JP2006112936A - 移動端末および測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】大容量メモリの搭載、および煩雑なデータ転送処理の実行を不要としつつ、正確な測位結果を選択する。
【解決手段】測位用衛星からのＧＰＳ信号Ｓｇに基づいて現在位置を測位して測位結果を出力するＧＰＳ処理部１２と、必要数の測位用衛星を組み合わせたグループ毎に対応する測位結果をＧＰＳ処理部１２に出力させると共に各グループ毎のＤＯＰ値を比較して最も正確な測位結果を選択する制御部１７Ａとを備え、制御部１７Ａは、ＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能な測位用衛星が必要数を超えているときに、携帯端末１Ａの高度を示す高度情報（気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて演算した高度）を取得し、各グループ毎の各測位結果に含まれている高度値が高度情報に基づいて規定した許容高度範囲内である測位結果を特定し、特定した測位結果のうちのＤＯＰ値が最も小さいグループに対応する測位結果を選択する。
【選択図】図２

Description

本発明は、測位用衛星からの測位用信号を受信して現在位置を測位する移動端末、およびその移動端末を備えた測位システムに関するものである。

この種の移動端末および測位システムとして、ＧＰＳ（Global Positioning System ：全地球測位システム）衛星から発信されたＧＰＳ信号（電波）を利用して現在位置を測位するレシーバおよび測位システムが特表２００４−５１４１４４号公報に開示されている。この場合、同公報に開示されているレシーバは、緯度および経度から高度を算出可能なＡＬＴテーブルを記憶することにより、高度方向の測位誤差を小さくして高精度な測位結果を出力可能に構成されている。また、同公報に開示されている測位システムは、上記のＡＬＴテーブルをレシーバに配信する遠隔処理ステーションを備え、レシーバによる測位時に高度方向の測位誤差を小さくして高精度な測位結果を出力可能に構成されている。この場合、この種の移動端末および測位システムでは、マルチパス対策として、利用可能なＧＰＳ衛星の数が必要数を超えているときに、利用する衛星の組み合わせを変えてそれぞれ測位した測位結果のＰＤＯＰ（Position Dilution Of Precision）値等を比較することにより、最も正確と思われる測位結果を選択している。
特表２００４−５１４１４４号公報

ところが、従来のレシーバおよび測位システムには、以下の問題点がある。すなわち、従来のレシーバおよび測位システムにおいて使用されるＡＬＴテーブルは、データサイズが非常に大きいため、このＡＬＴテーブルをレシーバに記憶させるためには、大容量のメモリが必要となる。したがって、例えば携帯電話タイプの移動端末に全世界についてのＡＬＴテーブルを記憶させるのは、事実上困難であるという問題点がある。また、遠隔処理ステーションからＡＬＴテーブルをレシーバに配信する測位システムには、ＡＬＴテーブルのデータサイズが大きいため、データの送受信が煩雑であるという問題点がある。さらに、従来のレシーバおよび測位システムの双方において、例えばレシーバが高層ビルの屋上に位置している状態では、ＡＬＴテーブルに基づいて特定した高度と実際の高度との間に生じる差異に起因して測位結果に高度方向の誤差が生じるという問題点もある。また、測位結果の正否をＰＤＯＰ等に基づいて正確に判別するのは非常に困難であるという問題点もある。具体的には、この種の移動端末において利用されるＰＤＯＰ値は、測位処理の実行時における衛星の配置状態（測位処理を実行する移動端末に対して衛星が存在する位置の散らばり度合い）に応じて値が変化する。したがって、そのグループに属する衛星からの電波にマルチパス等の障害が生じていたとしてもＰＤＯＰ値が最小となることがある。したがって、ＰＤＯＰ値が最小であったとしても測位結果が正確であるとは限らないため、ＰＤＯＰ値を比較することによって正確な測位結果を選択するのが困難となっている。

本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、移動端末に大容量メモリを搭載することなく、煩雑なデータ転送処理を不要としつつ、正確な測位結果を選択し得る移動端末および測位システムを提供することを主目的とする。

上記目的を達成すべく本発明に係る移動端末は、複数の測位用衛星からの各測位用信号に基づいて現在位置を測位して測位結果を出力する測位処理部と、前記測位用信号を受信可能な複数の前記測位用衛星のうちから必要数の当該測位用衛星を選択して組み合わせたグループ毎に対応する前記測位結果を前記測位処理部に出力させると共に当該各グループ毎のＤＯＰ（Dilution Of Precision ）値を比較して最も正確な前記測位結果を選択する制御部とを備えた移動端末であって、前記制御部は、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が必要数を超えて存在するときに、当該移動端末の高度を示す高度情報、および当該移動端末が存在し得る高度範囲を示す高度範囲情報のいずれかの情報を取得し、前記各グループ毎の前記各測位結果に含まれている高度値が前記いずれかの情報に基づいて規定した許容高度範囲内である当該測位結果を特定し、当該特定した測位結果のうちの前記ＤＯＰ値が最も小さい前記グループに対応する当該測位結果を選択する。

この移動端末では、制御部が、各グループ毎の各測位結果に含まれている高度値（高度を示す値）が許容高度範囲内である測位結果を特定し、特定した測位結果のうちのＤＯＰ値が最も小さいグループに対応する測位結果を選択する。したがって、この移動端末によれば、例えばマルチパス等の障害に起因して測位結果に誤差が生じている測位結果（高度値が不正確な測定結果）については、ＤＯＰ値がたとえ小さくても正確な測定結果であると誤判別することがないため、正確な測位結果を出力することができる。

また、本発明に係る移動端末は、上記の移動端末において、前記制御部が、前記選択した測位結果に含まれている前記高度値を前記高度情報によって示される高度に補正する。

この移動端末では、制御部が、選択した測位結果に含まれている高度値を高度情報によって示される高度に補正する。したがって、この移動端末によれば、測位用信号に基づく測位結果に含まれている高度値よりも正確な高度に基づき、一層正確な現在位置を表示することができる。

また、本発明に係る移動端末は、上記の移動端末において、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が前記必要数のみ存在するときに、前記制御部は、当該必要数の測位用衛星を組み合わせたグループに対応する前記測位結果に含まれている前記高度値が前記許容高度範囲を外れているときに当該測位結果を無効とする。

この移動端末では、測位用信号を受信可能な測位用衛星が必要数のみ存在するときに、制御部が、必要数の測位用衛星を組み合わせたグループに対応する測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲を外れているときには、その測位結果を無効とする。したがって、この移動端末によれば、実際の現在位置とは異なる現在位置が表示される事態を確実に回避することができる。

また、本発明に係る移動端末は、上記の移動端末において、前記制御部が、前記高度情報の取得時点からの経過時間に応じて当該高度情報に基づいて規定した前記許容高度範囲を徐々に拡大する。なお、測位処理の都度、新たな高度情報を取得することができるときには、許容高度範囲の拡大を不要とすることもできる。

この移動端末では、制御部が、高度情報の取得時点からの経過時間に応じて高度情報に基づいて規定した許容高度範囲を徐々に拡大する。この場合、高度情報の取得時点から時間が経過するにつれ、移動端末を携帯する者が移動して移動端末の高度が変化する可能性が高くなる。したがって、この移動端末によれば、経過時間に応じて許容高度範囲を徐々に拡大することにより、許容高度範囲の信頼性（実際の高度との整合性）を高めることができる。

また、本発明に係る測位システムは、複数の測位用衛星からの各測位用信号に基づいて現在位置を測位する移動端末と、当該移動端末に対して通信可能な領域毎に規定されて当該移動端末が存在し得る高度範囲を示す高度範囲情報を無線通信によって当該移動端末に出力する情報出力装置とを備え、前記移動端末は、前記各測位用信号に基づいて前記現在位置を測位して測位結果を出力する測位処理部と、前記測位用信号を受信可能な複数の前記測位用衛星のうちから必要数の当該測位用衛星を選択して組み合わせたグループ毎に対応する前記測位結果を前記測位処理部に出力させると共に当該各グループ毎のＤＯＰ値を比較して最も正確な前記測位結果を選択する制御部とを備え、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が必要数を超えて存在するときに、前記制御部が、前記情報出力装置から出力された前記高度範囲情報を取得して許容高度範囲を規定し、前記各グループ毎の前記各測位結果に含まれている高度値が前記規定した許容高度範囲内である当該測位結果を特定し、当該特定した測位結果のうちの前記ＤＯＰ値が最も小さい前記グループに対応する当該測位結果を選択する。

この測位システムでは、情報出力装置が移動端末に対する通信可能領域毎に予め規定された高度範囲情報を移動端末に出力する。したがって、この測位システムによれば、移動端末が高度を測定可能に構成されているか否かを問わず、移動端末に許容高度範囲を規定させて、正確な測位結果を選択させることができる。また、例えば、移動端末の通信可能領域内の起伏の大小に（地形）に応じた高度範囲情報を生成しておくことで、移動端末が存在し得る高度範囲を正確に特定させることができる。

また、本発明に係る測位システムは、複数の測位用衛星からの各測位用信号に基づいて現在位置を測位する移動端末と、当該移動端末の高度を示す高度情報を無線通信によって当該移動端末に出力する情報出力装置とを備え、前記移動端末は、前記各測位用信号に基づいて前記現在位置を測位して測位結果を出力する測位処理部と、前記測位用信号を受信可能な複数の前記測位用衛星のうちから必要数の当該測位用衛星を選択して組み合わせたグループ毎に対応する前記測位結果を前記測位処理部に出力させると共に当該各グループ毎のＤＯＰ値を比較して最も正確な前記測位結果を選択する制御部とを備え、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が必要数を超えて存在するときに、前記制御部が、前記情報出力装置から出力された前記高度情報を取得して許容高度範囲を規定し、前記各グループ毎の前記各測位結果に含まれている高度値が前記規定した許容高度範囲内である当該測位結果を特定し、当該特定した測位結果のうちの前記ＤＯＰ値が最も小さい前記グループに対応する当該測位結果を選択する。

この測位システムでは、移動端末の制御部が情報出力装置から出力された高度情報を取得して許容高度範囲を規定する。したがって、この測位システムによれば、移動端末が高度を測定可能に構成されているか否かを問わず、移動端末に許容高度範囲を規定させて、正確な測位結果を選択させることができる。

以下、この発明の好適な実施例の形態を添付図面を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

（第１の実施の形態）
図１に示す測位システム１０は、本発明に係る測位システムの一例であって、複数の携帯端末１Ａ，１Ａ・・１Ｂ，１Ｂ・・および複数の無線基地局２，２・・などを備え、各無線基地局２，２・・がネットワークＮを介して相互に接続されている。なお、同図では、１台の携帯端末１Ａ、１台の携帯端末１Ｂ、および２つの無線基地局２のみを図示している。

携帯端末１Ａは、図２に示すように、無線通信部１１、ＧＰＳ処理部１２、記憶部１３、表示部１４、操作部１５、気圧センサ１６および制御部１７Ａを備えている。無線通信部１１は、制御部１７Ａの制御に従って無線基地局２との間で、送信要求信号Ｓなど送受信する。なお、マイクやスピーカ等についての図示を省略する。ＧＰＳ処理部１２は、本発明における測位処理部に相当し、図１に示すＧＰＳ衛星９，９・・（本発明における測位用衛星）からそれぞれ出力されているＧＰＳ信号Ｓｇ（本発明における測位用信号）を受信すると共に、受信したＧＰＳ信号Ｓｇに基づいて携帯端末１Ａの現在位置を測位する。なお、ＧＰＳ処理部１２による現在位置の測位原理については公知のため、その説明を省略する。記憶部１３は、制御部１７Ａの動作プログラムなどを記憶する。

表示部１４は、一例としてカラー液晶表示器で構成されて、制御部１７Ａによって生成された画像データに基づく画像（現在位置周辺の地図等）をカラー表示する。操作部１５は、電話番号を入力するための数字ボタンや現在位置の測位開始を指示する測位ボタンなどの各種の操作ボタン（図示せず）が配列されて構成され、これらのボタン操作に応じた操作信号を出力する。気圧センサ１６は、制御部１７Ａの制御下で携帯端末１Ａの周囲の気圧に応じたセンサ信号を出力する。制御部１７Ａは、操作部１５から出力された操作信号に従い、無線通信部１１、ＧＰＳ処理部１２、表示部１４および気圧センサ１６を制御する。また、制御部１７Ａは、図５に示す現在位置表示処理５０を実行して携帯端末１Ａの現在位置を表示部１４に表示させる。この場合、制御部１７Ａは、後述するように各ＧＰＳ衛星９，９・・の組み合わせ（グループ）を規定すると共に、各グループ毎のＰＤＯＰ値（本発明におけるＤＯＰ値の一例）を演算する。また、制御部１７Ａは、気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて携帯端末１Ａの高度を演算する。

携帯端末１Ｂは、図３に示すように、上記の携帯端末１Ａにおける制御部１７Ａに代えて制御部１７Ｂを備えている。なお、携帯端末１Ｂにおいて携帯端末１Ａと同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。この場合、この携帯端末１Ｂは、気圧センサ１６を備えていないため、制御部１７Ｂが、後述するように、無線基地局２から送信された高度データＤｈ（本発明における高度情報）に基づいて携帯端末１Ｂの高度を取得する。

無線基地局２は、測位システム１０の利用可能エリア内に設置されて携帯端末１Ａ，１Ａ・・１Ｂ，１Ｂ・・や、測位機能を備えていない携帯端末（図示せず）との間で無線通信を実行する。具体的には、図４に示すように、無線基地局２は、無線通信部２１、通信モデム２２、記憶部２３および制御装置２４を備えている。無線通信部２１は、制御装置２４の制御下で、携帯端末１Ａ，１Ｂとの間で送信要求信号Ｓおよび高度データＤｈを送受信する。記憶部２３は、制御装置２４の動作プログラムおよび高度データＤｈなどを記憶する。

この場合、記憶部２３に記憶されている高度データＤｈは、本発明における高度情報および高度範囲情報に相当し、その無線基地局２を中心とする通信可能領域（携帯端末１Ａ，１Ｂなどとの間で無線通信が可能な領域）の地形や構造物の有無等に応じて各無線基地局２，２・・毎に予め生成されている。具体的には、高度データＤｈは、通信可能領域のうちの最も低い高度から最も高い高度までの高度範囲、すなわち、携帯端末１Ａ，１Ｂ等が存在し得る高度範囲（許容高度範囲）を特定させるための情報（高度範囲情報）と、無線基地局２の設置場所の高度を携帯端末１Ｂ等の現在位置の高度として特定させるための情報（高度情報）とを含んで構成されている。制御装置２４は、無線基地局２を総括的に制御する。具体的には、制御装置２４は、無線通信部２１を制御して高度データＤｈなどを携帯端末１Ａ，１Ｂ等に向けて送信させる。

次に、測位システム１０の全体的な動作について、図面を参照して説明する。例えば、携帯端末１Ａを用いてその現在位置を測位するときには、まず、携帯端末１Ａにおける操作部１５の測位ボタンを操作する。これに応じて、制御部１７Ａが図５に示す現在位置表示処理５０を開始する。この現在位置表示処理５０では、まず、制御部１７ＡがＧＰＳ処理部１２を制御して、ＧＰＳ衛星９，９・・から出力されている各ＧＰＳ信号Ｓｇの受信処理を実行させる。この際に、ＧＰＳ処理部１２は、制御部１７Ａの制御下で、現在位置から補足可能なＧＰＳ衛星９，９・・を特定して、各ＧＰＳ衛星９，９・・からのＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・の受信を実行する。

この場合、携帯端末１Ａの現在位置について例えば３次元測位処理を実行するときには、最低でも４つのＧＰＳ衛星９，９・・からの各ＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・を受信する必要がある（本発明における必要数が４つの例）。したがって、ＧＰＳ処理部１２は、現在位置においてＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能なＧＰＳ衛星９の数を制御部１７Ａに報知し、制御部１７Ａが４つ以上のＧＰＳ衛星９，９・・からのＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・を受信可能か否かに応じて以降の測位処理が可能か否かを判別する（ステップ５１）。この際に、ＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能なＧＰＳ衛星９の数が３つ以下のときには、制御部１７Ａは、現在位置において測位ができないと判別し、その旨を表すメッセージを表示部１４に表示させると共に、ＧＰＳ処理部１２を制御してＧＰＳ衛星９，９・・からのＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・の受信を再度実行させる。

一方、ＧＰＳ信号Ｓｇを正常に受信可能なＧＰＳ衛星９の数が４つ以上のときには、制御部１７Ａは、現在位置において測位が可能と判別し、気圧センサ１６を制御して気圧を測定させると共に、気圧センサ１６の測定結果（気圧に応じたセンサ信号）に基づいて携帯端末１Ａの現在位置の高度を演算する（本発明における高度情報の取得）。また、制御部１７Ａは、演算した高度に基づき、携帯端末１Ａが存在し得る高度の範囲を表す許容高度範囲を規定する（ステップ５２）。この際に、例えば気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて演算した高度が海抜２００ｍであったときには、制御部１７Ａは、この海抜２００ｍを中心として例えば±１００ｍの範囲（海抜１００ｍ以上３００ｍ以下の範囲）を携帯端末１Ａが存在し得る高度範囲（許容高度範囲）として規定する。この場合、演算結果に対して規定する高度範囲は、気圧センサ１６の検出精度等に応じて予め規定されている。

また、制御部１７Ａは、気圧センサ１６から高度を得た時点（高度情報を取得した時点）からの経過時間に応じて上記の許容高度範囲を徐々に拡大する処理を繰り返して実行する。この場合、携帯端末１Ａを携帯する者が例えば坂道を歩行中のときには、気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて携帯端末１Ａの高度を演算した時点から時間が経過するにつれて、実際の高度が演算結果よりも高い高度となったり（坂道を上っているとき）、演算結果よりも低い高度となったり（坂道を下っているとき）する。したがって、制御部１７Ａは、予め規定された拡大率で（一例として、高度の演算が完了した時点から１秒間あたりに±１ｍの割合で）許容高度範囲を徐々に拡大する。この結果、例えば演算完了時点から６０秒が経過した時点では、制御部１７Ａは、海抜２００ｍを中心として±１６０ｍの範囲（海抜４０ｍ以上３６０ｍ以下の範囲）を携帯端末１Ａが存在し得る高度範囲（許容高度範囲）として新たに規定する。

次いで、制御部１７Ａは、ＧＰＳ処理部１２によってＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能な数が５つ以上存在する（本発明における必要数を超えて存在する）か否かを判別する（ステップ５３）。この際に、ＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能なＧＰＳ衛星９の数が４つのとき（測位用衛星が必要数のみ存在するとき）には、まず、その４つのＧＰＳ衛星９，９・・を１つのグループとして規定してＧＰＳ処理部１２にこのグループに属するＧＰＳ衛星９，９・・からの各ＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・に基づく現在位置の測位を実行させる（ステップ５４）。これに応じて、ＧＰＳ処理部１２は、各ＧＰＳ衛星９，９・・からのＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・を受信して現在位置（緯度、経度および高度）を測位し、測位結果を制御部１７Ａに出力する。続いて、制御部１７Ａは、ＧＰＳ処理部１２による測位結果に含まれている高度についての値（高度値）がステップ５２で規定した許容高度範囲（高度の演算が完了した時点からの経過時間に応じて徐々に拡大する高度範囲）内であるか否かを判別する（ステップ５５）。この際に、制御部１７Ａは、測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲を外れているときには、その測位結果が不正確であると判別して測位結果を無効とし、ステップ５１に戻る。

また、ステップ５５の判別の結果、測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲内であるときには、制御部１７Ａは、その測位結果に含まれている高度値を気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて演算した高度値（本発明における「高度情報によって示される高度」）に補正する（ステップ５６）。この場合、一般的には、ＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・に基づいて測位した測位結果中の高度値よりも、気圧センサ１６等を用いて測定した高度値の方が正確であるため、ステップ５６の補正処理を実行することによって、携帯端末１Ａの現在位置の確度を高めることができる。この際に、測位結果中の高度値を常に演算結果（センサ信号に基づいて演算した高度）に補正してもよいし、測位結果中の高度値と演算結果との差が所定の基準を超えて相違するときにのみ補正を実行してもよい。次いで、制御部１７Ａは、現在位置を表示部１４に表示させる（ステップ５７）。この後、制御部１７Ａは、ステップ５１に戻って測位が可能と判別したときに、ステップ５２以降の各ステップを順次実行する。

一方、ステップ５３の判別の結果、ＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能なＧＰＳ衛星９の数が５つ以上のとき（利用可能な測位用衛星が必要数を超えて存在するとき）には、利用可能なＧＰＳ衛星９，９・・から４つのＧＰＳ衛星９，９・・を順次選択して組み合わせることにより（グループ化することにより）、複数の組み合わせ（ＧＰＳ衛星９，９・・のグループ）を規定する（ステップ５８）。この際に、例えば利用可能なＧＰＳ衛星９，９・・の数が５個のときには、それらの組み合わせを変更することによって５個のグループが規定される。次いで、制御部１７Ａは、ＧＰＳ処理部１２を制御して各グループに属するＧＰＳ衛星９，９・・からの各ＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・に基づく現在位置の測位を順次実行させる（ステップ５９）。これに応じて、ＧＰＳ処理部１２は、各ＧＰＳ衛星９，９・・からのＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・を受信して現在位置（緯度、経度および高度）を測位して、測位結果を制御部１７Ａに出力する。続いて、制御部１７Ａは、ＧＰＳ処理部１２による測位結果に含まれている高度値がステップ５２で規定した許容高度範囲内の値であるか否かを判別する（ステップ６０）。

この際に、制御部１７Ａは、測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲を外れているときには、そのグループに対応する測位結果が不正確であると判別して測位結果を無効とし（ＮＧ判定：ステップ６１）、無効とした測位結果に対応するグループを特定可能に記憶部１３に記憶させる。また、制御部１７Ａは、測位結果に含まれている高度値が許容高度範内の値であるときには、そのグループに対応する測位結果が正確であると判別して（ＯＫ判定：ステップ６２）、その測位結果に対応するグループを特定可能に記憶部１３に記憶させる。次いで、制御部１７Ａは、他のグループに属するＧＰＳ衛星９，９・・からのＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・に基づく現在位置の測位が完了したか否か（対応する測位結果が出力されていないグループが存在するか否か）を判別し（ステップ６３）、存在するときには、ステップ５９に戻ってそのグループに属するＧＰＳ衛星９，９・・からの各ＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・に基づく現在位置の測位を順次実行させる。

また、ステップ６３においてすべてのグループに対応する測位結果の出力が完了していると判別したときには、制御部１７Ａは、記憶部１３に記憶させた判定結果に基づき、ステップ６０においてＯＫ判定とした測位結果が存在するか否かを判別する（ステップ６４）。この際に、すべての測位結果がＮＧ判定のとき、すなわち、すべての測位結果中の高度値がステップ５２で規定した許容高度範囲を外れているときには、制御部１７Ａは、これらすべての測位結果が不正確であると判別して各測位結果を無効として、ステップ５１に戻る。一方、ＯＫ判定とした測位結果が存在するときには、制御部１７Ａは、その測位結果のうちのＰＤＯＰ値が最小の測位結果を選択する（ステップ６５）。次いで、制御部１７Ａは、特定した測位結果（高度値が許容高度範囲内であってＰＤＯＰ値が最小の測位結果）に含まれている高度値を、気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて演算した高度に補正する（ステップ５６）。続いて、制御部１７Ａは、現在位置を表示部１４に表示させる（ステップ５７）。この後、制御部１７Ａは、ステップ５１に戻って測位が可能と判別したときに、ステップ５２以降の各ステップを上記のように順次実行する。

このように、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０では、制御部１７Ａが、一例として４つのＧＰＳ衛星９，９・・を組み合わせた各グループ毎の各測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲内である測位結果を特定し、特定した測位結果のうちのＰＤＯＰ値が最も小さいグループに対応する測位結果を選択する。したがって、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０によれば、例えばマルチパス等の障害に起因して測位結果に誤差が生じている測位結果（高度値が不正確な測定結果）については、ＰＤＯＰ値がたとえ小さくても正確な測定結果であると誤判別することがないため、正確な測位結果を出力することができる。

また、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０では、制御部１７Ａが、選択した測位結果に含まれている高度値を気圧センサ１６のセンサ信号に基づいて演算した高度値（高度情報によって示される高度）に補正する。したがって、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０によれば、ＧＰＳ信号Ｓｇ，Ｓｇ・・に基づく測位結果に含まれている高度値よりも正確な高度に基づき、一層正確な現在位置を表示することができる。

さらに、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０では、制御部１７Ａが気圧センサ１６からのセンサ信号に基づいて携帯端末１Ａの高度を測定して本発明における高度情報を出力する。したがって、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０によれば、携帯端末１Ａの外部から高度データＤｈを取得する構成や、携帯端末１Ａ等の利用可能エリア内のすべての地形データ（高度を特定可能なデータ）を携帯端末１Ａに記憶させておく構成とは異なり、比較的簡易な構成でありながら携帯端末１Ａの現在位置に応じた正確な高度を取得することができる結果、その取得した高度に基づいて測位結果が正確か否かを正しく判別することができる。

また、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０によれば、ＧＰＳ信号Ｓｇを受信可能なＧＰＳ衛星９，９・・が必要数（この例では４つ）のみ存在するときに、制御部１７Ａがそれらを組み合わせたグループに対応する測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲を外れているときには、そのグループに対応する測位結果を無効とする。したがって、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０によれば、実際の現在位置とは異なる現在位置が表示される事態を確実に回避することができる。

さらに、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０では、制御部１７Ａが気圧センサ１６のセンサ信号に基づく高度の演算完了時点からの経過時間（高度情報の取得時点からの経過時間）に応じて許容高度範囲を徐々に拡大する。この場合、高度情報の取得時点から時間が経過するにつれ、携帯端末１Ａを携帯する者が移動して携帯端末１Ａの高度が変化する可能性が高くなる。したがって、この携帯端末１Ａおよび測位システム１０によれば、経過時間に応じて許容高度範囲を徐々に拡大することにより、許容高度範囲の信頼性（実際の高度との整合性）を高めることができる。

（第２の実施の形態）
次いで、第２の実施の形態である携帯端末１Ｂを用いてその現在位置を測位する方法について、図面を参照して説明する。この携帯端末１Ｂでは、操作部１５の測位ボタンが操作されたときには、制御部１７Ｂが図５に示す現在位置表示処理５０とほぼ同様の処理を開始する。具体的には、この携帯端末１Ｂでは、前述した携帯端末１Ａにおける気圧センサ１６のような高度測定手段を備えていないため、携帯端末１Ａによる現在位置表示処理５０のステップ５２に代えて、制御部１７Ｂが無線基地局２に高度データＤｈの送信を要求する送信要求信号Ｓを無線基地局２に向けて送信し、これに応じて、無線基地局２が予め規定された高度データＤｈを携帯端末１Ｂに向けて送信する。この場合、無線基地局２から送信される高度データＤｈは、前述したように、その無線基地局２に対して接続可能な（その無線基地局２との間で無線通信が可能な）通信可能領域内各地の高度に基づいてその範囲が規定されている。したがって、その通信可能領域内の起伏が大きい場合であったとしても、それらの地形に応じた高度データＤｈが生成されているため、携帯端末１Ｂが存在し得る高度範囲を正確に特定することができる。この結果、ステップ５５，６０における判別（ＧＰＳ処理部１２による測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲内であるか否かの判別）を実行した際に、携帯端末１Ｂが存在し得ない高度に位置するとの測位結果を無効とすることができる。

このように、この携帯端末１Ｂおよび測位システム１０では、制御部１７Ｂが、一例として４つのＧＰＳ衛星９，９・・を組み合わせた各グループ毎の各測位結果に含まれている高度値が許容高度範囲内である測位結果を特定し、特定した測位結果のうちのＰＤＯＰ値が最も小さいグループに対応する測位結果を選択する。したがって、この携帯端末１Ｂおよび測位システム１０によれば、例えばマルチパス等の障害に起因して測位結果に誤差が生じている測位結果（高度値が不正確な測定結果）については、ＰＤＯＰ値がたとえ小さくても正確な測定結果であると誤判別することがないため、正確な測位結果を出力することができる。

また、この測位システム１０によれば、無線基地局２が携帯端末１Ｂに対する通信可能領域毎に予め規定された高度範囲情報（高度データＤｈ）を携帯端末１Ｂに向けて出力する。したがって、この測位システム１０によれば、移動端末（携帯端末１Ｂ）が高度を測定可能に構成されているか否かを問わず、移動端末に許容高度範囲を規定させて、正確な現在位置を表示させることができる。また、例えば、携帯端末１Ｂが接続する無線基地局２の通信可能領域の地形（起伏の大小）に応じた高度データＤｈを生成しておくことで、携帯端末１Ｂが存在し得る高度範囲を正確に特定させることができる。

なお、本発明は、上記の構成に限定されない。例えば、上記の測位システム１０では、無線基地局２の記憶部２３が本発明における高度情報および高度範囲情報に相当する高度データＤｈを記憶しているが、本発明はこれに限定されず、例えば無線基地局２の設置場所の高度のみを特定可能な情報で高度データＤｈを構成して記憶部２３に記憶させる構成を採用することができる。この場合、例えば携帯端末１Ｂの制御部１７Ｂが本発明における高度情報に基づいて高度範囲情報（許容高度範囲）を規定するように構成する。この構成によれば、移動端末が高度を測定可能に構成されているか否かを問わず、移動端末に許容高度範囲を規定させて、正確な現在位置を表示させることができる。また、高度データＤｈに含ませる高度情報についても、無線基地局２の設置場所の高度に限定されず、無線基地局２の通信可能領域の平均高度や、人口密度が最も高い地域の高度などをその通信可能領域に対応する高度として高度データＤｈを構成することができる。さらに、本発明における移動端末は、上記の携帯端末１Ａ，１Ｂのような携帯電話に限定されない。例えば、ＰＨＳタイプの測位端末や、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）タイプの測位端末などの各種移動端末に本発明を適用することができる。

測位システム１０の構成を示すブロック図である。 携帯端末１Ａの構成を示すブロック図である。 携帯端末１Ｂの構成を示すブロック図である。 無線基地局２の構成を示すブロック図である。 現在位置表示処理５０のフローチャートである。

符号の説明

１Ａ，１Ｂ 携帯端末、２ 無線基地局、９ ＧＰＳ衛星、１０ 測位システム、１１ 無線通信部、１２ ＧＰＳ処理部、１６ 気圧センサ、１７Ａ，１７Ｂ 制御部、２１ 無線通信部、２４ 制御装置、５０ 現在位置表示処理、Ｄｈ 高度データ、Ｓｇ ＧＰＳ信号

Claims (6)

1. 複数の測位用衛星からの各測位用信号に基づいて現在位置を測位して測位結果を出力する測位処理部と、前記測位用信号を受信可能な複数の前記測位用衛星のうちから必要数の当該測位用衛星を選択して組み合わせたグループ毎に対応する前記測位結果を前記測位処理部に出力させると共に当該各グループ毎のＤＯＰ値を比較して最も正確な前記測位結果を選択する制御部とを備えた移動端末であって、
   前記制御部は、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が必要数を超えて存在するときに、当該移動端末の高度を示す高度情報、および当該移動端末が存在し得る高度範囲を示す高度範囲情報のいずれかの情報を取得し、前記各グループ毎の前記各測位結果に含まれている高度値が前記いずれかの情報に基づいて規定した許容高度範囲内である当該測位結果を特定し、当該特定した測位結果のうちの前記ＤＯＰ値が最も小さい前記グループに対応する当該測位結果を選択する移動端末。
2. 前記制御部は、前記選択した測位結果に含まれている前記高度値を前記高度情報によって示される高度に補正する請求項１記載の移動端末。
3. 前記制御部は、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が前記必要数のみ存在するときに、当該必要数の測位用衛星を組み合わせたグループに対応する前記測位結果に含まれている前記高度値が前記許容高度範囲を外れているときに当該測位結果を無効とする請求項１または２記載の移動端末。
4. 前記制御部は、前記高度情報の取得時点からの経過時間に応じて当該高度情報に基づいて規定した前記許容高度範囲を徐々に拡大する請求項１から３のいずれかに記載の移動端末。
5. 複数の測位用衛星からの各測位用信号に基づいて現在位置を測位する移動端末と、当該移動端末に対して通信可能な領域毎に規定されて当該移動端末が存在し得る高度範囲を示す高度範囲情報を無線通信によって当該移動端末に出力する情報出力装置とを備え、
   前記移動端末は、前記各測位用信号に基づいて前記現在位置を測位して測位結果を出力する測位処理部と、前記測位用信号を受信可能な複数の前記測位用衛星のうちから必要数の当該測位用衛星を選択して組み合わせたグループ毎に対応する前記測位結果を前記測位処理部に出力させると共に当該各グループ毎のＤＯＰ値を比較して最も正確な前記測位結果を選択する制御部とを備え、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が必要数を超えて存在するときに、前記制御部が、前記情報出力装置から出力された前記高度範囲情報を取得して許容高度範囲を規定し、前記各グループ毎の前記各測位結果に含まれている高度値が前記規定した許容高度範囲内である当該測位結果を特定し、当該特定した測位結果のうちの前記ＤＯＰ値が最も小さい前記グループに対応する当該測位結果を選択する測位システム。
6. 複数の測位用衛星からの各測位用信号に基づいて現在位置を測位する移動端末と、当該移動端末の高度を示す高度情報を無線通信によって当該移動端末に出力する情報出力装置とを備え、
   前記移動端末は、前記各測位用信号に基づいて前記現在位置を測位して測位結果を出力する測位処理部と、前記測位用信号を受信可能な複数の前記測位用衛星のうちから必要数の当該測位用衛星を選択して組み合わせたグループ毎に対応する前記測位結果を前記測位処理部に出力させると共に当該各グループ毎のＤＯＰ値を比較して最も正確な前記測位結果を選択する制御部とを備え、前記測位用信号を受信可能な前記測位用衛星が必要数を超えて存在するときに、前記制御部が、前記情報出力装置から出力された前記高度情報を取得して許容高度範囲を規定し、前記各グループ毎の前記各測位結果に含まれている高度値が前記規定した許容高度範囲内である当該測位結果を特定し、当該特定した測位結果のうちの前記ＤＯＰ値が最も小さい前記グループに対応する当該測位結果を選択する測位システム。

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