JP2008014810A - 移動軌跡算出方法、移動軌跡算出装置及び地図データ生成方法 - Google Patents
移動軌跡算出方法、移動軌跡算出装置及び地図データ生成方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】移動物体の第1地点Pから第2地点Qへの間の移動軌跡を移動後に算出する移動軌跡算出装置であって、第1地点Pから第2地点Qへの移動中の移動方向及び移動速度を検出して移動データとして記憶する記憶装置21と、記憶した移動データを順方向に使用して、第1地点から第2地点への順方向移動軌跡を算出する順方向軌跡算出部31と、記憶した移動データを逆方向に使用して、第2地点から第1地点への逆方向移動軌跡を算出する逆方向軌跡算出部32と、順方向移動軌跡と逆方向移動軌跡を、第1地点と第2地点に対する位置に応じて変化する重み付け比で合成する合成処理部33と、を備える。
【選択図】図3
Description
また、DOPの値が小さくてもマルチパスを受けると検出誤差が増大するので、DOPだけでは精度判定はできないが、マルチパスのない天空視界が開けた場所では、DOPが検出精度に対応するといえる。
12 振動子ジャイロ
13 車速センサ
21 データ記憶部
31 順方向軌跡算出部
32 逆方向軌跡算出部
33 統合処理部
Claims (17)
- 移動物体の第1地点から第2地点への間の移動軌跡を移動後に算出する移動軌跡算出方法であって、
前記第1地点から前記第2地点への移動中の移動方向及び移動速度を検出して移動データとして記憶し、
記憶した前記移動データを順方向に使用して、前記第1地点から前記第2地点への順方向移動軌跡を算出し、
記憶した前記移動データを逆方向に使用して、前記第2地点から前記第1地点への逆方向移動軌跡を算出し、
前記順方向移動軌跡と前記逆方向移動軌跡を、前記第1地点と前記第2地点に対する位置に応じて変化する重み付け比で合成する、ことを特徴とする移動軌跡算出方法。 - 前記第1地点及び前記第2地点は、GPS受信機で4機以上の可視衛星により位置検出した地点又はDOP値などにより精度が良いと判断される地点であり、前記第1地点から前記第2地点の間は、GPS受信機による可視衛星が4機未満部分又はDOP値などにより精度が悪いと判断される部分である請求項1に記載の移動軌跡算出方法。
- 前記移動方向の検出は、ジャイロで行われる請求項1又は2に記載の移動軌跡算出方法。
- 前記移動物体は、車両であり、
前記移動速度の検出は、車速センサで行われる請求項1に記載の移動軌跡算出方法。 - 前記移動速度及び前記移動方向は、前記GPS受信機で検出した方向ごとの前記移動速度から算出される請求項2に記載の移動軌跡算出方法。
- 前記順方向移動軌跡と前記逆方向移動軌跡は、カルマンフィルタにより算出される請求項1から5のいずれか1項に記載の移動軌跡算出方法。
- 移動物体の第1地点から第2地点への間の移動軌跡を移動後に算出する移動軌跡算出装置であって、
前記第1地点から前記第2地点への移動中の移動方向及び移動速度を検出して移動データとして記憶する記憶装置と、
記憶した前記移動データを順方向に使用して、前記第1地点から前記第2地点への順方向移動軌跡を算出する順方向軌跡算出部と、
記憶した前記移動データを逆方向に使用して、前記第2地点から前記第1地点への逆方向移動軌跡を算出する逆方向軌跡算出部と、
前記順方向移動軌跡と前記逆方向移動軌跡を、前記第1地点と前記第2地点に対する位置に応じて変化する重み付け比で合成する合成処理部と、を備えることを特徴とする移動軌跡算出装置。 - GPS受信機を備え、
前記第1地点及び前記第2地点は、前記GPS受信機で4機以上の可視衛星により位置検出した地点又はDOP値などにより精度が良いと判断される地点であり、前記第1地点から前記第2地点の間は、GPS受信機による可視衛星が4機未満であるか又はDOP値が大きく精度が悪いと判断される部分である請求項7に記載の移動軌跡算出装置。 - ジャイロを備え、
前記移動方向の検出は、前記ジャイロで行われる請求項7又は8に記載の移動軌跡算出装置。 - 前記移動物体は、車両であり、
前記車両の移動速度を検出する車速センサを備える請求項7に記載の移動軌跡算出装置。 - 前記GPS受信機により検出された方向ごとの移動速度から前記移動速度及び前記移動方向を算出する移動速度算出部を備える請求項8に記載の移動軌跡算出装置。
- 前記軌跡算出部は、カルマンフィルタを備える請求項7から11のいずれか1項に記載の移動軌跡算出装置。
- 地図データを生成する地図データ生成方法であって、
車両で道路を走行しながら、前記車両に搭載したGPS装置で走行位置を検出すると共に、移動中の移動方向及び移動速度を検出して移動データとして記憶し、
前記GPS受信機で4機以上の可視衛星により位置検出した地点又はDOP値などにより精度が良いと判断される地点については前記GPS装置で検出した走行位置を道路の地図データとし、
前記GPS受信機による可視衛星が4機未満である部分又はDOP値などにより精度が悪いと判断される部分については、当該部分の両端の前記GPS受信機で4機以上の可視衛星により位置検出した地点を第1地点及び第2地点として、記憶した前記移動データを順方向に使用して、前記第1地点から前記第2地点への順方向移動軌跡を算出し、
記憶した前記移動データを逆方向に使用して、前記第2地点から前記第1地点への逆方向移動軌跡を算出し、
前記順方向移動軌跡と前記逆方向移動軌跡を、前記第1地点と前記第2地点に対する位置に応じて変化する重み付け比で合成する、ことを特徴とする地図データ生成方法。 - 前記移動方向の検出は、ジャイロで行われる請求項13に記載の地図データ生成方法。
- 前記移動速度の検出は、車速センサで行われる請求項13に記載の地図データ生成方法。
- 前記移動速度及び前記移動方向は、前記GPS受信機により検出された方向ごとの移動速度から算出される請求項13に記載の地図データ生成方法。
- 前記順方向移動軌跡と前記逆方向移動軌跡は、カルマンフィルタにより算出される請求項13から16のいずれか1項に記載の地図データ生成方法。
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MOHAMED MOSTAFA,他2名: "GPS/IMU products-the Applanix approach", ONLINE, JPN6011017356, 30 March 2011 (2011-03-30), DE, pages 63 - 83, ISSN: 0001887981 * |
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