KR101996623B1

KR101996623B1 - Gps 궤적 품질 지표를 이용한 고정밀 지도 데이터 구축 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR101996623B1
Application number: KR1020180159452A
Authority: KR
Inventors: 이종번; 김준성
Original assignee: 주식회사 맵퍼스
Priority date: 2018-12-11
Filing date: 2018-12-11
Publication date: 2019-07-04

Abstract

고정밀 지도 데이터 구축 시스템은, 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법을 수행하도록, 센서 장치를 이용하여 고정밀 지도 데이터 구축 시스템으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성하고, GPS 장치를 이용하여 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 절대적 위치 정보를 나타내는 궤적 데이터를 생성하며, 궤적 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 센서 데이터 및 궤적 데이터를 병합하여 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터를 생성하며, 점군 데이터를 복수 회 수집하여 각각이 상응하는 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들을 생성하고, 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 복수의 점군 데이터들이 통합된 통합 점군 데이터를 표시한다. 통합 점군 데이터에 통합된 복수의 점군 데이터들은 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시된다.

Description

GPS 궤적 품질 지표를 이용한 고정밀 지도 데이터 구축 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONSTRUCTING HIGH-PRECISION MAP DATA USING GPS TRACKING QUALITY INDICATOR}

본 발명은 지도 데이터 구축 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 GPS 궤적 품질 지표를 이용한 고정밀 지도 데이터 구축 방법 및 시스템에 관한 것이다.

최근, 차량 등에서 경로 안내, 자동 주행 등의 서비스를 제공하기 위하여, 보다 정밀한 고정밀 지도 데이터가 요구되고 있다. 한편, 항공 사진을 이용한 다중 차선 통합 방법은 센티미터(cm) 수준의 정밀도가 요구되는 고정밀 지도 데이터의 구축에 적합하지 않고, GPS(Global Positioning System;), LIDAR(Light Detection And Ranging) 등이 고정밀 지도 데이터의 구축에 이용된다.

예를 들어, GPS, LIDAR 등을 이용하여 점군(Point Cloud) 데이터를 수 차례 수집하고, 수 차례 수집된 점군 데이터를 통합함으로써 고정밀 지도 데이터가 구축될 수 있다. 다만, 수 차례 수집된 점군 데이터를 통합함에 있어서 일정한 기준이 없고 작업자의 주관이 개입할 여지가 있는 문제가 있다.

한편, 한국공개특허 제10-2018-0041176호에는, 원본 지도 데이터 중의 물체 특징에 대해 매칭을 진행하여 원본 지도 데이터에 대한 융합 처리를 진행하는 방법이 개시되어 있으나, 이러한 한국공개특허 제10-2018-0041176호에 의해서도 다중 차선 통합 시 일정한 기준을 제시하지는 못하는 문제가 있다.

한국공개특허 제10-2018-0041176호

본 발명의 일 목적은 고정밀 지도 데이터를 구축함에 있어서 일정한 기준을 제시할 수 있는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 고정밀 지도 데이터를 구축함에 있어서 일정한 기준을 제시할 수 있는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템을 제공하는 것이다.

다만, 본 발명의 목적은 상술한 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 고정밀 지도 데이터 구축 시스템에 의해 수행되는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법에서, 센서 장치를 이용하여 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터가 생성되고, GPS 장치를 이용하여 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 절대적 위치 정보를 나타내는 궤적 데이터가 생성되며, 상기 궤적 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표가 생성되고, 상기 센서 데이터 및 상기 궤적 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터가 생성되며, 상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들이 생성되고, 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 통합 점군 데이터가 표시된다. 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시된다.

일 실시예에서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 투명도로 표시될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들 중 상대적으로 높은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터는 상대적으로 낮은 투명도로 표시되고, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들 중 상대적으로 낮은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터는 상대적으로 높은 투명도로 표시될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 궤적 데이터에 대한 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하도록, 상기 GPS 장치로부터 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차가 획득되고, 상기 오차 표준 편차에 기초하여 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보의 위치 오차가 결정되며, 상기 위치 오차를 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표가 생성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보는 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보를 포함하고, 상기 오차 표준 편차는 상기 위도 정보에 대한 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 정보에 대한 경도 오차 표준 편차, 및 상기 고도 정보에 대한 고도 오차 표준 편차를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 오차 표준 편차에 기초하여 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차를 결정하도록, 상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차에 대한 제곱합의 제곱근이 계산되고, 상기 계산된 제곱합의 제곱근이 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차로 결정될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 위치 오차를 상기 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하도록, 상기 위치 오차가 제1 기준 값, 및 상기 제1 기준 값보다 큰 제2 기준 값과 비교되고, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 미만인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제1 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표가 생성되며, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 이상 및 상기 제2 기준 값 이하인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제2 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표가 생성되고, 상기 위치 오차가 상기 제2 기준 값 초과인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제3 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표가 생성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 궤적 데이터는 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보, 및 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템이 향하는 방향에 대한 자세 정보를 포함하고, 상기 점군 데이터는 상기 궤적 데이터가 나타내는 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보 및 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 자세 정보에 기초하여 상기 센서 데이터가 나타내는 상기 도로 노면 표시의 상기 상대적 위치 정보를 상기 도로 노면 표시의 상기 절대적 위치 정보로 변환하여 생성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 궤적 데이터에 대하여 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정 또는 PPP(Precise Point Positioning) 보정을 포함하는 보정 처리가 수행될 수 있다.

본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 고정밀 지도 데이터를 구축하기 위한 고정밀 지도 데이터 구축 시스템은, 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성하는 센서 장치, 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 절대적 위치 정보를 나타내는 궤적 데이터를 생성하는 GPS 장치, 상기 궤적 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 상기 센서 데이터 및 상기 궤적 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터를 생성하는 점군 데이터 생성 장치, 및 상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 생성된, 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들을 통합하여 통합 점군 데이터를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 상기 통합 점군 데이터를 표시하는 점군 데이터 통합 전시 장치를 포함한다. 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시된다.

일 실시예에서, 상기 점군 데이터 생성 장치는, 상기 GPS 장치로부터 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차를 수신하고, 상기 오차 표준 편차에 기초하여 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보의 위치 오차를 결정하며, 상기 위치 오차를 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 점군 데이터 생성 장치는, 상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차에 대한 제곱합의 제곱근을 계산하고, 상기 계산된 제곱합의 제곱근을 상기 고정밀 지도 데이터 구축 시스템의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차로 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 점군 데이터 생성 장치는, 상기 위치 오차를 제1 기준 값, 및 상기 제1 기준 값보다 큰 제2 기준 값과 비교하고, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 미만인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제1 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하며, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 이상 및 상기 제2 기준 값 이하인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제2 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 상기 위치 오차가 상기 제2 기준 값 초과인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제3 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 점군 데이터 생성 장치는, 상기 궤적 데이터에 대하여 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정 또는 PPP(Precise Point Positioning) 보정을 포함하는 보정 처리를 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템은, 통합 점군 데이터에 통합된 복수의 점군 데이터들을 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시함으로써, 고정밀 지도 데이터를 구축함에 있어서 일정한 기준을 제시할 수 있다.

다만, 본 발명의 효과는 상술한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 지도 데이터 구축 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 보정 처리 수행 전 궤적 데이터 및 보정 처리 수행 후 궤적 데이터의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 GPS 궤적 품질 지표에 대한 소정의 등급 기준의 일 예를 설명하기 위한 표이다.
도 5는 센서 데이터 및 궤적 데이터가 병합되어 생성된 점군 데이터의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 복수의 점군 데이터들을 통합하여 생성되는 통합 점군 데이터의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.

본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본문에 기재된 "~부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호를 사용한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 지도 데이터 구축 시스템을 나타내는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 지도 데이터를 구축하기 위한 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)은 센서 장치(120), GPS 장치(140), 점군 데이터 생성 장치(160) 및 점군 데이터 통합 전시 장치(180)를 포함할 수 있다.

센서 장치(120)는 센서 데이터를 생성할 수 있다. 센서 장치(120)에 의해 생성된 상기 센서 데이터는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)으로부터 도로 노면 표시(또는 레인 마크(Lane Mark))(예를 들어, 차선, 도로 상의 경로 표시 등)까지의 상대적 위치 정보를 나타낼 수 있다. 일 실시예에서, 센서 장치(120)는 레이저 펄스(laser pulse)를 방출한 뒤 대상물에 반사되어 되돌아오는 방사에너지의 신호 강도(intensity)와 시간을 측정하는 능동형 센서(active sensor)인 라이다(Light Detection And Ranging; LIDAR) 센서일 수 있다. 상기 라이다 센서에서 사용되는 레이저의 파장은 용도에 따라 자외선, 가시광선, 근적외선, 중적외선 및 원적외선 등이 사용되고 있으며, 텔레스코프(telescope)를 통해 방사에너지를 방출한 후 대상물의 반사 특성에 따라 산란되어 되돌아온 에너지가 수신기에 의해 탐지되고 처리된다. 이 때, 레이저 펄스가 차선, 도로 상의 경로 표시 등과 같은 대상물로부터 반사되어 상기 라이다 센서로 되돌아오는데 걸리는 시간을 이용하여 대상물까지의 거리를 정확하게 측정할 수 있다.

GPS 장치(140)는 궤적 데이터를 생성할 수 있다. GPS 장치(140)에 의해 생성된 상기 궤적 데이터는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 절대적 위치 정보를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, GPS 장치(140)에 의해 생성된 상기 궤적 데이터는, 상기 절대적 위치 정보뿐만 아니라, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차(error standard deviation)(또는 1-시그마 에러)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 오차 표준 편차는 상기 위도 정보에 대한 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 정보에 대한 경도 오차 표준 편차, 및 상기 고도 정보에 대한 고도 오차 표준 편차를 포함할 수 있다. 일 예에서, 상기 궤적 데이터는 NMEA(National Marine Electronics Association)-0183 표준에 따라 제공되고, 상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차는 상기 NMEA-0183 표준의 GPGST(GPS Pseudorange Noise Statistics) 패킷 내에 포함될 수 있다. 또한, 일 실시예에서, GPS 장치(140)에 의해 생성된 상기 궤적 데이터는, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보, 및 상기 절대적 위치 정보에 대한 상기 오차 표준 편차뿐만 아니라, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))이 향하는 방향에 대한 자세 정보를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, GPS 장치(140)는, 상기 궤적 데이터로서, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보, 상기 절대적 위치 정보에 대한 상기 오차 표준 편차, 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 자세 정보를 생성하는 GNSS(Global Navigation Satellite System)-INS(Inertial Navigation System) 장치일 수 있다.

점군 데이터 생성 장치(160)는 센서 장치(120)로부터 상기 센서 데이터를 수신하고, GPS 장치(140)는 상기 궤적 데이터를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 점군 데이터 생성 장치(160)는 GPS 장치(140)로부터 수신된 상기 궤적 데이터에 대하여 보정 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 궤적 데이터에 대하여 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정 또는 PPP(Precise Point Positioning) 보정을 수행할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

점군 데이터 생성 장치(160)는 (상기 보정 처리가 수행된) 상기 궤적 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 점군 데이터 생성 장치(160)는 GPS 장치(140)로부터 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보뿐만 아니라 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차를 획득하고, 상기 오차 표준 편차에 기초하여 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보의 위치 오차를 결정하며, 상기 위치 오차를 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다. 예를 들어, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차에 대한 제곱합의 제곱근을 계산하고, 상기 계산된 제곱합의 제곱근을 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차로 결정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 위치 오차를 제1 기준 값, 및 상기 제1 기준 값보다 큰 제2 기준 값과 비교하고, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 미만인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제1 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하며, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 이상 및 상기 제2 기준 값 이하인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제2 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 상기 위치 오차가 상기 제2 기준 값 초과인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제3 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 센서 데이터 및 상기 궤적 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터(170)로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(170)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 궤적 데이터가 나타내는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 절대적 위치 정보 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)(또는 GPS 장치(140))의 상기 자세 정보에 기초하여 상기 센서 데이터가 나타내는 상기 도로 노면 표시의 상기 상대적 위치 정보를 상기 도로 노면 표시의 상기 절대적 위치 정보로 변환함으로써 점군 데이터(170)를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 센서 장치(예를 들어, 라이다 센서)(120) 및 GPS 장치(예를 들어, GNSS-INS 장치)(140)는 차량에 장착되어 구동될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 상기 차량이 상기 고정밀 지도 데이터가 생성될 경로를 복수 회 이동하면서, 센서 장치(120)에 의해 상기 센서 데이터가 복수 회 취득되고, GPS 장치(140)에 의해 상기 궤적 데이터가 복수 회 취득되며, 복수 회 취득된 상기 센서 데이터 및 상기 궤적 데이터에 기초하여 점군 데이터 생성 장치(160)에 의해 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(170)가 복수 회 수집될 수 있다.

점군 데이터 통합 전시 장치(180)는 점군 데이터 생성 장치(160)로부터 상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 생성된, 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들(170)을 수신할 수 있다. 점군 데이터 통합 전시 장치(180)는 복수의 점군 데이터들(170)을 통합하여 통합 점군 데이터(190)를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 복수의 점군 데이터들(170)이 통합된 통합 점군 데이터(190)를 표시할 수 있다.

한편, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시될 수 있다. 일 실시예에서, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 투명도로 표시될 수 있다. 예를 들어, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170) 중 상대적으로 높은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(즉, 상대적으로 작은 위치 오차를 가지는 궤적 데이터에 의해 생성된 점군 데이터)는 상대적으로 낮은 투명도로(즉, 상대적으로 불투명하게 또는 선명하게) 표시되고, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170) 중 상대적으로 낮은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(즉, 상대적으로 큰 위치 오차를 가지는 궤적 데이터에 의해 생성된 점군 데이터)는 상대적으로 높은 투명도로(즉, 상대적으로 투명하게 또는 흐릿하게) 표시될 수 있다. 다른 실시예에서, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)은, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)을 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시함으로써, 상기 고정밀 지도 데이터를 구축함에 있어서 일정한 기준을 제시할 수 있다. 이에 따라, 통합 점군 데이터(190)에 기초하여 (예를 들어, 복수의 점군 데이터들(170) 중 하나를 선택하여) 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하는 작업자에게 (예를 들어, 다중 차선 이유 발생 시, 차선 선택에 있어서) 합리적인 구축 기준을 제시함으로써, 보다 정확한 상기 고정밀 지도 데이터가 구축될 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법을 나타내는 순서도이고, 도 3은 보정 처리 수행 전 궤적 데이터 및 보정 처리 수행 후 궤적 데이터의 일 예를 나타내는 도면이며, 도 4는 GPS 궤적 품질 지표에 대한 소정의 등급 기준의 일 예를 설명하기 위한 표이고, 도 5는 센서 데이터 및 궤적 데이터가 병합되어 생성된 점군 데이터의 일 예를 나타내는 도면이며, 도 6은 복수의 점군 데이터들을 통합하여 생성되는 통합 점군 데이터의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)에 의해 수행되는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법에서, 센서 장치(120)는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성할 수 있다(S210). 일 실시예에서, 센서 장치(120)는 레이저 펄스(laser pulse)를 방출한 뒤 대상물(예를 들어, 차선, 도로 상의 경로 표시 등)에 반사되어 되돌아오는 방사에너지의 신호 강도(intensity)와 시간을 측정하는 능동형 센서(active sensor)인 라이다(Light Detection And Ranging; LIDAR) 센서일 수 있다.

GPS 장치(140)는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 절대적 위치 정보를 나타내는 궤적 데이터를 생성할 수 있다(S220). 일 실시예에서, GPS 장치(140)는, 상기 궤적 데이터로서, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보, 상기 절대적 위치 정보에 대한 상기 오차 표준 편차, 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 자세 정보를 생성하는 GNSS(Global Navigation Satellite System)-INS(Inertial Navigation System) 장치일 수 있다.

일 실시예에서, 점군 데이터 생성 장치(160)는 GPS 장치(140)에 의해 생성된 상기 궤적 데이터에 대한 보정 처리를 수행할 수 있다(S230). 예를 들어, 점군 데이터 생성 장치(160)는, 도 3에 도시된 바와 같이, GPS 장치(140)에 의해 생성된 궤적 데이터(142)에 대하여 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정 또는 PPP(Precise Point Positioning) 보정을 포함하는 보정 처리를 수행하여 보정된 궤적 데이터(144)를 생성할 수 있다. 이에 따라, 궤적 데이터(144)의 상기 절대적 위치 정보의 오차가 감소될 수 있다.

점군 데이터 생성 장치(160)는 (상기 보정 처리가 수행된) 상기 궤적 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다(S240). 일 실시예에서, 점군 데이터 생성 장치(160)는 GPS 장치(140)로부터 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차를 획득하고, 상기 오차 표준 편차에 기초하여 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보의 위치 오차를 결정하며, 상기 위치 오차를 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다. 예를 들어, 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보를 포함하고, 상기 오차 표준 편차는 상기 위도 정보에 대한 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 정보에 대한 경도 오차 표준 편차, 및 상기 고도 정보에 대한 고도 오차 표준 편차를 포함할 수 있다. 이 경우, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차에 대한 제곱합의 제곱근을 계산하고, 상기 계산된 제곱합의 제곱근을 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차로 결정할 수 있다. 또한, 상기 위치 오차를 상기 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하도록, 점군 데이터 생성 장치(160)는, 예를 들어 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 위치 오차를 제1 기준 값(예를 들어, 약 0.20m), 및 상기 제1 기준 값보다 큰 제2 기준 값(예를 들어, 약 1.00m)과 비교하고, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 미만인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제1 등급(예를 들어, 품질 지표 = 1)을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하며, 상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 이상 및 상기 제2 기준 값 이하인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제2 등급(예를 들어, 품질 지표 = 2)을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 상기 위치 오차가 상기 제2 기준 값 초과인 경우, 상기 궤적 데이터에 대하여 제3 등급(예를 들어, 품질 지표 = 3)을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성할 수 있다.

또한, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 센서 데이터 및 상기 궤적 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터를 생성할 수 있다(S150). 예를 들어, 상기 궤적 데이터는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보, 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)이 향하는 방향에 대한 자세 정보를 포함하고, 점군 데이터 생성 장치(160)는 상기 궤적 데이터가 나타내는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 절대적 위치 정보 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템(100)의 상기 자세 정보에 기초하여 상기 센서 데이터가 나타내는 상기 도로 노면 표시의 상기 상대적 위치 정보를 상기 도로 노면 표시의 상기 절대적 위치 정보로 변환함으로써 상기 점군 데이터를 생성할 수 있다. 따라서, 도 5에 도시된 바와 같은 점군 데이터(170a)가 생성될 수 있다.

한편, 상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들이 생성될 수 있다(S260). 즉, 상기 점군 데이터가 복수 회 수집될 때까지(S260), 센서 데이터 취득(S210), 궤적 데이터 취득(S220), 보정 처리(S230), GPS 궤적 품질 지표 생성(S240) 및 점군 데이터 생성(S250)이 반복될 수 있다. 일 예에서, 센서 데이터 취득(S210) 및 궤적 데이터 취득(S220)이 복수 회 수행된 후, 복수의 센서 데이터 및 복수의 궤적 데이터에 기초한 보정 처리(S230), GPS 궤적 품질 지표 생성(S240) 및 점군 데이터 생성(S250)은 실질적으로 동시에 수행될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

점군 데이터 통합 전시 장치(180)는, 작업자에 의해 상기 고정밀 지도 데이터가 생성되도록, 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 통합 점군 데이터를 표시할 수 있다(S270). 이 때, 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시될 수 있다. 일 실시예에서, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 투명도로 표시될 수 있다. 예를 들어, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170) 중 상대적으로 높은 상기 GPS 궤적 품질 지표(예를 들어, 1 등급)를 가지는 점군 데이터(172)는 상대적으로 낮은 투명도로(즉, 상대적으로 불투명하게 또는 선명하게) 표시되고, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170) 중 상대적으로 낮은 상기 GPS 궤적 품질 지표(예를 들어, 3 등급)를 가지는 점군 데이터(176)는 상대적으로 높은 투명도로(즉, 상대적으로 투명하게 또는 흐릿하게) 표시될 수 있다. 다른 실시예에서, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 1 등급의 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(172)는 녹색으로 표시되고, 2 등급의 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(174)는 청색으로 표시되고, 3 등급의 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터(176)는 적색으로 표시될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 상기 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법은, 통합 점군 데이터(190)에 통합된 복수의 점군 데이터들(170)을 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시함으로써, 상기 고정밀 지도 데이터를 구축함에 있어서 일정한 기준을 제시할 수 있다. 이에 따라, 통합 점군 데이터(190)에 기초하여 (예를 들어, 복수의 점군 데이터들(170) 중 하나를 선택하여) 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하는 작업자에게 (예를 들어, 다중 차선 이유 발생 시, 차선 선택에 있어서) 합리적인 구축 기준을 제시함으로써, 보다 정확한 상기 고정밀 지도 데이터가 구축될 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예들에 따른 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법 및 고정밀 지도 데이터 구축 시스템에 대하여 도면을 참조하여 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것으로서 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 수정 및 변경될 수 있을 것이다.

본 발명은 지도 데이터 구축 시스템에 적용될 수 있다. 이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 고정밀 지도 데이터 구축 시스템
120: 센서 장치
140: GPS 장치
160: 점군 데이터 생성 장치
180: 점군 데이터 통합 전시 장치

Claims

고정밀 지도 데이터 구축 시스템이 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법에 있어서,
차량에 장착된 센서 장치를 이용하여 상기 차량으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성하는 단계;
상기 차량에 장착된 GPS 장치를 이용하여 상기 차량의 절대적 위치 정보를 나타내는 GPS 데이터를 생성하는 단계;
상기 GPS 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계;
상기 센서 데이터 및 상기 GPS 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터를 생성하는 단계;
상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들을 생성하는 단계; 및
상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 통합 점군 데이터를 표시하는 단계를 포함하고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시되고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 투명도로 표시되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
삭제
제1 항에 있어서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들 중 상대적으로 높은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터는 상대적으로 낮은 투명도로 표시되고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들 중 상대적으로 낮은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터는 상대적으로 높은 투명도로 표시되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
제1 항에 있어서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 색상으로 표시되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
제1 항에 있어서, 상기 GPS 데이터에 대한 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계는,
상기 GPS 장치로부터 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차를 획득하는 단계;
상기 오차 표준 편차에 기초하여 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보의 위치 오차를 결정하는 단계; 및
상기 위치 오차를 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
제5 항에 있어서, 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보는 상기 차량의 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보를 포함하고,
상기 오차 표준 편차는 상기 위도 정보에 대한 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 정보에 대한 경도 오차 표준 편차, 및 상기 고도 정보에 대한 고도 오차 표준 편차를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
제6 항에 있어서, 상기 오차 표준 편차에 기초하여 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차를 결정하는 단계는,
상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차에 대한 제곱합의 제곱근을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 제곱합의 제곱근을 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
제5 항에 있어서, 상기 위치 오차를 상기 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계는,
상기 위치 오차를 제1 기준 값, 및 상기 제1 기준 값보다 큰 제2 기준 값과 비교하는 단계;
상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 미만인 경우, 상기 GPS 데이터에 대하여 제1 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계;
상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 이상 및 상기 제2 기준 값 이하인 경우, 상기 GPS 데이터에 대하여 제2 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계; 및
상기 위치 오차가 상기 제2 기준 값 초과인 경우, 상기 GPS 데이터에 대하여 제3 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
고정밀 지도 데이터 구축 시스템이 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법에 있어서,
차량에 장착된 센서 장치를 이용하여 상기 차량으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성하는 단계;
상기 차량에 장착된 GPS 장치를 이용하여 상기 차량의 절대적 위치 정보를 나타내는 GPS 데이터를 생성하는 단계;
상기 GPS 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 단계;
상기 센서 데이터 및 상기 GPS 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터를 생성하는 단계;
상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들을 생성하는 단계; 및
상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 통합 점군 데이터를 표시하는 단계를 포함하고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시되고,
상기 차량이 향하는 방향에 대한 자세 정보가 획득되고,
상기 점군 데이터는 상기 GPS 데이터가 나타내는 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보, 및 상기 차량의 상기 자세 정보에 기초하여 상기 센서 데이터가 나타내는 상기 도로 노면 표시의 상기 상대적 위치 정보를 상기 도로 노면 표시의 상기 절대적 위치 정보로 변환하여 생성되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 GPS 데이터에 대하여 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정 또는 PPP(Precise Point Positioning) 보정을 포함하는 보정 처리를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터를 구축하는 방법.
고정밀 지도 데이터를 구축하기 위한 고정밀 지도 데이터 구축 시스템에 있어서,
차량에 장착되고, 상기 차량으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성하는 센서 장치;
상기 차량에 장착되고, 상기 차량의 절대적 위치 정보를 나타내는 GPS 데이터를 생성하는 GPS 장치;
상기 GPS 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 상기 센서 데이터 및 상기 GPS 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터를 생성하는 점군 데이터 생성 장치; 및
상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 생성된, 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들을 통합하여 통합 점군 데이터를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 상기 통합 점군 데이터를 표시하는 점군 데이터 통합 전시 장치를 포함하고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시되고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 투명도로 표시되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
삭제
제11 항에 있어서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들 중 상대적으로 높은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터는 상대적으로 낮은 투명도로 표시되고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들 중 상대적으로 낮은 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 점군 데이터는 상대적으로 높은 투명도로 표시되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
제11 항에 있어서, 상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 다른 색상으로 표시되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
제11 항에 있어서, 상기 점군 데이터 생성 장치는,
상기 GPS 장치로부터 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보에 대한 오차 표준 편차를 획득하고,
상기 오차 표준 편차에 기초하여 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보의 위치 오차를 결정하며,
상기 위치 오차를 소정의 등급 기준으로 분류하여 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
제15 항에 있어서, 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보는 상기 차량의 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보를 포함하고,
상기 오차 표준 편차는 상기 위도 정보에 대한 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 정보에 대한 경도 오차 표준 편차, 및 상기 고도 정보에 대한 고도 오차 표준 편차를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
제16 항에 있어서, 상기 점군 데이터 생성 장치는,
상기 위도 오차 표준 편차, 상기 경도 오차 표준 편차 및 상기 고도 오차 표준 편차에 대한 제곱합의 제곱근을 계산하고,
상기 계산된 제곱합의 제곱근을 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보의 상기 위치 오차로 결정하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
제15 항에 있어서, 상기 점군 데이터 생성 장치는,
상기 위치 오차를 제1 기준 값, 및 상기 제1 기준 값보다 큰 제2 기준 값과 비교하고,
상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 미만인 경우, 상기 GPS 데이터에 대하여 제1 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하며,
상기 위치 오차가 상기 제1 기준 값 이상 및 상기 제2 기준 값 이하인 경우, 상기 GPS 데이터에 대하여 제2 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고,
상기 위치 오차가 상기 제2 기준 값 초과인 경우, 상기 GPS 데이터에 대하여 제3 등급을 나타내는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 생성하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
고정밀 지도 데이터를 구축하기 위한 고정밀 지도 데이터 구축 시스템에 있어서,
차량에 장착되고, 상기 차량으로부터 도로 노면 표시까지의 상대적 위치 정보를 나타내는 센서 데이터를 생성하는 센서 장치;
상기 차량에 장착되고, 상기 차량의 절대적 위치 정보를 나타내는 GPS 데이터를 생성하는 GPS 장치;
상기 GPS 데이터에 대한 GPS 궤적 품질 지표를 생성하고, 상기 센서 데이터 및 상기 GPS 데이터를 병합하여 상기 도로 노면 표시의 절대적 위치 정보를 나타내는 점군 데이터로서 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 상기 점군 데이터를 생성하는 점군 데이터 생성 장치; 및
상기 점군 데이터를 복수 회 수집하여 생성된, 각각이 상응하는 상기 GPS 궤적 품질 지표를 가지는 복수의 점군 데이터들을 통합하여 통합 점군 데이터를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터를 생성하도록 상기 복수의 점군 데이터들이 통합된 상기 통합 점군 데이터를 표시하는 점군 데이터 통합 전시 장치를 포함하고,
상기 통합 점군 데이터에 통합된 상기 복수의 점군 데이터들은 상기 GPS 궤적 품질 지표에 따라 서로 구별되는 외관을 가지도록 표시되고,
상기 차량이 향하는 방향에 대한 자세 정보가 획득되고,
상기 점군 데이터는 상기 GPS 데이터가 나타내는 상기 차량의 상기 절대적 위치 정보, 및 상기 차량의 상기 자세 정보에 기초하여 상기 센서 데이터가 나타내는 상기 도로 노면 표시의 상기 상대적 위치 정보를 상기 도로 노면 표시의 상기 절대적 위치 정보로 변환하여 생성되는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.
제11 항에 있어서, 상기 점군 데이터 생성 장치는,
상기 GPS 데이터에 대하여 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정 또는 PPP(Precise Point Positioning) 보정을 포함하는 보정 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 고정밀 지도 데이터 구축 시스템.