CN107076848B - 用于生成周围环境地图的方法，和驾驶员辅助系统 - Google Patents

用于生成周围环境地图的方法，和驾驶员辅助系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于生成机动车辆(1)周围的周围环境区域(8)的周围环境地图(12)的方法，在该方法中，周围环境区域(8)通过机动车辆上的至少一个传感器，特别是超声传感器(5、6、14、15)捕获，其中，周围环境区域(8)通过所述至少一个超声传感器(5、6、14、15)的捕获在至少两个不同的时间点(T1、T2)执行，且以取决于所述周围环境空隙情况的方式，所述周围环境空隙情况以取决于传感器信息项的方式在时间点(T1、T2)分别被检测，关于对象(11、13)在更新周围环境地图(12)时是否显示在然后更新的周围环境地图(12)上做出决定，所述对象至少被认为地位于至少一个周围环境空隙情况中的周围环境区域(8)中。本发明还涉及一种驾驶员辅助系统(2)和机动车辆(1)。

Description

用于生成周围环境地图的方法，和驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法，在该方法中，周围环境区域通过机动车辆上的至少一个传感器捕获。本发明还涉及一种驾驶员辅助系统，其具有至少一个传感器且具有评价单元。
背景技术
超声传感器在汽车工程领域是众所周知的。通过这些特定传感器类型，机动车辆的周围环境被捕获，且以取决于其的方式，例如是识别适当停车位的情况。在更新的应用中，还提供了基于超声传感器检测的信息项来表示机动车辆的周围环境且由此显示在显示单元上。这样的周围环境地图可例如生成为矢量地图或网格地图。以取决于机动车辆上的超声传感器至对象的距离的方式，然后形成特定的间隙。
但是还已知，在特定情况下，超声传感器具有关于检测准确度或检测速率的不确定性。所述不确定性特别地还基于所述超声技术的物理限制。例如，已知，对象通过超声传感器的检测速率还取决于对象的形状。因此，可以在接近超声传感器的区域中以改进的方式检测相对小的对象。由此，相应对象越大，它们通常可更好地被捕获，也就是说，“更稳定地”，且根本地，以距超声传感器的相对大的距离捕获。此外，例如是这种情况，非常尖的对象比不那么尖的对象更难以通过超声传感器被捕获。
此外，超声传感器相对于要被检测的对象的位置是对检测准确度或检测速率有影响的一方面。例如如果超声传感器且由此被发射的超声波束的的主轴线取向为尽可能垂直于要被检测的对象，则可获得非常准确的检测。由此，入射超声信号和要被检测的对象之间的角越呈锐角，检测准确度变得越差。超声传感器径向地测量，则由此关于角准确度不准确。
此外，如过去那样，通过超声信号不可能像例如x光的情况那样看穿对象。这结果是，可产生一种情形，其中，尽管其可以是超声传感器和被检测对象之间没有高对象存在的情况，但是就这点而言，非常矮的对象可以布置在超声传感器和被检测的对象之间，但是该非常矮的对象则不能被捕获。
此外，通过超声传感器，不可能准确地测量大体垂直于上述传感器主轴线移动的对象的相对速度。这可例如在移动超过机动车辆的侧部的对象的情况下发生，尽管可还在对象与机动车辆的行进方向交叉的时候发生。
由于超声传感器的这些技术限制，在传统实施例的情况下产生问题，即，对象不正确地显示在生成的周围环境地图上，和/或，考虑到已经关于当前显示的周围环境地图发生的机动车辆的进一步移动，对象显示在错误的位置中，或不再更新。在对象在数字周围环境地图中的传统动态显示的情况下，因此就这点而言存在相应的不确定性。
上述不确定性的至少一些还在其他检测单元的情况下发生，诸如在摄像头等的情况下。
发明内容
本发明的目的是提出一种方法和驾驶员辅助系统，在其的情况下或通过其，对象在周围环境地图中的显示以更大准确度实现。
该目的通过根据独立权利要求的方法和驾驶员辅助系统和机动车辆实现。
在根据本发明的用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法的情况下，所述周围环境区域通过机动车辆上的至少一个传感器捕获。传感器可特别地是超声传感器，或可以使用一个或多个超声传感器。本发明的主要构思可在以下事实中看出：周围环境区域通过所述至少一个超声传感器的捕获在至少两个不同的时间点执行，且以取决于所述周围环境空隙情况——其在每个情况下以取决于传感器信息项的方式在时间点被检测——的方式，对关于对象在更新周围环境地图时是否包含或涵盖在然后更新的周围环境地图上做出决定，特别地还显示在周围环境地图上，然后特别地还显示在显示单元上，所述对象在至少一个周围环境空隙情况中至少被推测地位于周围环境区域中。通过这样的布置，当使用传感器，特别是超声波传感器时，对于机动车辆的周围环境捕获，可以允许上述缺点。。由此可显著减小对象的不正确检测或其不正确定位的发生，其可还不正确地显示在动态变化的数字周围环境地图中。此外，被检测对象在周围环境地图上的不正确显示或当前位置的不再显示还可以同样至少被显著减小。周围环境地图的动态更新关于对象的数量和对象的位置可由此明显改进，且在该情况下，可以基于传感器的信息项，特别是超声传感器的信息项，建立实时的周围环境地图，就这点而言，如之前那样高度准确。
优选地设置为，在传感器的对象捕获过程期间，对象在周围环境区域的存在的概率或可靠性通过多个不同的置信值的一个来表征。这是特别有利的实施例，因为以此方式，实际上来自传感器、特别是超声传感器的被检测信息项可以通过方法本身被评价，且由此，周围环境地图的更新甚至更加准确。特别地，通过多个不同的置信值，在对象捕获过程期间允许各种各样的不同条件，且由此存在概率的分类非常根据需求且还特别地以非常精细调节或详尽的方式执行。通过对象捕获过程的存在概率的这种概率权重(如之前那样)，关于在至少一个周围环境空隙情况中的至少据推测处于周围环境区域的对象在更新周围环境地图时是否在更新的周围环境地图上显示所做出的决定更加准确。由此，对关于对象是否显示在更新的周围环境地图上的决定，还可以获得改进的准确度，且如果显示，则关于对象相对于机动车辆的准确位置，所述对象还可以以更大的准确度显示在更新的周围环境地图上。例如，在地图中不正确定位的对象可以被删除，和/或被以更大准确度绘制在周围环境地图中。
优选地，多于两个这样的置信值，特别是四个不同的置信值可被定义和预定义。
特别地，在此活跃置信值可以预定义为置信值。所述活跃置信值表征关于对象的存在和/或对象的位置对象捕获过程的最高的存在概率。
例如，所述置信值表征以下情况，其中，如之前那样，可以以最大确定性地评价被捕获对象——即使在第二周围环境空隙情况的时间捕获之后——仍位于传感器的捕获区域中，特别是超声传感器的捕获区域中，且由此应显示在更新的周围环境地图中。
示例性的第二置信值可例如是跟进置信值。这则特别地限定对象捕获过程的存在概率且由此对象的存在和/或空间位置，其中对象已经特别地在时间上在先的第一周围环境空隙情况中的周围环境区域被活跃地测量或捕获，且不再在时间上随后的第二周围环境空隙情况中被活跃地测量或捕获，但可以推断，该对象不再位于传感器的捕获区域内。
该跟进置信值则表示对象仍处于捕获区域中的概率，该概率比就这点而言在活跃置信值情况下的概率低。但是，在此，对象的存在概率将仍评价为足够高，从而对象至少显示在更新的周围环境地图中。但是，被显示的对象的位置的存在概率在该情况下关于活跃置信值减小。但是在跟进置信值的情况下，该情况应视为使得，例如由于需要的安全性，对象继续显示在更新的周围环境地图上仍然是有用且有利的。
优选地，第三置信值预定义为删除(deletion)置信值。在所述删除置信值的情况下，对象存在于传感器、特别是超声传感器的捕获区域中的概率视为低于跟进置信值的概率。在所述第三删除置信值的情况下，特别地考虑这种情况，其中：即便所述对象仍位于所述传感器的捕获区域中，传感器由于其布置和/或由于对象的形式不能再在周围环境空隙情况中检测所述对象。这可以是例如非常矮的对象的情形，所述对象则位于传感器和传感器检测的相对高的对象之间的空隙中。例如，这可以是在特定情况下静止且由此位置固定的对象的情况，例如，如果传感器的主轴线以相对于对象成与90°明显不同的角取向，且由此对象没有被捕获的话。在该置信值的情况下，如果静态对象已经被正确检测的状态总是有效而没有例外，在此可以再次基于上述置信值、特别是还基于活跃置信值实施分组(grouping)。然而，因为这样的对象可也被动态或不正确地检测，所述第三删除置信值对于决定检查是非常有利的。通过所述第三删除置信值，由此评价一种情况，其如下评估在对象捕获过程期间对象存在的概率，对象在传感器的捕获区域中仍然存在的概率虽然低于跟进置信值的情况的概率，但是由于该情况，还存在对象仍处于捕获区域中但不能被检测的概率。特别地，通过所述评估，对象仍显示在更新的地图上，其中这也是类似于跟进置信值的情况，所述对象的空间位置可呈现相对于周围环境区域中的实际位置的不准确性或偏差。
有利的第四置信值通过被删除(deleted)置信值来预定义。通过所述被删除置信值，可以以比删除置信值高的概率假定对象不再位于传感器、特别是超声传感器的捕获区域中。对象捕获过程的准确性由此——通过所述第四置信值——被评价为使得，通过最高程度的概率和由此至少通过接近肯定的概率，所述对象不再在传感器的捕获区域中。至少被据推测地检测的对象则在该情况下不再基于置信值评价显示在更新的地图上。
还指出，根据本发明的方法可用于各种各样的应用。例如，可与不同的周围环境捕获系统一起使用，特别是停车辅助系统，它们被设计为用于执行至少半自主停车过程。根据本发明的方法的途径还可以附加或替换地用于制动辅助系统，诸如例如ACC(自适应巡航控制)系统。特别地设置为，在这些不同的使用情况中且由此不同的交通情况中，驾驶员辅助系统不同地反应，且在该情况下在对象捕获过程期间关于对象和其存在概率的不同的反应是必须的。
优选地，将特定置信值分配给对象捕获过程以取决于至少一个被捕获周围环境空隙情况和/或取决于至少一个预定义参考空隙和/或取决于至少一个周围环境空隙情况与参考空隙的比较和/或取决于对象的特性的方式被执行。对象的特性可例如定义为对象的形状，且由此为对象的尺寸或对象的类型。附加地或替换地，关于对象相对于传感器的移动且由此相对于机动车辆的移动的评价也可以被考虑，其中在此则是涵盖静态或动态对象的情况。通过该有利实施例，由此实际上，特别通过分类或比较，检查真实的周围环境空隙情况可如何被描述以及其可如何被评价，且如其之前那样，按照置信值准则分组。这是非常有利的，因为关于对象是否可在更新的周围环境地图上显示的认定的准确度由此增加，且还可以更加准确地认定对象是否根本上应以更新的形式显示在周围环境地图上，且如果是，其如何在位置方面准确地相对于机动车辆和/或相对于可要被显示的另一对象被显示在更新的周围环境地图中。
通过用于显示决定检查的这些置信值分类，对于车辆用户信息项还可以明显改进，且此外还可以改进驾驶员辅助系统的反应，该系统基于根据本发明的方法的这些信息项操作。驾驶员辅助系统是否反应以及可行地如何反应可由此以高度个体且适应的方式构造。
通过特定置信值的上述分配不仅基于这些特定准则的一个执行且优选地还基于多个这样的准则执行，上述优势可进一步改进。
空隙或空隙情况通常构成至少一个传感器的捕获区域的至少一个局部区域，该局部区域——特别地在特定时间点——评价为没有对象。这适用于实际的交通情况，其特征在于周围环境空隙情况，而对于参考空隙，其特征在于预定义的交通情况。
在有利实施例中，多个不同参考空隙被预定义，它们由此初始地大体被定义，且特别地存储在驾驶员辅助系统中。特别地，至少以取决于周围环境空隙情况与至少一个参考空隙的比较和/或取决于表征传感器的所述对象捕获过程的准确性的置信值的方式，如在以上在有利实施例中提到的，对象被认为在更新的周围环境地图中存在或不存在，特别地因此显示或不显示。这是要给出特别重视的实施例，因为通过特定建模的空隙情况(其通过参考空隙描述)的这样的预定义和分类或归类，关于实际情况的结论(其通过周围环境空隙情况表示)可以以进一步改进的方式评估和评价。由于通过所述多个参考空隙，允许特定情况以及关于实际交通环境中可能性的频率优先的情况，认定的准确性、对于对象在更新的周围环境地图上的显示的决策还可以通过至少一个参考空隙与周围环境空隙情况比较而被改进。因此对于决策，所述参考空隙是特别重要的规定，且明显增加关于对象是否应显示在更新的周围环境地图上的决定的准确度，如果是，在该情况下是否还特别地也考虑置信值，对象在周围环境地图上的特别精确和更新的位置可被显示。基于传感器、特别是超声传感器的更新的周围环境地图的实时特性可由此被显著改进。
由于机动车辆在实际中的周围环境区域中遇到的周围环境空隙情况的极高的复杂度和宽泛的多样性，通过具有参考空隙的该建模可以预定义具有多样性(这要被着重强调)的结构，且可以允许实际捕获的情况的特别分析的和详细的选择以及分组。通过该改进，由此还可以以高度针对性的方式，且由此非常快速地进行高度可靠的关于要被评价的周围环境空隙情况的数量以及由此获得的信息项的认定。
在该背景下，周围环境空隙情况还可以与至少两个参考空隙比较，其进一步促进上述优势。特别地，由此可被设置为，基于关于至少第一周围环境空隙情况和/或至少第二周围环境空隙情况的信息项做出关于周围环境空隙情况与仅一个参考空隙还是与至少两个参考空隙比较的选择。在该背景下，还可以设置为，基于周围环境空隙情况的顺序和由其获得的信息项(这可由此特别按时间顺序指定)选择用于比较的参考空隙模型和/或特定参考空隙模型的数量。
但是，可还设置为，在总括规定的情况下，预定义参考空隙的一定优先级顺序，所述参考空隙然后按所述顺序选择以与周围环境空隙情况比较。同样可设置为，例如以取决于哪个参考空隙模型已经被选择用于与周围环境空隙情况比较的方式，选择第二参考空隙模型。在该情况下，例如可以是这种情况，基于与周围环境空隙情况进行第一比较的参考空隙，与另一特定参考空隙模型进行高度特定且针对性的另一比较是可行的，通过其，基于与第一参考空隙模型的比较，存在一定的依赖性，从而关于对象在更新的周围环境地图上的显示的认定的准确性更快速，且以更定向的方式且更加准确地可行。
如果以有利的方式，置信值模型的置信值与参考空隙模型关于对象在更新的地图上的显示的决定的联系或关系被预定义，然后通过至少一个参考空隙的和置信值的考虑，关于对象应显示在更新的地图上的决定可以更加详细和准确的方式做出。
可还设置为，以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆的位置的空间变化的方式，特定参考空隙从所述多个参考空隙中选择，用于比较。此外，通过该有利实施例，关于对象应显示在更新的周围环境地图上的认定可以更快速。因为在此的情况是，各种各样的复杂关系可由上述各种各样的每日交通情况产生，通过该特征规定，关于更新的周围环境地图的实施的决定做出可以被区分和改进。
在另一有利实施例中，以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆的位置的空间变化的方式，确定要被考虑用于比较的参考空隙的数量。以此方式，还可以获得或改进上述优势。
优选地，第一参考空隙被定义为对象空隙，在其情况下，为了评价对象，考虑对象至传感器、特别是超声传感器的间隔以及对象相对于该传感器的取向。这两个参数涉及距离和取向，且允许关于对象在传感器的捕获区域中的实际存在做出高度准确的认定。如果由此所述参数值可以在至少一个周围环境空隙情况中被检测，则还可以以高度准确的方式，特别是考虑特定置信值，特别是考虑活跃置信值，以最高的概率认定被捕获的对象实际上存在于各周围环境空隙情况中，且实际上也在相应的位置处存在。如果这适用于两个周围环境空隙情况，则实际上最高确定性地是这种情况，，存在对象实际上仍存在且在相应位置处存在的情况，从而其还可以准确地显示在更新的周围环境地图中。
相较之下，如果产生对象的距离和取向可仅在一个周围环境空隙情况中准确确定的情况，则可以以取决于这是在第一周围环境空隙情况还是在第二周围环境空隙情况中发生的方式，再次通过特定置信值得出关于存在概率的结论。通过基于对象的特征参数的该非常特定的空隙模型，可做出所述相应的认定。
在优选实施例中，为了周围环境空隙情况与第一周围环境空隙情况中的第一参考空隙比较，在对象首先被检测的对象的特定取向的存在中的被捕获距离值被存储为参考距离值。至少在第二周围环境空隙情况中出现传感器和对象之间的相对位置变化的情况下，检查对象是否已经在第二周围环境空隙情况中被捕获。在所述第二周围环境空隙情况中对象不再被传感器捕获的情况下，其特别是这种情况，基于第一参考空隙的准则，特别是特定的、特别是被分配的置信值的准则，对象不再显示在更新的周围环境地图上。那么，在该特定实施例中，则以相应的概率假定，由于机动车辆且由此传感器和对象之间的位置相对变化，在第一周围环境空隙情况之后的时间内，对象实际上不再位于传感器的捕获区域中，且由此在更新的周围环境地图上显示的重要性至少很低，从而显示不再必要。
在另一有利实施例中，第二参考空隙被定义为传感器空隙，在其情况下，为了评价对象，考虑在周围环境空隙情况中所述对象是否在传感器的第一捕获区域中但不能作为对象被传感器捕获。在所述传感器空隙的情况下，与对象空隙对比，优选地考虑从传感器的视角。特别地，如果还在所述传感器空隙模型的情况下，对象空隙的条件没有被满足，且例如，还是这种情况，对于矮对象，距离以取决于机动车辆和被检测对象之间的移动方向的方式沿该移动方向改变，从而发生从对象首先被检测的参考距离值的改变，且由此，对象可不再被检测，即便其位于传感器的捕获区域中，所述传感器空隙对于周围环境空隙情况的表征特别重要。在该背景下，可以存在两个可行的潜在情况。例如，在此，可设置为，对象已经正确地检测为静止对象。在该情况下，对象应必须仍评价为存在。但是，其不能被捕获，因为，由于所述第二周围环境空隙情况中的位置相对变化和对象特征，所述对象不再能被传感器捕获。例如，由于几何或尺寸，可以是这种情况，当车辆从对象移开且已经存在大于参考距离值的距离时，检测不再可行。这可以是例如具有非常薄或小对象的情况，在具有超过参考距离值的增大距离的情况下，其不可再被传感器捕获。
第二情况可特征在于，对象是动态对象，其本身由此相对于机动车辆移动，或是不正确检测的对象。在这两个子情况下，则可假定对象不再存在于传感器的捕获区域中。特别地，考虑该特定情况且然后特别是特别分配的置信值，该情况可被评价为这样的情况：其中，以最高的概率，对象不再在传感器、特别地超声传感器的捕获区域中，且由此应不再显示在更新的周围环境地图中。
然而，因为特别不可能基于来自传感器的信息项区分动态对象和静态对象，特别是不可能以期望准确度的认定来区分动态对象和静态对象，在优选实施例中，设置为，这样的情况被评价为这种情况：其中，尽管对象可以高概率假定不再处于捕获区域，但是可能的是，所述对象仍可处于捕获区域中，从而其被评价为就这点而言，特别是就安全需求而言，对象应显示在更新的周围环境地图中。在这些设置中，根据各个置信值的已经上述的有利定义中，情况却是，对象在周围环境地图中的精确位置，特别是相对于机动车辆的精确位置，以一定的不准确度提供。
如果来自传感器的测量可用，传感器空隙优选地限制于测量距离，因为不可执行关于位于所述最大测量距离之外的对象的评价，特别地由于不可能看穿通过传感器对象，且由此不可能评价出什么定位在所检测的对象、特别是高对象之后。
优选地，情况是，在周围环境空隙情况与第二参考空隙比较期间，如果对象已经在周围环境空隙情况中被传感器捕获但在第二周围环境空隙情况中对象不再被传感器捕获，但可至少以大于临界值的概率假定，，对象保持在传感器的捕获区域中，则特别地还基于特定置信值，对象被显示在更新的地图中。
在另一有利实施例中，第三参考空隙被定义为活跃空隙，在其情况下，传感器和被传感器检测的对象之间的空间被认为没有与至少被捕获对象高度类似的对象，特别地没有比高度临界值大的对象。这也是参考空隙的特别有利的定义，在其情况下，考虑传感器的捕获区域的特定局部区域。因此可特别地存在多种情况，其中，在被捕获的对象和传感器之间，相对于被捕获的对象矮的对象也存在于传感器的捕获区域中，所述矮对象不再被传感器清楚地检测，但特别地存在于捕获区域中，该改进明显增加关于显示对象的更新的周围环境地图可做出的认定的准确性。由此可还通过根据本发明的方法或其有利改进设置为，在通过活跃空隙定义的捕获区域的特定局部区域中，关于据推测定位在其中的对象可做出更准确的认定，且特别地，就这点而言，单独地或在有利实施例中，以取决于其他参考空隙和周围环境空隙情况的方式，可关于在所述活跃空隙中的所推测的对象做出认定。
在有利实施例中，在周围环境空隙情况与第三参考空隙、特别是活跃空隙比较期间，特别地基于特定的置信值，在传感器和在至少一个周围环境空隙情况中被捕获的对象之间据推测被捕获且具有类似于被捕获对象的高度的对象没有显示在更新的地图中。然后可以相应的概率(特别地是预定义的)假定，没有其他对象(特别是没有必须考虑且重要的其他对象)存在于所述活跃空隙中。由此，在优选实施例中，活跃空隙还涵盖一种情况，其中，传感器以最大的存在概率执行检测，特别地以关于活跃置信值的存在概率，且可以相应的可靠性和概率宣布测量位置。由此，通过进一步相应的高概率，还可以假定在传感器和活跃检测的对象之间的活跃空隙中不再存在比高度临界值高的其他对象，如果所述活跃检测的对象特别地高于高度临界值的话，所述活跃检测的对象由此实际上在避开传感器的侧部上界定活跃空隙。优选地可设置为，比高度临界值矮的对象则特别的基于特定置信值被分级为值得在当前周围环境地图上表示，且相应地还显示在当前周围环境地图上。取决于所述被插置的对象则以相应的存在概率被捕获，特别地以取决于距离和取向的方式，由此考虑对象空隙和/或特别的活跃置信值，所述的空间位置还可以非常准确地确定，不仅显示本身而且位置可以以非常准确的方式在更新的周围环境地图中描述。
在另一有利实施例中，第四参考空隙被定义为背景空隙，在其情况下，对象被视为处于传感器的捕获区域的空间中，该空间在避开传感器的侧部延伸以邻接活跃空隙和/或传感器空隙。以此方式，捕获区域的另外的局部区域还由此被局部地指定，且关于对象的检测被单独地精确评价和分级。
优选地，情况是，在周围环境空隙情况与第四参考空隙比较期间，以取决于至少在一个周围环境空隙情况中的背景空隙中捕获的对象的特定置信值的方式，决定对象是否显示在更新的周围环境地图上。特别地，由此在所述空隙的情况下，活跃空隙和/或传感器空隙必须首先能够作为基础，且周围环境空隙情况必须能够通过比较而相应被表征，以便然后也能够分析所述背景空隙。在该实施例中，实际上，只有那样，背景空隙的位置和尺寸才可以被确定。
特别地，评价还可以被执行为使得，对象在所述背景空隙中的状态分级未知。因此，不同子分组在此还可以被指定用于存在于背景空隙中的对象。在该情况下，可关于置信值被跟踪且由此据推测特别地在两个周围环境空隙情况中被捕获的对象可以被评价，从而它们的置信在另一测量循环期间且由此在另一对象捕获过程期间评价为保持相同且不应改变，这则导致周围环境空隙情况。在对象的置信值可视为活跃置信值或视为删除置信值的情况下，置信也特别地应保持不变。
优选地，在比较过程或比较情景的情况下，设置为，在比较的情况下考虑至少两个不同的参考空隙，基于与参考空隙的比较，对象要被显示在更新的周围环境地图上，基于与不同参考空隙的比较，对象不再显示在更新的周围环境地图上，执行另一决定检查。以此方式，所做出的认定的准确度和显示准确度也可以改进。
优选地，执行决定检查，从而如果至少在与参考空隙比较的情况下，要执行显示，执行在更新的周围环境地图上的显示。由此，以相对简单和总括的方式假定，如果对象已经至少一次被分级为应被显示的对象，这也应为了安全原因特别地执行。在该情况下，则可以设置为，如果考虑至少一个第三周围环境空隙情况，且由此在考虑奇数个周围环境空隙情况的情况下，必须例如基于更高数量执行显示的决定，其表示对象是否应被显示。这意味着，例如，如果在两个比较的情况下，结果是显示应在更新的周围环境地图上执行，而在一个比较的情况下这样的显示分级为不必要，则执行仍被显示。
还可以设置为，决定检查被执行，从而预限定参考空隙的权重，且以取决于权重的方式，决定是否在更新的周围环境地图上执行显示，如果在偶数个比较的情况下，在每个情况下，数字表明对象必须显示，且相应的相等数字表明，所述显示不是必须的。作为参考空隙的权重的结果，其重要性也可以被不同地评价，这由此基于实际的交通情况促进关于对象在更新的周围环境地图上的实际显示做出更准确的决定。
还可以设置为，基于作为两个周围环境空隙情况的时间顺序的结果所获得的周围环境空隙情况的改变，决定是否应执行在更新的周围环境地图上的显示。通过替换例，通过关于在参考空隙和周围环境空隙情况之间比较的情况下对象是否分级为应被显示的结果的均匀分布，还可以基于该另外的准则将决定沿一个方向转向。基于所获得的信息项的所述时间顺序，同样可以以辅助的方式得出关于具有对象的交通情况是否更可能具有一方向的一定结论，沿该方向，对象将变为对于显示较不重要或将变得更重要。
在另一有利实施例中，设置为，多个参考空隙关于对象在更新的周围环境地图上的显示的决策方面相互依赖地预定义。这样的依赖性可例如通过至少一个周围环境空隙情况和/或至少在周围环境空隙情况中的对象的特性和/或以取决于至少一个对象相对于传感器、特别地超声传感器的位置的关系执行。在这样的有利实施例的情况下，参考空隙由此关于决策以限定的方式彼此关联。这可另外或替换地通过置信值实现，其中，在此还可以特别地预限定，参考空隙的关联以取决于至少一个置信值或多个置信值的方式执行。
在优选实施例中，还是这种情况，特别地以一定的概率定义，且由此通过置信值的认定，预限定对象分类为静态或动态对象。即便这样分类为静态或位置固定基本上特别地通过传感器(特别是超声传感器)并不准确可行，通过建模，可以以一定概率推定涉及的是静态或动态模型。
所述模型可例如限定，静态或动态的对象可基于来自机动车辆的信息项被推定，特别是诸如机动车辆速度的参数。例如，如果已知车辆没有移动，且在周围环境空隙情况中，对象相对于机动车辆的位置改变可以清楚且活跃地被识别，例如考虑和评价活跃置信值，则由此可以推定动态对象的存在。如果机动车辆在两个周围环境空隙情况中处于静止且由此没有改变其空间位置，但对象存在于一个周围环境空间情况中但没有存在于另一周围环境空间情况中，则这可同样执行。在此，如果基于活跃置信值，可以得出对象通过最高程度概率且由此明确地在两个周围环境空隙情况中被识别和捕获，则在此还可以推测动态对象的存在。如果相较之下，对象不能在周围环境空隙情况中明确地被捕获，特别地基于相对于在两个周围环境空隙情况中处于静止的机动车辆的距离和取向明确地被捕获，则在此，必须以相对大的不确定性和由此低的概率假定涉及的是动态对象。这是因为，在不能捕获对象的周围环境空隙情况中，继而在可分配给活跃空隙或传感器空隙的情况中，由于传感器的不正确测量，不能准确地决定对象是否已经移动，或是否不能执行检测。在这些情况下，不能确定对象是否是静止的，或其已经动态地移动，基于相对于处于静止的机动车辆的位置改变，特别地基于距离和/或取向，仍可处于传感器的捕获区域中对象的捕获被阻碍。
作为例子，这样的不准确测量可发生，因为基于传感器测量的非常小的改变，例如基于测量容差，不能准确地假定，在两个测量的情况下且由此生成两个周围环境空隙情况的情况下，所涉及的是在被检测的对象上完全相同的反射点，从而在该情况下，测量错误可由于测量容差产生。在时间上移动的过程期间且在随后产生的不同周围环境空隙情况下，对象，如之前那样可以与另一不同对象重合且至少局部重叠，从而在该情况下，在关于静态或动态模型的认定的概率方面也可产生不确定性。此外，在以平行于传感器轴线的非零速度分量移动的动态对象的情况下，可产生对象的相对速度可被确定且对象可分类为动态的情况。
考虑该有利实施例，其中，在静态或动态模型上的特定概率值以及由此置信值至少还可以以或较大或较小的准确度推测，在对象的动力学可被假定为具有单独的置信值分配的情况下，如果所述对象不再在第二周围环境空隙情况下被检测，可以设置为，对象不再显示在更新的周围环境地图上。
在有利实施例中，可设置为，周围环境地图作为矢量地图或网眼地图，其中，要被显示的整个周围环境区域的单独的、特别是局部的区域被生成，或在各个网眼中构建，所述各个网眼关联在一起、特别是以矩阵状形式排列在一起。
本发明对于超声传感器是特别优选的，从而机动车辆上的所述至少一个检测单元或传感器是超声传感器。在超声传感器的介绍中提到的不确定性可基本上通过本发明补偿。
替换地，传感器还可以是雷达传感器、摄像头、激光雷达传感器或激光扫描仪。周围环境区域因而还可通过机动车辆上的至少一个雷达传感器、机动车辆上的至少一个摄像头和/或机动车辆上的至少一个激光扫描仪被捕获。特别地，可使用超声传感器、雷达传感器、摄像头和/或激光扫描仪的组合。传感器可是在机动车辆上的任何适当的周围环境捕获传感器，或可以使用多个周围环境捕获传感器的组合。
通过根据本发明或其有利实施例的方法，通过各个空隙定义和/或置信值定义，允许关于传感器的对象检测方面对实际产生的交通情况的分类的类型。通过基于所述置信值和/或参考空隙的决定检查，实际可以发生的交通情况的这种极度高的复杂度通过对象在更新的周围环境地图上的显示结构性地被捕获。通过本发明，该高复杂度的主题由此以高度针对性的方式和关于对在更新的周围环境地图上的准确对象显示做出准确决定方面被允许，其中在此，还考虑了决定检查的高速。在该情况下，在介绍中提到的传感器测量的大量不确定性在它们的数量和复杂性方面被捕获，且被考虑，从而对象在周围环境地图上的高度准确和高度更新显示的最佳的决定模型是可行的，从而周围环境地图的实际实时更新基本上不仅关于速度方面且关于重要对象和/或其关于传感器或关于机动车辆位置的认定的准确度满足实时要求。
通过本发明，由此允许实现大的改进，其中在周围环境地图的传统实施例的情况下，不正确检测的对象不再被显示，或不正确的显示以比现有技术低得多的概率发生。另一方面，这同样适用于在前述途径的情况下已经没有被显示但应被显示的对象。这也同样适用于要被显示的对象的位置。通过本发明，还得出，通常已知的现象——对象以不尖锐但类似于彗星尾的轮廓显示——被避免。
附图说明
本发明的进一步特征从权利要求、附图和附图的说明显现。上述特征和特征组合以及以下仅在附图的描述中提及的和/或在附图中示出的特征和特征组合可以不仅用在分别指出的组合中，也可以用在其他组合中或单独使用，而不偏离本发明。由此，在附图中没有清楚显示和讨论但从所讨论的实施例的单独特征组合呈现且可通过其产生的实施例也视为被本发明涵盖和披露。
以下将基于示意性附图对本发明的示例性实施例进行更详细讨论，在图中：
图1示出交通情况的第一示例实施例的示意平面图，其具有不同的周围环境空隙情况；
图2示出交通情况的另一示例实施例的平面图，其具有两个不同的周围环境空隙情况；
图3示出交通情况的第三示例实施例的平面图，其具有两个周围环境空隙情况；和
图4示出交通情况的第四示例实施例的平面图，其具有两个周围环境空隙情况。
具体实施方式
在图中，相同或功能相同的元件通过相同附图标记指出。
图1在平面图中示出交通情况I，其在两个不同时间点上示出。在左手侧，交通情况I在时间点T1示出，而交通情况I——其在一定时间段上延伸——在右手侧在时间点T2示出，该时间点T2在时间点T1之后。在此，机动车辆1沿从时间T1开始的箭头P的方向移动。机动车辆1包括驾驶员辅助系统2，其是至少一个控制单元和至少一个评价单元。机动车辆1此外还包括传感器装置，特别是超声传感器装置3，其具有多个传感器，特别是在机动车辆1的前部区域4处的超声传感器5和6，和在后部区域7处的多个这样的超声传感器。超声传感器5和6的数量被理解为仅是例子，且可还与此不同，特别地可在每个情况下具有至少三个超声传感器。在机动车辆1的周围环境区域8中，可布置能通过超声传感器5和6检测的对象。在此，至少一个超声传感器5、6——优选地超声传感器5、6二者——发射超声信号5a和6a，在所述超声信号已经在周围环境区域8中的对象上反射之后，它们再次被超声传感器5、6接收。机动车辆1还包括显示单元9，其优选地布置在机动车辆1中，特别地在控制板或仪表板的区域中，以便以不损坏的方式位置固定或可移除。由超声传感器5、6捕获的周围环境区域8显示在所述显示单元9上。在此，所述周围环境区域8示出为通过超声传感器5、6限定的捕获区域10显示的程度，且构成超声传感器5、6的最大检测范围。在示例性实施例中，设置为，静止对象11布置在捕获区域10中，且然后在机动车辆1朝向对象11移动期间被检测。这以取决于对象11的特性的方式在一定参考距离处发生。可还设置为，所述对象11越大和越宽时，所述对象11越早被检测，且由此在越大的参考距离处被检测。相对比，如果对象11相对较小和较窄，则其仅在相对较小的参考距离处通过超声传感器5和/或6捕获。参考距离由此是个别的，且取决于对象的特性和/或取决于传感器5和/或相对于对象11的取向。在例子中，对象11是实际上存在的，且因此并非不存在的且已经被错误检测的仅仅假定的对象。
驾驶员辅助系统2被设计为使得，周围环境区域8通过所述至少一个超声传感器5和/或6的捕获在至少两个不同的时间点上执行，例如在时间点T1和T2。以取决于所述周围环境空隙情况(其在每个情况下以取决于超声传感器信息项的方式在时间点T1和T2检测)的方式，来确定在更新数字周围环境地图12时对象(在示例实施例中为对象11)是否显示在然后更新的周围环境地图12上，所述数字周围环境地图12整体或局部地显示在显示单元9上和/或特别地可还作为从另一地图或其他地图数据推导的周围环境地图12显示在显示单元9上。
在此，驾驶员辅助系统2还构造为使得，多个不同置信值被定义和预定义。在此，置信值还特别地表征在至少一个超声传感器5、6的对象捕获过程期间对象存在的存在概率和/或对象的位置概率。将特定置信值分配给对象捕获过程以优选地取决于至少一个被捕获周围环境空隙情况和/或取决于至少一个预定义参考空隙或参考空隙情况和/或取决于至少一个周围环境空隙情况与参考空隙的比较和/或取决于对象的特性的方式来执行。
在此，特别地设置为，预定义多个不同的参考空隙，且至少以取决于时间点T1和T2的周围环境空隙情况与至少一个参考空隙的比较的方式和/或以取决于表征超声传感器的对象捕获过程期间对象的存在概率的置信值的方式，对对象在更新的周围环境区域上存在还是消失进行确定。周围环境地图12然后也被更新。在该情况下，周围环境空隙情况特别地要被理解为是指，周围环境区域8的至少一局部空间关于局部对象情况被评价，或要相应地理解，且由此考虑的是一个或多个对象是否在所述空间存在，或所述空间如何没有(free)对象。在该背景下，在图1中给出了在时间点T1时的周围环境空隙情况，对象——特别是对象11——在此定位在其中，且位于相应位置中，如果可以检测该对象，则其特别地涉及对象11相对于超声传感器5和/或6的距离和取向。
优选地以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆1的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆的位置的空间变化的方式，特定参考空隙从所述多个参考空隙中选择以用于比较。为此目的，优选地以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆1的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象相对于机动车辆1的位置的空间变化的方式，确定要被考虑用于比较的参考空隙的数量。特别地设置为，驾驶员辅助系统2具有存储为对象空隙的第一参考空隙，其被定义为，为了评价对象，特别地考虑对象至超声传感器5和/或6的距离以及对象相对于超声传感器5和/或6的取向和/或对象已经被捕获的所用的频率，其中，还可以考虑另外的或其他准则。
在图1的实施例中，可此外设置为，即使在对象11的初始检测之后，基于所述初始检测上述参考距离也被表征，机动车辆1仍接近对象11。在通过图1中的右侧图像示出的时间点T2，机动车辆1已经沿关于时间点T1的相反方向移动，从而直到时间点T2，倒退行驶或驾驶已经被执行。如在时间点T2可见，对象11则静止在超声传感器5和/或6的捕获区域10内，但处于比参考距离预限定的距超声传感器5和/或6的距离更大的距离处。在示例性实施例中，由于特定交通情况I，机动车辆1相对于对象的取向没有被改变，对象11也没有预定义为动态对象。在该情况下，其是静止对象11。由于对象11的构造，在时间点T2，对象11——尽管仍然在捕获区域10中——不再被超声传感器5和/或6捕获。
为了将与在时间点T1和T2的周围环境空隙情况相关的快照与第一参考空隙(即上述对象空隙)比较，在第一周围环境空隙情况中捕获的参考距离值被存储。基于在此特别提出的单独的交通情况I，在超声传感器5和/或6和对象11之间的位置相对改变——发生在时间点T2的第二周围环境空隙情况中——时，检查对象11是否已经在第二周围环境空隙情况中被捕获。如上所述，这在特定示例实施例中已经通过作为不存在的例子讨论。在以这样的方式对象11不再在时间点T2在第二周围环境空隙情况中被捕获的事件中，则在此设置，对象11不再基于第一参考空隙且特别地特定置信值(特别是活跃置信值)的准则而显示在更新的周围环境地图12中。但是特别地，对象可特别地保持存储在前一或可选的周围环境地图中。
然而在特定交通情况I中，第二参考空隙可以在于周围环境空隙情况的进一步比较中被考虑，且这也是优选地被相应实施的，该第二参考空隙定义为传感器空隙。传感器空隙被定义为使得，为了评价对象，考虑在周围环境空隙情况下所述对象是否处在超声传感器的捕获区域中却没有作为对象被超声传感器捕获。这样的例子已经关于时间点T2被讨论。
在周围环境空隙情况与第二参考空隙(即，传感器空隙)比较期间，如果对象已经在第一周围环境空隙情况中被超声传感器5和/或6捕获，而在第二周围环境空隙情况中对象不再被超声传感器5和/或6捕获，但可至少假定对象保持在超声传感器5和/或6的捕获区域10中，则对象通常被显示在要被更新的周围环境地图12中。特别地，在此还使用另外的置信值，其特别地由已经如上定义的跟进置信值和删除置信值产生。根据图1的示例性实施例，然后识别跟进置信值被考虑的情况。如果时间点T1和T2的交通情况I仅基于对象空隙被评价，对象11不再显示在更新的周围环境地图12上，这是因为特别地基于关于机动车辆1的距离和取向的准则，在时间点T2其将不再被检测。由于传感器空隙和/或跟进置信值额外地被考虑，情况却是，通过然后与时间点T1和T2的周围环境空隙的另外的比较，通过基于模型的概率和/或优选的优先级列表、参考空隙和/或决定检查的置信值，识别以下情况：在时间点T2，对象11可仍被以相对高的概率假定处于捕获区域10中，但可基于已经上述的参数不再被超声传感器5和/或6检测。基于比较特别用于比较的参考空隙、特别给出的周围环境空隙情况和特定置信值，这样的情况则将确定，对象11还是应被显示在更新的周围环境地图12中，这是因为通过基于模型假定的概率，仍可假定对象11处于捕获区域10中。
图2示出另外的交通情况II，其中，在时间点T1(在图2中的左侧图像)和时间点T2(在图2中的右侧图像)再次表征两个周围环境空隙情况。与图1的图示相比，在该布置中设置为，对象不是静止的，而是对象11相对于机动车辆1移动，且可例如是行人或骑自行车的人等。此外，在此设置为，对象11没有平行于根据箭头P的移动方向移动，而是与之成一定角度，特别地相对垂直于机动车辆1的移动方向地跨过与车辆的行进路径。
驾驶员辅助系统2还具有定义和存储为活跃空隙的第三参考空隙，其中，所述活跃空隙可被认为是，超声传感器5和/或6和被超声传感器5和/或6捕获的对象之间的空间被认为没有与被捕获对象高度类似的对象，特别地没有比被限定的高度临界值大的对象。在周围环境空隙情况与第三参考空隙比较期间，特别地基于特定的置信值，在超声传感器5和/或6和在至少一个周围环境空隙情况中被捕获的对象之间据推测而被捕获并且特别地具有类似于被捕获对象的高度的对象没有显示在更新的地图中。
在图2中的交通情况II中，在时间点T2特别地是这种情况，基于时间点T1和T2的周围环境空隙情况与对象空隙的比较，存在这样的情况：由于机动车辆1和对象11在时间点T2相对于时间点T1的位置变化，特别地由于取向的变化，对象11在时间点T2不再能够被识别。基于该比较评价，根据对象空隙，对象11将不再显示在更新的周围环境区域12上。但是，基于优选地与传感器空隙的进一步比较，识别这样的情况：基于被特别地分配的置信值，，特别是删除置信值，不能排除非被检测的对象11在时间点T2仍然可以在捕获区域10内，但是所述对象在捕获区域10之外的概率被分级为更高。在该情况下，可设置为，以取决于另外的准则的方式，对象11仍然被显示在更新的地图12上。
在根据图1和图2的两个上述示例性实施例中，优选地还可以进行活跃空隙的进一步考虑，以及执行与时间点T1和T2的周围环境空隙情况的相应比较。以此方式，特别地如果对象比高度临界值矮的话，还可以对关于超声传感器5和/或6和对象11之间的空间中的捕获或非捕获对象做出决定。以此方式，活跃空隙中的不正确显示的对象或不正确地没有显示的对象可被矫正，和/或可执行关于它们存在或不存在的概率和它们然后应优选地被显示或不被显示的评价。
相应地，特别地还可以考虑背景空隙，且执行与周围环境空隙情况的比较。
图3在进一步图示中示出关于不同时间点T1和T2的另外的不同交通情况III的示例实施例，其构成周围环境空隙情况。在该实施例中，与图1和图2相对地，在时间点T1和T2二者，机动车辆1没有移动，由此是静止的，且车辆1在时间点T1和T2之间的时间段中也没有进一步移动。在周围环境区域8中的机动车辆1的前方示出的是对象11，其例如是车库门，其动态地且由此相对于处于静止的机动车辆1移动。如在此可见，在时间T1，车库门形式的对象11基本上仍关闭，其中，在时间T2，其已经至少在相对大的宽度上打开。图3中的示例实施例由此表征以下实施例：其中，基于来自机动车辆的信息，特别地当机动车辆1处于静止状态时，还可以通过超声传感器5和/或6区分动态和静态对象11，，该对象可由此在图3中表征为动态对象。
由于对象11的这些被识别的动力学和对象11移动离开机动车辆1(如之前那样)，在该实施例中对象11不再在更新的周围环境地图12上被显示。
图4在平面图中示出另一示例实施例，其中，交通情况IV基于时间点T1和T2的作为周围环境空隙情况的各当前条件显示为两个快照。此外，在此示出的平面图中，对象11是静止的，且由此是位置上固定的对象，例如壁，特别是相对较高的壁。特别地，在时间点T1，机动车辆1同样是处于静止的，另一对象13存在于机动车辆1(特别地在前侧超声传感器5和/或6)和对象11之间，该另一对象在所示的示例实施例中在T1和T2之间的时间间隔中相对于对象11移动，且相对于机动车辆1移动，特别地关于车辆纵向轴线大体横向地移动。在图3中的示例性实施例和图4中的示例性实施例二者中，另外的超声传感器14和15至少布置在机动车辆1的前部区域中。在时间点T2，机动车辆1已经相对于时间点T1沿箭头P的方向移动离开对象11，且由此，已经发生对象11和机动车辆1之间的相对位置变化。这相应地还在机动车辆1和另外的对象13之间发生，该对象13例如为行人或骑自行车的人的形式。就关于对象11是否应被包括在被更新的周围环境地图12上以及所述对象是否还应被显示的评价而言，参考图1的例子。关于对象13，在此特别地还将活跃空隙用作参考空隙，用于与周围环境空隙情况的比较。基于该比较，特别地基于要被考虑的特定置信值，如果在时间点T2，假定对象13不再处于捕获区域10中，或就这点而言明确识别为不再处于捕获区域10中，则对象13不再显示在更新的周围环境地图12中。即使对象空隙的条件被评价为不被满足，这也被执行，因为机动车辆1移动离开对象13。
特别地，在根据图1和2的示例性实施例中，活跃空隙定义为从超声传感器5和/或6至对象11被测量。避开超声传感器5和/或6的所述活跃空隙的该边界或边缘优选地通过对象11的取向定义，且由此，活跃空隙的所述被避开边界平行于对象11的取向或沿与之相同的方向延伸。从活跃空隙的所述避开边界延伸到捕获区域10的端部的空间或其最大限制则是如上已经讨论的背景空隙。所述背景空隙则也可特别地在按照图1和图2的示例实施例中考虑，且与周围环境空隙情况的比较可关于在所述背景空隙中对象是否被不正确地捕获或不正确地未被捕获而被执行。该评价还可以在更新的周围环境地图12中被考虑，且然后所述背景空隙中的对象也可以在更新的周围环境地图12中以取决于决定检查的方式被显示，或特别地没有被显示。
优选地，在决定检查中，在每个情况下，以取决于情况的方式考虑最大数量的可行参考空隙用于比较，从而获得关于对象的就它们存在和应被显示而言的真实情况的评价的最大准确度。由此优选的是，在图1和2中的例子中，所有四个参考空隙都被考虑，因为捕获区域的所有由此表征的局部空间都是可接近的，这是由于实际的交通情况I和II。在图3和4中的例子中，这不适用。由于按照图4的例子中的高的静止壁，背景空隙在该情况下是不相关的，且仍不被考虑用于比较。
在所有示例性实施例中，在跟着时间点T2的至少一个另一时间点，周围环境空隙情况还可以被检测，然后基于至少三个周围环境空隙情况，特别地以取决于与参考空隙和/或置信值比较的方式，可以关于对象是否应包含在更新的周围环境地图中以及特别地是否还应在更新的周围环境地图的至少局部显示的情况下显示在显示单元上做出决定。
最后，还明确提到，所讨论的示例实施例仅展现小数量的可行交通情形。但是，通过示例性实施例，至少在每个情况下有一个清楚图示被示出，用于作为例子解释所讨论的参考空隙，特别地通过相关联的或被分配的置信值。在此，还特别地提及，存在基本上任意数量的单独的交通情况，其可通过移动的机动车辆和距机动车辆不同距离且具有相对于机动车辆不同的移动方向的一个或多个移动对象和/或具有相对于机动车辆不同的取向和/或在距机动车辆不同距离处的一个或多个静止对象展现。相应地，这对于在至少两个时间点处于静止且在时间点之间的所述时间间隔中没有临时移动的机动车辆也是可行的，该车辆与一个或多个动态对象一起，该对象可在位置和/或移动方向和/或速度方面与机动车辆1不同地表现，和/或具有一个或多个静态对象，其可展现相对于机动车辆不同的取向且距机动车辆不同的距离。在形成大量变体的所有这些示例实施例中，如以上大体讨论的，则要考虑的用于比较的参考空隙的数量，和/或要考虑的用于评价和比较的参考空隙的顺序可以以取决于情况的方式执行。这同样适用于置信值。在此再次指出，在以上总体披露和讨论的背景下，这些特定的大量设计变体被视为被展示和披露，且作为例子基于图1至图4捡出的示例实施例同样视为被讨论。因为，特别地关于上述不同的宽泛变化的各个交通情况，但是考虑对象的特性，可以形成高度特定的各例子，出于可管理图示的原因，在此的目的是仅讨论用于形成这些变体的影响因子，如以上所做的。
应理解，即便示例实施例包括超声传感器，传感器可大体是在机动车辆上的任何适当的周围环境捕获传感器，或可以使用多个周围环境捕获传感器的组合。例如，传感器还可以是雷达传感器、摄像头或激光扫描仪。特别地，可使用超声传感器、雷达传感器、摄像头和/或激光扫描仪的组合。

Claims (18)

1.一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(8)的周围环境地图(12)的方法，在该方法中，周围环境区域(8)通过机动车辆上的至少一个传感器(5、6、14、15)捕获，
其特征在于，
周围环境区域(8)通过所述至少一个传感器(5、6、14、15)的捕获在至少两个不同的时间点(T1、T2)执行，且以取决于在每个情况下以取决于传感器信息项的方式在时间点(T1、T2)被检测的所述周围环境空隙情况的方式，做出关于对象(11、13)在更新周围环境地图(12)时是否包含在然后更新的周围环境地图(12)上的决定，所述对象在至少一个周围环境空隙情况中至少被推测地位于周围环境区域(8)中，且其中，
预定义多个不同的参考空隙，且至少以取决于周围环境空隙情况与至少一个参考空隙的比较和/或取决于表征在传感器(5、6、14、15)的对象捕获过程期间对象(11、13)在周围环境区域(8)中的存在的概率的置信值的方式，表达所述对象在更新的周围环境区域地图(12)上存在或不存在。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在传感器(5、6、14、15)的对象捕获过程期间，对象(11、13)在周围环境区域(8)中存在的概率通过多个不同置信值中的一个来表征。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
将特定置信值分配给对象捕获过程以取决于至少一个被捕获周围环境空隙情况和/或取决于至少一个预定义参考空隙和/或取决于至少一个周围环境空隙情况与参考空隙的比较和/或取决于对象(11、13)的特性的方式被执行。
4.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的位置的空间变化的方式，从所述多个参考空隙中选择特定参考空隙用于比较。
5.根据权利要求1或4所述的方法，
其特征在于，
以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的位置的空间变化的方式，确定要被考虑用于比较的参考空隙的数量。
6.根据权利要求1或4所述的方法，
其特征在于，
第一参考空隙被定义为对象空隙，在其情况下，为了评价对象(11、13)，考虑对象(11、13)至传感器(5、6、14、15)的间隔以及对象(11、13)相对于传感器(5、6、14、15)的取向。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，
为了将周围环境空隙情况与第一周围环境空隙情况中的第一参考空隙比较，在对象(11、13)的特定取向存在时——对象(11、13)以该特定取向首次被检测——的被捕获距离值被存储为参考距离值，且至少在第二周围环境空隙情况中出现传感器(5、6、14、15)和对象(11、13)之间的相对位置改变的情况下，检查对象(11、13)是否已经在第二周围环境空隙情况中被捕获，其中，在对象(11、13)在第二周围环境空隙情况中不再被传感器(5、6、14、15)中捕获的情况下，基于第一参考空隙的准则，还基于特定置信值的准则，对象(11、13)不再被显示在更新的周围环境地图(12)上。
8.根据权利要求1或4所述的方法，
其特征在于，
第二参考空隙被定义为传感器空隙，在其情况下，为了评价对象(11、13)，考虑在周围环境空隙情况中所述对象是否在传感器(5、6、14、15)的捕获区域中但没有作为对象(11、13)被传感器(5、6、14、15)捕获。
9.根据权利要求8所述的方法，
其特征在于，
在周围环境空隙情况与第二参考空隙比较期间，如果对象(11、13)已经在第一周围环境空隙情况中被传感器(5、6、14、15)捕获但在第二周围环境空隙情况中对象(11、13)不再被传感器(5、6、14、15)捕获，但可至少假定，对象(11、13)保持在传感器(5、6、14、15)的捕获区域(10)中，则还基于特定置信值，对象(11、13)被显示在更新的周围环境地图(12)中。
10.根据权利要求1或4所述的方法，
其特征在于，
第三参考空隙被定义为活跃空隙，在其情况下，传感器(5、6、14、15)和被传感器(5、6、14、15)检测的对象(11、13)之间的空间被认为没有与被捕获对象(11、13)高度类似的对象，没有比高度临界值大的对象。
11.根据权利要求10所述的方法，
其特征在于，
在周围环境空隙情况与第三参考空隙比较期间，基于特定的置信值，在传感器(5、6、14、15)和在至少一个周围环境空隙情况中被捕获的对象(11、13)之间据推测被捕获且具有类似于被捕获对象(11、13)的高度的对象没有显示在更新的周围环境地图(12)中。
12.根据权利要求10所述的方法，
其特征在于，
第四参考空隙被定义为背景空隙，在其情况下，对象(11、13)被视为处于传感器(5、6、14、15)的捕获区域(10)的空间中，所述空间在避开传感器(5、6、14、15)的侧部延伸以邻接活跃空隙和/或传感器空隙。
13.根据权利要求12所述的方法，
其特征在于，
在周围环境空隙情况与第四参考空隙比较期间，以取决于至少在一个周围环境空隙情况中的背景空隙中捕获的对象(11、13)的特定置信值的方式，决定对象(11、13)是否显示在更新的周围环境地图(12)上。
14.根据权利要求1或4所述的方法，
其特征在于，
在考虑至少两个不同的参考空隙的比较的情况下，基于与参考空隙的比较，对象(11、13)要被显示在更新的周围环境地图(12)上，基于与不同参考空隙的比较，对象(11、13)不再显示在更新的周围环境地图(12)上，执行另一决定检查。
15.根据权利要求13所述的方法，
其特征在于，
决定检查被执行，使得如果至少在与参考空隙比较的情况下显示要被执行，或参考空隙被权重，在更新的周围环境地图(12)上执行显示，且以取决于权重的方式，确定是否在更新的周围环境地图(12)上执行显示，或基于作为两个周围环境空隙情况的时间顺序的结果而获得的周围环境空隙情况的改变，确定是否在更新的周围环境地图(12)上执行显示。
16.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，
其特征在于，
周围环境区域(8)通过机动车辆上的至少一个传感器(5、6、14、15)捕获。
17.一种驾驶员辅助系统(2)，其具有至少一个传感器(5、6、14、15)和评价单元，且其被设计用于执行根据前述权利要求中的一项的方法。
18.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求17所述的驾驶员辅助系统(2)。
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