CN104149789B - 碰撞减轻装置 - Google Patents

碰撞减轻装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104149789B
CN104149789B CN201410199118.1A CN201410199118A CN104149789B CN 104149789 B CN104149789 B CN 104149789B CN 201410199118 A CN201410199118 A CN 201410199118A CN 104149789 B CN104149789 B CN 104149789B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
colliding object
collision
mode
colliding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410199118.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104149789A (zh
Inventor
峯村明宪
土田宪生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN104149789A publication Critical patent/CN104149789A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104149789B publication Critical patent/CN104149789B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

一种碰撞减轻装置，包括：对象检测部，该对象检测部用于检测安装有碰撞减轻装置的本车前方存在的碰撞对象；驾驶辅助部，该驾驶辅助部进行用于避免由对象检测部检测的碰撞对象与本车之间的碰撞的驾驶辅助，或者减轻由于碰撞而产生的对本车的损害；操作状态检测部，该操作状态检测部用于检测本车的操作状态；以及定时设定部，该定时设定部用于根据由操作状态检测部检测的操作状态来设定驾驶辅助部启动驾驶辅助的启动定时。

Description

碰撞减轻装置
技术领域
本发明涉及一种用于避免车辆的碰撞或者减轻碰撞对车辆的损害的碰撞减轻装置。
背景技术
已知一种碰撞减轻装置，该碰撞减轻装置使用传感器如摄像装置或雷达来检测存在于车辆前方的碰撞对象，并且进行包括给出警报和致动刹车的驾驶辅助。
例如，日本专利申请公开第2012-103969号描述了这样的碰撞减轻装置，该碰撞减轻装置被设计用来计算与检测到的障碍物碰撞的风险级别，并且如果所计算的风险级别为高，则给出警告。该碰撞减轻装置能够仅在必要时给出警告。
然而，如果在车辆驾驶员正确地感知车辆前方的场景并且确切地知道应当如何驾驶车辆的情况下对车辆驾驶员给出这种驾驶辅助，则车辆驾驶员可能会受到打扰。
此外，当车辆在蜿蜒的道路或弯曲的道路上行驶时，可能发生将道路外部的对象检测为存在于车辆前方的碰撞对象的情况，其结果是，不必要地进行用于避免碰撞的驾驶辅助，使车辆驾驶员受到打扰。
发明内容
根据示例性实施方式，提供有一种碰撞减轻装置，包括：
对象检测部，该对象检测部用于检测安装有碰撞减轻装置的本车前方存在的碰撞对象；
驾驶辅助部，该驾驶辅助部进行用于避免由对象检测部检测的碰撞对象与本车之间的碰撞的驾驶辅助，或者减轻由于碰撞而产生的对本车的损害；
操作状态检测部，该操作状态检测部用于检测本车的操作状态；以及
定时设定部，该定时设定部用于根据由操作状态检测部检测的操作状态来设定驾驶辅助部启动驾驶辅助的启动定时。
根据示例性实施方式，提供有一种碰撞减轻装置，该碰撞减轻装置能够抑制不必要进行的驾驶辅助以防止车辆驾驶员受到打扰。
根据包括附图和权利要求的以下描述，本发明的其他优点和特征将变得明显。
附图说明
在附图中：
图1是示出了作为根据本发明的实施方式的碰撞减轻装置的PCS(预防碰撞安全系统)的结构的框图；
图2是示出了由PCS进行的碰撞对象检测处理的步骤的流程图；
图3是示出了由PCS进行的生成融合数据的方法的步骤的流程图；
图4是示出了由PCS进行的驾驶辅助启动处理的步骤的流程图；
图5是用于说明“交叠率”项的图；
图6是用于说明“偏移”项的图；
图7是示出了TTC地图的示例的图；
图8是示出了基本表的示例的图；
图9是示出了校正表的示例的图；以及
图10是示出了针对交叠率的不同值中的每个值来限定基本阈值的基本表的示例的图。
具体实施方式
作为根据本发明的实施方式的碰撞减轻装置的PCS(预防碰撞安全系统)1是安装在车辆(下文可以称为本车)上以在本车与碰撞对象之间存在碰撞的高风险的情况下通过进行驾驶辅助如给出警告或者对刹车设备进行致动来避免本车的碰撞或者减轻碰撞对本车的损害的系统。PCS1 包括碰撞减轻控制器10、各种传感器20以及控制对象30(参见图1)。
传感器20包括摄像装置传感器21、雷达传感器22、偏航率传感器 23以及车轮速度传感器24。在本实施方式中作为能够测距的立体摄像装置的摄像装置传感器21基于拍摄的图像来识别碰撞对象如行人、道路上的障碍物或车辆的形状或者到碰撞对象的距离。
雷达传感器22朝向碰撞对象发射定向电磁波，并且接收该定向电磁波的反射样式，以识别碰撞对象相对于本车的位置以及碰撞对象的形状和大小。
偏航率传感器23检测本车的转动角速度。车轮速度传感器24检测车轮旋转速度来作为本车的速度。
由碰撞减轻控制器10来接收这些传感器20的检测结果。顺便指出，摄像装置传感器21和雷达传感器22均以预定时间段(例如，100ms)进行用于检测本车前方存在的碰撞对象的处理。
碰撞减轻控制器10包括CPU11、ROM12、RAM13以及通信部件 14，通信部件14用于通过车载局域网40与安装在本车上的其他设备如 ECU50和ECU51进行通信。碰撞减轻控制器10的CPU11根据从传感器20接收的检测结果来执行被存储在ROM12中的程序，从而进行稍后说明的各种处理。
碰撞减轻控制器10根据对碰撞对象的检测结果来致动控制对象30。控制对象30可以是刹车设备、转向设备、用于驱动安全带设备的致动器以及警告设备。
接下来，对PCS1的操作进行说明。PCS1使用摄像装置传感器21 或雷达传感器22来识别本车前方的碰撞对象的类型(车辆、行人、自行车、摩托车等)以及碰撞对象的相对位置、相对速度、大小以及形状。
PCS1还基于每个检测到的碰撞对象的相对位置和相对速度针对每个检测到的碰撞对象来估计TTC(距碰撞的时间)，TTC指示碰撞前剩余的时间。如果TTC达到操作阈值，则PCS1通过控制对象30进行各种驾驶辅助，如生成警告信号、致动刹车设备、介入车辆驾驶员的转向操作或拉紧安全带。
根据下述各项以可变的方式来设定操作阈值：本车的操作状态、碰撞对象的种类、碰撞对象与本车之间的位置关系、本车的行驶状态、本车的行驶环境等。
PCS1设定操作阈值，使得与本车转向为直行的情况相比较，在本车没有转向为直行的情况下用于启动驾驶辅助的定时更迟。同样，PCS1设定操作阈值，使得与本车的信号灯不处于操作中的情况相比较，在信号灯处于操作中的情况下用于启动驾驶辅助的定时被设定为更迟。
接下来，参照图2的流程图来说明碰撞对象检测处理。定期地进行碰撞对象检测处理以检测本车前方存在的碰撞对象。
在步骤S100中开始碰撞对象检测处理，其中，碰撞减轻控制器10 使雷达传感器22发射定向电磁波，并且接收该定向电磁波的反射样式。在随后的步骤S105中，碰撞减轻控制器10基于所接收的定向电磁波的反射样式来检测碰撞对象，并且计算每个碰撞对象的相对位置(距本车的距离和相对于本车的横向位置)。此外，碰撞减轻控制器10识别每个碰撞对象的大小和形状。此后，处理前进到步骤S110。
顺便指出，如果雷达传感器22没有检测到曾经被检测到的碰撞对象，只要其中雷达传感器22未能检测到该碰撞对象的连续循环的数目小于预定数目，则碰撞减轻控制器10通过对表示该碰撞对象的过去的相对位置的数据进行内插来估计该碰撞对象的当前的相对位置。
在步骤S110中，碰撞减轻控制器10接收由摄像装置传感器21拍摄的图像，然后处理前进到步骤S115。在步骤S115中，碰撞减轻控制器10 对所拍摄的图像进行图像处理以提取碰撞对象存在于其中的每个区域中的一个或更多个区域，并且计算每个碰撞对象的相对位置(距本车的距离和方向)。此外，碰撞减轻控制器10识别每个碰撞对象的大小和形状，并且通过模式匹配等来确定每个碰撞对象的种类。之后，处理前进到步骤 S120。
顺便指出，如果摄像装置传感器21没有检测到曾经被检测到的碰撞对象，只要其中摄像装置传感器21未能检测到该碰撞对象的连续帧的数目小于预定数目，则碰撞减轻控制器10通过对表示该碰撞对象的过去的相对位置的数据进行内插来估计该碰撞对象的当前的相对位置。
在步骤S120中，碰撞减轻控制器10基于由雷达传感器22获得的每个碰撞对象的相对位置和由摄像装置传感器21获得的每个碰撞对象的相对位置来计算更精确地表示每个碰撞对象的相对位置(下文称为精细位置)的融合数据。更具体地，如图3所示，碰撞减轻控制器10设定直线 L1，直线L1将本车的位置与根据由摄像装置传感器21获得的碰撞对象的相对距离和相对方向而确定的所检测的碰撞对象的相对位置200相连接，并且碰撞减轻控制器10设定直线L2，直线L2从根据由雷达传感器 22获得的碰撞对象的相对距离和相对位置而确定的碰撞对象的相对位置 210横向地延伸。碰撞减轻控制器10确定这些直线L1和L2的交点来作为碰撞对象的精细相对位置(融合数据)。
此外，碰撞减轻控制器10将具有预定大小并且以由雷达传感器22 获得的碰撞对象的相对位置为中心的矩形区域设定为雷达检测区域215。此后，碰撞减轻控制器10设定具有预定中心角并且以本车的前端的中心为中心的圆形扇区，圆形扇区的中心线向由摄像装置传感器21获得的碰撞对象的相对位置的方向延伸，并且碰撞减轻控制器10还设定带状区域，该带状区域横向地延伸并且由摄像装置传感器21获得的碰撞对象的相对位置在前后方向上位于该带状区域的中心。碰撞减轻控制器10将这两个区域之间的交叠部分设定为摄像装置检测区域205。
随后，碰撞减轻控制器10计算雷达检测区域215与摄像装置检测区域205之间的交叠部分的面积。如果所计算的面积大于或等于预定值，则根据表示碰撞对象的精细相对位置的融合数据来进行驾驶辅助。
如果雷达传感器22和摄像装置传感器21中的仅一个传感器检测到碰撞对象，或者如果以上计算的面积小于预定值，则根据雷达传感器22或摄像装置传感器21获得的碰撞对象的相对位置来进行驾驶辅助。
在随后的步骤S125中，例如，碰撞减轻控制器10针对每个碰撞对象通过将碰撞对象与本车之间的距离除以碰撞对象的相对速度来计算 TTC。
接下来，参照图4的流程图来说明用于针对每个碰撞对象设定用于启动驾驶辅助的启动定时并且当启动定时到来时启动驾驶辅助的驾驶辅助启动处理。定期地进行该处理。
在步骤S300中开始驾驶辅助启动处理，其中，碰撞减轻控制器10 确定是否已经检测到碰撞对象。如果步骤S300中的确定结果是肯定的，则处理前进到步骤S305，否则处理终止。
在步骤S305中，碰撞减轻控制器10检测本车的方向盘、刹车设备及信号灯的操作状态。更具体地，如果由偏航率传感器23检测的偏航率的每单位时间的变化量大于预定阈值，则碰撞减轻控制器10确定本车的转向角正在摆动，即正在进行摆动转向操作。
此外，如果偏航率的绝对值大于预定阈值的情况保持长于预定时间，则碰撞减轻控制器10确定出本车的转向角保持在大于预定阈值的某角度，即正在进行恒定转向角操作。
此外，如果偏航率的每单位时间的增大量或减小量大于预定值，则碰撞减轻控制器10确定本车的转向角的增大率或减小率超过预定阈值，即正在进行转动角增大操作。
如果没有检测到这些操作中的任何一个操作，则碰撞减轻控制器10 确定出正在进行直线转向操作。
安装在本车上的转向角传感器的输出可以用于检测上述转向操作。此外，根据从ECU50和ECU51接收的数据，碰撞减轻控制器10确定正在进行刹车操作或正在进行闪光操作。
在随后的步骤S310中，碰撞减轻控制器10检测本车的、包括由车轮速度传感器24测量的车辆速度的行驶状态。此外，碰撞减轻控制器10 使用每个碰撞对象的相对速度的历史记录来计算每个碰撞对象相对于本车的相对加速度。此后，处理前进到步骤S315。
在步骤S315中，碰撞减轻控制器10基于每个碰撞对象的大小和形状等来计算每个碰撞对象的宽度(横向长度)。此外，碰撞减轻控制器10 基于由摄像装置传感器21识别的每个碰撞对象的相对位置和每个对象的种类来计算每个碰撞对象的交叠率和偏移。
这里，如图5所示，交叠率是本车400的前端与作为碰撞对象的车辆 410的后端彼此横向地交叠的程度。更具体地，交叠率可以是本车400的前端和车辆410的后端之间的横向交叠的横向长度与本车400的宽度的比率。
如图6所示，偏移是作为碰撞对象的行人430与本车420的横向中心之间的横向偏差的程度。更具体地，偏移可以是本车420的横向中心距行人430的横向距离(d)与本车420的宽度的一半的比率。
当摄像装置传感器21没有检测到已经由雷达传感器22检测到的碰撞对象时，可以基于由雷达传感器22识别的碰撞对象的形状来确定碰撞对象的种类，以计算交叠率和偏移。
在步骤S320中，碰撞减轻控制器10基于摄像装置传感器21或雷达传感器22等的检测结果来检测本车的行驶环境。更具体地，碰撞减轻控制器10可以基于摄像装置传感器21或雷达传感器22的输出，检测关于本车前方的道路是否弯曲的确定结果来作为行驶环境。同样，碰撞减轻控制器10可以检测关于本车或碰撞对象是否处于涂刷在道路上的白线内的确定结果或者关于本车与碰撞对象是否处于同一车道的确定结果来作为行驶环境。此外，碰撞减轻控制器10可以检测关于本车是否在隧道中行驶或者本车在一天中的哪个时间(白天、黄昏或夜晚)行驶的确定结果来作为行驶环境。
在步骤S325中，碰撞减轻控制器10针对每个碰撞对象来设定用于启动驾驶辅助的定时。更具体地，碰撞减轻控制器10使用每个碰撞对象的相对速度的历史记录来确定每个碰撞对象的移动方向，并且碰撞减轻控制器10从存储关于各种种类的碰撞对象的操作阈值的TTC地图读取关于每个碰撞对象的操作阈值，操作阈值中的每个操作阈值针对不同的移动方向、不同的操作状态、不同的行驶状态及不同的行驶环境具有不同的值(稍后将详细地说明)。
在随后的步骤S330中，碰撞减轻控制器10针对每个碰撞对象来确定 TTC是否已经达到操作阈值(也就是说，用于启动驾驶辅助的定时是否已经到来)。如果步骤S330中的确定结果是肯定的，则处理前进到步骤 S335，否则该处理终止。
在步骤S335中，碰撞减轻控制器10对控制对象30进行控制，使得当用于启动驾驶辅助的定时到来时启动驾驶辅助。
接下来，说明TTC地图。如图7所示，TTC地图存储关于不同种类的驾驶辅助对象的操作阈值，操作阈值中的每个操作阈值针对不同的操作状态、不同的行驶状态及不同的行驶环境具有不同的值。
在该TTC地图中，项“静止对象”表示在道路上静止的对象。将该项分类为下述子项：表示静止车辆的子项“车辆”、表示静止行人的子项“行人”、表示与车辆和行人不同的任何静止对象的子项“其他”以及表示在本车前方横向地移动的对象的子项“穿越”。
项“前方对象”表示存在于本车前方并且在与本车的移动方向相同的方向上移动的对象。将该项分类为下述子项：表示本车的前方车辆的子项“车辆”以及表示在本车的前方行走的行人的子项“行人”。
项“迎面而来的对象”表示存在于本车前方并且接近本车的对象。将该项分类为下述子项：表示在本车前方并且接近本车的车辆的子项“车辆”以及表示在本车前方并且接近本车的行人的子项“行人”。
此外，TTC地图包括下述项：“基本表”、“操作状态”、“行驶状态”以及“行驶环境”。项“基本表”包括对应于上述不同的驾驶辅助对象而提供的基本表“A-1”至基本表“H-1”。这些基本表中的每个基本表限定用作确定操作阈值的基础的基本阈值与驾驶辅助对象的相对速度之间的关系。
为了设定启动定时，选择与所检测的驾驶辅助对象(碰撞对象)的种类相对应的这些基本表中的一个基本表，并且基于所选择的基本表和驾驶辅助对象的相对速度来计算基本阈值。
此外，项“操作状态”、项“行驶状态”以及项“行驶环境”中的每个项包括校正表“A-2”至校正表“H-2”，…校正表“A-10”至校正表“H-10”。如图9所示，这些校正表中的每个校正表示出了校正值与驾驶辅助对象中的相应的一个驾驶辅助对象的相对速度之间的关系。
为了设定启动定时，从TTC地图选择与所检测的驾驶辅助对象的当前的操作状态、行驶状态、行驶环境以及种类相对应的校正表中的一个或更多个校正表，并且从所选择的校正表读取与相对速度相对应的校正值。当选择了校正表中的两个或更多个校正表时，计算从这些表读取的校正值的和来作为组合校正值。
将操作阈值计算成基本阈值与校正值的和。当选择了校正表中的两个或更多个校正表时，将操作阈值计算成基本阈值与组合校正值的和。如图 7所示，将项“操作状态”分类为下述子项：“直线转向操作”、“摆动转向操作”、“恒定转向操作”、“转动角增大操作”、“刹车操作”以及“闪光操作”。对应于在步骤S305中检测的各个状态来提供这些子项。
选择这些子项中与所检测的一个或更多个操作状态相对应的一个或更多个子项，并且选择与所选择的一个或更多个子项相对应的一个或更多个校正表。
如前所述，PCS1被配置为设定操作阈值，使得与本车转向为直行的情况相比较，在本车转向为不直行的情况下用于启动驾驶辅助的定时更迟。因此，由与子项“摆动转向操作”、子项“恒定转向角操作”以及子项“转动角增大操作”相对应的校正表限定的校正值小于由与子项“直线转向操作”相对应的校正表限定的校正值。
此外，如前所述，PCS1被配置为设定操作阈值，使得与不正在进行刹车操作或闪光操作的情况相比较，在正在进行刹车操作或闪光操作的情况下用于启动驾驶辅助的定时是迟的。因此，由与子项“刹车操作”和子项“闪光操作”相对应的校正表限定的校正值为负。
如图7所示，TCC地图的项“行驶状态”包括表示下述行驶状态的子项“相对速度≥X”，在所述行驶状态下本车与驾驶辅助对象之间的相对加速度大于或等于预定阈值。当本车处在这种行驶状态时，选择与该子项和驾驶辅助对象的种类相对应的校正表。
不同于上述校正表，可以提供用于下述行驶状态的校正表，在所述行驶状态下本车与驾驶辅助对象之间的相对速度大于或等于预定阈值。如图7所示，将TCC地图的项“行驶环境”分类为下述子项：表示本车前方的道路是弯曲的子项“前方弯道”以及表示本车与驾驶辅助对象在同一车道中的子项“识别出白线”。当本车的行驶环境与这些状态中的任一状态相同时，选择相应的校正表。
可以准备与子项“车辆”相对应的基本表和校正表，以便针对交叠率的不同值中的每个值来限定基本阈值与相对速度之间的关系，或者针对交叠率的不同值中的每个值来限定校正值与相对速度之间的关系。此外，可以准备与子项“行人”相对应的基本表和校正表，以便针对偏移的不同值中的每个值来限定基本阈值与相对速度之间的关系，或者针对偏移的不同值中的每个值来限定校正值与相对速度之间的关系。
在这些情况下，可以使用所选择的基本表或校正表来确定关于与驾驶辅助对象(车辆)的交叠率的给定值的、基本阈值与相对速度之间的关系，或者关于与驾驶辅助对象(行人)的偏移的给定值的、校正值与相对速度之间的关系。此后，可以根据所确定的关系来确定基本阈值或校正值。
图10示出了基本表的示例，该基本表示出了关于交叠率的不同范围中的每个范围的、基本阈值与相对速度之间的关系。在该示例的基本表中，针对交叠率范围为0％至20％、20％至50％以及50％至100％中的每个交叠率范围来限定基本阈值与相对速度之间的关系。根据该基本表，由于针对同一相对速度，基本阈值随着交叠率的减小而减小，因此与交叠率为高的情况相比较，在交叠率为低的情况下将启动定时设定为更迟。
TTC地图可以包括下述基本表，该基本表针对偏移的不同范围中的每个范围来限定基本阈值与相对速度之间的关系。偏移的不同范围可以包括0至1/4的范围、1/4至1/2的范围以及1/2至1的范围。
在这种情况下，与偏移为大的情况(或者碰撞对象与本车的横向中心之间的距离为大的情况)相比较，针对同一相对速度，可以将针对偏移为小的情况(或者碰撞对象与本车的横向中心之间的距离为小的情况)的基本阈值设定为大，使得与偏移为小的情况相比较，在偏移为大的情况下将启动定时设定为更迟。
可以准备与子项“车辆”相对应的校正表，以便针对交叠率的不同值来不同地限定校正值。同样，可以准备与子项“行人”相对应的校正表，以便针对偏移的不同值来不同地限定校正值。
本发明的上述实施方式提供下述优点。根据PCS1，当正在进行摆动转向操作或恒定转向角操作或转向角增大操作时，将驾驶辅助启动定时设定为迟。
因此，当作为进行这种转向操作的结果，道路外部的对象位于本车前方，并且被检测为碰撞对象时，由于可以抑制不必要的驾驶辅助，所以可以防止对车辆驾驶员造成的过多打扰。
当正在进行刹车操作或闪光操作时，可以假定车辆驾驶员正在正确地感知环境并且适当地驾驶本车。
根据上述实施方式的PCS1，由于在这种情况下将用于启动驾驶辅助的定时设定为更迟，所以可以防止当车辆驾驶员按适当的意图和目的驾驶本车时太多地打扰车辆驾驶员。
本实施方式的PCS1基于所检测的碰撞对象相对于本车的相对位置针对所检测的碰撞对象中的每个碰撞对象来设定TTC，并且对于各个碰撞对象中的每个碰撞对象，如果TTC达到操作阈值，则进行驾驶辅助。根据本车的操作状态、行驶状态以及行驶环境来设定操作阈值，使得可以适当地设定驾驶辅助启动定时。
当所检测的碰撞对象是车辆时，根据该车辆与本车之间的交叠率来设定操作阈值。当所检测的碰撞对象是行人时，根据该行人与本车之间的偏移来设定操作阈值。因此，根据本实施方式，根据本车与所检测的碰撞对象之间的位置关系，可以适当地设定驾驶辅助启动定时。
其他实施方式
(1)上述实施方式的PCS1被配置为使用摄像装置传感器21和雷达传感器22二者来检测碰撞对象。然而，PCS1可以被配置为使用摄像装置传感器21和雷达传感器22中的一个传感器或者使用与雷达和摄像装置不同的传感器来检测碰撞对象。
(2)可以针对其中使用PCS1的不同目的地(地区或国家)以不同的方式准备TCC地图。此外，可以针对不同的车辆类型或大小以不同的方式准备TCC地图。
PCS1可以被配置为根据使用PCS1的车辆的目的地或类型或大小从不同的TCC地图中选择。
上述实施方式与权利要求之间的对应关系：
对象检测部对应于步骤S100至步骤S120。操作状态检测部对应于步骤S305。行驶状态检测部对应于步骤S310。对象检测部对应于步骤S315。定时设定部对应于步骤S325。驾驶辅助部对应于步骤S335。
上面说明的优选实施方式是由所附权利要求单独描述的本申请的发明的示例。应当理解的是，如本领域技术人员会想到的那样，可以对优选实施方式做出修改。

Claims (7)

1.一种碰撞减轻装置，包括：
对象检测部，所述对象检测部用于检测安装有所述碰撞减轻装置的本车前方存在的碰撞对象，并且确定所检测到的所述碰撞对象的种类；
驾驶辅助部，所述驾驶辅助部进行用于避免由所述对象检测部检测的碰撞对象与本车之间的碰撞的驾驶辅助，或者减轻由于碰撞而对本车的损害；
操作状态检测部，所述操作状态检测部用于检测本车的操作状态；
定时设定部，所述定时设定部用于根据由所述操作状态检测部检测的操作状态来设定所述驾驶辅助部启动所述驾驶辅助的启动定时；以及
地图数据部，所述地图数据部具有基本表和校正表，所述基本表与所述碰撞对象的各个种类相对应地设置，记载有用于设定本车针对相对应的种类的所述碰撞对象启动所述驾驶辅助的启动定时的基本阈值，所述校正表与各个操作状态相对应地设置，记载有用于设定在正以相对应的操作状态驾驶本车的情况下的所述启动定时的校正值，
所述定时设定部基于与所检测到的所述碰撞对象的种类相对应的所述基本表所记载的所述基本阈值、以及与所检测到的操作状态相对应的所述校正表所记载的所述校正值，来设定对该碰撞对象启动所述驾驶辅助的启动定时,
所述对象检测部通过拍摄本车前方的摄像装置以及向本车前方照射电波并且接收其反射波的雷达进行所述碰撞对象的检测以及所述种类的确定，
在以由所述摄像装置检测出的所述碰撞对象的位置为中心的预定区域与以由所述雷达检测出的所述碰撞对象的位置为中心的预定区域的交叠部分的面积达到预定大小的情况下，使用所述摄像装置以及所述雷达两者来进行所述碰撞对象的检测以及所述碰撞对象的种类的确定，在所述交叠部分的面积未达到预定大小的情况下，使用所述摄像装置以及所述雷达中的一个来进行所述碰撞对象的检测以及所述碰撞对象的种类的确定，
在使用所述摄像装置以及所述雷达两者来进行所述碰撞对象的检测以及所述碰撞对象的种类的确定的情况下，基于由所述摄像装置检测出的从本车到所述碰撞对象的方向以及由所述雷达检测出的本车的前后方向上的本车与所述碰撞对象的距离来检测所述碰撞对象的位置。
2.根据权利要求1所述的碰撞减轻装置，其中，与所述操作状态检测部检测到本车处于其中本车被操作以便直行的直行状态的情况相比较，在所述操作状态检测部检测到本车处于其中本车被操作以便不直行的非直行状态的情况下，所述定时设定部将所述启动定时设定为迟。
3.根据权利要求2所述的碰撞减轻装置，其中，如果本车的转向角的每单位时间的变化量超过预定阈值，或者所述转向角超过预定阈值，或者所述转向角的增大率或减小率超过预定阈值，则所述操作状态检测部确定本车处于所述非直行状态。
4.根据权利要求1所述的碰撞减轻装置，其中，与本车的信号灯和本车的刹车设备二者均未处于操作中的情况相比较，在所述信号灯和所述刹车设备中的至少之一处于操作中的情况下，所述定时设定部将所述启动定时设定为更迟。
5.根据权利要求1所述的碰撞减轻装置，还包括用于检测本车的行驶状态的行驶状态检测部，
所述定时设定部被配置为通过考虑由所述行驶状态检测部检测的本车的行驶状态来设定所述启动定时。
6.根据权利要求1所述的碰撞减轻装置，其中，所述对象检测部检测本车与碰撞对象之间的位置关系，
所述定时设定部被配置为通过考虑由所述对象检测部检测的所述位置关系来设定所述启动定时。
7.根据权利要求6所述的碰撞减轻装置，其中，所述对象检测部检测本车与碰撞对象之间的横向位置关系，以及碰撞对象的横向长度，
所述定时设定部被配置为通过考虑由所述对象检测部检测的所述横向位置关系和所述横向长度来设定所述启动定时。
CN201410199118.1A 2013-05-14 2014-05-12 碰撞减轻装置 Active CN104149789B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013-102316 2013-05-14
JP2013102316A JP5842863B2 (ja) 2013-05-14 2013-05-14 衝突緩和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104149789A CN104149789A (zh) 2014-11-19
CN104149789B true CN104149789B (zh) 2018-05-25

Family

ID=50685752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410199118.1A Active CN104149789B (zh) 2013-05-14 2014-05-12 碰撞减轻装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9650040B2 (zh)
EP (1) EP2803547B1 (zh)
JP (1) JP5842863B2 (zh)
CN (1) CN104149789B (zh)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6049542B2 (ja) * 2013-05-31 2016-12-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
JP5979259B2 (ja) * 2015-01-20 2016-08-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
JP6453695B2 (ja) * 2015-03-31 2019-01-16 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援方法
JP6592266B2 (ja) * 2015-03-31 2019-10-16 株式会社デンソー 物体検知装置、及び物体検知方法
JP6535194B2 (ja) 2015-03-31 2019-06-26 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
JP6465055B2 (ja) 2015-05-19 2019-02-06 株式会社デンソー 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法
JP6539228B2 (ja) * 2015-06-16 2019-07-03 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
FR3039124A1 (fr) * 2015-07-23 2017-01-27 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif d’aide a la conduite d’un vehicule precede par un obstacle, par affichage d’un message d’alerte en fonction d’un seuil adaptatif
JP6432496B2 (ja) * 2015-12-04 2018-12-05 株式会社デンソー 物体検出装置
JP6530705B2 (ja) * 2015-12-25 2019-06-12 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
US10282634B2 (en) * 2016-03-11 2019-05-07 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Image processing method, image processing apparatus, and recording medium for reducing variation in quality of training data items
JP6747269B2 (ja) * 2016-12-06 2020-08-26 トヨタ自動車株式会社 物体認識装置
JP6970936B2 (ja) * 2016-12-20 2021-11-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体
KR101996420B1 (ko) * 2016-12-30 2019-10-01 현대자동차주식회사 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법
KR101996416B1 (ko) * 2016-12-30 2019-10-01 현대자동차주식회사 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법
EP3598415A4 (en) 2017-04-20 2020-05-27 Mazda Motor Corporation DRIVING ASSISTANT FOR A VEHICLE
JP6922617B2 (ja) 2017-09-28 2021-08-18 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7067175B2 (ja) * 2018-03-23 2022-05-16 株式会社デンソー 運転支援装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラム
JP7155645B2 (ja) * 2018-06-19 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
KR102592825B1 (ko) * 2018-08-31 2023-10-23 현대자동차주식회사 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법
KR102572784B1 (ko) 2018-10-25 2023-09-01 주식회사 에이치엘클레무브 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US10967853B2 (en) * 2019-02-11 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Enhanced collision mitigation
CN110481543B (zh) * 2019-08-22 2021-01-26 宝能汽车集团有限公司 一种应对行车碰撞的方法及装置
JP7380171B2 (ja) * 2019-12-17 2023-11-15 株式会社デンソー 運転支援装置および運転支援プログラム
DE102021101130A1 (de) 2021-01-20 2022-07-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgefahr sowie zur Milderung oder Vermeidung einer Kollision, Computerprogramm, computerlesbares Medium, Kollisionsgefahrüberwachungssystem und bewegliches Objekt

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10258617A1 (de) * 2002-09-20 2004-04-01 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeug
CN1611386A (zh) * 2003-10-30 2005-05-04 现代自动车株式会社 利用无线电通信防止车辆碰撞的装置和方法
DE102010049351A1 (de) * 2010-10-23 2012-04-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3986681B2 (ja) * 1998-08-19 2007-10-03 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
DE602004016520D1 (de) * 2003-07-11 2008-10-23 Toyota Motor Co Ltd Aufprallsicherheitsfahrzeugsteuersystem
JP4144538B2 (ja) * 2003-11-07 2008-09-03 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4544987B2 (ja) * 2004-09-06 2010-09-15 ダイハツ工業株式会社 衝突予測方法及び衝突予測装置
DE102004062496A1 (de) * 2004-12-24 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
JP2007137126A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Mazda Motor Corp 車両の障害物検知装置
JP5007207B2 (ja) * 2007-11-15 2012-08-22 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置および角速度検出信号補正値算出方法
JP5180641B2 (ja) * 2008-03-25 2013-04-10 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP5210233B2 (ja) * 2009-04-14 2013-06-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム
DE102009057836B4 (de) * 2009-12-10 2013-02-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Notbremsassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Anfahren
JP5510254B2 (ja) * 2010-10-01 2014-06-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置及び方法
JP5633802B2 (ja) 2010-11-11 2014-12-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2012180055A (ja) 2011-03-02 2012-09-20 Toyota Motor Corp 車両制御装置
KR20120140559A (ko) * 2011-06-21 2012-12-31 주식회사 만도 차량의 충돌 경감 시스템 및 그 제어 방법
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
EP2894619A4 (en) * 2012-09-03 2016-03-16 Toyota Motor Co Ltd DEVICE AND METHOD FOR COLLISION DETERMINATION

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10258617A1 (de) * 2002-09-20 2004-04-01 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeug
CN1611386A (zh) * 2003-10-30 2005-05-04 现代自动车株式会社 利用无线电通信防止车辆碰撞的装置和方法
DE102010049351A1 (de) * 2010-10-23 2012-04-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014222463A (ja) 2014-11-27
CN104149789A (zh) 2014-11-19
EP2803547B1 (en) 2018-11-07
JP5842863B2 (ja) 2016-01-13
EP2803547A3 (en) 2015-06-17
EP2803547A2 (en) 2014-11-19
US9650040B2 (en) 2017-05-16
US20140343749A1 (en) 2014-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104149789B (zh) 碰撞减轻装置
CN104149728B (zh) 碰撞缓解设备
CN106080601B (zh) 行驶控制装置
CN107128366B (zh) 用于对拖曳车辆通过弯道提供校正的车道跟随路径的系统和方法
CN105984464B (zh) 车辆控制装置
JP6696593B2 (ja) 走行履歴の記憶方法、走行軌跡モデルの生成方法、自己位置推定方法、及び走行履歴の記憶装置
CN105324275B (zh) 移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法
EP2741270B1 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
JP4906398B2 (ja) 車載道路形状識別装置、車載システム、道路形状識別方法及び周辺監視方法
US10493984B2 (en) Vehicle control method and vehicle control device
US20200049513A1 (en) Positioning system
KR101911715B1 (ko) 관성 센서를 이용한 운전자 보조 시스템
US20170066445A1 (en) Vehicle control apparatus
CN104865579A (zh) 具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置
CN107241916A (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
JP6319192B2 (ja) 車速制限装置
CN108473134A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
CN107850444B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
JP2017027202A (ja) 運転支援システム
CN110446641A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN111688695A (zh) 车辆自动变道的自适应控制
CN107014347B (zh) 用于检测车辆俯仰角的设备及其方法
CN102419912B (zh) 车辆的驾驶支援装置
KR20150129951A (ko) 외장에어백 전개방법
JP6906638B2 (ja) 対向車を検出するための車両システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant