CN107850444B - 行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种行驶控制装置的控制方法，预测本车辆的位置，该行驶控制装置具备：接收机(130)，其从外部设备接收本车辆的位置信息；第一检测器(110)，其搭载于本车辆，检测本车辆的状态；第二检测器(120)，其检测本车辆周围的状况，行驶控制装置的控制方法具有如下的步骤：基于第一检测器(110)的检测结果预测本车辆的位置；基于第二检测器(120)的检测结果检测本车辆行驶的车道；判定基于位置信息的本车辆的位置是否包含在车道内，并作为第一判定结果而输出，判定基于第一检测器(110)的检测结果预测的本车辆的位置是否包含在车道内，并作为第二判定结果而输出，在第一判定结果和第二判定结果不一致的情况下，基于第一检测器(110)的检测结果，进行预测本车辆的位置的位置预测处理。

Description

行驶控制方法及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置的控制方法及行驶控制装 置。
背景技术
目前，已知有如下的技术，即，基于由摄像头拍摄的图像检测本车辆的 位置，并将检测到的本车辆的位置基于GPS(Global Positioning System)的测 定结果进行修正(例如专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2014－115247号公报
但是，在现有技术中，在GPS切换卫星的情况等，GPS的测定值大幅变 动，有时将不是本车辆实际行驶的车道误判断为本车辆行驶的车道。
发明内容
本发明将基于由接收机接收的位置信息的本车辆的位置是否包含于本车 辆行驶的车道作为第一判定结果而输出，将基于检测本车辆状态的检测器的 检测结果预测的本车辆的位置是否包含于本车辆行驶的车道作为第二判定结 果而输出，在第一判定结果和第二判定结果不一致的情况下，基于检测器的 检测结果预测本车辆的位置，由此，解决上述课题。
根据本发明，能够提供可适当地预测本车辆的位置的行驶控制装置的控 制方法。
附图说明
图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；
图2是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图(之一)；
图3是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图(之二)；
图4是用于说明里程预测位置的预测方法的图；
图5是用于说明车道分界线的检测方法的图；
图6是用于说明判定本车辆是否跨过车道分界线的方法的图；
图7是用于说明判定线和车道分界线的位置关系的图；
图8是表示基于周围状况检测传感器的检测结果的本车辆的位置误差和 基于GPS单元的测定结果的本车辆的位置误差之一例的图；
图9是表示第二实施方式的行驶控制处理的流程图。
标记说明
100：行驶控制装置
110：行驶状态检测传感器
120：周围状况检测传感器
130：GPS单元
140：地图数据库
150：提示装置
160：驱动控制装置
170：控制装置
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在本实施方式中，对搭 载于车辆上的行驶控制装置进行示例说明。
《第一实施方式》
图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示， 本实施方式的行驶控制装置100具有行驶状态检测传感器110、周围状况检测 传感器120、GPS单元130、地图数据库140、提示装置150、驱动控制装置 170、控制装置170。这些装置为了相互进行信息的交换而通过CAN(Controller Area Network)或其他的车载LAN进行连接。
行驶状态检测传感器110具有检测本车辆的车速的车速传感器和检测本 车辆的加速度的陀螺仪传感器，由车速传感器检测本车辆的车速，由陀螺仪 传感器检测本车辆的加速度及行进方向。将由行驶状态检测传感器110检测 的本车辆的行驶信息向控制装置170输出。
周围状况检测传感器120具有对本车辆的前方进行拍摄的前方摄像头、 对本车辆的后方进行拍摄的后方摄像头、检测本车辆前方的障碍物的前方雷 达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达、检测在本车辆侧方存在的障碍物 的侧方雷达中的至少一种，检测表示本车辆周围的状况的周围信息。将由周 围状况检测传感器120检测的本车辆的周围信息向控制装置170输出。
GPS单元130检测从多个卫星通信发送的电磁波，周期性地取得本车辆 的位置信息。将由GPS单元130检测的本车辆的位置信息向控制装置170输 出。
地图数据库140存储有包含道路信息的地图信息。道路信息中还包含各 道路具有的车道的信息。
提示装置150是例如导航装置具备的显示屏、装入后视镜的显示屏、装 入仪表部的显示屏、在前挡玻璃显映的抬头显示屏、或音频装置具备的扬声 器等的装置。提示装置150根据控制装置170的控制，将规定的提示信息通 知给驾驶员。
驱动控制装置170控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置170在本车 辆追随前方车辆的情况下，以本车辆与前方车辆的车间距离为一定距离的方 式，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车中包含内 燃机的动作，电动汽车系中包含电动马达动作，混合动力汽车中还包含内燃 机与电动马达的扭矩分配)及制动动作。另外，在本车辆进行车道变更及左 转弯或右转弯的情况下，控制转向执行器的动作而控制车轮的动作，由此， 执行本车辆的转向控制。此外，驱动控制装置170根据后述的控制装置170 的指示控制本车辆的行驶。另外，作为基于驱动控制装置170的行驶控制方 法，也能够使用其它公知的方法。
控制装置170由存储有用于控制本车辆行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、作 为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外， 作为动作电路，也能够代替CPU(CentralProcessing Unit)或与其一起使用 MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。
控制装置170通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现基于GPS单元 130的测定结果预测本车辆的位置的GPS位置预测功能、基于行驶状态检测 传感器110的检测结果预测本车辆的位置的里程位置预测功能、检测本车辆 行驶的车道的分界线的分界线检测功能、评价本车辆的位置的本车位置评价 功能、基于评价结果决定本车辆的位置的本车位置决定功能。以下，说明控 制装置170具备的各功能。
控制装置170的GPS位置预测功能基于GPS单元130的测定结果预测 本车辆的位置。另外，GPS位置预测功能能够基于由陀螺仪传感器取得的角 度变化信息和由车速传感器取得的车速对由GPS单元130取得的本车辆的位 置信息进行修正。以下，将通过GPS位置预测功能预测的本车辆的位置作为 GPS预测位置进行说明。
控制装置170的里程位置预测功能基于行驶状态检测传感器110的检测 结果预测本车辆的位置。例如，里程位置预测功能基于由车速传感器检测的 车速和由陀螺仪传感器检测的加速度及角速度，算出本车辆的位置变化量。 而且，里程位置预测功能通过对上一次预测的本车辆的位置添加此次算出的 本车辆的位置变化量，能够预测本车辆的当前位置。此外，以下，将通过里 程位置预测功能预测的本车辆的位置作为里程预测位置进行说明。
控制装置170的分界线检测功能将本车辆行驶的车道(以下，也称为本 车道)的分界线作为车道分界线进行检测。例如，分界线检测功能基于由构 成周围状况检测传感器120的前方摄像头或后方摄像头拍摄的图像数据，或 由前方雷达、后方雷达或侧方雷达检测的检测结果，将本车辆行驶的车道的 车道标志或本车辆行驶的车道与路肩的分界线作为车道分界线进行检测。此 外，在后文中对基于分界线检测功能进行的车道分界线的检测方法详细说明。
控制装置170的本车位置评价功能基于通过GPS位置预测功能预测的 GPS预测位置和通过里程位置预测功能预测的里程预测位置，评价本车辆的 位置。此外，在后文中也对基于本车位置评价功能进行的本车辆的位置的评 价方法进行说明。
控制装置170的本车位置决定功能基于本车位置评价功能的评价结果决 定本车辆的位置。此外，在后文中也对基于本车位置决定功能进行的本车辆 的位置的决定方法进行说明。
接着，参照图2及图3说明第一实施方式的行驶控制处理。图2及图3 是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图。此外，以下说明的行驶控制 处理由控制装置170执行。
在步骤S101，通过GPS位置预测功能，基于GPS单元130的测定结果， 作为GPS预测位置，预测本车辆的当前位置。
在步骤S102，通过里程位置预测功能，基于行驶状态检测传感器110的 检测结果，作为里程预测位置，预测本车辆的当前位置。例如如图4所示， 里程位置预测功能基于行驶状态检测传感器110的检测结果，算出本车辆自 上一次处理时的位置变化量(Δx，Δy，Δθ)。另外，如图4所示，里程位置 预测功能由控制装置170的存储器取得上一次处理时的本车辆的位置信息 (Xrec，Yrec)。而且，里程位置预测功能根据下述式(1)、(2)，基于上一次 处理时的本车辆的位置信息(Xrec，Yrec)和自上一次处理时的本车辆的位置 变化量(Δx，Δy，Δθ)，作为里程预测位置，预测本车辆的当前位置(Xp， Yp)。此外，图4是用于说明里程预测位置的预测方法的图。
Xp＝Xrec+Δx···(1)
Yp＝Yrec+Δy···(2)
在步骤S103，通过分界线检测功能检测本车辆行驶的车道(本车道)的 车道分界线的位置。例如，分界线检测功能从周围状况检测传感器120取得 本车辆周围的图像信息及检测结果，检测处于本车辆的左右侧方的车道标志 或道路与路肩的车道分界线的位置。在此，图5示例在本车辆的左右存在车 道标志的场景。例如如图5所示，分界线检测功能检测本车辆侧方的车道标 志上的位置(Xl，Yl)、(Xr，Yr)。此外，Xl，Yl是本车辆左侧的车道标志的 位置，Xr，Yr是本车辆右侧的车道标志中的位置。
在步骤S104，通过分界线检测功能，将在步骤S103中检测到的车道分 界线的位置从车辆坐标系向路面坐标系变换。即，在步骤S103中检测到的车 道分界线的位置(Xl，Yl，Xr，Yr)是以本车辆(摄像头)的位置为原点坐标 的车辆坐标系。在步骤S104，将该位置(Xl，Yl，Xr，Yr)从以本车辆的当 前位置为原点坐标(0，0)的车辆坐标系，向作为(Xp，Yp)表示本车辆的 当前位置的路面坐标系进行变换。以下，将使作为车辆坐标系的车道分界线 的位置(Xl，Yl，Xr，Yr)变更为路面坐标系的位置作为(Xl＿r，Yl＿r，Xr＿r， Yr＿r)进行说明。
此外，在步骤S104中变换成路面坐标系的车道分界线的位置(Xl＿r，Yl＿r，Xr＿r，Yr＿r)向存储于控制装置170的存储器的车道分界线的位置列表进 行追加。该列表中注册有多个最近n次的处理(也包含此次处理。)中检测到 的车道分界线的位置(Xl＿r，Yl＿r，Xr＿r，Yr＿r)。以下，将注册于该列表中的 最近n次的车道分界线的位置作为(Xpl[]，Ypl[]，Xpr[]，Ypr[])进行 说明。
在步骤S105，通过分界线检测功能取得在最近n次的处理中检测到的车 道分界线的位置(Xpl[]，Ypl[]，Xpr[]，Ypr[])。如上述，分界线检测功 能通过参照存储于控制装置170的存储器的车道分界线的位置列表，能够取 得在最近n次的处理中检测到的车道分界线的位置(Xpl[]，Ypl[]，Xpr[]， Ypr[])。
在步骤S106，通过分界线检测功能，基于在步骤S105中取得的最近n 次的车道分界线的位置(Xpl[]，Ypl[]，Xpr[]，Ypr[])，进行本车道的车 道分界线的检测。例如，分界线检测功能通过根据最近n次的车道分界线的 坐标位置(Xpl[]，Ypl[]，Xpr[]，Ypr[])算出回归曲线，能够将算出的 回归曲线作为本车道的车道分界线进行检测。另外，分界线检测功能根据左 侧的车道分界线的位置检测左侧的车道分界线，且根据右侧的车道分界线的 位置检测右侧的车道分界线。
在步骤S107，通过本车位置评价功能进行本车辆的行驶轨迹的检测。在 本实施方式中，与车道分界线的位置同样，在最近n次的处理中检测到的本 车辆的位置(Xp，Yp)也作为列表而存储在控制装置170的存储器中。本车 位置评价功能通过参照本车辆的位置列表，根据在最近n次的处理中检测到 的本车辆的位置算出回归曲线，从而能够将算出的回归曲线作为本车辆的行 驶轨迹进行检测。此外，以下，将最近n次的本车辆的位置作为(Xp[]，Yp [])进行说明。
在步骤S108，通过本车位置评价功能，算出从在步骤S106中检测到的 本车道的车道分界线到在步骤S107中检测到的本车辆的行驶轨迹的距离。例 如，本车位置评价功能在左右分别检测在此次处理中检测到的左右的车道分 界线的位置(Xpl[0]，Ypl[0]，Xpr[0]，Ypr[0])与行驶轨迹的位置(Xp [0]，Yp[0])的距离d0。另外，本车位置评价功能在左右分别检测在上一 次处理中检测到的车道分界线的位置(Xpl[1]，Ypl[1]，Xpr[1]，Ypr[1]) 与行驶轨迹的位置(Xp[1]，Yp[1])的距离d1。同样地，本车位置评价功 能能够在左右分别检测在最近n次的处理中检测到的车道分界线的位置与行 驶轨迹的位置的距离d2～d(n－1)。
在步骤S109，通过本车位置评价功能，算出从步骤S108中算出的车道 分界线到本车辆的行驶轨迹的距离的平均值。而且，在步骤S110，通过本车 位置评价功能，判断从在步骤S109中算出的车道分界线到本车辆的行驶轨迹 的距离的平均值是否低于规定值。在此，在本车辆跨过车道分界线的情况下， 在本车辆跨过车道分界线前后的时间，从本车辆的行驶轨迹到车道分界线的 距离的平均值接近零。因此，在从本车辆的行驶轨迹到车道分界线的距离的 平均值低于规定值的情况下，判断为本车辆跨过车道分界线，进入图3所示 的步骤S115。另一方面，在从本车辆的行驶轨迹到车道分界线的距离的平均 值为规定值以上的情况下，判断为本车辆未跨过车道分界线，并进入图3所 示的步骤S111。
在步骤S111，通过本车位置评价功能，生成将在此次处理中预测的本车 辆的当前位置和在上一次处理中检测到的本车辆的位置连接的判定线。在本 实施方式中，如图7(A)所示，作为本车辆的当前位置，预测基于行驶状态 检测传感器110的检测结果的里程预测位置和基于GPS单元130的测定结果 的GPS预测位置。因此，如图7(B)所示，本车位置评价功能将连结里程预 测位置和在上一次处理中检测到的本车辆的位置的判定线作为里程判定线而 生成。另外，如图7(C)所示，本车位置评价功能将连结GPS预测位置和在 上一次处理中检测到的本车辆的位置的判定线作为GPS判定线而生成。
在步骤S112，通过本车位置评价功能，进行在步骤S111中生成的判定 线和车道分界线的位置关系的判定。具体而言，本车位置评价功能判定判定 线和车道分界线是否交叉，或判定线和车道分界线是否不交叉。例如，图7 所示的例子中，如图7(B)所示，判定为基于行驶状态检测传感器110的检 测结果的里程判定线不与车道分界线交叉。另一方面，如图7(C)所示，判 定为基于GPS单元130的测定结果的GPS判定线与车道分界线交叉。
在步骤S113，通过本车位置评价功能，进行在步骤S112中判定的、里 程判定线与车道分界线的位置关系的判定结果、及GPS判定线与车道分界线 的位置关系的判定结果是否一致的判断。例如，本车位置评价功能在判定为 GPS判定线与车道分界线及里程判定线与车道分界线均交叉的情况下，或判 定为均未交叉的情况下，判断为里程判定线与车道分界线的位置关系的判定 结果、和GPS判定线与车道分界线的位置关系的判定结果一致。而且，在里 程判定线与车道分界线的位置关系的判定结果、和GPS判定线与车道分界线 的位置关系的判定结果一致的情况下，进入步骤S115。另一方面，在里程判 定线与车道分界线的位置关系的判定结果、和GPS判定线与车道分界线的位 置关系的判定结果不一致的情况下，进入步骤S114。例如，在图7所示例中， 如图7(B)所示，基于行驶状态检测传感器110的检测结果的里程判定线不 与车道分界线交叉，如图7(C)所示，基于GPS单元130的测定结果的GPS 判定线与车道分界线交叉。因此，本车位置评价功能判断为里程判定线与车 道分界线的位置关系的判定结果、和GPS判定线与车道分界线的位置关系的 判定结果不一致，进入步骤S114。
在步骤S115，通过本车位置决定功能，作为本车辆的当前位置而决定基 于GPS单元130的测定结果的GPS预测位置。具体而言，本车位置决定功能 将基于GPS单元130的测定结果的GPS位置(Xg，Yg)设定成本车辆的当前 位置(Xrec，Yrec)。这样，本车位置决定功能在能够判断为基于行驶状态检测 传感器110的检测结果的本车辆的位置、和基于GPS单元130的测定结果的 本车辆的位置均处于相同的车道内的情况下，作为本车辆的当前位置而采用GPS预测位置。
另一方面，在步骤S112，如图7(B)、(C)所示，在判断为里程判定线 与车道分界线的位置关系的判定结果、和GPS判定线与车道分界线的位置关 系的判定结果不一致的情况下，进入步骤S114。在步骤S114，通过本车位置 决定功能，作为本车辆的位置信息而决定基于行驶状态检测传感器110的检 测结果的里程预测位置。具体而言，本车位置决定功能将基于行驶状态检测 传感器110的检测结果的里程预测位置(Xp，Yp)设定成本车辆的当前位置 (Xrec，Yrec)。这样，本车位置决定功能在判断为基于行驶状态检测传感器110 的检测结果的本车辆的位置、和基于GPS单元130的测定结果的本车辆的位 置处于不同车道内的情况下，作为本车辆的当前位置采用里程预测位置。
另外，在步骤S116，通过控制装置170将在步骤S114或步骤S115中设 定的本车辆的位置(Xrec，Yrec)向在控制装置170的存储器中存储的本车辆 的行驶位置列表中追加。由此，在下一次处理时的步骤S108中，在设定本车 辆的行驶轨迹时，能够将此次处理的本车辆的位置信息(Xrec，Yrec)用作上 一次处理时的本车辆的位置信息。另外，同样地，将在步骤S103中检测到， 且在步骤S104中变换成路面坐标系的车道分界线的位置(Xl＿r，Yl＿r，Xr＿r，Yr＿r)向存储在控制装置170的存储器的车道分界线的位置列表中追加。由此， 在下一次处理时的步骤S105中，在取得最近n次的车道分界线的位置时，能 够将此次处理时的车道分界线的位置(Xl＿r，Yl＿r，Xr＿r，Yr＿r)用作上一次处 理时的车道分界线的位置。
此外，在步骤S110，在判断为从车道分界线到本车辆的行驶轨迹的距离 的平均值低于规定值的情况、即判断为本车辆跨过车道分界线的情况下，也 进入步骤S115，通过本车位置决定功能，进行预测GPS预测位置并将其作为 本车辆的位置的处理。在本车辆跨过车道分界线的情况下，基于判定线和车 道分界线的位置关系预测本车辆的位置时，假定本车辆的位置的预测结果变 得不稳定。因此，在本车辆跨过车道分界线的情况下，通过将GPS预测位置 用作本车辆的当前位置，能够稳定地预测本车辆的位置。
以上，在第一实施方式中，在基于GPS单元130的测定结果预测的本车 辆的位置和基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测的本车辆的位置处 于同一车道内的情况下，将基于GPS单元130的测定结果的GPS预测位置作 为本车辆的当前位置进行预测，在基于GPS单元130的测定结果预测的本车 辆的位置和基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测的本车辆的位置不 处于同一车道内的情况下，预测基于行驶状态检测传感器110的检测结果的 里程预测位置并将其作为本车辆的当前位置。由此，即使在产生了GPS单元 130的检测误差的情况下，能够基于行驶状态检测传感器110的检测结果，按 照车道级别适当判断本车辆行驶的位置。
另外，在第一实施方式中，判定基于行驶状态检测传感器110的检测结 果的里程预测位置是否跨过车道分界线，及基于GPS单元130的测定结果的 GPS预测位置是否跨过车道分界线，且判断基于行驶状态检测传感器110的 检测结果的判定结果、和基于GPS单元130的测定结果的判定结果是否一致， 由此，能够适当判断基于行驶状态检测传感器110的检测结果的本车辆的位 置、和基于GPS单元130的测定结果的本车辆的位置是否处于相同车道内。 即，在基于行驶状态检测传感器110的检测结果的判定结果和基于GPS单元 130的测定结果的判定结果不一致的情况下，判断为基于行驶状态检测传感器 110的检测结果的本车辆的位置、和基于GPS单元130的测定结果的本车辆 的位置不处于相同车道内，不使用容易产生误差的GPS单元130的测定结果， 而使用不易产生误差的行驶状态检测传感器110的检测结果，预测本车辆的 位置。由此，能够按照车道级别适当判断本车辆行驶的位置。
在此，图8(A)是表示基于GPS单元130的测定结果的本车辆的位置 误差之一例的图，图8(B)是表示基于行驶状态检测传感器110的检测结果 的本车辆的位置误差之一例的图。此外，在图8(A)、(B)中，纵轴表示反 复检测基于GPS单元130的测定结果的本车辆的位置，或基于行驶状态检测 传感器110的检测结果的本车辆的位置时的、本车辆的预测位置与本车辆的 实际位置的误差。在GPS单元130中，通过反复接收从卫星发送的电磁波， 反复测定本车辆的位置。因此，如图8(A)所示，基于GPS单元130的测定 结果的本车辆的位置不管经过多长时间，均处于产生一定误差的倾向。与之 相对，在基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测本车辆的位置的情况 下，通过在上一次预测的本车辆的位置上加上本车辆自上一次的移动量(Δx， Δy)，预测本车辆的当前位置。因此，如图8(B)所示，基于行驶状态检测 传感器110的检测结果的本车辆的位置处于随着时间经过而累积误差，且误 差变大的倾向。但是，与GPS单元130的测定结果相比，行驶状态检测传感 器110的检测结果一方的本车辆的位置的检测精度较高，因此，如图8(B) 所示，直到经过一定时间之前(例如，经过图8(B)的时间t1之前)，与GPS 单元130的测定结果相比，行驶状态检测传感器110的检测结果一方的本车 辆的位置的误差变小。因此，直到经过一定时间之前(例如，经过图8(B)的时间t1之前)，基于行驶状态检测传感器110的检测结果的本车辆的位置、 和基于GPS单元130的测定结果的本车辆的位置不同的情况下，不使用容易 产生误差的GPS单元130的测定结果，而使用不易产生误差的行驶状态检测 传感器110的检测结果，由此，能够适当判断本车辆行驶的位置。此外，对 于考虑了经过了一定时间的情况的处理，在第二实施方式中进行说明。
另外，在第一实施方式中，在算出本车辆的行驶轨迹与车道分界线的距 离的平均值，且平均值低于规定值的情况下，判断为本车辆跨过车道分界线 (根据GPS单元130的测定误差不判断为GPS预测位置跨过车道分界线)， 并将GPS预测位置作为本车辆的当前位置进行预测。即，在判断为本车辆跨 过车道分界线的情况下，不判定里程预测位置与车道分界线的位置关系的判 定结果、和GPS预测位置与车道分界线的位置关系的判定结果是否一致，将 GPS预测位置作为本车辆的当前位置进行预测。由此，由于本车辆实际上跨 过车道分界线，因此，即使在根据本车辆的位置和车道分界线的位置关系不 能稳定地预测本车辆的位置的场景下，通过将GPS预测位置作为本车辆的当 前位置进行预测，能够稳定地预测本车辆的位置。另外，在本实施方式中， 通过使用本车辆的行驶轨迹与车道分界线的距离的平均值，能够判断本车辆 是否持续跨过车道分界线，能够适当判断本车辆是否跨过车道分界线。
《第二实施方式》
接着，对第二实施方式的行驶控制装置进行说明。第二实施方式的行驶 控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100相同的构成，除了如 以下说明的方式动作以外，与第一实施方式同样。
第二实施方式的控制装置170的本车位置决定功能在第一实施方式的功 能的基础上，基于行驶状态检测传感器110的检测结果判定本车辆的位置是 否跨过车道分界线的判定结果、和基于GPS单元130的测定结果判定本车辆 的位置是否跨过车道分界线的判定结果不一致，因此，在将作为本车辆的当 前位置预测里程预测位置的处理连续进行规定次数以上的情况下，即使上述 判定结果不一致，也将GPS预测位置作为本车辆的当前位置进行预测。这是 由于，如图8(B)所示，在基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测本 车辆的位置的情况下，基于行驶状态检测传感器110的检测结果的本车辆的 位置随着时间经过，累积误差，且误差变大，因此，在将里程预测位置作为 本车辆的当前位置进行预测的处理连续进行规定次数以上的情况下，将GPS 预测位置作为本车辆的当前位置进行预测，由此，能够抑制本车辆的预测位 置的误差。
接着，对第二实施方式的行驶控制处理。在第二实施方式的行驶控制处 理中，除了进行图7所示的处理来代替图3所示的处理以外，与第一实施方 式的行驶控制处理同样。因此，以下对图7所示的处理进行说明，对图2所 示的处理省略说明。
在第二实施方式中，与第一实施方式同样，如图7(B)、(C)所示，生 成里程判定线及GPS判定线(步骤S111)，并判定里程判定线与车道分界线 的位置关系、GPS判定线与车道分界线的位置关系(步骤S112)。而且，在 里程判定线与车道分界线的位置关系的判定结果、及GPS判定线与车道分界 线的位置关系的判定结果一致的情况下(步骤S113＝是)，将GPS预测位置 作为本车辆的当前位置进行预测(步骤S115)。
另一方面，在步骤S113，在判断为里程判定线与车道分界线的位置关系 的判定结果、及GPS判定线与车道分界线的位置关系的判定结果不一致的情 况下，进入步骤S201。在步骤S201，通过本车位置决定功能，进行将基于行 驶状态检测传感器110的检测结果的里程预测位置作为本车辆的位置进行预 测的处理(步骤S114的处理)连续进行的次数K是否为规定次数S以上的判 断。
在连续执行次数K低于规定次数S的情况下，进入步骤S114，基于行驶 状态检测传感器110的检测结果的里程预测位置作为本车辆的当前位置进行 预测。而且，在步骤S202，通过本车位置决定功能进行使连续执行次数K增 加一次的处理。
另一方面，在连续执行次数K为规定次数S以上的情况下，进入步骤 S115，作为本车辆的当前位置，预测基于GPS单元130的测定结果的GPS预 测位置。而且，在步骤S203，通过本车位置决定功能进行将连续执行次数K 设定为零的处理。
以上，在第二实施方式中，里程判定线与车道分界线的位置关系的判定 结果、及GPS判定线与车道分界线的位置关系的判定结果不一致，因此，在 将基于行驶状态检测传感器110的检测结果的里程预测位置作为本车辆的当 前位置连续预测的次数K成为规定次数S以上的情况下，作为本车辆的当前 位置，不预测里程预测位置，而是预测基于GPS单元130的测定结果的GPS 预测位置。由此，在第二实施方式中，能够有效地抑制将基于行驶状态检测 传感器110的检测结果的里程预测位置作为本车辆的当前位置连续预测所产 生的本车辆的预测位置的误差。
即，在基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测本车辆的位置的情 况下，在上一次预测的本车辆的位置上加上本车辆自上一次的移动量(Δx， Δy)，由此，预测本车辆的当前位置，因此，如图8(B)所示，仅基于行驶 状态检测传感器110的检测结果的本车辆的位置处于随着时间经过而累积误 差，且误差变大的倾向。因此，在将基于行驶状态检测传感器110的检测结 果的里程预测位置作为本车辆的当前位置连续预测规定次数以上的情况下， 通过将GPS预测位置作为本车辆的当前位置进行预测，在下一次处理中，基 于此次预测的GPS预测位置重新预测里程预测位置，能够抑制里程预测位置 的误差的累积，因此，在下一次以后的处理中，能够更适当地预测本车辆的 位置。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是 为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式所公开的各要素均包 含属于本发明技术范围的全部的设计变更及等价物。
例如，在上述实施方式中，示例了如下构成，通过判定基于行驶状态检 测传感器110的检测结果的里程预测位置是否跨过车道分界线、及基于GPS 单元130的测定结果的GPS预测位置是否跨过车道分界线，判断里程预测位 置和GPS预测位置是否处于相同车道内，但不限于该构成，例如也可以设为 如下构成，基于里程预测位置与车道分界线的位置关系及GPS预测位置与车 道分界线的位置关系(例如，里程预测位置或GPS预测位置是否比右侧的车 道分界线靠右侧等)，判断里程预测位置和GPS预测位置是否处于相同车道 内。
另外，上述实施方式中，示例了如下构成，在从本车辆的轨迹到车道分 界线的距离的平均值低于规定值的情况下，判断为本车辆实际上跨过车道分 界线，但不限于该构成，例如也能够设为如下构成，在反复检测从本车辆的 轨迹到车道分界线的距离，且从本车辆的轨迹到车道分界线的距离低于规定 值的情况下，判断为本车辆跨过车道分界线。
另外，上述第二实施方式中，示例了如下构成，在将里程预测位置作为 本车辆的当前位置连续预测的次数K成为规定次数S以上的情况下，将基于 GPS单元130的测定结果的GPS预测位置作为本车辆的当前位置进行预测， 但不限于该构成，例如能够设为如下构成，在将里程预测位置作为本车辆的 当前位置连续预测的时间成为规定时间以上的情况下，或将里程预测位置作 为本车辆的当前位置连续预测期间的行驶距离为规定距离以上的情况下，将 基于GPS单元130的测定结果的GPS预测位置作为本车辆的当前位置进行预测。
此外，上述实施方式的GPS单元130相当于本发明的接收机，行驶状态 检测传感器110相当于本发明的第一检测器，周围状况检测传感器120相当 于本发明的第二检测器，行驶控制装置100相当于本发明的行驶控制装置。

Claims (8)

1.一种行驶控制方法，使用行驶控制装置进行控制，预测本车辆的位置，该行驶控制装置具备：
接收机，其从外部设备接收本车辆的位置信息；
第一检测器，其搭载在本车辆上，检测本车辆的状态；
第二检测器，其检测本车辆周围的状况，
在所述控制方法中具有如下的步骤：
基于所述第一检测器的检测结果预测本车辆的位置；
基于所述第二检测器的检测结果检测本车辆行驶的车道；
判定基于所述位置信息的本车辆的位置是否包含在所述车道内，并作为第一判定结果而输出，
判定基于所述第一检测器的检测结果预测的所述本车辆的位置是否包含在所述车道内，并作为第二判定结果而输出，
在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致的情况下，基于所述第一检测器的检测结果进行预测本车辆的位置的位置预测处理。
2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，
在所述第一判定结果和所述第二判定结果一致的情况下，基于所述位置信息预测本车辆的位置。
3.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，
在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致的情况下，不使用所述位置信息预测本车辆的位置。
4.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，
基于所述第二检测器的检测结果检测本车辆行驶的车道的分界线，
在基于所述位置信息的本车辆的位置跨过所述车道的分界线的情况下，判定为基于所述位置信息的本车辆的位置不包含于所述车道，
在基于所述第一检测器的检测结果预测的本车辆的位置跨过所述车道的分界线的情况下，判定为基于所述第一检测器的检测结果预测的本车辆的位置不包含于所述车道。
5.如权利要求4所述的行驶控制方法，其中，
基于本车辆的行驶轨迹与所述车道的分界线的距离，判断是否进行所述位置预测处理。
6.如权利要求5所述的行驶控制方法，其中，
在从所述本车辆的行驶轨迹到所述车道的分界线的距离的平均值低于规定值的情况下，不进行所述位置预测处理。
7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制方法，其中，
在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致，基于所述第一检测器的检测结果预测本车辆的位置的处理以规定次数、在规定时间、或在规定的行驶距离以上反复进行的情况下，代替所述第一检测器的检测结果，而基于所述位置信息来预测本车辆的位置。
8.一种行驶控制装置，具备：
接收机，其从外部设备接收本车辆的位置信息；
第一检测器，其搭载在本车辆上，检测本车辆的状态；
第二检测器，其检测本车辆周围的状况；
控制部，其预测本车辆的位置，
在所述行驶控制装置中，
所述控制部基于所述第一检测器的检测结果预测本车辆的位置，
基于所述第二检测器的检测结果，检测本车辆行驶的车道，
判定基于所述位置信息的本车辆的位置是否包含于所述车道，并作为第一判定结果而输出，
判定基于所述第一检测器的检测结果预测的所述本车辆的位置是否包含于所述车道，并作为第二判定结果而输出，
在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致的情况下，基于所述第一检测器的检测结果预测本车辆的位置。
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