KR101919033B1 - 센서를 이용한 거리 측정방법 - Google Patents

센서를 이용한 거리 측정방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101919033B1
KR101919033B1 KR1020120034747A KR20120034747A KR101919033B1 KR 101919033 B1 KR101919033 B1 KR 101919033B1 KR 1020120034747 A KR1020120034747 A KR 1020120034747A KR 20120034747 A KR20120034747 A KR 20120034747A KR 101919033 B1 KR101919033 B1 KR 101919033B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
sensor
detection signal
target distance
target
Prior art date
Application number
KR1020120034747A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130112397A (ko
Inventor
곽중영
Original Assignee
한국단자공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국단자공업 주식회사 filed Critical 한국단자공업 주식회사
Priority to KR1020120034747A priority Critical patent/KR101919033B1/ko
Publication of KR20130112397A publication Critical patent/KR20130112397A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101919033B1 publication Critical patent/KR101919033B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Abstract

센서나 물체가 움직이는 상태에서 물체의 거리를 측정하는 방법이 개시된다.
본 발명의 거리측정방법에서는 센서의 목표거리에 따라 검출신호의 발신주기를 결정한 후 발신주기에 따라 검출신호를 발신하고 반사신호를 수신하여 물체의 제1거리를 계산하고, 센서나 물체가 움직이는 상태이므로 목표거리를 갱신하여 설정하고 갱신된 목표거리에 따라 검출신호의 발신주기를 조정한 후 조정된 발신주기에 따라 검출신호를 발신하고 반사신호를 수신하여 물체까지의 제2거리를 계산하며, 다시 목표거리를 재차 갱신하여 설정하고 센서와 물체 간의 거리변화가 계속 발생하는지를 판단하여 거리변화가 더 이상 발생하지 않으면 제2거리를 출력하고 거리변화가 계속 발생하면 재차 갱신된 목표거리에 대하여 상기의 과정을 반복하여 수행하도록 한다. 이로써, 센서와 물체 간의 거리가 짧아짐에 따라 검출신호의 발신주기를 짧게 조정하여 더 많은 횟수의 거리측정 데이터를 얻을 수 있다.

Description

센서를 이용한 거리 측정방법{METHOD FOR MEASURING DISTANCE USING SENSOR}
본 발명은 거리측정방법에 관한 것으로서, 특히 거리측정용 센서 또는 물체 중 적어도 하나가 이동하는 중에 거리측정용 센서를 이용하여 물체까지의 거리를 정확하게 측정할 수 있도록 하는 센서를 이용한 거리측정방법에 관한 것이다.
주지한 바와 같이 많은 산업분야에서 물체까지의 거리를 측정하기 위해 다양한 거리측정용 센서가 널리 사용되고 있다. 이러한 거리측정용 센서에는 초음파센서, 레이저센서, 적외선센서 등이 주로 이용되고 있다.
예컨대, 차량의 후면 범퍼에는 차량의 후진시 장애물 또는 사람과의 충돌에 의한 안전사고를 예방하기 위해 차량 후방의 장애물을 감지하여 경보음이나 표시등으로 운전자에게 인지시켜 주는 거리측정용 센서가 구비된다.
이러한 센서에서는 거리 검출용 신호를 발신하고 물체에 의해 반사된 신호를 수신하여 물체까지의 거리를 측정한다. 레이저센서나 적외선센서에도 실질적으로 이와 동일한 측정원리가 적용된다.
종래에 물체의 거리 측정방법에서는 센서 또는 물체가 고정된 경우에 거리를 정확하게 검출할 수 있으나 센서나 물체가 이동하는 도중에는 거리 측정값의 정확도가 떨어지는 문제점이 있다. 구체적으로, 검출용 신호가 연속적으로 발신되는 것이 아니라 일정한 주기에 따라 발신하기 때문에 검출용 신호의 발신시점부터 반사된 신호의 수신시점 동안 센서나 물체가 상대적으로 이동하여 센서와 물체 간의 거리는 이미 변동된다. 그러나, 수신된 신호를 이용하여 측정된 거리에는 그 변동된 거리가 반영되지 못하므로 정확한 거리를 측정하기는 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 거리측정용 센서나 물체가 상대적으로 이동하는 도중에 변경되는 거리를 반영하여 물체까지의 거리를 정확하게 검출할 수 있도록 하는 센서를 이용한 거리 측정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 물체까지의 거리측정에 있어서 센서와 물체 간의 거리가 가까워질수록 검출신호의 발생주기를 짧게 조절함으로써 동일시간 대비 많은 횟수의 거리측정이 가능하여 측정오차를 줄일 수 있도록 하는 센서를 이용한 거리 측정방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 검출방법은,
거리측정용 센서 또는 물체 중 적어도 하나가 이동하는 중에 상기 센서를 이용하여 물체까지의 거리를 측정하는 거리 측정방법에 있어서, 제어부에서 상기 거리측정용 센서의 설정된 목표거리에 따라 검출신호의 발신주기를 결정하여 상기 거리측정용 센서로 전송하는 제1단계; 상기 거리측정용 센서에서 상기 전송된 발신주기에 따라 검출신호를 발신하고 물체에 반사된 반사신호를 수신하여 상기 물체의 제1거리를 계산하는 제2단계; 상기 제어부에서 상기 목표거리를 갱신하여 설정하되, 상기 갱신되는 목표거리가 상기 계산된 제1거리보다 크도록 미리 설정된 오프셋 값을 곱하여 상기 목표거리를 갱신하여 설정하는 제3단계; 상기 갱신 설정된 목표거리가 이전 목표거리보다 크면 상기 검출신호의 발신주기를 길게 조정하고 작으면 짧게 조정하며, 상기 조정된 발신주기에 따라 상기 검출신호를 발신하고 물체로부터 반사된 반사신호를 수신하여 상기 물체까지의 제2거리를 계산하는 제4단계; 상기 갱신된 목표거리와 제2거리의 편차를 계산하고 상기 갱신된 목표거리에서 상기 편차를 감산하여 상기 목표거리를 재차 갱신하여 설정하는 제5단계; 및 상기 재차 갱신된 목표거리에 따라 상기 검출신호의 발신주기를 조정하고, 조정된 발신주기에 따라 상기 검출신호를 발신하고 물체로부터 반사된 수신신호를 수신하여 상기 물체까지의 거리계산을 통해 상기 센서와 물체 간의 거리변화가 계속 발생하는지를 판단하여 상기 거리변화가 더 이상 발생하지 않으면 상기 제2거리를 출력하고 상기 거리변화가 계속 발생하면 상기 제5단계에서 재차 갱신하여 설정된 목표거리에 대하여 상기 제1단계부터 반복하는 하는 제6단계;를 포함한다.
본 발명에서, 상기 거리측정용 센서와 물체 간의 거리가 가까워지는 경우 상기 검출신호의 발생주기는 점점 짧아지는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 오프셋 값은 1.0~1.5이고, 상기 제4단계에서 조정된 검출신호의 발신주기는 상기 제1단계에서 결정된 검출신호의 발신주기보다 짧고, 상기 제3단계에서 갱신하여 설정된 목표거리는 상기 제1단계에서 설정된 목표거리보다 작은 것이 바람직하다.
또한, 상기 거리측정용 센서는 초음파센서, 레이저센서 또는 적외선센서 중 선택된 어느 하나를 사용함이 바람직하다.
본 발명에 의하면 센서 또는 물체 중에서 적어도 하나가 상대적으로 이동함으로써 발생하는 거리변화를 고려하여 물체까지의 거리를 검출하기 때문에 정확한 거리측정이 가능하다.
또한, 본 발명에 의하면 센서와 물체 간의 거리가 가까워질수록 초음파 발생주기를 짧게 조정함으로써 동일시간 대비 많은 횟수의 거리측정이 가능하여 거리 측정값의 오차를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명이 적용되는 거리 측정장치의 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 측정방법을 보이는 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 거리측정의 일례를 설명하기 위한 예시도.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 검출장치의 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 검출장치(100)는 거리측정용 센서(110) 및 제어부(120)를 포함하여 구성된다.
거리측정용 센서(110)는 거리검출을 위한 신호(이하, 검출신호)를 발신하고 물체(10)에 의해 반사되어 온 신호(이하, 반사신호)를 수신한다. 이러한 거리측정용 센서(110)는 예컨대 초음파센서, 레이저센서, 적외선센서 등으로 구현될 수 있다. 이때, 검출신호 및 반사신호는 초음파, 레이저, 적외선으로 구현된다.
본 발명의 거리측정용 센서(110)는 미리 설정된 주기에 따라 검출신호를 발신한다. 이러한 검출신호의 발신주기는 제어부(120)로부터의 제어신호에 따라 조정이 가능하다. 이때, 검출신호의 발신주기는 거리측정용 센서(110)에 설정된 목표거리에 의해 결정 및 조정된다. 구체적으로, 거리측정용 센서(110)는 물체(10)와의 거리를 측정하기 위하여 사전에 초기의 목표거리를 설정한다. 여기서, 목표거리는 대략 어느 정도의 거리까지 물체를 감지할 것인지를 설정하기 위한 값이다. 즉, 거리측정용 센서(110)가 무한거리의 물체까지 거리를 측정할 수 없기 때문에 측정하고자 하는 물체의 위치범위를 설정하기 위한 거리를 의미한다. 본 발명에서 이러한 목표거리는 거리측정용 센서(110)의 검출신호의 발신주기를 결정하는데 기초자료가 된다. 즉, 거리측정용 센서(110)와 측정하고자 하는 물체(10) 간의 거리가 가까워질수록 목표거리를 짧게 설정하고 그 목표거리가 짧을수록 검출신호의 발신주기를 짧게 하도록 한다. 이처럼 목표거리가 짧을수록 검출신호의 발신주기를 짧게 함으로써 거리측정용 센서(110)와 물체(10) 간의 거리가 가까워지는 상황에서 해당 물체(10)까지의 거리를 더 많은 횟수로 측정할 수 있도록 하기 위한 것이다.
제어부(120)는 거리측정용 센서(110)로부터 전송된 신호를 수신하여 각종 연산을 수행하고 센서(110)로 제어신호를 전송한다. 특히 본 발명에서 제어부(120)는 거리측정용 센서(110)의 목표거리를 설정하고 그 설정된 목표거리에 따라 검출신호의 발신주기를 결정하여 센서(110)로 전송한다. 이로써 거리측정용 센서(110)는 수신된 발신주기에 따라 검출신호를 발신하도록 한다. 또한 제어부(120)는 이러한 검출신호의 발신시점과 반사신호의 수신시점을 이용하여 해당 물체(10)까지의 거리(제1거리)를 계산한다. 여기서, 상기 거리계산은 공지된 기술이므로 설명을 생략한다. 또한, 제어부(120)는 거리측정용 센서(110)와 물체(10) 간의 거리변화에 따라 목표거리를 갱신하여 재설정하고, 이처럼 목표거리가 재설정되면 검출신호의 발신주기도 이에 따라 조정하도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 측정방법을 보이는 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 측정방법에서는 거리측정용 센서(110) 또는 물체(10)가 이동하는 중에 거리측정용 센서(110)를 이용하여 물체(10)의 거리를 측정한다. 이는 거리측정용 센서(110)와 물체(10) 간의 거리는 변한다는 것이다. 일례로서, 차량의 후방감지의 경우 차량이 후진하면서 물체를 감지하는 경우를 들 수 있다.
도 2를 참조하면, 제어부(120)에서 거리측정용 센서(110)에 미리 설정된 최초 목표거리에 따라 검출신호의 발신주기를 결정하고(S101), 그 결정된 검출신호의 발신주기를 거리측정용 센서(110)로 전송한다(S103). 거리측정용 센서(110)에서는 수신되는 검출신호의 발신주기에 따라 검출신호를 발신하고 물체(10)에 의해 반사되어 온 반사신호를 수신한다(S105).
제어부(120)는 검출신호의 발신시점과 반사신호의 수신시점을 이용하여 거리측정용 센서(110)로부터 물체(10)까지의 제1거리를 계산한다(S107). 이때, 미리 설정된 최초 목표거리는 상기의 거리(L1)보다 멀다. 이는 물체의 검출범위를 더 넓게 설정해야만 그 범위 내의 물체를 검출할 수 있기 때문이다. 계속해서, 제어부(120)에서는 계산된 제1거리가 목표거리보다 커도록 미리 설정된 오프셋 값을 곱하여 목표거리를 갱신(1차)하여 설정한다(S109). 이는 거리측정용 센서(110)가 물체(10) 방향으로 이동함으로써 물체(10)와 거리가 가까워져 측정하고자 하는 목표거리를 짧게 재설정하기 위한 것이다. 이때, 갱신되는 목표거리가 상기 계산된 제1거리보다 커도록 한다. 이를 위해 오프셋 값을 1.0~1.5로 설정함이 바람직하다. 이로써 갱신되는 목표거리는 측정된 물체(10)와의 거리보다 1~1.5배의 거리가 된다. 이는 측정하고자 하는 목표거리를 실제 물체(10)의 거리보다 같거나 길게 함으로써 측정하고자 하는 물체(10)의 감지범위를 더 넓고 여유있게 하기 위한 것이다.
이후, 제어부(120)에서는 상기와 같이 갱신하여 설정된 목표거리에 따라 거리측정용 센서(110)의 검출신호 발신주기를 조정하고(S111), 그 조정된 발신주기를 거리측정용 센서(110)로 전송한다(S113). 그러면 거리측정용 센서(110)에서는 조정된 발신주기에 따라 검출신호를 발신하고 그 반사신호를 수신한다(S115).
계속해서, 제어부(120)는 다시 검출신호의 발신시점 및 반사신호의 수신시점을 이용하여 물체(10)까지의 제2거리를 계산한다(S117). 여기서, 갱신(1차)된 목표거리 및 계산된 제2거리 간의 편차를 계산하고(S119), 갱신된 목표거리에서 편차를 감산함으로써 그 갱신된 목표거리를 재차 갱신(2차)하여 설정한다(S121).
이후에, 거리측정용 센서(110)와 물체(10) 간의 거리변화가 계속 발생하는지를 판단한다(S123). 이는 상기한 예에서 차량이 계속 후진하는지를 판단하는 것이다. S123 단계에서 거리변화가 더 이상 발생하지 않으면 계산된 제2거리를 출력하고(S125), 반대로 거리변화가 계속 발생하면 재차 갱신(2차)하여 설정된 목표거리에 대하여 S101 단계부터 이후의 단계들을 반복하여 수행한다(S127). 즉, 거리변화가 더 이상 발생하지 않을 때까지 상기 단계들(S101~S125)을 반복하는 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 거리측정의 일례를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3에서는 설명의 편의상, 예컨대 거리측정용 센서(110)가 차량(20)의 후방범퍼에 설치되고 차량(20)이 후진하는 동안 후방의 물체(10)를 감지하여 물체(10)까지의 거리를 측정하는 일례에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다. 여기서, 설명의 편의상 거리측정센서(110)는 초음파센서(110a)를 이용하는 것으로 가정한다.
도 3의 좌측도면을 차량(20)의 후방범퍼에 초음파센서(110a)가 설치되고 차량(20)이 후진하면서 물체(10)까지의 거리를 측정하는 예를 도시하고 우측도면은 차량(20)이 물체(10) 방향으로 더 후진한 예를 도시하고 있다. 먼저, 좌측도면에서 차량(20)이 후진하는 동안에 초음파센서(110a)에서는 미리 설정된 발신주기에 따라 초음파를 발신하고(X), 물체(10)에서 반사되어온 초음파를 수신한다(Y). 상술한 바와 같이 발신주기는 미리 설정된 초음파센서(110a)의 목표거리에 따라 결정된다. 이로써 내부의 제어부(120)에서는 초음파의 발신시점과 수신시점을 이용하여 해당 물체(10)까지의 거리(L1)를 계산한다.
이때, 우측도면과 같이 차량(20)이 더 후진하게 되면 목표거리를 갱신하여 재설정하도록 한다. 이는 초음파센서(110a)와 물체(10) 간의 거리가 더 가까워짐에 따라 초음파의 발신주기를 짧게 하기 위한 것이다. 이를 위해, 계산된 거리(L1)에 미리 설정된 오프셋 값을 곱함으로써 상기 계산된 거리(L1)보다 커도록 목표거리를 갱신한다. 이처럼 갱신된 목표거리는 최초 목표거리보다 물론 작다. 이후에, 갱신된 목표거리에 따라 초음파 발신주기를 짧게 조정하고, 그 조정된 발신주기에 따라 초음파를 발신한 후(x) 반사된 초음파를 수신하여(y), 다시 물체(10)의 거리(L2)를 측정한다(L1>L2). 이러한 과정은 차량(20)이 후진을 멈출 때까지 반복된다.
이와 같이, 본 발명에서는 차량(20)이 후진하여 물체(10)에 가까이 갈수록 초음파의 발신주기를 짧게 조정하여 물체(10)까지의 거리를 측정하기 때문에 동일시간 대비 더 많은 횟수의 측정 데이터를 얻을 수 있으므로 측정 오차를 줄일 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
물체까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정용 센서는 다양한 산업분야에 적용되고 있다. 예컨대, 로봇, 자동차, 산업기기 등에는 매유 유용하게 적용되고 있다. 특히 자동차의 경우 차량이 이동하면서 물체까지의 거리를 정확하게 측정하기 위해서는 차량의 이동에 따른 센서와 물체 간의 거리변화를 고려해야 한다.
이러한 측면에서 볼 때, 본 발명에 따른 센서를 이용한 거리 검출방법에서는 센서 또는 물체 중 적어도 하나가 상대적으로 이동함으로써 발생하는 둘 간의 거리변화를 고려하여 물체까지의 거리를 정확하게 측정할 수 있으므로 자동차 분야에서 유용하게 적용될 수 있으며, 아울러 센서나 물체가 이동하는 도중에 거리를 측정하는 모든 산업분야에도 매우 적용될 수 있을 것이다.
10 : 물체 20 : 차량
110 : 거리측정용 센서 120 : 제어부

Claims (6)

  1. 거리측정용 센서 또는 물체 중 적어도 하나가 이동하는 중에 상기 센서를 이용하여 물체까지의 거리를 측정하는 거리 측정방법에 있어서,
    제어부에서 상기 거리측정용 센서의 설정된 목표거리에 따라 검출신호의 발신주기를 결정하여 상기 거리측정용 센서로 전송하는 제1단계;
    상기 거리측정용 센서에서 상기 전송된 발신주기에 따라 검출신호를 발신하고 물체에 반사된 반사신호를 수신하여 상기 물체의 제1거리를 계산하는 제2단계;
    상기 제어부에서 상기 목표거리를 갱신하여 설정하되, 상기 갱신되는 목표거리가 상기 계산된 제1거리보다 크도록 미리 설정된 오프셋 값을 곱하여 상기 목표거리를 갱신하여 설정하는 제3단계;
    상기 갱신 설정된 목표거리가 이전 목표거리보다 크면 상기 검출신호의 발신주기를 길게 조정하고 작으면 짧게 조정하며, 상기 조정된 발신주기에 따라 상기 검출신호를 발신하고 물체로부터 반사된 반사신호를 수신하여 상기 물체까지의 제2거리를 계산하는 제4단계;
    상기 갱신된 목표거리와 제2거리의 편차를 계산하고 상기 갱신된 목표거리에서 상기 편차를 감산하여 상기 목표거리를 재차 갱신하여 설정하는 제5단계; 및
    상기 재차 갱신된 목표거리에 따라 상기 검출신호의 발신주기를 조정하고, 조정된 발신주기에 따라 상기 검출신호를 발신하고 물체로부터 반사된 수신신호를 수신하여 상기 물체까지의 거리계산을 통해 상기 센서와 물체 간의 거리변화가 계속 발생하는지를 판단하여 상기 거리변화가 더 이상 발생하지 않으면 상기 제2거리를 출력하고 상기 거리변화가 계속 발생하면 상기 제5단계에서 재차 갱신하여 설정된 목표거리에 대하여 상기 제1단계부터 반복하는 하는 제6단계;를 포함하는 센서를 이용한 거리 측정방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 거리측정용 센서와 물체 간의 거리가 가까워지는 경우 상기 검출신호의 발생주기는 점점 짧아지는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 거리 측정방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 오프셋 값은 1.0~1.5인 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 거리 측정방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제4단계에서 조정된 검출신호의 발신주기는 상기 제1단계에서 결정된 검출신호의 발신주기보다 짧은 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 거리 측정방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 제3단계에서 갱신하여 설정된 목표거리는 상기 제1단계에서 설정된 목표거리보다 작음을 특징으로 하는 센서를 이용한 거리 측정방법.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 거리측정용 센서는 초음파센서, 레이저센서 또는 적외선센서 중 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 거리 측정방법.
KR1020120034747A 2012-04-04 2012-04-04 센서를 이용한 거리 측정방법 KR101919033B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120034747A KR101919033B1 (ko) 2012-04-04 2012-04-04 센서를 이용한 거리 측정방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120034747A KR101919033B1 (ko) 2012-04-04 2012-04-04 센서를 이용한 거리 측정방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130112397A KR20130112397A (ko) 2013-10-14
KR101919033B1 true KR101919033B1 (ko) 2018-11-15

Family

ID=49633406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120034747A KR101919033B1 (ko) 2012-04-04 2012-04-04 센서를 이용한 거리 측정방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101919033B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014111127A1 (de) * 2014-08-05 2016-02-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte sowie Fahrerassistenzsystem
KR102308095B1 (ko) * 2020-11-10 2021-10-01 한화시스템 주식회사 자동추적을 위한 레이저 반복률을 가변할 수 있는 표적 추적장치 및 표적 추적방법
CN114063094A (zh) * 2021-11-16 2022-02-18 上海索迪龙自动化有限公司 基于光电传感器的激光測距方法及光电传感器

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009222445A (ja) * 2008-03-13 2009-10-01 Univ Of Yamanashi 超音波距離センサシステム及びこれを用いた超音波距離センサ
JP2012018613A (ja) * 2010-07-09 2012-01-26 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺障害物監視装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009222445A (ja) * 2008-03-13 2009-10-01 Univ Of Yamanashi 超音波距離センサシステム及びこれを用いた超音波距離センサ
JP2012018613A (ja) * 2010-07-09 2012-01-26 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺障害物監視装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130112397A (ko) 2013-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4112987B2 (ja) レーダーセンサ装置の作動のための方法および装置
KR102302782B1 (ko) 위치정보 보정 시스템 및 방법
JP4811347B2 (ja) 校正ロボットシステム及び距離センサの校正方法
WO2016063529A1 (ja) 物体検知装置
JP6430777B2 (ja) 物体検知装置
KR101684551B1 (ko) Bsd센서의 장착각 감지 시스템 및 감지방법
JP2023169209A (ja) 制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP6404679B2 (ja) 物体検知装置
JP6474228B2 (ja) 物体検知装置
CN102590793A (zh) 车辆的传感器的运行方法和具有传感器的车辆
JP2016080641A (ja) 物体検知装置
JP2010197351A (ja) 障害物検出装置
KR101819967B1 (ko) 차량의 물체 감지방법
JP2016080645A (ja) 物体検知装置
KR101919033B1 (ko) 센서를 이용한 거리 측정방법
JP6140755B2 (ja) 距離決定の装置と方法
JP2013124982A (ja) 車両用障害物検出装置
JP2013036837A (ja) 車両用物体形状認識装置
JP4702207B2 (ja) 車両用障害物検出装置及び車両制御システム
KR20160057533A (ko) 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법
JP4173809B2 (ja) 目標対象の位置を検出する方法及び該方法により動作するレーダシステム
KR20150108632A (ko) 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법
JP6168913B2 (ja) レーダ装置
JP4751220B2 (ja) 移動体用検知軸方向判定装置および移動体用検知軸方向判定方法
JP7107274B2 (ja) 障害物検出装置及び障害物検出方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right