JP2006138835A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置は、複数のGPS衛星から送信される電波を受信して測位位置を出力するGPS受信機2と、GPS受信機2による今回の測位タイミングにおける測位位置が含まれる予測誤差範囲を設定する誤差範囲設定部12と、今回の測位タイミングにおいてGPS受信機2から出力された実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるときに実際の測位位置を用い、実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれないときに、実際の測位位置と予測誤差範囲との相対的な位置関係に基づいて測位位置の補正を行う相対位置判定部14および位置補正部16とを備えている。
【選択図】 図1
Description
図1は、第1の実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図1に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ1、GPS受信機2、自律航法センサ3、ディスプレイ装置4を含んで構成されている。
(1)速度が遅いと最小進行角と最大進行角との差が大きくなり(図2)、速度が速くなると最小進行角と最大進行角との差が小さくなる(図3)。
(2)予測誤差範囲は、GPS受信機2から出力された前回の進行角に対して、前回の速度に基づいて設定される進行角の可変範囲を加味して、前回の測位位置を中心とした周方向の幅(最小進行角と最大進行角との角度差)が設定される。なお、上述した進行角の可変範囲は、GPS受信機2から出力される速度と進行角の変動範囲との関係を実際に車両を用いて測定して得られた結果を用いて設定される。
(3)予測誤差範囲は、GPS受信機から出力された前回の速度に対して、前回の速度に基づいて設定される速度の可変範囲を加味して、前回の測位位置を中心とした径方向の幅(同心円の小径と大径との間の距離)が設定される。なお、上述した速度の可変範囲は、GPS受信機2から出力される速度と速度の変動範囲との関係を実際に車両を用いて測定して得られた結果を用いて設定される。
(4)予測誤差範囲の大きさは、測位環境に応じて可変に設定される。例えば、測位環境が良好なときに、予測誤差範囲が大きく設定される。
R2=((前回の速度)+(予測加速度最大値))×1000/3600 …(2)
ここで、((前回の速度)+(予測加速度最小値))と((前回の速度)+(予測加速度最大値))は速度の変動範囲を示しており、この中で予測加速度最小値と予測加速度最大値は実際に車両を用いて測定した結果に基づいて設定される。また、1000/3600は単位をmに換算するためのものである。
θ2=(前回の進行角)+(予測角速度最大値)) …(4)
ここで、((前回の進行角)+(予測角速度最小値)))と((前回の進行角)+(予測角速度最大値)))は進行角の変動範囲を示しており、この中で予測角度最小値と予測角度最大値は実際に車両を用いて測定した結果に基づいて設定される。
が予測誤差範囲が配置された方向と一致しているが、今回の進行角が最大進行角よりも大きい場合である。この場合には、位置補正部16は、最大進行角と最小進行角を中心線に向けて最大進行角に交差する位置d3まで今回の測位位置P1を移動させる測位位置の補正を行う。なお、最大進行角(予測誤差範囲の外縁)よりも内側に位置するように測位位置d3’を補正してもよい。また、最小進行角よりも小さい場合も同様に補正される。
。
ところで、上述した第1の実施形態のナビゲーション装置では、前回の測位タイミングにおける車両の進行方向に基づいて今回の測位タイミングに対応する予測誤差範囲の向き(図2や図3に示す中心方向)を設定している。しかし、ワインディング路のように車両の進行方向の変化が大きく、車両が円運動の動きを示しているような場合には、前回の測位タイミングにおける車両の進行角と今回の測位タイミングにおける車両の進行角とが異なるため、この進行角の変化量を考慮して予測誤差範囲の向きを補正することが望ましい。
しかし、実際には今回の測位タイミングにおける進行角θはわからないため、前回の測位タイミングにおける進行角θ0と前々回の測位タイミングにおける進行角θ-1の差(θ0−θ-1)を角速度として利用して、今回の測位タイミングにおける進行角θ1 を以下のように予測するものとする。
したがって、このθ1を用いて(5)式は以下の式のように変形することができる。
/(sin(θ0+(θ0−θ-1))−sinθ0)) …(6)
このようにして前回と前々回の進行角に基づいて前回の測位位置から今回の測位位置に車両が進行した場合の正しい進行角θを予測することができる。誤差範囲補正部18は、この予測した進行角θと前回の進行角θ0との差分(θ−θ0)だけ図2、図3、図6に示した予測誤差範囲の中心方向をずらす補正、すなわち予測誤差範囲の中心方向を予測した進行角θと一致させる補正を行う。
2 GPS受信機
3 自律航法センサ
4 ディスプレイ装置
10 GPS処理部
12 誤差範囲設定部
14 相対位置判定部
16 位置補正部
18 誤差範囲補正部
20 車両位置計算部
30 地図DB(データベース)
40 マップマッチング処理部
50 描画部
60 表示処理部
Claims (17)
- 複数のGPS衛星から送信される電波を受信して測位位置を出力するGPS受信機と、
前記GPS受信機による今回の測位タイミングにおける測位位置が含まれる予測誤差範囲を設定する誤差範囲設定手段と、
今回の測位タイミングにおいて前記GPS受信機から出力された実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれるときに前記実際の測位位置を用い、前記実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれないときに、前記実際の測位位置と前記予測誤差範囲との相対的な位置関係に基づいて測位位置の補正を行う位置補正手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1において、
前記位置補正手段は、補正後の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれる位置に測位位置の補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2において、
前記位置補正手段は、補正後の測位位置が前記予測誤差範囲内であって、前記実際の測位位置側に偏位した位置に測位位置の補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1において、
前記位置補正手段は、補正後の測位位置が前記予測誤差範囲の外縁上に位置するように測位位置の補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項4において、
前記位置補正手段は、補正後の測位位置が前記予測誤差範囲の外縁上であって、前記実際の測位位置側に偏位した位置に測位位置の補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜5のいずれかにおいて、
前記GPS受信機は、測位位置とともにこの測位位置が移動する速度および進行角を出力し、
前記誤差範囲設定手段は、前記速度および前記進行角に基づいて前記予測誤差範囲を設定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項6において、
前記予測誤差範囲は、前記GPS受信機から出力された前回の進行角に対して、前回の速度に基づいて設定される進行角の可変範囲を加味して、前回の測位位置を中心とした周方向の幅が設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項6において、
前記予測誤差範囲は、前記GPS受信機から出力された前回の速度に対して、前回の速度に基づいて設定される速度の可変範囲を加味して、前回の測位位置を中心とした径方向の幅が設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項7において、
前記進行角の可変範囲は、前記GPS受信機から出力される速度と進行角の変動範囲との関係を実際に車両を用いて測定して得られた結果に基づいて設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項8において、
前記速度の可変範囲は、前記GPS受信機から出力される速度と速度の変動範囲との関係を実際に車両を用いて測定して得られた結果に基づいて設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項9または10において、
前記予測誤差範囲の大きさは、測位環境に応じて可変に設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項11において、
前記測位環境が良好なときに、前記予測誤差範囲が大きく設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項6において、
前記測位位置が移動する進行角の前回以前の複数回の値に基づいて、前記誤差範囲設定手段によって設定される予測誤差範囲の向きを補正する予測誤差範囲補正手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項13において、
前記予測誤差範囲補正手段は、前記測位位置が移動する進行角の前回と前々回の値に基づいて前記予測誤差範囲の向きの補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項14において、
前記予測誤差範囲補正手段は、前記測位位置が移動する進行角の前回と前々回の値に基づいて、測位タイミングが前回から今回に推移する際に前記測位位置が移動する向きを計算し、この計算された向きが中央となるように前記予測誤差範囲の向きの補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項13において、
前記予測誤差範囲補正手段は、前記進行角の変化量を考慮して前記予測誤差範囲の向きの補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項13〜16のいずれかにおいて、
前記予測誤差範囲補正手段は、前記測位位置が移動する進行角の変化が基準値よりも大きいときに前記予測誤差範囲の向きの補正を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
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