JP4751220B2

JP4751220B2 - 移動体用検知軸方向判定装置および移動体用検知軸方向判定方法

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Publication number: JP4751220B2
Application number: JP2006071767A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-04-06
Filing date: 2006-03-15
Publication date: 2011-08-17
Anticipated expiration: 2026-03-15
Also published as: JP2006313149A

Description

本発明は、移動体に取り付けられて所定の検知エリアに向けて検知信号を送信するとともに、該検知信号が物体に反射された反射信号を受信する送受信手段と、移動体に対して所定の位置に設置されて前記検知信号を反射する基準反射体と、前記基準反射体からの反射信号に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定する検知軸方向判定手段とを備えた移動体用検知軸方向判定装置と、その装置を用いた移動体用検知軸方向判定方法とに関する。

下記特許文献１には、レーダー装置の検知軸を予め設定した方向に一致させる作業（エイミング）を行うための装置が開示されている。この装置は、車両を基準反射体に対して所定の位置関係となるように停止させ、車両に設けたレーダー装置から送信された検知信号が基準反射体に反射された反射波を受信し、検知された基準反射体の方向からレーダー装置の検知軸の方向を判定し、この方向が予め設定した方向に一致するようにレーダー装置の検知軸の方向を調整するようになっている。
特許第３１１４８４９号公報

ところで、上記従来のものは、エイミングスペースに基準反射体以外の反射物が存在すると、その反射物からの反射信号の影響で基準反射体の方向を精度良く判定することができないため、平坦で広いエイミングスペースを必要とする問題があった。

なぜならば、図２０に示すように、車両Ｖの中心線Ｌｖ上に基準反射体１６を配置し、車両Ｖの前端に設けたレーダー装置１１で基準反射体１６を検知してエイミングを行うとき、基準反射体１６の近傍に他の反射物２５が存在したとする。この場合、レーダー装置１１の７本のビームのうちのビーム４，５が基準反射体１６を検知するが、それ以外のビーム２が反射物２５を検知してしまうため、図２１に示すように、ビーム４，５だけでなく、ビーム２の受信レベルも上昇してしまい、相互に接近している基準反射体１６および反射物２５が一体に融合してしまう。その結果、図２２に示すように、基準反射体１６の方向を、それよりも反射物２５寄りの１６′の方向と誤認してしまい、その方向にレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向を一致させるようにエイミングが行われるため、車両Ｖの中心線Ｌｖの方向とレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向とが不一致になって正しいエイミングが行われなくなる問題がある。

また基準反射体１６から離れた位置に他の反射物２５が存在する場合には、基準反射体１６および反射物２５の両方が別個の物体として検知されるため、どちらが本当の基準反射体１６であるかが識別できなくなってエイミングが不能になる問題がある。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、移動体に搭載された物体検知用の送受信手段の検知軸の方向を狭いスペースで精度良く判定することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、移動体に取り付けられて所定の検知エリアに向けて検知信号を送信するとともに、該検知信号が物体に反射された反射信号を受信する送受信手段と、移動体に対して所定の位置に設置されて前記検知信号を反射する基準反射体と、前記基準反射体からの反射信号に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定する検知軸方向判定手段とを備えた移動体用検知軸方向判定装置において、前記検知軸方向判定手段は、前記基準反射体が設置されていない状態で検知された反射信号と、前記基準反射体が設置されている状態で検知された反射信号とを比較して送受信手段の検知軸の方向を判定するとともに、前記基準反射体が設置されていない状態での反射信号の受信レベルが所定の閾値以上の場合には、送受信手段の検知軸の方向の判定を中止することを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記検知軸方向判定手段は、前記基準反射体が設置されている状態での反射信号と、前記基準反射体が設置されていない状態での反射信号との差に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、物体に反射された反射信号に基づいて物体までの距離および方向を検知する検知手段を備え、前記検知軸方向判定手段は、前記基準反射体が設置されていない状態での反射信号の受信レベルが所定の閾値以上であっても、前記検知手段により前記基準反射体が設置されていない状態で検知エリア内のほぼ全ての方向で物体が検知され、かつ検知された物体までの距離および物体からの受信レベルがそれぞれ所定範囲内にある場合に、前記送受信手段の検知軸の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の移動体用検知軸方向判定装置を用いた移動体用検知軸方向判定方法であって、前記送受信手段は車両に取り付けられて車両前方を前記検知エリアとし、前記検知軸方向判定手段は、前記送受信手段により送信される検知信号のほぼ全てが車両前下方を指向する状態で、送受信手段の検知軸の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定方法が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の移動体用検知軸方向判定装置を用いた移動体用検知軸方向判定方法であって、前記基準反射体を取り付け可能な平坦な反射板を検知エリア内に設置し、前記検知軸方向判定手段は、前記基準反射体が取り付けられていない状態での反射板による反射信号と、前記基準反射体が取り付けられた状態での反射板による反射信号とを比較することで、送受信手段の検知軸の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定方法が提案される。

尚、実施例のレーダー装置１１は本発明の送受信手段に対応し、実施例の車両Ｖは本発明の移動体に対応する。

請求項１の構成によれば、移動体に取り付けられた送受信手段から送信された検知信号を移動体に対して所定の位置に設置された基準反射体により反射させ、その反射信号に基づいて検知軸方向判定手段が送受信手段の検知軸の方向を判定する際に、基準反射体が設置されていない状態での反射信号と基準反射体が設置されている状態での反射信号とを比較するので、反射物が全くない平坦で広いエイミングスペースを必要とすることなく、基準反射体からの反射信号だけを抽出して基準反射体の方向、つまり送受信手段の検知軸の方向を精度良く判定することができる。しかも基準反射体が設置されていない状態での反射信号の受信レベルが所定の閾値以上の場合には、即ちエイミングスペースに強い反射信号を発生する反射体が存在する場合には、送受信手段の検知軸の方向の判定を中止するので、反射体の存在による判定精度の低下を防止することができる。

請求項２の構成によれば、基準反射体が設置されている状態での反射信号と、基準反射体が設置されていない状態での反射信号との差に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定するので、基準反射体以外の反射物からの反射信号の影響を完全にキャンセルして基準反射体の方向、つまり送受信手段の検知軸の方向を精度良く判定することができる。

請求項３の構成によれば、基準反射体が設置されていない状態での反射信号の受信レベルが所定の閾値以上であっても、基準反射体が設置されていない状態で検知エリア内のほぼ全ての方向で物体が検知され、かつ検知された物体までの距離および物体からの受信レベルがそれぞれ所定範囲内にある場合は、検知エリアに検知軸の方向判定に影響を及ぼさない壁、床、反射板のような均一な反射物が存在する場合なので、送受信手段の検知軸の方向の判定を中止することなく実行することができる。これにより、室内のような狭い空間でも検知軸の方向判定が可能になって利便性が向上する。

請求項４の構成によれば、車両に取り付けられて車両前方を検知エリアする送受信手段により送信される検知信号のほぼ全てが車両前下方を指向する状態で送受信手段の検知軸の方向を判定するので、基準反射体が設置されていない状態で検知された反射信号は床からの均一な反射信号となり、その反射信号が基準反射体からの反射信号に及ぼす影響が最小限に抑えられる。これにより、室内のような狭い空間でも精度の良い検知軸の方向判定が可能になる。

請求項５の構成によれば、基準反射体を取り付け可能な平坦な反射板を検知エリア内に設置して検知軸の方向判定を行うので、基準反射体が取り付けられていない状態での反射板による反射信号と、基準反射体が取り付けられた状態での反射板および基準反射体による反射信号とを比較することで、基準反射体からの反射信号を精度良く検知して更に狭い空間でも精度の良い検知軸の方向判定が可能になる。

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

図１〜図７は本発明の第１実施例を示すもので、図１は車両をエイミングスペースに停止させた状態を示す図、図２は車両の中心線上に基準反射体を設置した状態を示す図、図３はレーダー装置の検知軸を修正した状態を示す図、図４は制御系のブロック図、図５は作用を説明するフローチャートの第１分図、図６は作用を説明するフローチャートの第２分図、図７はレーダー装置のビームの反射波の受信レベルを示すグラフである。

図１に示すように、車両Ｖの先端の車幅方向中央部には前方の物体を検知するためのレーダー装置１１が搭載される。レーダー装置１１は前方が左右方向に広がった扇状の検知エリア１２を走査すべく、左右方向の角度が所定量ずつ異なった７本のビームを所定時間間隔で順番に送信し、そのビームが物体に反射された反射波を受信することで前記物体の方向や距離を検知する。１から７の符号を付した７本のビームのうち、４の符号を付したビームが検知エリア１２の中心線Ｌｒ（つまりレーダー装置１１の検知軸）に一致している。符号Ｌｖは車両Ｖの中心線であり、レーダー装置１１が車両に正しく搭載されていれば、つまりレーダー装置１１のエイミングが正常に行われていれば、検知エリア１２の中心線Ｌｒは車両Ｖの中心線Ｌｖに一致する。図１には、検知エリア１２の中心線Ｌｒが車両Ｖの中心線Ｌｖに対してずれ角θだけ左側にずれた状態が示されている。

車両Ｖの中心線Ｌｖは以下のようにして引くことができる。先ず車両Ｖを平坦なエイミングスペースに停止させ、車体に設けられたジャッキアップポイント等を用いて、車体前端の車幅方向中央点１３と、車体後端の車幅方向中央点１４とを決定する。そして前後の中央点１３，１４の直下のフロアに印した二つの点を結ぶ直線を前方に延長することで、車両Ｖの中心線Ｌｖを引くことができる。車両Ｖの中心線Ｌｖ上であって、レーダー装置１１から前方に所定距離（実施例では４ｍ）だけ離れた位置１５が、基準反射体１６（図２および図３参照）を設置する位置とされる。

図４に示すように、レーダー装置１１は、物体までの距離および物体の方向を検知する検知手段２０を含む。車両Ｖの中心線Ｌｖに対する検知エリア１２の中心線Ｌｒ（以下、検知軸Ｌｒという）のずれを判定する電子制御ユニットＵは、初期検知メモリ２１と、基準反射体検知メモリ２２と、差分メモリ２３と、検知軸方向判定手段２４とを備えており、初期検知メモリ２１および基準反射体検知メモリ２２にはレーダー装置１１が接続される。

次に、電子制御ユニットＵの作用を、図５および図６のフローチャートを参照して説明する。

先ずステップＳ１で車両Ｖを平坦なエイミングスペースに停止させ、エイミングスペースに基準反射体１６や他の反射物２５が存在しないことを確認する。続くステップＳ２でレーダー装置１１で検知を開始し、ステップＳ３でレーダー装置１１から前方に３ｍ〜５ｍの領域から所定レベル以上の反射がないか確認する。所定レベル以上の反射があれば、エイミングスペースに反射の強い反射物２５が存在するということであり、この場合には精度の良いエイミングを行うことができないので、ステップＳ４で作業者に警報を発して前記反射物２５を取り除くか、反射物２５の存在しない他のエイミングスペースに移動する。前記ステップＳ３で所定レベル以上の反射がなければ精度の良いエイミングを行うことができるので、ステップＳ５でレーダー装置１１から前方に３ｍ〜５ｍの領域からの反射レベルを初期検知メモリ２１に記憶する。そしてステップＳ６で７本のビームの全てについて前記ステップＳ３，Ｓ５を繰り返した後に、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ７で基準反射体１６を車両Ｖの中心線Ｌｖ上でレーダー装置１１から前方に４ｍ離れた位置１５（図１参照）に設置した後、ステップＳ８で基準反射体１６の検知を開始し、ステップＳ９でレーダー装置１１から前方に３ｍ〜５ｍの領域からの反射レベルを基準反射体検知メモリ２２に記憶する。そしてステップＳ１０で７本のビームの全てを呼び出すまで前記ステップＳ９を繰り返した後に、ステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１で初期検知メモリ２１および基準反射体検知メモリ２２から同じビームの同じ距離の反射レベル値を呼び出し、ステップＳ１２で基準反射体検知メモリ２２の反射レベル値から初期検知メモリ２１の反射レベル値を減算した値を、差分メモリ２３に記憶する。そしてステップＳ１３で３ｍ〜５ｍの領域の全データを呼び出すまで前記ステップＳ１１，Ｓ１２を繰り返し、ステップＳ１４で７本のビームの全てを呼び出すまで前記ステップＳ１１〜Ｓ１３繰り返した後に、ステップＳ１５に移行する。

続くステップＳ１５で差分メモリ２３のデータから基準反射体１６の方向、距離および相対速度を検知し、ステップＳ１６で基準反射体１６の数が１個だけでなければ、ステップＳ１７で異常があると判断して「基準反射体が複数有り」エラー処理を実施する。続くステップＳ１８で基準反射体１６の幅が規定値以内でなければ、ステップＳ１９で「基準反射体の幅が広い」エラー処理を実施する。続くステップＳ２０で基準反射体１６の距離が所定距離の４ｍに対して±０．５ｍ以内になければ、ステップＳ２１で「基準反射体の距離が不適」エラー処理を実施する。

続くステップＳ２２で基準反射体１６の左右方向がエイミング可能範囲内になければ、ステップＳ２３で「基準反射体の方向が不適」エラー処理を実施する。続くステップＳ２４で基準反射体１６が静止していなければ、ステップＳ２５で「基準反射体が動いている」エラー処理を実施する。そして前記ステップＳ１６，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ２４の答が全てＹＥＳであれば、ステップＳ２６で検知軸方向判定手段２４が車両Ｖの中心線Ｌｖ（つまり基準反射体１６の方向）に対するレーダー装置１１の検知軸Ｌｒのずれ角θを出力するので、検知軸Ｌｒの方向が基準反射体１６の方向に一致するように、つまり前記ずれ角θが０になるようにレーダー装置１１の筐体に対する検知エリア１２の左右角度を調整するか、あるいは車体に対するレーダー装置１１の左右角度を調整してエイミングを完了する。

図７（Ａ）は図１に対応するもので、初期検知メモリ２１に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、反射物２５の存在によってビーム２の反射波の受信レベルが高くなっているが、基準反射体１６を設置していないので、基準反射体１６による反射波の受信レベルの変化は発生していない。

図７（Ｂ）は図２に対応するもので、基準反射体検知メモリ２２に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、反射物２５の存在によってビーム２の反射波の受信レベルが高くなり、かつ基準反射体１６の存在によってビーム４，５の反射波の受信レベルが高くなっている。

図７（Ｃ）は差分メモリ２３に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、これは初期検知メモリ２１に記憶された反射波の受信レベルを基準反射体検知メモリ２２に記憶された反射波の受信レベルから減算し、反射物２５からの反射波の影響をキャンセルしたものに相当する。ここではビーム４およびビーム５の受信レベルが同程度に増加しており、従ってビーム４およびビーム５の略中間位置に基準反射体１６が存在することが分かる。即ち、図２から明らかなように、車両Ｖの中心線Ｌｖの方向に対して検知軸Ｌｒの方向はずれ角θだけ左向きにずれており、車両Ｖの中心線Ｌｖはビーム４およびビーム５の略中間位置を通っている。

そこで、レーダー装置１１の筐体に対する検知エリア１２の方向をずれ角θだけ右向きに修正するか、車体に対するレーダー装置１１の取付角度をずれ角θだけ右向きに修正することで、図３に示すようにレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向を車両Ｖの中心線Ｌｖの方向に一致させてエイミングを完了させることができる。

以上のように、エイミングスペースに多少の反射物２５が存在しても、その影響を完全にキャンセルしてエイミングを支障なく行うことができるので、必要最小限の狭いエイミングスペースを確保するだけでレーダー装置１１のエイミングを精度良く行うことが可能となる。

また基準反射体１６を設置する前にレーダー装置１１の反射波の受信レベルが所定レベル以上になると、エイミング作業を一時中断するので（図５のフローチャートのステップＳ３，Ｓ４参照）、ビームを強く反射する反射物２５が存在して基準反射体１６の検知精度を低下させる虞がない。

次に、図８および図９に基づいて本発明の第２実施例を説明する。

上述した第１実施例は、基準反射体１６に対して反射物２５が近接しており、基準反射体１６および反射物２５が融合して一物体として検知される場合に相当するが、第２実施例は、基準反射体１６および反射物２５が離間しており、基準反射体１６および反射物２５がそれぞれ別個の物体として検知される場合に相当する。

この場合も、図９（Ａ）に示す初期検知メモリ２１に記憶された反射波の受信レベルを、図９（Ｂ）に示す基準反射体検知メモリ２２に記憶された反射波の受信レベルから減算して反射物２５からの反射波の影響をキャンセルすることで、図９（Ｃ）に示す差分メモリ２３に記憶された反射波の受信レベルを得ており、この差分メモリ２３の記憶データから反射物２５の影響を排除した基準反射体１６の正確な方向や位置を検知することができる。

次に、図１０〜図１３に基づいて本発明の第３実施例を説明する。

図１０に示すように、第３実施例は壁２６の前でエイミングを行うもので、車両Ｖは壁２６に正対し、壁２６と車両Ｖとの間に基準反射体１６が配置される。第１、第２実施例では、基準反射体１６以外の強い反射物２５が存在する場合には、基準反射体１６と反射物２５との識別が困難になるためにエイミングを中止していたが、本実施例では壁２６のような均一な反射物を積極的に利用することで、室内等でもエイミングを可能にしたものである。

図１１のフローチャートは前記図５のフローチャートに対応するもので、先ずステップＳ３１で車両Ｖを壁２６の前の平坦なエイミングスペースに停止させ、エイミングスペースに基準反射体１６や他の反射物２５が存在しないことを確認する。続くステップＳ３２でレーダー装置１１による検知を開始し、ステップＳ３３でレーダー装置１１から前方に３ｍ〜５ｍの領域からの反射レベルを初期検知メモリ２１に記憶する。そしてステップＳ３４で７本のビームの全てについて前記ステップＳ３３を繰り返した後に、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３５でレーダー装置１１から前方に３ｍ〜５ｍの領域から所定レベル以上の反射があるか確認し、所定レベル以上の反射があれば、ステップＳ３６の反射物判定サブフローに移行する。

次に、前記ステップＳ３６のサブルーチンを説明する。図１２のフローチャートのステップＳ５１で反射物（つまり壁２６）が全てのビームで検知されており、ステップＳ５２で反射物の距離が±０．２ｍ以内であり、ステップＳ５３で反射物の反射レベルが±３ｄＢ以内であれば、ステップＳ５４で前記反射物が壁２６であると判定して不要反射物フラグをＯＦＦにする。一方、前記ステップＳ５１〜Ｓ５３の何れかの答がＮＯであれば、ステップＳ５５で不要反射物フラグをＯＮにする。

図１１のフローチャートのステップＳ３７に戻り、不要反射物フラグがＯＦＦであって車両Ｖの前方に均一な壁２６だけが存在することが確認されると、ステップＳ３８で基準反射体１６を所定の位置に設置した後、ステップＳ３９でレーダー装置１１から前方に３ｍ〜５ｍの領域からの反射レベルを基準反射体検知メモリ２２に記憶する。そしてステップＳ４０で７本のビームの全てを呼び出すまで前記ステップＳ３９を繰り返した後に、既に説明した図５のフローチャートのステップＳ１１に移行する。前記ステップＳ３７の答がＮＯとなり、不要反射物フラグがＯＮであって壁２６の前に何らかの反射物２５が存在する場合には、ステップＳ４１で前記反射物２５を取り除くか、前記反射物２５が存在しない別の場所に移動する。

図１３（Ａ）は初期検知メモリ２１に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、壁２６の存在によって７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルが左右均等に高くなっており、均一な壁の存在を示している。

図１３（Ｂ）は基準反射体検知メモリ２２に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、壁２６からの反射波と基準反射体１６からの反射波とが重なり合って検知される。

図１３（Ｃ）は差分メモリ２３に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、これは初期検知メモリ２１に記憶された反射波の受信レベルを基準反射体検知メモリ２２に記憶された反射波の受信レベルから減算し、壁２６からの反射波の影響をキャンセルしたものに相当する。ここではビーム４およびビーム５の受信レベルが増加しており、従ってビーム４およびビーム５の略中間位置に基準反射体１６が存在することが分かる。

以上のように、均一な壁２６の前の空間をエイミングスペースとして利用することで、壁２６の向こう側の反射物２５の影響を排除可能となるので、室内のような狭いエイミングスペースを確保するだけでレーダー装置１１のエイミングを精度良く行うことが可能となる。

次に、図１４および図１５に基づいて本発明の第４実施例を説明する。

上述した第３実施例の如く、壁２６の前でエイミングを行う場合に、壁２６の前面に柱２７のような取り除けない反射物が存在すると、第３実施例の手法は採用することができなくなる。そこで第４実施例では、図１４に示すように、車両の後部をジャッキアップしてレーダー装置１１の検知軸Ｌｒが床２８を指向するようにし、この状態でエイミングを行う。

図１５（Ａ）に示すように、障害物のない床２８は７本のビーム１〜７を均一に反射するため、初期検知メモリ２１に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルはほぼ等しくなる。

図１５（Ｂ）は基準反射体検知メモリ２２に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、床２８からの反射波と基準反射体１６からの反射波とが重なり合って検知される。

図１３（Ｃ）は差分メモリ２３に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、これは初期検知メモリ２１に記憶された反射波の受信レベルを基準反射体検知メモリ２２に記憶された反射波の受信レベルから減算し、床２８からの反射波の影響をキャンセルしたものに相当する。ここではビーム４およびビーム５の受信レベルが増加しており、従ってビーム４およびビーム５の略中間位置に基準反射体１６が存在することが分かる。

このように、第４実施例によれば、壁２６に柱２７のような取り除けない障害物が存在する場合でも、障害物２５の有無を容易に確認できる床２８を利用して狭い室内でエイミングを行うことができる。

次に、図１６に基づいて本発明の第５実施例を説明する。

上述した第４実施例において、車両Ｖの後部をジャッキアップする際に、作業を容易化するためには、ジャッキアップ量をできるだけ小さくすることが望ましい。そこで、図１６（Ａ）に示すように、予めレーダー装置１１の検知軸Ｌｒを最も下向きに仮調整しておき、図１６（Ｂ）に示すように、この状態で車両Ｖの後部をジャッキアップしてレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの左右方向のエイミングを行う。レーダー装置１１の検知軸Ｌｒを予め３°下向きに調整しておけば、フロントタイヤとジャッキアップポイントとの距離が３ｍの車両Ｖの場合、ジャッキアップ量を１６０ｍｍ減少させることができる。そして図１６（Ｃ）に示すように、車両Ｖを水平姿勢に戻した後に、最終的にレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの上下方向のエイミングを行えば良い。

次に、図１７および図１８に基づいて本発明の第６実施例を説明する。

第６実施例は、壁２６や床２８の代わりに平坦な反射板２９を用いるものである。反射板２９は机等の台３０に立てかけて使用するようになっており、その前面に基準反射体１６を着脱することができる。

図１８（Ａ）は初期検知メモリ２１に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、反射板２９の存在によって７本のビーム２の反射波の受信レベルが左右均等に高くなっており、均一な反射板２９の存在を示している。

図１８（Ｂ）は基準反射体検知メモリ２２に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、反射板２９からの反射波と基準反射体１６からの反射波とが重なり合って検知される。

図１８（Ｃ）は差分メモリ２３に記憶された７本のビーム１〜７の反射波の受信レベルを示しており、これは初期検知メモリ２１に記憶された反射波の受信レベルを基準反射体検知メモリ２２に記憶された反射波の受信レベルから減算し、反射板２９からの反射波の影響をキャンセルしたものに相当する。ここではビーム４およびビーム５の受信レベルが増加しており、従ってビーム４およびビーム５の略中間位置に基準反射体１６が存在することが分かる。

この第６実施例によれば、エイミング用の反射板２９を用いることで、車両Ｖの前方に４ｍ程度の狭い空間があればエイミングを行うことが可能となる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、第１〜第６実施例では電子制御ユニットＵをレーダー装置１１の外部に配置しているが、図１９の第７実施例に示すように、レーダー装置１１の内部に電子制御ユニットＵを組み込んでも良い。

また移動体は車両Ｖに限定されず、船舶や航空機であっても良い。

車両をエイミングスペースに停止させた状態を示す図車両の中心線上に基準反射体を設置した状態を示す図レーダー装置の検知軸を修正した状態を示す図制御系のブロック図作用を説明するフローチャートの第１分図作用を説明するフローチャートの第２分図レーダー装置のビームの反射波の受信レベルを示すグラフ第２実施例に係る、前記図２に対応する図第２実施例に係る、前記図７に対応する図第３実施例に係る、レーダー装置のエイミングを行う状態を示す図前記図５のフローチャートに対応するフローチャート前記図１１のフローチャートのステップＳ３６のサブルーチンを示す図レーダー装置のビームの反射波の受信レベルを示すグラフ第４実施例に係る、前記図１０に対応する図レーダー装置のビームの反射波の受信レベルを示すグラフ第５実施例に係る、前記図１０に対応する図第６実施例に係る、前記図１０に対応する図レーダー装置のビームの反射波の受信レベルを示すグラフ第７実施例に係る、前記図４に対応する図従来例に係るエイミング開始時の状態を示す図従来例に係るレーダー装置のビームの反射波の受信レベルを示すグラフ従来例に係るエイミング終了時の状態を示す図

１１レーダー装置（送受信手段）
１２検知エリア
１６基準反射体
２０検知手段
２４検知軸方向判定手段
２９反射板
Ｌｒ送受信手段の検知軸
Ｖ車両（移動体）

Claims

移動体（Ｖ）に取り付けられて所定の検知エリア（１２）に向けて検知信号を送信するとともに、該検知信号が物体に反射された反射信号を受信する送受信手段（１１）と、
移動体（Ｖ）に対して所定の位置に設置されて前記検知信号を反射する基準反射体（１６）と、
前記基準反射体（１６）からの反射信号に基づいて送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定する検知軸方向判定手段（２４）と、
を備えた移動体用検知軸方向判定装置において、
前記検知軸方向判定手段（２４）は、前記基準反射体（１６）が設置されていない状態で検知された反射信号と、前記基準反射体（１６）が設置されている状態で検知された反射信号とを比較して送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定するとともに、前記基準反射体（１６）が設置されていない状態での反射信号の受信レベルが所定の閾値以上の場合には、送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向の判定を中止することを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置。
前記検知軸方向判定手段（２４）は、
前記基準反射体（１６）が設置されている状態での反射信号と、前記基準反射体（１６）が設置されていない状態での反射信号との差に基づいて送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定することを特徴とする、請求項１に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
物体に反射された反射信号に基づいて物体までの距離および方向を検知する検知手段（２０）を備え、
前記検知軸方向判定手段（２４）は、
前記基準反射体（１６）が設置されていない状態での反射信号の受信レベルが所定の閾値以上であっても、前記検知手段（２０）により前記基準反射体（１６）が設置されていない状態で検知エリア内のほぼ全ての方向で物体が検知され、かつ検知された物体までの距離および物体からの受信レベルがそれぞれ所定範囲内にある場合に、前記送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の移動体用検知軸方向判定装置を用いた移動体用検知軸方向判定方法であって、
前記送受信手段（１１）は車両に取り付けられて車両前方を前記検知エリアとし、
前記検知軸方向判定手段（２４）は、
前記送受信手段（１１）により送信される検知信号のほぼ全てが車両前下方を指向する状態で、送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定方法。
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の移動体用検知軸方向判定装置を用いた移動体用検知軸方向判定方法であって、
前記基準反射体（１６）を取り付け可能な平坦な反射板（２９）を検知エリア内に設置し、
前記検知軸方向判定手段（２４）は、
前記基準反射体（１６）が取り付けられていない状態での反射板（２９）による反射信号と、前記基準反射体（１６）が取り付けられた状態での反射板（２９）による反射信号とを比較することで、送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定方法。