CN114829201A

CN114829201A - 用于车辆装载的对象管理

Info

Publication number: CN114829201A
Application number: CN202080086496.2A
Authority: CN
Inventors: J·约翰逊; E·林德伯格·尼尔森
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Priority date: 2019-12-19
Filing date: 2020-12-09
Publication date: 2022-07-29
Also published as: WO2021121094A1; US20220309903A1; US11749092B2; EP3839840A1

Abstract

一种用于车辆的方法。该方法包括：(110)响应于车辆的用于装载对象的激活，(120)探测车辆附近的第一组对象；(140)响应于车辆的用于重新定位的随后的激活，(150)探测车辆附近的第二组对象；(160)响应于第一组对象和第二组对象之间的差异，(170)对车辆的用户发出指示。例如，该差异可以与增加的对象有关，该增加的对象存在于第二组对象中但不存在第一组对象中。在一些实施例中，当对象的追踪位置指示车辆和对象之间的距离增大时，可以将对象排除在考虑之外。在一些实施例中，具有比参考尺寸大的估计尺寸的对象可以被排除在考虑之外。在一些实施例中，可将被认为是动物或人类的对象排除在考虑之外。还公开了相应的控制单元、装置、系统、车辆、计算机程序和计算机程序产品。

Description

用于车辆装载的对象管理

技术领域

本公开内容总体涉及车辆装载的领域。更具体而言，本公开内容涉及管理用于装载到车辆中的对象。

背景技术

当对车辆进行装载时，可能会出现一个或多个要装载的对象被暂时放置在车辆附近的地面上(或另一位置)的情况。在一些情况下，可能容易忘记装载此种对象，并将遗忘的对象留在身后而开车离开。

可能特别容易忘记装载一些对象的示例情况包括，当装载点处的能见度较差和/或当装载点处的条件可能会使装载者倾向于加快速度时。例如，由于黑暗或恶劣天气(如雨、雪、雾等)，能见度可能较差。装载点处可能使装载者倾向于加快速度的条件包括恶劣天气(例如寒冷天气、雨、雪等)、尖叫的儿童、高犯罪可能性、其他令人感到压力的情况，等等。

US 9,881,483 B2描述了一种基于车辆的用于管理个人物品的系统，其中，确定行程的特征，识别个人物品并确定其位置，并且如果所确定的位置不同于基于车辆行程特征的预期位置，则提供指示。然而，这一方法通常不针对遗忘在车辆附近的物品提供指示。

因此，需要对车辆装载的支持性方法。优选地，这样的方法改善(例如，降低)了在开车离开之前忘记装载一些对象的可能性。

发明内容

需要强调的是，当在本说明书中使用时，用语“包括/包括…的”(可用“包含/包含…的”替换)用于表明所声明的特征、整体、步骤、或构件的存在，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整体、步骤、构件、或其组合。在本文中所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文明确另有指示。

一般来说，在本文中提到的装置，应理解为实体产品，例如，装置。该实体产品可包括一个或者多个部件，诸如采用一个或者多个控制器、一个或者多个处理器等的形式的控制电路。

一些实施方式的目的是解决或减轻、缓解或消除上述或其他缺点中的至少一些缺点。

第一方面是一种用于车辆的方法。该方法通常可以是用计算机实现的方法。

该方法包括响应于车辆的用于装载对象的激活，探测该车辆附近的第一组对象，以及响应于该车辆的用于重新定位的随后的激活，探测该车辆附近的第二组对象。

该方法还包括响应于第一组对象和第二组对象之间的差异对车辆的用户发出指示。

这一方面的优点是，使得与使车辆运动关联的车辆使用者意识到与开始装载时相比的车辆环境的差异。由此，可以引导用户检查该差异并相应地采取行动。这转而可降低在开车离开之前忘记装载一些对象的概率。

在一些实施方式中，该差异涉及增加的对象，其中增加的对象存在于第二组对象中但不在第一组对象中。

这些实施方式的优点是，尤其使得用户意识到特别可能成为被遗忘对象的对象。

在一些实施方式中，该方法还包括在车辆的用于装载对象的激活和车辆的用于重新定位的激活之间，追踪车辆附近的对象的相应位置。

这些实施方式的优点是，存在于第一组对象和第二组对象二者中但位于不同位置的对象不触发发出指示，从而潜在地减少假警报的数量。

在一些实施方式中，该方法还包括：当被追踪的相应位置指示车辆和存在于第二组中但不在第一组中的任何对象之间的距离增大时，将该对象排除在考虑之外。

这些实施方式的优点是，正在移动远离车辆的对象/已经移动远离车辆的对象(它们不太可能构成被遗忘对象)不会触发发出指示，从而潜在地减少假警报的数量。

在一些实施方式中，该方法还包括估计对象尺寸，并将具有比参考尺寸更大的估计尺寸的任何对象都排除在考虑之外。

这些实施方式的优点是，大对象(其不太可能构成被遗忘对象)不会触发发出指示，从而潜在地减少假警报的数量。

在一些实施方式中，该方法还包括探测动物特征以及将被认为是动物的任何对象都排除在考虑之外。

这些实施方式的优点是，动物(其不太可能构成被遗忘对象)不会触发发出指示，从而潜在地减少假警报的数量。

在一些实施方式中，该方法还包括探测人类特征以及将被认为是人类的任何对象都排除在考虑之外。

这些实施方式的优点是，人类(其不太可能构成被遗忘对象)不会触发发出指示，从而潜在地减少假警报的数量。

第二方面是包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够加载到数据处理单元中，且被配置成当由该数据处理单元运行该计算机程序时，执行根据第一方面的方法。

这一方面的优点是提供了根据第一方面的方法的软件实现方式。

第三方面是包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，在非暂时性计算机可读介质上具有包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够加载到数据处理单元中，且被配置成当由该数据处理单元运行该计算机程序时，执行根据第一方面的方法。

该方面的优点是为实现第一方面的软件方法提供了载体。

第四方面是一种用于车辆的控制单元。该控制单元被配置成使得执行根据第一方面的方法。

该方面的优点是提供了根据第一方面的方法的硬件实现方式。

第五方面是一种用于车辆的装置。该装置包括控制电路。

该控制电路被配置成使得(响应于车辆的用于装载对象的激活)探测该车辆附近的第一组对象，以及(响应于该车辆的用于重新定位的随后的激活)探测该车辆附近的第二组对象。

控制电路还被配置成(响应于第一组对象和第二组对象之间的差异)对车辆的用户发出指示。

这一方面的优点是提供了一种物理装置，该物理装置能够降低在开车离开之前忘记装载一些对象的概率。

第六方面是一种用于车辆的系统。该系统包括能够安装在车辆上并被配置成探测车辆附近对象的一个或多个传感器、能够安装在车辆中的用户界面以及处理电路。

处理电路被配置成(响应于车辆的用于装载对象的激活)控制该一个或多个传感器探测该车辆附近的第一组对象，以及(响应于该车辆的用于重新定位的随后的激活)控制该一个或多个传感器探测该车辆附近的第二组对象。

处理电路还被配置成(响应于第一组对象和第二组对象之间的差异)控制用户界面发出指示。

该方面的优点是提供了一种适于安装在车辆中的系统，并且该系统使得能够降低在开车离开之前忘记装载一些对象的概率。

第七方面是一种车辆，其包括第四方面的控制单元、第五方面的装置和第六方面的系统中的一者或多者。

这一方面的优点是提供了一种车辆，该车辆能够降低在开车离开之前忘记装载一些对象的概率。

在一些实施方式中，上述方面中的任一者还可以具有与以上对其他方面中的任一者所说明的各种特征中的任一者相同或相应的特征。

一些实施方式的总体优点在于，提供了对车辆装载的支持性方法，其可以改善(例如，降低)在开车离开之前忘记装载一些对象的概率。

附图说明

参考附图，更多目标、特征和优点将会在以下的实施方式的详细说明中变得明显。附图不一定是按比例绘制的，而是将重点放在说明示例实施例上。

图1是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；

图2是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；

图3是示出了根据一些实施例的示例性装载场景的示意图；

图4是示出了根据一些实施例的示例性系统的示意性框图；

图5是示出了根据一些实施例的示例性车辆的示意图；并且

图6是示出根据一些实施例的示例性计算机可读介质的示意图。

具体实施方式

如上所述，需要强调的是，当在本说明书中使用时，用语“包括/包括…的”(可用“包含/包含…的”替换)用于能够所声明的特征、整体、步骤、或构件的存在，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整体、步骤、构件、或其组合。如在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文明确另有指示。

下文将参照附图更全面地描述和示例本公开内容的实施方式。然而，本文中公开的解决方案可以以许多不同的形式实现，并且不应被解释为限于本文中阐述的实施方式。

在下文中，将描述其中提供了对车辆装载的支持性方法的实施例，该方法可以改善(例如，降低)在开车离开之前忘记装载一些对象的概率。

一些实施例使用停车传感器以避免忘记物品。停车传感器通常被配置成探测并且警告你在驾驶时可能撞到的物品。例如，当车辆开始倒车时，如果车辆后方有物品，那么可能会发出警告。另一方面，当汽车开始向前行驶时，如果车辆后方有物品，则通常不会发出警告。一些实施例建议使用现有的停车传感器和/或警告系统来以与车辆的移动方向无关的方式探测和警告车辆周围的被遗忘物品。

图1示出了根据一些实施例的示例性方法100。方法100用于车辆，并且可以是计算机实现的方法。

步骤110描绘了车辆的用于装载对象的激活的事件。例如，该激活可以例如包括以下中的一者或多者：解锁车辆、解锁车辆行李箱、打开车辆行李箱、打开车辆车门、钥匙(或其他解锁装置)位于车辆附近，等等。

在步骤110中响应于车辆用于装载对象的激活，在步骤120中探测车辆附近的第一组对象。通常，使用图像传感器和/或距离传感器(例如，摄像机、停车传感器等)以及图像识别硬件和/或图像识别软件来实现这种探测。

通常，应当理解的是，图像识别可包括识别对象的类型(例如，包、手提箱、猫等)，和/或将各对象与唯一的对象识别器关联(例如，将两个包区分开)。

步骤130示出在车辆的用于装载对象的激活之后以及在车辆的用于重新定位的随后的激活之前的时间段。在该时间段内，可能会发生车辆装载。

通常，车辆装载可包括将对象带到车辆附近，可能将对象暂时放置在车辆附近的地面(或另一位置)上，以及将对象放置在车辆内或车辆上(例如，行李箱中、乘客座位中、后座中、车辆车厢地板上、车顶箱中、车顶行李架上等)。在此背景下，根据一些实施例，拖车或类似的装载物应理解为被认为是车辆的一部分。

步骤140示出在车辆的用于装载对象的激活事件之后发生的、车辆的用于重新定位的激活的事件。例如，该激活可以包括以下中的一者或多者：关闭车辆行李箱、关闭车辆车门、激活车辆发动机、使车辆入档、使车辆运动，等等。

在步骤140中响应于车辆用于重新定位的激活，在步骤150中探测车辆附近的第二组对象。通常，使用图像传感器和/或距离传感器(例如，摄像机、停车传感器等)以及图像识别硬件和/或图像识别软件来实现探测。

在步骤160中，确定第一组对象和第二组对象之间是否存在任何差异，以及可能还确定差异的性质。步骤160的这种确定可以通过对第一组对象和第二组对象进行通过计算机的比较来执行。

例如，差异可以是以下一种或多种：对象存在于第二组对象中但不存在于第一组对象中(增加的对象)、对象存在于第一组对象中但不存在于第二组对象中(移除的对象)，以及对象存在于第一组对象和第二组对象二者之中但位于不同位置(移动或重新定位的对象)。

如果没有差异(离开步骤160的否(N)路径)，则不采取任何动作，并且该方法结束，如步骤180所示。

如果存在差异，那么该方法可以(可能取决于差异的类型)而前进到步骤170(离开步骤170的是(Y)路径)，其中为车辆的用户(例如，驾驶员/乘客/乘员/车主/等)发出指示。该指示通常用于通知用户在第一组对象和第二组对象之间存在差异，并且通知差异可能是什么。

当该方法不前进到步骤170时，通常通过不采取任何动作而前进到步骤180从而结束(离开步骤160的否(N)路径)。

在一些实施例中，在步骤180中的结束过程之前，向车辆的用户发出另一指示。该另一指示通常用于通知用户在第一组对象和第二组对象之间没有相关的差异。因此，举例来说，可以明确地通知用户没有遗忘任何对象。

在典型例子中，至少当差异与增加的对象相关时(即，当通过第一组对象和第二组对象的比较识别增加的对象时)，该方法前进到步骤170。在一些实施例中，仅当差异与增加的对象有关时，该方法才前进到步骤170。

在步骤170中发出的指示可以是使得用户倾向于复核车辆附近并装载任何遗忘对象的任何适当的指示。这一指示可以例如是视觉指示、听觉指示或触觉指示中的一种或多种。

例如，发出指示可以包括向呈现装置发送信号，使得呈现装置相应地向用户发出警报。该指示可以通过以下中的一者或多者来呈现：仪表板、车辆计算机的屏幕、移动终端、车辆钥匙装置、车辆信息娱乐系统、车辆喇叭、车辆外部照明/内部照明、用于方向盘的振动装置，等等。

在典型例子中，向用户显示车辆周围环境的摄像机视图，其中摄像机视图被增强以突出显示增加的对象，从而将用户引导到该增加的对象的位置。增强的摄像机视图可以与触觉警报消息和/或听觉警报信号组合。可替代地或额外地，增强的摄像机视图可以与警报语音消息和/或警报文本消息(其中任一者提示装载被突出显示的增加的对象)组合，从而引导用户避免在车辆被开走时遗忘(多个)增加的对象。

在步骤170之后(例如，当探测结果指示用户已考虑装载或已装载增加的对象时)，该方法可以回到步骤140，在步骤140，响应于车辆的用于重新定位的随后又一次激活，可以探测第三组对象。

再次到达步骤160，该方法可包括确定在第一组对象和第三组对象之间是否存在任何差异，并如上所述相应地进行下去。如果在该情况下，在步骤180中结束过程之前为车辆用户发出了另一指示，那么该另一指示通常向用户提供已成功采取了用户动作的信息。因此，步骤170的指示和其他指示可视为指示的序列，它们共同引导用户避免在车辆被开走时遗忘(多个)增加的对象。

指示用户已经考虑装载或已经装载增加的对象的示例性探测可以包括以下中的一者或多者：重新打开车辆行李箱、重新打开车辆车门、停止车辆发动机运转、使车辆的档位脱开、停止车辆的运动，等等。可替代地或者额外地，该方法可以响应于确认装载完成的用户输入而返回步骤140。

通常，车辆的附近可以以任何合适的方式定义。例如，可以根据与车辆的最大距离和/或根据与车辆的(多个)指定方向来对附近进行定义。可替代地或者额外地，可以根据步骤120和150中使用的传感器的覆盖区域来定义附近。

图2示出了根据一些实施例的示例性方法200。方法200是图1的方法100的各种选项的示例。方法200的步骤110、120、140、150、160、170和180与图1的方法100的对应步骤相当(或至少非常相似)，并且将不再结合图2对此做详细说明。

图2示出了如何采取各种可选措施来改善指示发布的准确性(例如，减少假警报的数量)。应当理解的是，这些措施可以单独使用或以任何组合形式使用。

第一措施由子步骤131描绘，其中，在车辆的用于装载对象的激活(步骤110)和车辆的用于重新定位的激活(步骤140)之间，追踪车辆附近对象各自的相应位置。可以以任何合适的方式实现对相应位置的追踪。例如，传感器和图像识别可用于反复确定对象组，其中，各个对象与对象识别器以及位置关联。

(多个)对象位置的追踪使得能够将不可能是遗忘对象的对象排除在对于发出指示的考虑之外，从而提高发出指示的准确性。

例如，存在于第一组和第二组二者之中但位于不同位置的对象可以通过对象追踪进行识别，而不必导致假警报。此种对象的例子包括移动的动物、走过的人、(例如被风吹动的)碎片，等等。

可选步骤141示出了用于对象追踪的替代或额外用途，其中，当被追踪的相应位置指示车辆和存在于第二组中但不在第一组中的任何对象之间的距离增大时，将该对象排除在考虑之外。此种对象的例子包括在执行步骤120时不存在的动物。

第二措施由子步骤132示出，其中，估计车辆附近的对象的相应尺寸。尺寸估计可以以任何合适的方式实现。例如，传感器和图像识别可用于在一维、二维或三维上确定可信的尺寸。

尺寸估计使得能够将不可能是遗忘对象的对象排除在对于发出指示的考虑之外，从而提高发出指示的准确性。

可选步骤142示出了具有比参考尺寸大的估计尺寸的对象可以被排除在考虑之外。此种对象的例子包括其他车辆、建筑物、岩石、树木和灌木丛，等等。参考尺寸可以在一维、二维或三维上根据任何合适的标准进行设定。例如，参考尺寸可以对应于车辆(例如，行李箱)的装载空间的尺寸和/或车辆的装载口的尺寸。

第三措施由子步骤133和134示出，其中，针对车辆附近的对象，探测动物/人类特征。此种探测可以以任何合适的方式实现。例如，传感器和图像识别可用于基于外观、运动等因素确定对象是否可能是动物/人类。

动物/人类识别使得能够将不可能是遗忘对象的对象排除在对于发出指示的考虑之外，从而提高发出指示的准确性。

可选步骤143和144示出可将被认为是动物/人类的对象排除在考虑之外。

应该理解，在某些场景下，不将动物/人类排除在考虑之外可能是合乎需要的。例如，当开车离开时，宠物或儿童可能有被遗忘的风险，并且车辆使用者可能因将动物和/或人类视为被考虑发出指示的对象而受益。为此，一些实施例可包括启用/禁用将动物和/或人类排除在考虑之外的这种特征的可能性。

可替代地或者额外地，一些实施例可以包括区分野生动物和宠物动物，并且仅将野生动物排除在考虑之外。因此，在这些实施例中，当第一组对象和第二组对象之间的差异与宠物动物有关时，而非当该差异与野生动物有关时，将发出针对车辆用户的指示。

对野生动物和宠物动物的区分可以以任何合适的方式实现。例如，图像识别算法可用于将动物分类为不同物种(例如，猫、蛇等)，并基于物种查找表将该物种映射到“野生动物”或是“宠物动物”的类别，该物种查找表明确了多个物种的适当映射。

在一些实施例中，当无法做出明确区分时(例如，当区分错误的概率高于阈值时)，可以将动物确定为“野生动物”。例如，当图像识别算法无法将动物确信地分类为某个物种和/或当该物种不存在于查找表中或在查找表中存在双重映射(例如，鸟类可以是野生动物或者宠物动物)时，则可能发生这种情况。

可替代地或者额外地，当不可能与单独的某类动物作出明确区分时，其他属性可以与动物属性一起进行评估。例如，鸟或老鼠当在笼子里时可被确定为“宠物动物”，否则可被确定为“野生动物”，类似狗的动物在有项圈时可被确定为“宠物动物”，否则可被确定为“野生动物”，等等。

图3示意性地示出了根据一些实施例的对车辆300进行装载的示例性场景。

(a)部分示出了车辆的用于装载对象的激活事件(与图1和2的步骤110相比照)，以及车辆附近的第一组对象的探测(与图1和2的步骤120相比照)。在该场景中，第一组对象是空的。

(b)部分和(c)部分示出在车辆的用于装载对象的激活之后以及在车辆的用于重新定位的随后的激活之前的时间段(与图1和图2的步骤130相比照)。

在(b)部分中，两个对象(例如包)301、302暂时放在车辆附近的地面上。此外，另一对象(例如，塑料件或鸽子)303已经到了车辆的附近，并且在距离车辆一距离305处。

在(c)部分中，对象301已装载到车辆中，但对象302仍然留在车辆附近的地面上。对象303已重新定位为更远，并且当前在距车辆距离305’处。此外，另一车辆304已停在车辆300的附近。

(d)部分示出了车辆的用于重新定位的激活事件(与图1和2的步骤140相比照)，以及车辆附近的第二组对象的探测(与图1和2的步骤150相比照)。在该场景中，第二组由对象302(例如，被遗忘的包)、对象303(无关对象)和另一车辆304(无关对象)组成。

由于第一组对象是空的，所以所有的对象302、303、304都可被认为是增加的对象，并且可能导致发出指示。

如果采用如上所述的尺寸估计，那么另一车辆304将被排除在考虑之外，并且不会导致发出指示。如果采用如上所述的位置追踪和/或动物识别，那么无关对象303可被排除在考虑之外，并且不会导致发出指示。

图4示意性地示出了根据一些实施例的示例性系统。该示例性系统用于安装在车辆中。

该系统包括一个或多个传感器(SENS)410，传感器410可安装在车辆上并被配置成能够探测车辆附近的对象。例如，传感器可以是图像传感器和/或距离传感器(例如，摄像机、停车传感器等)。

该系统包括可安装在车辆中的用户界面(IF)420。用户界面可以是本文中前文所述的任何合适的呈现装置。

该系统还包括控制器(CNTR；例如，控制/处理电路、控制模块或控制单元)400。控制器可以被配置成从传感器410接收输入并可能对传感器410提供控制输出，以及对用户界面420提供输出。此外，控制器可以被配置成接收来自一个或多个其他装置的、指示车辆的用于装载对象的激活、车辆的用于重新定位的激活等的输入。控制器可以被包括在根据一些实施例的装置中。

控制器被配置成响应于车辆的用于装载对象的激活(与图1和图2的步骤120相比照)而使得探测车辆附近的第一组对象。控制器还被配置成响应于车辆的用于重新定位的激活而使得探测车辆附近的第二组对象(与图1和图2的步骤150相比照)。

为此，控制器可以包括确定器(DET，例如，确定电路或确定模块)401或以其他方式与确定器401关联(例如，与其连接或能够与其连接)。确定器可以被配置成探测车辆附近的第一组对象和第二组对象。例如，确定器可以包括图像识别硬件和/或图像识别软件。

根据一些实施例，确定器可以被包括在传感器中。控制器可以被配置成控制该一个或多个传感器，以探测车辆附近的第一组对象和第二组对象(例如，通过控制信号)。

控制器还被配置成响应于第一组对象和第二组对象之间的差异而导致对车辆的用户发出指示(与图1和图2的步骤170相比照)。

为此，控制器可以包括发出器(ISS；例如发出电路或发出模块)406或以其他方式与发出器关联(例如，与其连接或能够与其连接)。发出器可以被配置成对车辆的用户发出指示。

根据一些实施例，发出器可以被包括在用户界面中。控制器可以控制用户界面以发出指示。

控制器还可以被配置成在车辆的用于装载对象的激活和车辆的用于重新定位的激活之间导致对车辆附近的对象的相应位置的追踪(与图2的子步骤131相比照)。

为此，控制器可以包括追踪器(TR，例如，追踪电路或追踪模块)402或以其他方式与追踪器401关联(例如，与其连接或能够与其连接)。追踪器可以被配置成追踪车辆附近的对象各自的相应位置。

控制器还可以被配置成能够使得对对象尺寸进行估计(与图2的子步骤132相比照)。

为此，控制器可以包括尺寸估计器(SE，例如，尺寸估计电路或尺寸估计模块)403或以其他方式与尺寸估计器403关联(例如，与其连接或能够与其连接)。尺寸估计器可以被配置成估计对象的尺寸。

控制器还可以被配置成能够使得对动物和/或人类特征的探测(识别)(与图2的子步骤133和子步骤134相比照)。

为此，控制器可以包括识别器(ID；例如识别电路或识别模块)404或以其他方式与识别器404关联(例如，与其连接或能够与其连接)。识别器可以被配置成识别动物和/或人类特征。

控制器还可以被配置成当所追踪的相应位置指示车辆和存在于第二组中但不存在于第一组中的任何对象之间的距离增大时，将该对象排除在考虑之外(与图2的步骤141相比照)。

控制器还可以被配置成使得将具有比参考尺寸大的估计尺寸的任何对象从考虑中排除(与图2的步骤142相比照)。

控制器还可以被配置成使得将被认为是动物或人类的任何对象从考虑中排除(与图2的步骤143和144相比照)。

为此，控制器可以包括排除器(EXCL；例如排除电路或排除模块)405或以其他方式与排除器405关联(例如，与其连接或能够与其连接)。排除器可以被配置成排除上面所定义的任何对象。

图5示意性地示出了根据一些实施例的示例性车辆590。车辆包括一个或多个传感器510(与图4的传感器410相比照)、用户界面520(与图4的用户界面420相比照)和控制器500(与图4的控制器400相比照)。

所描述的实施例和它们的等同物可以采用硬件、软件或软硬件的组合来实现。实施例可以由通用型电路执行。通用型电路的例子包括数字信号处理器(DSP)、中央处理单元(CPU)、协处理器单元、现场可编程门阵列(FPGA)和其他可编程硬件。可替代地或者额外地，实施例还可以由特定电路，诸如专用集成电路(ASIC)执行。例如，通用型电路和/或专用电路可以与诸如车辆计算机或车辆的装置相关，或包含在其中。

实施例可以出现在电子装置中，该电子装置包括根据本文中描述的实施例中任一者的装置、电路和/或逻辑。可替代地或者额外地，电子装置可被配置成执行根据在本文中描述的实施例中的任一者的方法。

根据一些实施例，计算机程序产品包括有形的或无形的计算机可读介质，诸如例如通用串行总线(USB)、存储器、插入式卡片、嵌入式驱动器或者只读存储器(ROM)。图6示出处于光盘(CD)ROM600形式的示例计算机可读介质。计算机可读介质在其上存储有包括程序指令的计算机程序。计算机程序能够加载到数据处理器(PROC，例如，数据处理电路或数据处理单元)620中，该数据处理器420例如可被包括在车辆610中。当加载到数据处理器中时，该计算机程序可以储存在与数据处理单元关联或被包含在数据处理器中的存储器(MEM)630中。根据一些实施例，当该计算机程序被载入数据处理器中并由其运行时，使得执行根据在图1和图2中示出或者在本文中以其他方式描述的方法中的任一者的方法步骤。

一般来说，在本文中使用的所有用语可以根据它们在相关技术领域中的通常含义进行解释，除非清楚地给出不同的含义和/或从使用该术语的上下文中暗示了不同的含义。

在本文中参考了各种实施例。然而，本领域技术人员将认识到对所描述的实施例的许多变型仍落入权利要求的范围内。

例如，本文中描述的方法实施例通过按一定顺序执行步骤公开了示例性方法。然而，应当认识到的是，这些事件的次序可以以另一顺序发生，而不脱离权利要求的范围。而且，一些方法步骤可以并行地执行，即使它们已被描述为依次执行。因此，本文中公开的任何方法的步骤，并不需要按照公开的确切顺序来执行，除非一个步骤被明确描述为在另一个步骤之后或之前执行，和/或，其中暗示了一个步骤必须在另一个步骤之后或之前执行。

同样地，应当注意的是，在实施例的描述中，将功能块划分成特定单元绝不意味着进行限制。相反地，这些划分只是示例性的。本文中描述为一个单元的功能块，可以分成两个或更多个单元。而且，本文中描述为作为两个或更多个单元实现的功能块可以合并成更少的(例如单个)单元。

只要合适，那么本文中公开的实施例中的任一者的任何特征可以适用于任何其他实施例。同样地，实施例中的任一者的任何优点可适用于任何其他实施例，或者反之亦然。

因此，应当理解的是，所描述的实施例的细节仅仅是为了说明目的而给出的例子，并且旨在将落入权利要求范围内的所有变型都包含在本公开内容中。

Claims

1.一种用于车辆的方法，所述方法包括：

步骤(110)：响应于所述车辆的用于装载对象的激活，在步骤(120)中探测所述车辆附近的第一组对象；

步骤(140)：响应于所述车辆的用于重新定位的随后的激活，在步骤(150)中探测所述车辆附近的第二组对象；以及

步骤(160)：响应于所述第一组对象和所述第二组对象之间的差异，在步骤(170)中对所述车辆的用户发出指示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述差异涉及增加的对象(302)，所述增加的对象存在于所述第二组对象中，但不在所述第一组对象中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

步骤(131)：在所述车辆的用于装载对象的激活和所述车辆的用于重新定位的激活之间，追踪所述车辆附近的对象(301、302、303、304)的相应位置。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

步骤(141)：当被追踪的相应位置指示所述车辆和存在于所述第二组中但不在所述第一组中的任何对象(303)之间的距离(305、305’)增大时，将所述对象(303)排除在考虑之外。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，还包括：

步骤(132)：估计对象(301、302、303、304)的尺寸，以及

步骤(142)：将具有比参考尺寸大的估计尺寸的任何对象(304)排除在考虑之外。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，还包括：

步骤(133)：探测动物特征，以及

步骤(143)：将被认为是动物的任何对象(303)排除在考虑之外。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，还包括：

步骤(134)：探测人类特征，以及

步骤(144)：将被认为是人类的任何对象排除在考虑之外。

8.一种包括程序指令的计算机程序，所述计算机程序能够加载到数据处理单元中，且被配置成当由所述数据处理单元运行所述计算机程序时，使得执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。

9.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质(600)，所述计算机可读介质(600)载有包括程序指令的计算机程序，所述计算机程序能够加载到数据处理单元中，并被配置成当由所述数据处理单元运行所述计算机程序时，使得执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。

10.一种用于车辆的控制单元(400)，所述控制单元被配置成能够使得执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。

11.一种用于车辆的装置，所述装置包括控制电路(400)，所述控制电路(400)被配置成能够使得：

响应于所述车辆的用于装载对象的激活，探测所述车辆附近的第一组对象；

响应于所述车辆的用于重新定位的随后的激活，探测所述车辆附近的第二组对象；以及

响应于所述第一组对象和所述第二组对象之间的差异，对车辆的用户发出指示。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述差异涉及增加的对象，所述增加的对象存在于所述第二组对象中，但不在所述第一组对象中。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其中，所述控制电路还被配置成能够对对象的尺寸进行估计，并将具有比参考尺寸大的估计尺寸的任何对象排除在考虑之外。

14.一种用于车辆的系统，所述系统包括：

一个或多个传感器(410、510)，所述一个或多个传感器(410、510)能够安装在所述车辆上并被配置成能够探测所述车辆附近的对象；

能够安装在所述车辆中的用户界面(420、520)；以及

处理电路(400、500)，所述处理电路(400、500)被配置成：

响应于所述车辆的用于装载对象的激活，控制所述一个或多个传感器以探测所述车辆附近的第一组对象；

响应于所述车辆的用于重新定位的随后的激活，控制所述一个或多个传感器以探测所述车辆附近的第二组对象；以及

响应于所述第一组对象和所述第二组对象之间的差异，控制所述用户界面以发出指示。

15.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求10所述的控制单元、根据权利要求11至13中的任一项所述的装置以及根据权利要求14所述的系统中的一者或多者。