CN107003405B - 用于检测机动车辆的传感器装置由物体屏蔽的方法、计算装置、驾驶员辅助系统和机动车辆 - Google Patents

用于检测机动车辆的传感器装置由物体屏蔽的方法、计算装置、驾驶员辅助系统和机动车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于检测机动车辆(1)的传感器装置(4)由物体(8)屏蔽的方法，其中由传感器装置(4)记录并且特征在于传感器装置(4)和物体(8)之间的距离(S1)的至少一个回波信号是使用计算装置(3)接收的，为传感器装置(4)确定记录区域(E)，并且至少一个接收到的回波信号用于检查是否至少在某些区域中所述传感器装置(4)的记录区域(E)被物体(8)屏蔽，其中至少一个回波信号借助于计算装置(3)被分配给来自于多个离散距离值(B1，B2，B3)中的离散距离值(B1，B2，B3)，针对每个离散距离值(B1，B2，B3)的功率值(P)是使用所述回波信号进行确定的(S1)，并且基于该功率值(P)，使用分类器来判定传感器装置(4)的记录区域(E)的至少一个预定部分由物体(8)屏蔽(S6)。

Description

用于检测机动车辆的传感器装置由物体屏蔽的方法、计算装 置、驾驶员辅助系统和机动车辆
技术领域
本发明涉及一种用于检测机动车辆的传感器装置由物体屏蔽的方法，其中由传感器装置捕获的特征在于传感器装置和物体之间的间隔的至少一个回波信号是通过计算设备接收的，确定用于传感器装置的捕获区域，并且基于至少一个接收到的回波信号，检查传感器装置的捕获区域是否至少在一些区域被物体屏蔽。本发明还涉及一种用于驾驶员辅助系统的计算装置。此外，本发明涉及驾驶员辅助系统以及机动车辆。
背景技术
在这种情况下，兴趣特别针对用于机动车辆的传感器装置。这些传感器装置可以例如已经以分布方式布置在机动车辆上并且可以用于捕捉或检测机动车辆的环境区域中的物体。通过传感器装置，特别地可以检测机动车辆和物体之间的间隔。这种类型的传感器装置通常根据回声探测原理进行操作。这意味着传感器装置发射在机动车辆的环境区域中从物体反射的传送信号。反射的传送信号然后作为回波信号由传感器装置接收回来。基于传送信号的发射和回波信号的接收之间的时间延迟，可以确定机动车和物体之间的距离。这些传感器装置可以包括例如雷达传感器，超声波传感器或激光传感器。特别地，传感器装置用于与在驾驶机动车辆的过程中协助驾驶员的驾驶员辅助系统。这样的驾驶员辅助系统可以是例如停车辅助装置，盲点助手，自适应巡航控制装置或自动开门器。
为了驾驶员辅助系统在驾驶汽车的过程中可靠地辅助驾驶员，必须保证传感器装置的功能。如果传感器装置的捕获区域已经被屏蔽，则传感器装置的功能例如已经被限制。传感器装置的捕获区域特别地描述了其中可以用传感器装置检测物体的区域。如果(准)静态物体位于传感器装置的捕获区域中，则传感器装置例如会已经被屏蔽。因此，例如，从传感器装置继续前进位于所述屏蔽物体之后的另外的物体不能再被捕获。特别是如果屏蔽物体被定位成相对靠近传感器装置，则可能会具有大部分的捕获区域被物体屏蔽的结果。这被导致，特别地借助于由传感器装置发射的传送信号散布在该物体上，因此传感器装置的视野受到限制，
在这方面，EP 2 639 781 A1描述了一种用于检测目标物体在机动车辆的环境
区域中的位置的方法。在这种情况下，由传感器装置，例如由雷达传感器接收关于目标物体的第一位置的信息项。此外，接收到包括目标物体并且由图像传感器例如由照相机捕获的图像。此外，第一位置被投影到图像上，并且第一位置由基于对图像内的对称性的搜索确定的第二位置进行改进。在这方面，还可以检查物体是否已被其他物体屏蔽。
发明内容
本发明的目的是要提出一种关于传感器装置如何更可靠地操作的解决方案，通过所述传感器装置捕获机动车辆的环境区域中的物体
根据本发明，该目的是通过一方法、通过计算装置、通过驾驶员辅助系统以及通过机动车辆来实现的，其具有根据各自的独立权利要求的特征。本发明的有利构造是从属权利要求、说明书和附图的主题。
根据本发明的方法用于检测机动车辆的传感器装置由物体的屏蔽。在这方面，由传感器装置捕获的特征在于传感器装置和物体之间的间隔的至少一个回波信号通过计算装置被接收。此外，确定用于传感器装置的捕获区域，并且基于至少一个接收到的回波信号，检查至少在一些区域中所述传感器装置是否被物体屏蔽。此外，借助于计算装置，至少一个回波信号被分配给来自多个离散间隔值中的离散间隔值。对于每个离散间隔值，基于回波信号确定功率值，并且基于该功率值，通过分类器进行判定关于是否传感器装置的至少预定比例的捕获区域正被物体屏蔽。
该方法涉及机动车辆的传感器装置的操作。通过传感器装置，可以检测机动车辆的环境区域中的物体。特别地，通过传感器装置，可以确定传感器装置和物体之间的间隔。传感器装置可以包括例如雷达传感器、超声波传感器和/或激光传感器。传感器装置可以以若干的循环，特别地临时连续的、测量循环操作。在每个测量循环中，通过传感器装置发射传送信号，该传送信号被反射在物体上，反射的传感器信号作为回波信号由传感器装置接收回来。基于传送信号的发射和回波信号的接收之间的时间延迟，能够确定传感器装置和物体之间的间隔。
在这种情况下，现在检测传感器装置是否已经被屏蔽。特别地，要检测传感器装置是否被物体屏蔽。传感器装置的屏蔽也可以被指定为“阻塞”。传感器装置展示出预定的捕捉区域，其描述机动车辆的环境区域中物体可以用传感器装置检测的区域。换句话说，要检测传感器装置的视场是否已被物体干扰了。因此，确定物体是否是关于传感器装置的屏蔽物体。该物体可以是(准)静态的并且可以对于传送信号展示出低介电常数。如果预定比例的捕捉区域正在被物体屏蔽，则物体可以屏蔽传感器装置的捕获区域。捕获区域由物体的屏蔽取决于传感器装置和物体之间的间隔和/或物体的尺寸。在正在被物体屏蔽的捕获区域的比例中，通过传感器装置不能捕获进一步的物体。
为了检测传感器装置的捕获区域的屏蔽，借助于计算装置，至少一个回波信号被分配到来自于多个离散间隔值中的离散间隔值。在这种情况下，若干回波信号也可以通过计算装置接收并且可以在每种情况下被分配给离散间隔值。这些离散间隔值可能已被预先确定。此外，对于每个离散间隔值，功率值基于回波信号进行确定。功率值例如可以基于回波信号的信号功率来确定。例如，功率值可以从回波信号的信号幅度来确定。此外，分类器，特别是线性分类器，是可用的，通过该分类器检查针对所述离散间隔值的功率值。也可以使用非线性分类器。例如，分类器可以通过其上实施分类方法的适当的计算装置是可用的。在这种情况下，还可以规定在计算装置本身中实现所述分类方法。在这种情况下，计算装置构成所述分类器。分类器现在可以分析针对相应的离散间隔值的功率值，并且可以将所述功率值分配给预定类。例如，分类器可以将功率值分配给“被屏蔽”类或“未屏蔽”类。在这方面，“被屏蔽”类表示由离散间隔值和相关联的功率值描述的物体正在屏蔽传感器装置的捕获区域。“未屏蔽”类表示分配了所述离散间隔值和相关功率值的物体没有正在屏蔽传感器装置。因此，借助于分类器，可以以直接的方式检查物体是否正在屏蔽传感器装置。此外，可以检查传感器装置的功能是否获得。
对于多个离散间隔值的功率值优选地被分配给矢量，并且通过分类器将矢量与预定的判定边界进行比较。根据正在使用的分类器，判定边界会已经被可变地形成。判定边界可以例如由直线、超平面或概率密度函数构成。基于该预定的判定边界，包括针对离散间隔值的功率值的矢量可以分配给“被屏蔽”类或“未屏蔽”类。以这种方式，在短的计算时间内，可以确定物体是否正在屏蔽传感器装置。
在一个实施例中，在分类器的训练阶段期间，预定的判定边界被预定。在该训练阶段期间，参照物体例如可以以与传感器装置预定的间隔定位。如果传感器装置已经集成在机动车辆上和/或机动车辆中，则参照物体可以以与机动车辆预定的间隔定位。随后，可以判定是否要将参照物体分配给“被屏蔽”或“未屏蔽”类。对于参照物体的该间隔，可以限定所谓的地面实况标签。随后，可以确定矢量，对于多个离散间隔值，在每种情况下该矢量都包括功率值。可以针对传感器装置和参照物体之间的不同间隔来实现先前描述的步骤。此外，可以为不同的参照物体或为多个参照物体实施前述的步骤。在相应测量过程中确定的矢量，及其相关联的地面实况标签，然后可以传输到分类器。基于这些值，分类器然后可以预先确定所述判定边界。
在另一个实施例中，在分类器的测试阶段期间检查所述预定的判定边界。在这方面，例如，可以以与传感器装置的预定间隔放置参照物体。随后，可以确定矢量，对于多个离散间隔值，在每种情况下所述矢量都包括功率值。然后可以将该矢量与判定边界进行比较，从而可以判定参照物体是否将被分配给“被屏蔽”或“未屏蔽”类。在测试阶段，可以检查分类器的功能。
在另一实施例中，通过计算装置接收多个回波信号，每个回波信号在测量循环期间被传感器装置接收。传感器装置可以例如以临时连续的测量循环进行操作。在这种情况下，也可以想到，在每个测量循环中，仅所述捕获区域的一个子部分由传感器装置检查是否存在物体。在连续的测量循环中，也可以通过传感器装置在每种情况下检查整个的捕获区域。在每个测量周期的过程中，通过传感器装置，回波信号得以产生并传送到计算装置。然后，计算装置可以将回波信号分配给相应的离散间隔值并确定相关联的功率值。因此，可以例如确定正在通过传感器装置捕获的物体是否是静态的或者所述传感器装置和物体之间的相对运动是否正在发生。
此外，如果通过计算装置，基于针对离散间隔值的相应功率值来确定传感器装置和物体之间的相对位置是有利的。通过传感器装置，可以确定传感器装置和物体之间的间隔。此外，可以确定面向传感器装置的物体的至少一侧的空间尺寸。以这种方式，可以确定物体相对于传感器装置的布置。还可以提供用多个传感器装置确定物体。或者，或另外，从各个位置开始，可以通过传感器装置捕获物体，并且在这种情况下，可以在每种情况下确定所述间隔。以这种方式，可以确定传感器装置和物体之间的相对位置。因此，可以确定捕获区域中的物体的位置和捕获区域中的物体的空间范围。
在另一个实施例中，借助于计算装置，已经被物体屏蔽的捕获区域的第一部分和捕获区域的第二部分区域，其中另外的物体可以借助于传感器捕获，是基于确定的传感器装置和物体之间的相对位置来确定。基于传感器装置和物体之间的相对位置和/或基于物体的尺寸以及基于传感器装置的捕获区域，正在由物体屏蔽的捕获区域的区域，可以被确定。此外，可以确定不被物体正在屏蔽的区域，其中可以通过传感器装置检测另外的物体。因此，例如，可以确定传感器装置是否可以继续用于捕获物体，并且在该区域中，物体可被检测。
此外，有利的是，基于所述离散间隔值，借助于所述计算装置检查是否在从传感器装置开始布置在物体后面的至少一些区域中的另外的物体能够通过传感器装置在捕获区域中被捕获。基于回波信号和来自于其的间隔值以及相关联的功率值，一方面可以确定屏蔽物体是否位于传感器装置的捕获区域中。此外，现在要检查这种屏蔽是否如此强以致于不再在屏蔽物体后面捕获进一步的物体。为此目的，可以绘制离散间隔值。特别地，已被分配给屏蔽物体后面的物体的离散间隔值可以被绘制。如果已经被分配给这样的离散间隔值的功率值落在预定阈值以下，则可以假设已经被分配给该离散间隔值的物体不能被捕获。在这种情况下，传感器装置的视野将受到屏蔽物体的影响太大。然而，如果针对该间隔值的功率值超过阈值，则可以假定，例如，可以捕获被屏蔽物体之后的物体。
在一实施例中，分类器是支持矢量机，Parzen(帕曾)-窗分类器和/或判别分析分类器。例如，支持矢量机可以以这样的方式将矢量分组成类，使得在相应的类边界周围的尽可能大的区域保持没有矢量。此外，分类器可以已经根据Parzen-窗分类方法的原理进行设计。此外，可以想到的是，分类器是判别分析分类器，例如Fisher线性判别式或感知器。
已经设计了根据本发明的用于机动车辆的驾驶员辅助系统的计算装置，以实现根据本发明的方法。在计算装置的情况下，例如可能是可编程计算机，例如数字信号处理器(DSP)，微控制器等的问题。因此，可以提供例如已经存储在存储介质(RAM，ROM，闪速存储器)上的计算机程序，所述程序已经被编程为当它在计算机上执行时执行这里描述的方法。特别地，所述程序可以在计算装置上执行。
根据本发明的用于机动车辆的驾驶员辅助系统包括根据本发明的计算装置。驾驶员辅助系统可以是例如停车辅助装置，盲点助手，自适应巡航控制或自动开门器。此外，驾驶员辅助系统还可以展示输出装置，通过该输出装置，在通过计算装置检测到物体正在屏蔽传感器装置的情况下，输出量被输出到机动车辆的驾驶员。因此，驾驶员可以被通知传感器装置目前无法捕获任何物体。
根据本发明的机动车辆包括根据本发明的驾驶员辅助系统。机动车辆特别是乘用车的形式。
参照根据本发明的方法提出的优选实施例及其优点相应地适用于根据本发明的计算装置、根据本发明的驾驶员辅助系统，以及根据本发明的机动车辆。
本发明的另外的特征由权利要求书、附图和附图的描述产生。上述在说明书中描述的特征和特征组合，以及下面在附图的描述中和/或仅在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可以以在每种情况下指定的组合，而且可以以其他组合或独立地，使用，而不脱离本发明的范围。因此，本发明的构造也要被认为是包含和公开了在附图中还没有被明确地示出和阐明但是借助于单独的特征组合从阐明的构造是显而易见的并且可被制造的。因此，没有展示出原始公开的独立权利要求的所有特征的构造和特征组合也要认为被公开了。
附图说明
现在将基于优选的示例性实施例以及参照附图更详细地阐述本发明。这些图中显示的是：
图1是根据本发明的实施例的机动车辆的示意图；
图2是根据图1的机动车辆，其中其他物体位于机动车辆的传感器装置的捕获区域；
图3是图2的细节的放大视图；
图4是根据本发明的用于检测机动车辆的传感器装置的屏蔽的方法的示意流程图；
图5，6是针对基于传感器装置的回波信号确定的间隔值的相应功率值；以及
图7，8是借助分类器对各类中的功率值进行分组。
具体实施方式
图1示出了根据本发明实施例的机动车辆1。本示例性实施例中的机动车辆1采用乘用车的形式。机动车辆1还包括驾驶员辅助系统2，驾驶员辅助系统2例如可以采取停车辅助系统，自适应巡航控制，盲点辅助等形式。
驾驶员辅助系统2包括至少一个传感器装置4，通过该传感器装置4可以捕获机动车辆1的环境区域7中的物体8。环境区域7完全围绕机动车辆1。在这种情况下，布置在机动车辆1后面的环境区域7中的物体8可以通过至少一个传感器装置4被捕获。传感器装置4已经被设计成发射从物体8反射的传送信号。反射的传送信号作为回波信号返回到传感器装置4。基于时间延迟，可以确定传感器装置4和物体8之间的间隔。传感器装置4原则上可以采用超声波传感器、雷达传感器或激光传感器的形式。传感器装置可以已经布置在机动车辆1的前部区域6和/或后部区域5中。
在本示例性实施例中，机动车辆1—或者更准确地说，驾驶员辅助系统2—包括采用雷达传感器形式并且已布置在机动车辆的后部区域5中的两个间隔传感器4。该间隔传感器可以特别地采取连续波雷达传感器的形式。例如，间隔传感器4可以以隐蔽的方式布置在机动车辆1的保险杠后面。机动车辆1—或者更准确地说，驾驶员辅助系统2—另外还展示出计算装置3。该计算装置3例如可以由计算机、由数字信号处理器等构成。该计算装置3也可以是机动车辆1的电子控制单元(ECU)。
在这种情况下，是要检查传感器装置4中的一个是否已经被物体8掩蔽。这在图1中以示例性方式表示。这里，同样为机动车辆的物体8位于机动车辆1的后方。另外，同样采取机动车辆形式的另一物体9位于机动车辆1的后面。此外，在图2中，示出了左后传感器装置4的捕获区域E。在这种情况下，至少在某些区域中，捕获区域E已经由物体8屏蔽。该屏蔽借助于物体8相对于间隔传感器4的相对位置导致。在这种情况下，在捕获区域E中面向间隔传感器4的物体8的边缘展示出例如横向间隔OW以及纵向间隔OL。这可以在图3中看出，其示出了图2的放大图。
当这种情况下的捕获区域E被假设为具有圆扇形的形状。捕获区域E因此被分成已被物体8屏蔽的第一部分区域10，以及第二部分区域11，在该第二部分区域中，适当地可以通过传感器装置4检测另外的物体9。第二部分区域11展示出光束角度α。在这种情况下，仅通过传感器装置4可以捕获另一个物体9的一部分。因此，横向间隔W和纵向间隔L可以例如通过传感器装置来确定。横向间隔W可以是例如是如果物体9位于那里则输出警告信号的间隔。
图4示出了用于检测传感器装置4由物体8屏蔽的方法的示意流程图。在步骤S1中，通过间隔传感器4实现多个测量循环。在每个测量循环的过程中，发送信号并且从物体8反射的回波信号被接收。基于接收到的回波信号，可以确定功率。特别地，该功率被测量作为两个离散变量即间隔和速度的函数。可以基于时间延迟来确定间隔传感器4和物体8之间的间隔。速度—或者更准确地说，机动车辆1和物体8之间的相对速度—例如，可以基于回波信号的多普勒频移进行确定。基于间隔和速度，可将功率的二维函数限定为包括作为第一变量的间隔和作为第二变量的速度。在这种情况下，物体8特别表示静止物体，例如停放的机动车辆。因此，不能考虑由速度表示的分量。
在步骤S2中，通过计算装置3进一步处理回波信号。现在可以将描述传感器装置4和物体8之间的间隔的回波信号分配给离散间隔值B1，B2，B3。对于每个间隔值B1，B2，B3，功率值P然后可以通过计算装置来确定。可以基于回波信号的信号功率确定针对每个离散间隔值B1，B2，B3的功率值P。针对离散间隔值B1，B2，B3中的每一个的相应功率值P被分配给一矢量。
在步骤S3中，通过分类器将矢量与预定的判定边界进行比较。分类器可以通过适当的计算机是能够得到的，在该计算机上实施适当的分类方法。分类器也可以通过计算装置3本身是能够得到的。在这种情况下，将假定在屏蔽的情况下，屏蔽物体8位于远离机动车辆1的间隔处—或者更准确地，远离间隔传感器4的间隔处。在这种情况下，最接近所述间隔的针对离散间隔值B1，B2，B3的功率值P将最高。类似地，针对其他间隔值B1，B2，B3的功率或功率值P将非常小。例如，这些功率值可能处于噪声水平。基于针对离散间隔值B1，B2，B3的功率值P，一方面现在可以确定是否在间隔传感器4的捕获区域E中布置屏蔽物体8。此外，它可以确定屏蔽是否如此强以致于针对物体8后面的区域的功率值P足够小。因此，可以推断出，间隔传感器4可以在物体8后方看不到任何物体，从而影响了视场。
在未屏蔽的情况下，针对各离散间隔值B1，B2，B3的功率值P应展示出相似的值。这示出在图5中，例如。在屏蔽情况下，所述功率值P应当相对于针对离散间隔值B1，B2，B3之一的功率值P展示出明显的最大值，以及针对其他间隔值B1，B2，B3，所述功率值P应当明显地降低。在这种情况下，这在图6中以示例性方式表示，针对离散间隔值B1的功率值P在此明显大于针对间隔值B2和B3的功率值P。关于所述功率值的这种类型的型式可以被分类器识别。
为了确定判定边界，分类器可以首先根据步骤S4在训练阶段中操作。为此目的，例如，参照物体可以以距离间隔传感器预定的间隔定位。随后，可以判定哪个类别—“屏蔽”或“未屏蔽”—这个间隔是否适合。因此，可以限定地面实况标签。随后，可以确定包括离散间隔值B1，B2，B3和相关联的功率值P的矢量。这可以针对在间隔传感器4和参照物体之间的不同间隔以及针对不同的参照物体进行实施。基于所测量的具有它们的地面实况标签的矢量，分类器可以根据所使用的分类器来确定例如为线、超平面或概率密度函数的判定边界。
在本示例性实施例中，同样地根据步骤S5规定，因为在分类器的测试阶段中检查判定边界。为此目的，可以将物体定位在距离间隔传感器4为预定间隔处。随后可以确定矢量。此外，矢量可以与判定边界进行比较，并且可以判定该物体是否将被分配给“被屏蔽”或“未屏蔽”的类。例如，这已经结合图7弄清楚了。这里，例如针对要考虑的两个类的适当的训练数据已经被表示为点12和13。分类器现在试图找到一数学规则，以便明确地将新点12，13分配给两个类之一。在示例中，这可以通过绘制的直线14(对于多维点，这将是一超平面)进行，所述直线将这两个类尽可能好地分开。测试数据点被分配给它所在的直线的那一侧的类。
在步骤S3中，现在进行作为判定边界的函数的针对离散间隔值B1和B2的确定的功率值P的比较。在这种情况下，点12被分配给“被屏蔽”类，点13已被分配给“未屏蔽”类。应该注意的是，图8中仅使用二维输入数据。这是为了使概念更容易看出的简单原因而选择的。以同样的方式，可以使用多维输入数据。在该情况下，直线15示出了第一个贝叶斯分类器的判定边界。直线16示出了例如Fisher的线性判别式的判别分析分类器的判定边界。曲线17描述了Parzen分类器的判定边界。直线18示出了基于合成神经网络例如基于感知器操作的分类器的判定边界。曲线19描述了另一个贝叶斯分类器的判定边界。
因此，在步骤S6中，可以通过分类器确定包括针对离散间隔值B1，B2，B3的各个功率值P的矢量是否将被分配给“被屏蔽”类或“不”屏蔽“类。因此，可以以直接的方式确定物体8是否正屏蔽间隔传感器的捕获区域E。此外，可以确定物体8在多大程度上正屏蔽间隔传感器4的捕获区域E。

Claims (9)

1.一种用于检测机动车辆(1)的传感器装置(4)由物体(8)屏蔽的方法，其中至少一个传感器装置(4)展示为雷达传感器，其中在所述方法中，由所述传感器装置(4)捕获的并且特征在于所述传感器装置(4)和物体(8)之间的间隔的至少一个回波信号借助于计算装置(3)被接收(S1)，用于所述传感器装置(4)的捕获区域(E)被确定，并且基于接收到的所述至少一个回波信号，检查至少在一些区域中所述传感器装置(4)的捕获区域(E)是否正在被物体(8)屏蔽，
其特征在于，借助于所述计算装置(3)，所述至少一个回波信号被分配给来自于多个离散间隔值(B1，B2，B3)中的一离散间隔值(B1，B2，B3)，对于所述离散间隔值(B1，B2，B3)中的每个，功率值(P)是基于所述回波信号进行确定的(S2)，针对所述多个离散间隔值(B1，B2，B3)的功率值(P)被分配给一矢量，并且该矢量借助于分类器与预定的判定边界进行比较(S3)，以及基于该功率值(P)借助于分类器判定关于是否所述传感器装置(4)的至少一预定比例的捕捉区域(E)正在被物体(8)屏蔽(S6)，基于针对所述离散间隔值(B1，B2，B3)的相应的功率值(P)借助于所述计算装置(3)来确定所述传感器装置(4)和物体(8)之间的相对位置，已被物体(8)屏蔽的捕获区域(E)的第一部分区域(10)，以及其中另外的至少一个物体(9)能够借助于所述传感器装置(4)被捕获的捕获区域(E)的第二部分区域(11)，是基于所述传感器装置(4)和物体(8)之间的确定的相对位置借助于所述计算装置(3)进行确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定的判定边界在所述分类器的训练阶段期间是预定的(S4)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述分类器的测试阶段期间检查所述预定的判定边界(S5)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个回波信号是借助于计算装置(3)接收的，所述回波信号中的每个在测量循环期间是由所述传感器装置(4)接收的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述离散间隔值(B1，B2，B3)，借助于所述计算装置(3)检查是否在从传感器装置(4)开始布置在物体(8)后面的至少一些区域中的另外的物体(9)能够通过传感器装置(4)在捕获区域(E)中被捕获。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分类器是支持矢量机、帕曾-窗分类器和/或判别分析分类器。
7.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)的计算装置(3)，该计算装置被设计为实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
8.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，具有根据权利要求7所述的计算装置(3)和具有至少一个传感器装置(4)。
9.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统(2)。
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