JP2019066444A - 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置 - Google Patents
位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置 Download PDFInfo
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Abstract
Description
11…受信機
12…ヨーレートセンサ
13…加速度センサ
14…演算装置
20…車両制御装置
21…カメラ
22…地図データベース
23…制御装置
30…駆動機構
141…自車位置演算部
142…許容変化量演算部
143…補正処理部
231…走行経路演算部
232…走行制御部
Claims (8)
- プロセッサを用いて自車両の位置を演算する位置演算方法であって、
衛星信号を受信し、
センサを用いて、自車両の状態を検出し、
前記衛星信号及び前記センサより検出された検出値に基づき前記自車両の位置を自車位置として演算し、
前記自車位置の変化量を演算し、
前記自車両の動きの許容範囲に応じて設定される前記自車位置の許容変化量と、前記自車位置の変化量とを比較し、その比較結果に応じて前記自車位置の変化に制限をかける補正処理を実行し、
前記補正処理後の前記自車位置を出力する位置演算方法。 - 請求項1記載の位置演算方法であって、
前記自車両の状態に基づき前記許容変化量を演算し、
前記補正処理において、前記自車位置の変化量が前記許容変化量より大きい場合に、前記自車位置に変化に制限をかける位置演算方法。 - 請求項2記載の位置演算方法であって、
横加速度の変化量の上限値に基づき前記許容変化量を演算し、
前記横加速度は、前記自車両の進行方向に対して垂直方向への前記自車両の加速度を示す位置演算方法。 - 請求項2又は3記載の位置演算方法であって、
前記自車両の走行軌跡を演算し、
前記走行軌跡に基づき前記許容変化量を演算する位置演算方法。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の位置演算方法において、
前記許容変化量は、平面座標系における位置変化の許容値と、前記自車両のヨーレートの変化の許容値により設定されている位置演算方法。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の位置演算方法により演算された前記自車位置に基づき車両を制御する車両制御方法において、
地図データを用いて前記自車両の走行経路を演算し、
前記補正処理後の前記自車位置と前記走行経路に基づき、前記自車両が走行経路上を走行するように前記自車両の走行を制御する車両制御方法。 - 請求項6に記載の車両制御方法において、
前記自車両の位置の変化量が前記許容変化量以下である場合には、前記補正処理前の前記自車位置と前記走行経路に基づき、前記自車両が走行経路上を走行するように前記自車両の走行を制御する車両制御方法。 - 衛星信号を受信する通信機と、
自車両の状態を検出するセンサと、
前記自車両の位置を演算するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記衛星信号及び前記センサより検出された検出値に基づき前記自車両の位置を自車位置として演算し、
前記自車位置の変化量を演算し、
前記自車両の動きの許容範囲に応じて設定される前記自車位置の許容変化量と、前記自車位置の変化量とを比較し、その比較結果に応じて前記自車位置の変化に制限をかける補正処理を実行し、
前記補正処理後の前記自車位置を出力する位置演算装置。
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