JP6992360B2 - 位置計測装置、電子時計、位置補正方法及びプログラム - Google Patents
位置計測装置、電子時計、位置補正方法及びプログラム Download PDFInfo
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Description
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、
制御部と、
を備え、
前記計測部は、加速度センサを有し、
前記制御部は、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定処理と、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定処理と、
を行い、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定処理で得られる現在位置の前記少なくとも一成分と前記物理量との対応関係を補正し、
現在位置の取得時には、前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定処理の結果を取得し、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出され、
前記制御部は、前記第2の位置同定処理で得られた現在位置の前記少なくとも一成分と、前記第1の位置同定処理で得られた現在位置の前記少なくとも一成分との差が所定の基準ずれ量以上であり、かつ直近に前記対応関係が補正されてから計測された加速度の前記少なくとも一成分の大きさが所定の基準値以上となっていない場合には、直近に前記対応関係が補正されたときの現在位置の前記少なくとも一成分と現在の前記計測部による計測値とに基づいて前記対応関係を補正する、
ことを特徴とする位置計測装置である。
図1は、本発明の実施形態の電子時計1の機能構成を示すブロック図である。
電子時計1は、マイコン40と、衛星電波受信処理部50及びアンテナA1と、操作受付部61と、表示部62と、ROM63(Read Only Memory)と、計測部64と、電力供給部70などを備える。
計時回路47は、分周回路46から入力された所定の周波数の信号(クロック信号と同一周波数であってもよい)を計数することで現在の日時(時刻及び日付)を計数、保持する。計時回路47による日時の計数精度は、発振回路45からのクロック信号の精度、すなわち、上述のオフセット誤差や変化の度合に依存し、正確な日時からの誤差を含み得る。CPU411は、衛星電波受信処理部50が取得した現在日時に基づいて、計数されている日時を修正することが可能である。
なお、ここでは、ホスト制御部41が気圧から高度への換算を伴う各種処理を行う場合と、モジュール制御部52が気圧から高度への換算を伴う各種処理を行う場合とにそれぞれ対応して気圧補正値4121、気圧補正値532が各々記憶されることとしているが、以下では、モジュール制御部52がこの換算を伴う各種処理を行う場合についてのみ説明する。気圧補正値4121、532の一方が更新された場合には、他方も更新される。いずれか一方の制御部でしかこの換算を伴う各種処理を行わない場合には、当該各種処理が行われない方の制御部に参照されるRAM412や記憶部53には、気圧補正値が記憶保持されなくてもよい。
プログラム631には、現在日時の取得や位置計測動作(測位動作)に係る制御プログラムが含まれる。また、ROM63には、設定データとして、測距精度/SNR換算データ632と、気圧/高度換算データ633(基準換算データ)などが記憶されている。測距精度/SNR換算データ632は、衛星電波受信処理部50による電波受信強度と当該電波受信強度に応じた測距精度、すなわち、測位衛星と電子時計1(自機)との間の距離の測定精度との対応関係を示す。この測距精度/SNR換算データ632は、複数のSNRに対して各々測距精度の値が対応付けられたテーブルデータであってもよいし、SNRから測距精度を算出する計算式(近似式を含む)であってもよい。測距精度/SNR換算データ632は、衛星電波受信処理部50の記憶部53に記憶されていてもよい。
電子時計1では、所定の時間間隔、ここでは、1秒ごとに、気圧センサ641が計測した気圧値を高度(現在位置の少なくとも一成分)に換算して現在位置の高度を取得する第2の位置同定処理を行う。衛星電波受信処理部50のモジュール制御部52は、気圧値を計測部64の気圧センサ641からホスト制御部41を介して取得して、気圧/高度換算データ633及び気圧補正値532を参照して気圧値を高度に換算する。
第1の測位精度算出方法では、測位衛星からの電波の受信状態に基づいて第1の誤差範囲が求められる。
第2の測位精度算出方法では、予測位置と現在位置とのずれに応じて第2の誤差範囲が求められる。
このような第2の測位精度算出方法としては、速度やその履歴に応じて予測される現在位置と実際の測位位置とのずれやその影響を考慮したものとすることができる。
本実施形態の電子時計では、上述のように、現在位置の取得時に、位置3成分のうち高度(気圧センサ641の計測により取得される少なくとも一成分)は、気圧センサ641の計測する気圧を高度値に換算することで取得、出力される。気圧から高度への換算は、気圧/高度換算データ633及び気圧補正値532(気圧補正値4121)を用いて行われる。気圧補正値532(気圧補正値4121)は、測位衛星を用いた測位の結果により適宜な補正時間間隔で補正される。すなわち、高度(少なくとも一成分)は、適宜補正された気圧と高度との対応関係に基づいて気圧センサ641の計測値により(第2の位置同定処理の結果として)取得される。
この高度計測制御処理は、ここでは、操作受付部61が所定の入力を受け付けたことをホスト制御部41が検出した場合に、ホスト制御部41が衛星電波受信処理部50に対して開始命令を出力することで、継続的な測位動作を行わせる測位制御処理と連動して開始される。
上記の高度計測制御処理のうち、ステップS105、S106、S111~S114の処理が本実施形態の位置計測装置(電子時計1)の位置補正方法における対応補正ステップ及びプログラム631における対応補正手段を構成する。
ここでは、上述のように、位置精度判定処理が呼び出されるタイミングでは、衛星電波受信処理部50では、受信部51が起動されて測位動作を行っている。
なお、高度計測制御処理とは別個に測位制御処理が継続されている場合には、モジュール制御部52は、測位制御処理に不要な処理動作のみを中止する。
図7は、本実施形態の電子時計1における高度計測制御処理の変形例を示すフローチャートである。
この変形例の高度計測制御処理は、上述の実施形態の高度計測制御処理と比較して、ステップS108、S109の処理がそれぞれステップS108a、S109aに置き換えられた点が異なり、その他の処理は同一である。同一の処理内容には同一の符号を付して説明を省略する。なお、この変形例の高度計測制御処理は、測位制御処理と並列に実行されて衛星電波受信処理部50が測位動作を行っており、かつ加速度センサ642から加速度の計測データがホスト制御部41を介して取得されている場合に実行される。
このように、高度を測位ではなく気圧計測によって取得することで、電子時計1(ユーザ)の静止状態や、位置精度に対して低速での移動中の場合に測位結果のばらつきによる不自然な高度変化を防ぐことができる。また、気圧を高度に換算する気圧/高度換算データ633を更に補正する気圧補正値532、4121の補正を30分以上の間隔で間欠的かつ測位精度が所定の精度条件を満たす程度にはよい場合のみに限ることで、気圧計測により取得される高度の精度がかえって悪化することを防ぐことができる。特に、推定誤差範囲εの算出において、測位衛星の配位(DOP)などだけでなく、個々の電波受信強度を考慮し、さらに、予測位置を用いた多面的な評価を行うことで、不正確な気圧補正値532(気圧補正値4121)の補正を適切に抑制し、取得高度値に大きなずれを生じさせ難くすることができる。
気圧を用いた高度計測は、測位衛星を用いた現在位置の取得(測位)とは独立に実施可能であり、オフセット値が正しく設定されれば測位で得られる高度と比較してもよい精度が得られる。また、基準となる気圧からの相対変化、すなわち、換算される現在位置のオフセット誤差が秒単位から1時間程度の短時間では、あまり想定されない。したがって、測位精度がよい場合に限定して間欠的にオフセット値の設定が適切になされることで、継続的により正確かつ不自然なぶれのない高度値を取得することが可能となる。
上述のように、原則的には測位精度が低下している場合には、気圧補正値532を更新しないが、長時間測位精度が悪い場合、大気圧の変化によって、気圧補正値532の正確な値からのずれが大きくなることもあり得る。測位による高度と気圧計測により求められる高度との差が測位による推定誤差範囲εを超えて異なる場合に、ユーザが高度方向に移動していないことが加速度センサ642の計測により明らかであるならば、先の更新時の高度に対する気圧のみが変化していることになるので、当該先の更新時の高度と現在の気圧とに基づいて気圧補正値532を更新することができる。このような処理を可能とすることで、例えば、室内で休息している場合などに自動的に高度と気圧との関係を調整していくことができ、再び屋外に出て移動を開始するタイミングなどでも速やかに適切な高度計測や記録を継続、再開させることができる。
このように、DOPに準じた測位衛星の配置に基づく第1のずれ見積もり量Δxの算出に、各測位衛星の測距精度eiを各々組み込むことで、各測位衛星の配置だけでなく、当該複数の測位衛星からの電波受信強度の強弱の影響を各々適切に考慮して、より精度の高い位置精度の見積もりを行うことができる。したがって、より正確に現在位置(高度)の精度を評価して、気圧補正値532の更新可否を判断することができる。
このように、電子時計1において、気圧センサ641を用いた高度計測に係るオフセット値である気圧補正値532の更新が、衛星位置及び電波受信強度を各々反映し、また、予測位置と計測された現在位置とのずれを考慮して求められる推定誤差範囲εが十分に小さい場合にのみなされる。これにより、電子時計1のように携帯される電子機器での高度変化の精度をより継続的に高く維持し、ユーザに大きな誤差を含んだ情報を伝える可能性を低減させることができる。
このように、物理量計測を基本として位置計測を行い、当該物理量を位置に換算する際のオフセット値の補正を、測位精度が基準以上によい場合にのみ限定することで、精度の低下を防ぎつつ測位衛星から電波受信による測位で生じやすい測位動作ごとのばらつきを排除した継続的な現在位置データの取得が可能になる。そして、測位精度として、複数の測位衛星の各位置及び当該複数の測位衛星からの電波受信状態を各々反映し、さらに位置計測装置の移動状況から推測される予測位置pfと測位位置pmとのずれを考慮して推定誤差範囲εを求めることで、誤差の推定精度自体を向上させ、より正確に誤差が小さい場合に限定してオフセット値の更新を行うことが可能になる。よって、位置のばらつきを防ぎつつ、取得精度をより一層高い状態で維持することが可能となる。
例えば、上記実施の形態では、気圧計測に基づいて現在位置のうち高度を取得する場合について説明したが、これに限られない。例えば、車輪の回転数などやジャイロセンサの計測による回転角度により移動距離(移動ベクトル)を初期位置に加算していくものなどについても本発明を適用することができる。また、航空機などの高速移動時における地磁場の伏角や方位角の変化を用いて水平方向の位置を推定することとしてもよい。この場合には、例えば、地磁場の日変化や地磁気擾乱の度合いなどに応じて基準地磁場からのオフセット値が考慮されたり、地磁気モデルのパラメータが変更されたりすればよい。
その他、上記実施の形態で示した構成、制御手順や表示例などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
<請求項1>
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定処理と、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定処理と、
を行い、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定処理で得られる現在位置の前記少なくとも一成分と前記物理量との対応関係を補正し、
現在位置の取得時には、前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定処理の結果を取得し、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出される
ことを特徴とする位置計測装置。
<請求項2>
気圧を高度に換算する換算データを記憶する記憶部を備え、
前記計測部は、気圧センサを有し、
前記換算データには、基準気圧に対する高度の対応関係を記憶する基準換算データと、前記基準気圧に対する大気圧の変動の影響を補正するための気圧オフセット値とが含まれ、
前記制御部は、前記気圧センサにより計測された気圧と前記換算データとに基づいて現在位置のうち高度を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の位置計測装置。
<請求項3>
前記制御部は、
前記第1の位置同定処理を所定の補正時間間隔で実行して前記対応関係の補正を行い、
前記誤差範囲が前記精度条件を満たさない場合には、前記第1の位置同定処理を繰り返し実行する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の位置計測装置。
<請求項4>
前記計測部は、加速度センサを有し、
前記制御部は、前記第2の位置同定処理で得られた現在位置の前記少なくとも一成分と、前記第1の位置同定処理で得られた現在位置の前記少なくとも一成分との差が所定の基準ずれ量以上であり、かつ直近に前記対応関係が補正されてから計測された加速度の前記少なくとも一成分の大きさが所定の基準値以上となっていない場合には、直近に前記対応関係が補正されたときの現在位置の前記少なくとも一成分と現在の前記計測部による計測値とに基づいて前記対応関係を補正する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の位置計測装置。
<請求項5>
前記制御部は、前記測位精度に係る第1の誤差範囲と、前記予測位置と現在位置とのずれに応じた第2の誤差範囲とをそれぞれ算出し、前記第1の誤差範囲と前記第2の誤差範囲とに基づいて前記現在位置の誤差範囲を算出することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の位置計測装置。
<請求項6>
前記制御部は、前記第1の誤差範囲及び前記第2の誤差範囲のうち大きいほうを前記現在位置の誤差範囲とすることを特徴とする請求項5記載の位置計測装置。
<請求項7>
前記測位衛星からの電波受信強度と当該電波受信強度に応じた当該測位衛星の測距精度との対応関係を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、現在位置の算出に用いられた複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置と、当該複数の測位衛星からの電波受信強度にそれぞれ応じた前記測距精度との組み合わせに基づいて、前記第1の誤差範囲を算出する
ことを特徴とする請求項5又は6記載の位置計測装置。
<請求項8>
前記制御部は、前記複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置のばらつきを前記測距精度で各々重み付け演算することで前記第1の誤差範囲を算出することを特徴とする請求項7記載の位置計測装置。
<請求項9>
前記制御部は、過去の測位結果に基づいて自機の移動速度を算出し、前回の測位位置から当該移動速度で移動した場合の位置を新たな予測位置として求めることを特徴とする請求項5~8のいずれか一項に記載の位置計測装置。
<請求項10>
請求項1~9のいずれか一項に記載の位置計測装置と、
日時を計数する計時部と、
前記計時部が計数する日時を表示可能な表示部と、
を備えることを特徴とする電子時計。
<請求項11>
測位衛星からの電波を受信する受信部と、位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、を備える位置計測装置の位置補正方法であって、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定ステップ、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定ステップ、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定ステップで得られる現在位置と前記物理量との対応関係を補正する対応補正ステップ、
前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定ステップの結果を現在位置として取得する現在位置決定ステップ、
を含み、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出される
ことを特徴とする位置補正方法。
<請求項12>
測位衛星からの電波を受信する受信部と、位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、を備えるコンピュータを
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定手段、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定手段、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定手段により得られる現在位置と前記物理量との対応関係を補正する対応補正手段、
前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定手段による結果を現在位置として取得する現在位置決定手段、
として機能させ、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出される
ことを特徴とするプログラム。
40 マイコン
41 ホスト制御部
411 CPU
412 RAM
4121 気圧補正値
45 発振回路
46 分周回路
47 計時回路
50 衛星電波受信処理部
51 受信部
52 モジュール制御部
53 記憶部
531 受信制御情報
532 気圧補正値
61 操作受付部
62 表示部
621 表示画面
622 表示ドライバ
63 ROM
631 プログラム
632 測距精度/SNR換算データ
633 気圧/高度換算データ
64 計測部
641 気圧センサ
642 加速度センサ
70 電力供給部
71 バッテリ
A1 アンテナ
ei 測距精度
pe 推定位置
pf 予測位置
pm 測位位置
Rth 基準値
vf 予測速度
vm 計測速度
W 重み付け行列
Δp 第2のずれ見積もり量
Δt 時間差
Δx 第1のずれ見積もり量
Claims (11)
- 測位衛星からの電波を受信する受信部と、
位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、
制御部と、
を備え、
前記計測部は、加速度センサを有し、
前記制御部は、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定処理と、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定処理と、
を行い、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定処理で得られる現在位置の前記少なくとも一成分と前記物理量との対応関係を補正し、
現在位置の取得時には、前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定処理の結果を取得し、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出され、
前記制御部は、前記第2の位置同定処理で得られた現在位置の前記少なくとも一成分と、前記第1の位置同定処理で得られた現在位置の前記少なくとも一成分との差が所定の基準ずれ量以上であり、かつ直近に前記対応関係が補正されてから計測された加速度の前記少なくとも一成分の大きさが所定の基準値以上となっていない場合には、直近に前記対応関係が補正されたときの現在位置の前記少なくとも一成分と現在の前記計測部による計測値とに基づいて前記対応関係を補正する、
ことを特徴とする位置計測装置。 - 気圧を高度に換算する換算データを記憶する記憶部を備え、
前記計測部は、気圧センサを有し、
前記換算データには、基準気圧に対する高度の対応関係を記憶する基準換算データと、
前記基準気圧に対する大気圧の変動の影響を補正するための気圧オフセット値とが含まれ、
前記制御部は、前記気圧センサにより計測された気圧と前記換算データとに基づいて現在位置のうち高度を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の位置計測装置。 - 前記制御部は、
前記第1の位置同定処理を所定の補正時間間隔で実行して前記対応関係の補正を行い、
前記誤差範囲が前記精度条件を満たさない場合には、前記第1の位置同定処理を繰り返し実行する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の位置計測装置。 - 測位衛星からの電波を受信する受信部と、
位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定処理と、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定処理と、
を行い、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定処理で得られる現在位置の前記少なくとも一成分と前記物理量との対応関係を補正し、
現在位置の取得時には、前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定処理の結果を取得し、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出され、
前記制御部は、前記測位精度に係る第1の誤差範囲と、前記予測位置と現在位置とのずれに応じた第2の誤差範囲とをそれぞれ算出し、前記第1の誤差範囲と前記第2の誤差範囲とに基づいて前記現在位置の誤差範囲を算出することを特徴とする位置計測装置。 - 前記制御部は、前記第1の誤差範囲及び前記第2の誤差範囲のうち大きいほうを前記現在位置の誤差範囲とすることを特徴とする請求項4記載の位置計測装置。
- 前記測位衛星からの電波受信強度と当該電波受信強度に応じた当該測位衛星の測距精度との対応関係を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、現在位置の算出に用いられた複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置と、当該複数の測位衛星からの電波受信強度にそれぞれ応じた前記測距精度との組み合わせに基づいて、前記第1の誤差範囲を算出する
ことを特徴とする請求項4又は5記載の位置計測装置。 - 前記制御部は、前記複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置のばらつきを前記測距精度で各々重み付け演算することで前記第1の誤差範囲を算出することを特徴とする請求項6記載の位置計測装置。
- 前記制御部は、過去の測位結果に基づいて自機の移動速度を算出し、前回の測位位置から当該移動速度で移動した場合の位置を新たな予測位置として求めることを特徴とする請求項4~7のいずれか一項に記載の位置計測装置。
- 請求項1~8のいずれか一項に記載の位置計測装置と、
日時を計数する計時部と、
前記計時部が計数する日時を表示可能な表示部と、
を備えることを特徴とする電子時計。 - 測位衛星からの電波を受信する受信部と、加速度センサを有し、位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、を備える位置計測装置の位置補正方法であって、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定ステップ、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定ステップ、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定ステップで得られる現在位置と前記物理量との対応関係を補正する対応補正ステップ、
前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定ステップの結果を現在位置として取得する現在位置決定ステップ、
を含み、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出され、
前記第2の位置同定ステップで得られた現在位置の前記少なくとも一成分と、前記第1の位置同定ステップで得られた現在位置の前記少なくとも一成分との差が所定の基準ずれ量以上であり、かつ直近に前記対応関係が補正されてから計測された加速度の前記少なくとも一成分の大きさが所定の基準値以上となっていない場合には、直近に前記対応関係が補正されたときの現在位置の前記少なくとも一成分と現在の前記計測部による計測値とに基づいて前記対応関係を補正する補正ステップを更に含む、
ことを特徴とする位置補正方法。 - 測位衛星からの電波を受信する受信部と、加速度センサを有し、位置情報に対応する物理量を計測する計測部と、を備えるコンピュータを
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行って現在位置及び当該現在位置の誤差範囲を取得する第1の位置同定手段、
前記計測部が計測する物理量を用いて現在位置の少なくとも一成分を取得する第2の位置同定手段、
前記誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に、前記第2の位置同定手段により得られる現在位置と前記物理量との対応関係を補正する対応補正手段、
前記少なくとも一成分については、前記対応関係が補正された前記第2の位置同定手段による結果を現在位置として取得する現在位置決定手段、
として機能させ、
前記誤差範囲は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して算出され、
前記第2の位置同定手段で得られた現在位置の前記少なくとも一成分と、前記第1の位置同定手段で得られた現在位置の前記少なくとも一成分との差が所定の基準ずれ量以上であり、かつ直近に前記対応関係が補正されてから計測された加速度の前記少なくとも一成分の大きさが所定の基準値以上となっていない場合には、直近に前記対応関係が補正されたときの現在位置の前記少なくとも一成分と現在の前記計測部による計測値とに基づいて前記対応関係を補正する補正手段としても更に機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017183188A JP6992360B2 (ja) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 位置計測装置、電子時計、位置補正方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017183188A JP6992360B2 (ja) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 位置計測装置、電子時計、位置補正方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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