KR20160027735A

KR20160027735A - 클라우드 포인트를 이용한 실내 지도 구축 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20160027735A
Application number: KR1020140116220A
Authority: KR
Inventors: 박원기; 유재욱; 이호진; 정은용; 심병렬; 김병조
Original assignee: 네이버비즈니스플랫폼 주식회사
Priority date: 2014-09-02
Filing date: 2014-09-02
Publication date: 2016-03-10
Also published as: JP2017500614A; JP6180647B2; EP3190581A1; EP3190581A4; WO2016035993A1; EP3190581B1; KR101803598B1

Abstract

타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 장치 및 방법이 개시된다. 실내 지도 구축 장치는, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보에서 클라우드 포인트 정보를 추출하는 정보 추출부, 및 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 실내 지도 구축부를 포함할 수 있다.

Description

클라우드 포인트를 이용한 실내 지도 구축 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD SYSTEM AND MTEHOD FOR BUILDING INDOOR MAP USING CLOUD POINT}

본 발명의 실시예들은 실내 위치 기반 서비스를 제공할 수 있도록 필요한 정보를 수집하여 실내 지도를 구축하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 스마트폰(Smart Phone)의 보급이 확산되고 이동통신망이 발전함에 따라, 사용자들은 시간과 공간의 제약 없이 자유롭게 다양한 정보와 서비스를 제공받을 수 있게 되었다.

사용자들이 제공받는 서비스 중 위치 기반 서비스(Location based service)는 버스/지하철 도착 시간 알림, 네비게이션(Navigation) 등에 응용되어, 다양한 목적에 맞는 정보를 사용자들에게 제공하고 있다. 사용자에게 위치 기반 서비스를 제공하기 위해서는 사용자 또는 대상 물체의 정확한 위치 정보를 얻는 작업이 필요한데, 이러한 위치 정보는 일반적으로 GPS(Global Positioning System) 신호를 기반으로 획득한다. 그러나, GPS 신호를 기반으로 위치 정보를 획득하는 경우, 건물 사이와 같은 GPS 신호의 음영 지역이나 건물의 내부와 같이 GPS 신호가 도달하기 어려운 지역에서는 실제 사용자 또는 대상 물체의 위치를 측정하는데 많은 어려움이 있다.

이외에, 측량 방법을 이용하여 실내 지도를 구축할 수도 있다. 이처럼, 측량 방법을 이용하는 경우, 실내 지도를 작성하고자 하는 타겟 건물의 실측을 위해 많은 인원이 요구되며, 타겟 건물이 크거나 복잡해질수록 측량에 소요되는 시간이 증가한다. 더욱이, 많은 인원이 측량함에 따라 도화 시 오류 발생율이 높아지며, 측량 기사에 따라 실내 지도가 다르게 도화될 수 있다.

이에 따라, 도화 시 발생되는 오류율을 감소시키면서, 보다 정확하고 신속하게 실내 지도를 구축할 수 있는 기술이 요구된다.

실내 지도 제작 시 발생하는 도화 작업 오류가 감소되도록 위치-이미지 플러그인을 이용하여 각 지점의 위치와 이미지를 자동으로 맵핑하여 실내 지도를 구축하는 실내 지도 구축 장치 및 방법이 제공된다.

보다 빠르고 정확한 실내 지도를 제공하기 위해 기정의된 SQL 함수를 이용하여 도화 작업 오류를 자동으로 보정하는 실내 지도 구축 장치 및 방법이 제공된다.

위치 기반 서비스가 제공되도록 서비스용 실내 지도로 가공하고, 가공된 서비스용 실내 지도를 사용자에게 제공하는 실내 지도 구축 장치 및 방법이 제공된다.

본 발명의 일실시예에 따른 실내 지도 구축 장치에 있어서, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보에서 클라우드 포인트 정보를 추출하는 정보 추출부, 및 상기 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행함에 따라 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 실내 지도 구축부를 포함할 수 있다.일측면에 따르면, 상기 실내 지도 구축부는, 상기 클라우드 포인트 정보에 기초하여 각 지점에서 타겟 시설의 단면을 합성하거나, 또는 필터링하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

일측면에 따르면, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 상기 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보 및 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 정보 수집부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따라 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 실내 지도 구축 장치가 수행하는 실내 지도 구축 방법에 있어서, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보에서 클라우드 포인트 정보를 추출하는 단계, 및 상기 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 단계를 포함할 수 있다.

위치-이미지 플러그인을 이용하여 각 지점의 위치와 이미지를 자동으로 맵핑하여 실내 지도를 구축함에 따라, 실내 지도 제작 시 발생하는 도화 작업 오류를 감소시킬 수 있다.

기정의된 SQL 함수를 이용하여 도화 작업 오류를 자동으로 보정함에 따라, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있다.

위치 기반 서비스가 제공되도록 서비스용 실내 지도로 가공하고, 가공된 서비스용 실내 지도를 사용자에게 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 있어서, 타겟 시설 내부를 스캔하여 스캔 정보 및 영상 정보를 수집하는 예를 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 있어서, 클라우드 포인트 정보에 기초하여 도화 작업을 수행하는 구체적인 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 있어서, 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 각 지점의 속성 정보를 자동으로 획득하는 동작을 설명하기 위해 제공되는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 서비스용 실내 지도의 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.

도 1은 사용자의 이동 단말(110), 실내 지도 구축 장치(100), 및 스캔 장치(120)를 도시하고 있다.

이동 단말(110)은 스마트폰과 같이 이동통신과 데이터 통신이 모두 가능한 사용자의 휴대기기일 수 있고, 실내 지도 구축 장치(100)는 이동 단말(110)에 실내 지도를 제공하는 서버일 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축 장치(100)는 이동 단말(110)의 요청에 따라 서비스용 실내 지도를 이동 단말(110)에 제공할 수 있다.

그러면, 이동 단말(110)은 실내 지도 구축 장치(100)로부터 서비스용 실내 지도를 제공받을 수 있다.

이때, 실내 지도 구축 장치(100)는 서비스용 실내 지도를 이동 단말(110)에 제공할 수 있도록, 정보 추출부(111) 및 실내 지도 구축부(112)를 포함할 수 있다.

스캔 장치(120)는 레이저 스캐너(laser scanner) 및 카메라 등을 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라 생성된 스캔 정보 및 영상 정보를 실내 지도 구축 장치(100)로 전송할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축 장치(100)는 스캔 정보와 영상 정보에 기초하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하고, 구축된 실내 지도를 가공하여 서비스용 실내 지도를 이동 단말(110)에 제공할 수 있다.

또한, 스캔 장치(120)는 시설내부 스캔 시 발생할 수 있는 에러나 오차를 감소시키기 위해 관성측정 장치를 더 포함할 수 있고, 정보수집 완료 시 별도의 후처리 과정없이 정확도가 높은 환경맵을 얻을 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 방법은 도 1를 통해 설명한 실내 지도 구축 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.

201 단계에서, 정보 추출부(111)는 스캔 장치(120)로부터 각 지점에 대한 스캔 정보 및 영상 정보를 수신하고, 스캔 정보에서 클라우드 포인트(cloud point) 정보를 추출할 수 있다. 예를 들어, 스캔 장치(120)는 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 스캔 정보를 수집하고, 카메라를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점을 촬영하여 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하여 정보 추출부(111)로 전달할 수 있다. 그러면, 정보 추출부(111)는 전달 받은 스캔 정보에서 클라우드 포인트 정보를 추출할 수 있다. 여기서, 클라우드 포인트 정보는, 사용자가 사용할 수 있는 형태의 포맷으로서, 클라우드 포인트 정보의 로딩이 가능한 도면 설계/제작 프로그램을 이용하여 xyz, las 등의 형태로 스캔 정보로부터 추출될 수 있다. 예를 들어, 클라우드 포인트 정보는, 타겟 시설의 윤곽, 형체, 구조 등을 나타내는 실내 스캔 이미지인 클라우드 포인트 이미지를 포함할 수 있다. 다시 말해, 클라우드 포인트 정보는, 스캔된 각 상가의 형체를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다.

그리고, 정보 추출부(111)는 각 지점에 대한 영상 정보에서 사진, 동영상 등을 추출할 수 있다.

이어, 202 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

예를 들어, 실내 지도 구축부(112)는 클라우드 포인트 정보에 기초하여 각 지점에서 타겟 시설의 단면이 가장 잘 나온 높이를 배경으로 벽, 길, 상가의 외곽 등을 포함하는 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

일례로, 실내 지도 구축부(112)는 미리 지정된 복수개의 기준 높이에서의 단면을 잘라내어 합성하거나 필터링할 수 있다. 예를 들어, 기준 높이는 30cm, 50cm, 1m 등과 같이 다양한 높이 별로 기지정될 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(112)는 필터링을 통해 허리 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이의 화단 등이 있음을 확인할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(112)는 확인 결과를 통로에 표시하거나, 생략하는 등의 도화 작업을 수행할 수 있다.

스캔 장치(120)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔 시, 가속도 센서를 이용하여 이동에 따른 가속도 정보를 획득할 수 있다. 그러면, 스캔 장치(120)는 가속도 정보에 기초하여 자신의 위치를 보정하고, 위치 오차 정보를 실내 지도 구축부(112)로 전달할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(112)는 오차 정보를 기초로 오차에 해당하는 이동 거리를 도화 작업에 반영함으로써, 스캔 장치(120)의 미세한 흔들림 또는 이동에 따른 타겟 시설 내부의 도화 오차를 보정할 수 있다.

이어, 203 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다.

이때, 실내 지도 구축부(112)는 타겟 시설의 각 층 별로 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 전층을 대상으로 한번에 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있다.

일례로, 각 층 별로 검수하는 경우, 실내 지도 구축부(112)는, 한 개 층에 대한 도화 작업 검수가 완료되면 다음 층의 검수를 수행하는 방식으로, 각 층 별로 검수를 수행할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(112)는 데이터베이스에 기저장된 쿼리문을 실행하여 검수하고자 하는 타겟 건물의 ID 및 검수하고자 하는 층의 ID를 입력 받을 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(112)는 해당 건물의 해당 층에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다.

이때, 검수를 통해 도화 작업의 오류가 확인된 경우, 실내 지도 구축부(112)는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 도화 작업의 오류를 자동으로 보정할 수 있다.

이어, 204 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 통해 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다.

예를 들어, 도화 작업에 대한 오류 및 보정을 수행한 이후, 실내 지도 구축부(112)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 이용하여 도화된 실내 지도에 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 위도 및 경도를 맵핑함으로써, 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다. 이러한 지오레퍼런싱을 통해 구축된 실내 지도는 실생활에서 사용하는 지도가 가진 위도/경도 기반의 좌표 체계와 동일한 좌표 체계를 가질 수 있다.

이에 따라, 실내 지도 구축부(112)는 절대 좌표를 포함하는 실내 지도와 실외 지도를 연동하여 이동 단말(110)에 제공할 수 있다. 여기서, 실외 지도는, 상기 구축된 절대 좌표를 포함하는 실내 지도와 동일한 좌표 체계를 갖는 지도를 나타낼 수 있다.

그리고, 205 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 지오레퍼런싱을 통해 구축된 실내 지도를 이미지 기반의 서비스용 실내 지도로 가공할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(112)는 타겟 시설 내부의 각 지점 별로 서로 다른 색상을 지정하여 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 실내 지도를 가공할 수 있다.

예를 들어, 실내 지도 구축부(112)는 타겟 시설 내부에 위치하는 상가들 중 편의점은 핑크색으로 디스플레이되도록 실내 지도를 가공할 수 있다. 그러면, 타겟 시설에 대한 서비스용 실내 지도에서 각 층별 모든 편의점들은, 핑크색으로 지정되어 디스플레이됨에 따라, 통일된 실내뷰 서비스가 제공될 수 있다.

이상의 도 2에서는, 스캔 장치(120)에서 타겟 시설 내부를 스캔하고, 실내 지도 구축 장치(100)에서 스캔 정보에 기초하여 선을 그리는 도화 작업을 작업을 수행하는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 이는 실시예에 해당되며, 이외에 스캔 장치(120)에서 스캔 및 간단한 도화 작업을 수행하고, 실내 지도 구축 장치(100)에서 추가적인 도화 작업을 수행할 수도 있다.

일례로, 스캔 장치(120)는 필터링 처리를 통해 스캔한 타겟 시설 내부의 벽면을 선으로 연결하는 실내 지도를 미리 완성할 수 있다. 다시 말해, 타겟 시설 내부의 상점들, 화장실 등과 같이 벽으로 구분되는 장소들의 윤곽을 그리는 1차적인 도화 작업을 수행할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축 장치(100)는 1차 도화 작업이 수행된 실내 지도를 스캔 장치(120)로부터 수신하여 보다 세밀하게 추가 도화 작업을 수행할 수 있다. 예컨대, 스캔 장치(120)에서 사람의 움직임에 기초하여 필터링 처리를 수행함으로써 실내 지도를 미리 완성한 경우, 실내 지도 구축부(112)는 완성된 실내 지도에 돌출부, 화단 등을 추가하는 2차 도화 작업을 수행할 수 있다.

이때, 스캔 장치(120)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔 시, 가속도 센서를 이용하여 이동에 따른 가속도 정보를 획득할 수 있다. 그러면, 스캔 장치(120)는 가속도 정보에 기초하여 자신의 위치를 재확인함에 따라, 휘어지거나 구부러지게 표현될 수 있는 벽면을 보정하여 도화 작업을 수행할 수 있다. 예컨대, 스캔 장치(120)가 이동 시에 일직선으로 흔들림없이 이동하지 않고, 좌우로 미세하게 흔들리며 이동하면서 타겟 시설 내부를 스캔할 수 있다. 그러면, 도화된 벽면은 휘거나 구부러지게 표현될 수 있다. 이때, 스캔 장치(120)에 구비된 가속도 센서를 통해 스캔 장치의 이동에 따른 가속도 정보가 획득될 수 있다. 그러면, 스캔 장치(120)는 가속도 정보에 포함된 방향 정보에 기초하여 자신의 현재 위치가 미세하게 좌우로 이동하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 스캔 장치(120)는 판단된 이동 거리를 도화 작업 시 반영함으로써, 미세한 흔들림 또는 이동에 따른 도화 오차를 보정할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 있어서, 타겟 시설 내부를 스캔하여 스캔 정보 및 영상 정보를 수집하는 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 스캔 정보 및 영상 정보를 수집하는 방법은 도 1를 통해 설명한 스캔 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.

301 단계에서, 스캔 장치(120)는, 3D 레이저 스캐너(3 Dimensional Laser Scanner)를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다.

일례로, 스캔 장치(120)는, 3D 레이저 스캐너(3 Dimensional Laser Scanner)를 이용하여 타겟 시설 내부를 이동하면서, 타겟 시설 내부의 구조를 스캔할 수 있다. 이때, 스캔 장치(120)는, 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점 별로 스캔할 수 있다.

예를 들어, 스캔 장치(120)를 다루는 기술자 1명이 스캔 장치(120)를 이동 시키면서 타겟 시설 내부를 스캔할 수 있다. 그러면, 스캔 장치(120)는 타겟 시설 내부에 위치하는 상가들, 진료 과목, 회사 부서에 대한 스캔을 수행할 수 있다.

이처럼, 스캔 장치(130)는, 3D 레이저 스캐너를 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라, 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 스캔 정보는, 각 지점에 대한 클라우드 포인트(cloud point) 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 클라우드 포인트 정보는, 타겟 시설의 윤곽, 형체, 구조 등을 나타내는 실내 스캔 이미지인 클라우드 포인트 이미지를 포함할 수 있다. 다시 말해, 클라우드 포인트 정보는, 스캔된 각 상가의 형체를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다.

이어, 302 단계에서, 스캔 장치(120)는, 카메라를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다.

일례로, 스캔 장치(120)는, 파노라마 카메라(panorama camera)를 이용하여 타겟 시설 내부를 이동하면서, 타겟 시설의 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 스캔 장치(120)는, 3차원 레이저 스캐너를 이용하여 스캔 정보를 수집한 지점에서 파노라마 영상을 촬영함으로써, 스캔 정보를 수집한 지점에 해당하는 영상 정보를 수집할 수 있다. 이때, 스캔 장치(120)는 실내뷰 서비스를 위해 기설정된 간격으로 파노라마 영상을 촬영할 수 있다.

그리고, 스캔 장치(120)는 각 지점 주변에 위치하는 자판기, 휴지통, 가판대, 간판, 인테리어 소품 등과 같이, 각 지점의 주변 환경을 함께 촬영할 수 있다. 이렇게 촬영된 주변 환경에 대한 영상은, 이동 단말(110)로부터 관심 지점에 대한 정보가 요청됨에 따라, 관심 지점과 함께 관심 지점의 주변 이미지 제공을 위해 이용될 수 있다.

이처럼, 스캔 장치(120)가 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔 및 촬영하는 것만으로도 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보와 영상 정보를 수집할 수 있으므로, 측량에 기반한 실내 지도 구축을 위해 여러 사용자가 타겟 시설 내부를 다니면서 타겟 시설에 대한 정보를 수집하는 것과 대비하여 높은 정확도와 일관된 품질의 데이터가 수집될 수 있다.

또한, 스캔 장치(120)가 데이터 수집을 위해 지나온 경로에 대한 정보도 수집되므로, 이를 바탕으로 도화 작업시 사람이 이동가능한 실내통로를 보다 정확하게 반영할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 있어서, 클라우드 포인트 정보에 기초하여 도화 작업을 수행하는 구체적인 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 조화 작업, 도화 작업의 오류 검수, 및 오류를 보정하는 방법은 도 1를 통해 설명한 실내 지도 구축 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.

401 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

예를 들어, 실내 지도 구축부(112)는 클라우드 포인트 정보의 로딩이 가능한 도면 설계/제작 프로그램을 이용하여 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 로딩하고, 로딩된 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설 내부의 벽, 길, 상가 윤곽 등을 포함하는 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

이때, 402 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 도화 작업을 수행하면서, 위치-이미지 맵핑 플러그인(plug-in)을 이용하여 실내의 특정 지점을 선택하면 해당 지점에서의 주변 이미지를 사용자에게 보여줄 수 있다. 그리고, 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수도 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(112)는 특정 지점에 대한 영상 정보로부터 해당 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수 있다. 상가나 임대 사무실 등 특정 위치에 속성정보를 획득할 수 있는 내용물이 존재하는 시설의 경우, 해당 시설물 영상의 특정 영역으로부터 속성정보를 획득하도록 미리 설정해 놓을 수 있다. 그리고, 특정 지점 선택시 해당 영상 정보내 특정 영역의 문자를 인식하여 자동으로 속성정보를 획득할 수 있다. 여기서, 속성 정보는 각 지점의 이름, 전화번호, 주소 등을 포함할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(112)는 상기 획득된 각 지점에 대한 속성 정보를 데이터베이스(미도시)에 저장하여 보관할 수 있다.

이때, 실내 지도 구축부(112)는 각 지점에 대한 공간 정보에 속성 정보를 맵핑하여 데이터베이스(미도시)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(112)는 로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)를 구동함에 따라 스캔 정보, 클라우드 포인트 정보, 영상 정보, 및 가속도 정보를 기초로 이미지 형태의 공간 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(112)는 생성된 공간 정보에 속성 정보를 맵핑함에 따라 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다.

이처럼, 타겟 시설에 대한 실내 지도가 구축됨에 따라, 실내 지도 구축부(112)는 이미지 뷰어를 통해 관심 지점(Point Of Interest: POI)에서 촬영된 영상을 이동 단말(110)에 제공할 수 있다.

이어, 403 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설에 대한 도화 작업이 바르게 수행되었는지 여부를 검수할 수 있다.

이때, 실내 지도 구축부(112)는, 도화 작업이 수행된 타겟 시설에 대해 속성 정보 검수, 및 로드(road) 검수를 수행할 수 있다. 그리고, 속성 정보 검수 및 로드 검수 각각은 타겟 시설 내부의 각 층별로 수행될 수도 있고, 타겟 시설 내부의 전층을 대상으로 한번에 수행될 수도 있다.

일례로, 속성 정보 검수를 수행하는 경우, 실내 지도 구축부(112)는 속성 정보 검수를 위해 기정의된 속성 SQL 함수를 이용하여 도화 작업이 수행된 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보가 바르게 맵핑되었는지 여부를 검수할 수 있다. 예를 들어, 상가 1의 문, 상가 1의 복도, 상가 1의 주소, 전화번호, 이름 등의 상가 1에 대한 속성 정보가 상가 1과 바르게 맵핑되었는지 여부를 검수할 수 있다. 여기서, 상가 1의 id는 문의 속성 정보 중 상가 필드에 1이라는 데이터가 포함된 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상기 문의 상가 1의 문임을 검수할 수 있다.

이때, 상가 필드에 2라는 데이터가 포함된 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1의 문이 바르게 맵핑되지 않아 도화 작업 시 오류가 있었음 속성 정보 검수를 통해 확인할 수 있다.

또한, 특정 필드에 대한 값의 형태가 일치하지 않거나, 내용이 비어 있는지를 확인할 수 있다.

다른 예로, 로드(road) 검수를 수행하는 경우, 실내 지도 구축부(112)는 로드 검수를 위해 기정의된 로드 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부의 길, 도로, 복도 등의 로드에 대한 도화 작업이 바르게 수행되었는지 여부를 검수할 수 있다. 다시 말해, 실내 지도 구축부(112)는 도화 작업을 통해 구축된 실내 지도 안에 길, 복도 등의 로드가 정확히 그려졌는지 여부를 검수할 수 있다.

예를 들어, 상가 1 앞에 위치하는 상가 1의 복도가 제대로 그려졌는지를 검수하고자 하는 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1의 복도 양 끝점에 해당하는 위치 좌표를 이용하여 상가 1의 복도를 검수할 수 있다. 이를 위해, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1 복도의 좌측 양 끝점에 해당하는 위치 좌표를 기초로 계산된 복도의 중간 지점 좌표와 우측 양 끝점에 해당하는 위치 좌표를 기초로 계산된 복도의 중간 지점 좌표가 일치하는지 여부에 기초하여 상가 1의 로드를 검수할 수 있다.

이때, 중간 지점 좌표가 일치하는 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1의 복도는 오류없이 도화 작업이 수행된 것으로 결정할 수 있다. 그리고, 중간 지점 좌표가 상이한 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1의 복도에 대한 도화 작업 시 오류가 발생한 것으로 결정할 수 있다.

또한, 길이나 복도 등의 선이 끊어진 부분이 있는지도 검수가 가능하다.

그리고, 404 단계에서, 실내 지도 구축부(112)는 도화 작업 검수에서 확인된 도화 작업의 오류를 보정할 수 있다. 이때, 실내 지도 구축부(112)는 오류가 확인된 지점의 클라우드 포인트 정보, 영상 정보, 및 속성 정보를 이용하여 오류를 보정할 수 있다.

일례로, 속성 정보 검수 시 상가 필드에 2라는 데이터가 포함됨에 따라 상가 1의 문이 바르게 맵핑되지 않아 도화 작업에 오류가 있음이 확인된 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1에 대한 영상 정보 및 속성 정보에 기초하여 상가 필드에 1이라는 데이터가 포함된 속성 정보에 해당하는 문을 상가 1에 맵핑함으로써, 상기 확인된 도화 작업의 오류를 보정할 수 있다.

다른 예로, 로드 검수 시 상가 1 복도의 양 끝에 대한 중간 지점 좌표가 서로 상이한 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1의 복도에 대한 도화 작업 시 오류가 발생한 것으로 결정하고, 오류를 보정할 수 있다. 예를 들어, 도화 작업 시 상가 1의 복도가 연결되지 않고 끊겨서 그려진 경우, 실내 지도 구축부(112)는 상가 1의 복도에 대한 영상 정보에 기초하여 상가 1의 복도를 끊김없이 이어서 그림에 따라 상가 1의 복도에 대한 도화 오류를 보정할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 있어서, 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 각 지점의 속성 정보를 자동으로 획득하는 동작을 설명하기 위해 제공되는 예시도이다.

도 5를 참고하면, 실선으로 표시된 부분(501)은 타겟 시설 내부의 벽의 나타내고, 타겟 시설 내부의 벽면을 나타내는 실선 안쪽에 점들로 표시된 부분(502)은 카메라가 촬영한 각 지점의 위치를 나타낼 수 있다.

일례로, 도 5에 도시된 타겟 시설 내부의 실내 스캔 화면이 오토 캐드 등을 이용하여 로딩될 수 있다. 이때, 실내 스캔 화면에서 관심 지점(POI)이 선택된 경우, 실내 지도 구축 장치(100)는 관심 지점에 해당하는 영상 정보를 로딩할 수 있다.

예를 들어, 도 5의 로딩된 실내 스캔 화면에서 어느 하나의 동그라미가 관심 지점으로 선택된 경우, 실내 지도 구축 장치(100)는 선택된 관심 지점에서 촬영된 영상 정보를 외부 이미지 뷰어를 통해 로딩할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축 장치(100)는 로딩된 영상 정보로부터 관심 지점의 속성 정보를 획득할 수 있다.

이와 동일한 방법으로, 실내 지도 구축 장치(100)는 타겟 시설 내부의 모드 지점에 대한 속성 정보를 획득할 수 있다. 다시 말해, 실내 지도 구축 장치(100)는 도 5의 실내 스캔 화면에서 벽면을 나타내는 실선 안쪽에 흐릿하게 점들로 표시된 각 동그라미(502)의 속성 정보를 획득할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 서비스용 실내 지도의 예시도이다.

이하에서는, 도 6을 참고하여, 실내 지도 구축 장치(100)는 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 실내 지도를 가공하여 서비스용 실내 지도를 제공하는 동작에 대해 설명하기로 한다.

예를 들어, 실내 지도 구축 장치(100)는 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점들 중 의류 상점들은 노란색(601), 가구 상점들은 연두색(602), 스포츠 용품점들은 하늘색(603)으로 지정할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축 장치(100)는 각 지점들에 지정된 색상이 디스플레이되도록 실내 지도를 가공하여 서비스용 실내 지도를 생성할 수 있다.

그리고, 실내 지도 구축 장치(100)는 서비스용 실내 지도를 사용자가 소지한 이동 단말(110)에 제공할 수 있다. 그러면, 도 6과 같이, 의류 상점들은 노란색(601), 가구 상점들은 연두색(602), 스포츠 용품점들은 하늘색(603)인 서비스용 실내 지도가 이동 단말(110)에 디스플레이될 수 있다.

도 6에서는, 통일된 실내뷰 서비스를 제공하기 위해 각 지점 별로 서로 다른 색상을 지정하여 실내 지도를 가공하는 것으로 설명하였으나, 이는 실시예에 해당되며, 실내 지도 구축 장치(100)는 음식점, 의류, 약국, 마트 등과 같이 각 지점의 카테고리에 따라 서로 구분되도록 다양한 방법으로 실내 지도를 가공할 수 있다. 예를 들어, 각 지점 별로 서로 다른 무늬를 지정하여 실내 지도를 가공할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 7을 참고하면, 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 장치(700)는 프로세서(710), 버스(720), 네트워크 인터페이스(730) 및 메모리(740)를 포함할 수 있다. 메모리(740)는 운영체제(741) 및 실내 지도 구축 루틴(742)을 포함할 수 있다.

프로세서(710)는 정보 추출부(711), 및 실내 지도 구축부(712)를 포함할 수 있다. 프로세서(710)는 기본적인 산술, 로직 및 실내 지도 구축 장치(700)의 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 프로세서(710)는 정보 추출부(711), 및 실내 지도 구축부(712)를 위한 프로그램 코드를 실행하도록 구성될 수 있고, 이러한 프로그램 코드는 메모리(740)와 같은 기록 장치에 저장될 수 있다.

메모리(740)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(740)에는 운영체제(741)와 실내 지도 구축 루틴(742)을 위한 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 드라이브 메커니즘(drive mechanism, 미도시)을 이용하여 메모리(740)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체(미도시)를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체가 아닌 네트워크 인터페이스(730)를 통해 메모리(740)에 로딩될 수도 있다.

버스(720)는 실내 지도 구축 장치(100)의 구성요소들간의 통신 및 데이터 전송을 가능하게 할 수 있다. 버스(720)는 고속 시리얼 버스(high-speed serial bus), 병렬 버스(parallel bus), SAN(Storage Area Network) 및/또는 다른 적절한 통신 기술을 이용하여 구성될 수 있다.

네트워크 인터페이스(730)는 실내 지도 구축 장치(100)를 컴퓨터 네트워크에 연결하기 위한 컴퓨터 하드웨어 구성요소일 수 있다. 네트워크 인터페이스(730)는 실내 지도 구축 장치(100)를 무선 또는 유선 커넥션을 통해 컴퓨터 네트워크에 연결시킬 수 있다.

한편, 정보 추출부(711) 및 실내 지도 구축부(712)는 스캔 장치(120)에서 수집된 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보와 영상 정보를 이용하여 실내 지도를 구축하기 위해 구성될 수 있다.

스캔 장치(120)는, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 스캔 정보를 수집하여 실내 지도 구축 장치(700)로 전송할 수 있다.

그러면, 정보 추출부(711)는, 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보와 영상 정보를 수신하여 사용자가 이용할 수 있는 형태의 포맷(format)을 추출할 수 있다.

예를 들어, 정보 추출부(711)는 스캔 정보에서 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 추출할 수 있다. 이때, 정보 추출부(711)는 공통으로 사용하는 xyz, las 등의 포맷으로 클라우드 포인트 정보를 추출할 수 있다. 여기서, 클라우드 포인트 정보는, 타겟 시설의 윤곽, 형체, 구조 등을 나타내는 실내 스캔 이미지인 클라우드 포인트 이미지를 포함할 수 있다. 다시 말해, 클라우드 포인트 정보는, 스캔된 각 상가의 형체를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다.

그리고, 정보 추출부(711)는 각 지점에 대한 영상 정보에서 각 지점에 대한 사진, 동영상 등을 추출할 수 있다.

그러면, 실내 지도 구축부(712)는 추출된 클라우드 포인트 정보 및 영상 정보에 기초하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구출할 수 있다. 이를 위해, 실내 지도 구축부(712)는 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업을 수행하고, 영상 정보에 기초하여 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수 있다.

예를 들어, 실내 지도 구축부(712)는 오토 캐드 등을 이용하여 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 로딩하고, 로딩된 클라우드 포인트 정보에 기초하여 각 지점에서 타겟 시설의 단면이 가장 잘 나온 높이를 배경으로 벽, 길, 상가의 외곽 등을 포함하는 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

이어, 실내 지도 구축부(712)는 위치-이미지 맵핑 플러그인(plug-in)을 이용하여 각 지점에 대한 영상 정보로부터 각 지점에 대한 속성 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 속성 정보는 각 지점의 이름, 전화번호, 주소 등을 포함할 수 있다.

예를 들어, 관심 지점(Point Of Interest: POI)에 대한 사진 또는 동영상 등에 관심 지점의 주소, 이름, 전화번호 등이 촬영되어 포함된 경우, 실내 지도 구축부(712)는, 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 관심 지점의 영상 정보로부터 관심 지점의 이름, 전화번호, 주소 등의 속성 정보를 획득할 수 있다.

동일한 방법으로, 실내 지도 구축부(712)는 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보를 획득할 수 있다. 이처럼, 실내 지도 구축부(712)는 플러그인을 이용함에 따라, 여러 사람이 각 지점에 해당하는 속성 정보를 직접 입력하지 않더라도 자동으로 각 지점에 대한 속성 정보를 획득할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(712)는 획득된 각 지점에 대한 속성 정보를 데이터베이스(미도시)에 저장하여 보관할 수 있다.

그리고, 실내 지도 구축부(712)는 획득된 각 지점에 대한 속성 정보를 타겟 시설에 대한 공간 정보에 맵핑함에 따라 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다. 이처럼, 공간 정보에 속성 정보가 맵핑됨에 따라, 이동 단말(110)로부터 관심 지점(POI)이 입력 또는 선택된 경우, 실내 지도 구축부(712)는 이미지 뷰어를 통해 관심 지점에서 촬영된 영상을 이동 단말(110)에 제공할 수 있다.

이때, 실내 지도 구축부(712)는 타겟 시설에 대한 도화 작업이 바르게 되었는지 여부를 검수할 수 있다. 실내 지도 구축부(712)는 기정의된 SQL 함수를 이용하여 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(712)는 속성 정보 검수, 로드 검수 등을 수행할 수 있다. 이때, 실내 지도 구축부(712)는 타겟 시설의 전층을 대상으로 한꺼번에 도화 오류를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 각 층 별로 검수를 수행할 수도 있다.

그리고, 도화 작업 오류가 확인된 경우, 실내 지도 구축부(712)는 각 지점에 대한 영상 정보, 속성 정보, 및 클라우드 포인트 정보에 기초하여 도화 오류를 자동으로 보정할 수 있다. 여기서, 실내 지도 구축부(712)가 타겟 시설의 실내 지도에 대한 도화 오류 여부를 검수하고 오류를 보정하는 방법은 위의 도 4에서 상세히 설명하였으므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이처럼, 도화 작업에 대한 오류 검수 및 보정을 수행한 이후, 실내 지도 구축부(712)는 타겟 시설 내부에 대한 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다.

예를 들어, 실내 지도 구축부(712)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 이용하여 도화된 실내 지도에 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 위도 및 경도를 맵핑함으로써, 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다. 이러한 지오레퍼런싱을 통해 구축된 실내 지도는 실생활에서 사용하는 지도가 가진 위도/경도 기반의 좌표 체계와 동일한 좌표 체계를 가질 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(712)는 절대 좌표를 포함하는 실내 지도와 실외 지도를 연동시킬 수 있다.

이때, 실내 지도 구축부(712)는 지오레퍼런싱을 통해 구축된 실내 지도를 이미지 기반의 서비스용 실내 지도로 가공할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(712)는 타겟 시설 내부의 각 지점 별로 서로 다른 색상을 지정하여 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 실내 지도를 가공할 수 있다. 여기서, 서비스용 실내 지도로 가공하는 자세한 방법은 도 6에서 상세히 설명하였으므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이상의 도 1 내지 도 7에서는, 스캔 장치(120)에서 타겟 시설 내부를 스캔하고, 실내 지도 구축 장치(100)에서 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 것으로 설명하였으나, 이는 실시예에 해당되며, 실내 지도 구축 장치(100)에서 스캔 및 실내 지도 구축을 모두 수행할 수도 있다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.

도 8은 사용자의 이동 단말(810), 및 실내 지도 구축 장치(800)를 도시하고 있다.

도 8에서, 실내 지도 구축 장치(800)는 도 1의 실내 지도 구축 장치(100) 및 스캔 장치(120)가 결합되어 하나의 장치에서 제공되는 것으로서, 도 8에서 이동 단말(810)의 동작은 도 1의 이동 단말(110)의 동작과 실질적으로 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

실내 지도 구축 장치(800)는 서비스용 실내 지도를 이동 단말(110)에 제공할 수 있도록, 정보 수집부(811), 정보 추출부(812), 및 실내 지도 구축부(813)를 포함할 수 있다.

정보 수집부(811)는 3D 레이저 스캐너(laser scanner) 및 카메라 등을 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라 각 지점에 대한 스캔 정보와 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다.

그러면, 정보 추출부(812)는 스캔 정보에서 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 추출하고, 영상 정보에서 각 지점에 대한 사진, 동영상 등을 추출할 수 있다. 다시 말해, 정보 추출부(812)는 스캔 정보 및 영상 정보에서 사용자가 이용할 수 있는 형태의 포맷(format)의 정보를 추출할 수 있다.

이어, 실내 지도 구축부(813)는 클라우드 포인트 정보와 영상 정보를 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(813)는 구축된 실내 지도를 가공하여 서비스용 실내 지도를 제공할 수 있다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 방법은 도 8 및 도 10에서 설명한 실내 지도 구축 장치(800)에 의해 수행될 수 있다.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 10을 참고하면, 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 장치(800)는 프로세서(1110), 버스(1120), 네트워크 인터페이스(1130) 및 메모리(1140)를 포함할 수 있다. 메모리(1140)는 운영체제(1141) 및 실내 지도 구축 루틴(1142)을 포함할 수 있다. 프로세서(1110)는 정보 수집부(1111), 정보 추출부(1112) 및 실내 지도 구축부(1113)를 포함할 수 있다.

도 10에서, 프로세서(1110), 버스(1120), 네트워크 인터페이스(1130) 및 메모리(1140)의 동작은 도 7의 프로세서(710), 버스(720), 네트워크 인터페이스(730) 및 메모리(740)의 동작과 상당 부분 동일하므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

먼저, 901 단계에서, 정보 수집부(811)는 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 스캔 정보를 수집할 수 있다.

이때, 정보 수집부(811)는 3차원 레이저 스캐너를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점을 스캔하여 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다. 그리고, 정보 수집부(811)는 카메라를 이용하여 타겟 시설 내 부의 각 지점을 촬영하여 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다.

902 단계에서, 정보 추출부(812)는 스캔 정보에서 각 지점에 대한 클라우드 포인트(cloud point) 정보를 추출하고, 영상 정보에서 각 지점에 대한 사진, 동영상 등을 추출할 수 있다.

여기서, 클라우드 포인트 정보는, 사용자가 사용할 수 있는 형태의 포맷으로서, xyz, las 등의 형태로 스캔 정보에서 추출될 수 있다. 예를 들어, 클라우드 포인트 정보는, 타겟 시설의 윤곽, 형체, 구조 등을 나타내는 실내 스캔 이미지인 클라우드 포인트 이미지를 포함할 수 있다.

이어, 903 단계에서, 실내 지도 구축부(813)는 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

예를 들어, 실내 지도 구축부(813)는 클라우드 포인트 정보에 기초하여 각 지점에서 타겟 시설의 단면이 가장 잘 나온 높이를 배경으로 벽, 길, 상가의 외곽 등을 포함하는 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행할 수 있다.

일례로, 실내 지도 구축부(813)는 미리 지정된 복수개의 기준 높이에서의 단면을 잘라내어 합성하거나 필터링할 수 있다. 예를 들어, 기준 높이는 30cm, 50cm, 1m 등과 같이 다양한 높이 별로 기지정될 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(813)는 필터링을 통해 허리 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이의 화단 등이 있음을 확인할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(813)는 확인 결과를 통로에 표시하거나, 생략하는 등의 도화 작업을 수행할 수 있다.

이때, 정보 수집부(811)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔 시, 가속도 센서를 이용하여 이동에 따른 가속도 정보를 획득할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(112)는 가속도 정보에 기초하여 자신의 위치를 보정하고, 오차 정보를 기초로 오차에 해당하는 이동 거리를 도화 작업에 반영함으로써, 타겟 시설 내부를 스캔 시 발생하는 미세한 흔들림 또는 이동에 따른 타겟 시설 내부의 도화 오차를 보정할 수 있다.

그리고, 904 단계에서, 실내 지도 구축부(813)는 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다.

이때, 실내 지도 구축부(813)는 타겟 시설의 각 층 별로 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 전층을 대상으로 한번에 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(813)는 타겟 시설을 대상으로 속성 정보 검수, 로드 검수 등을 수행할 수 있다.

이때, 검수를 통해 도화 작업의 오류가 확인된 경우, 실내 지도 구축부(813)는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보가 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보에 맵핑되어 저장된 데이터베이스(미도시)를 참조하여 도화 작업의 오류를 자동으로 보정할 수 있다.

이어, 905 단계에서, 실내 지도 구축부(813)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 통해 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다.

예를 들어, 도화 작업에 대한 오류 및 보정을 수행한 이후, 실내 지도 구축부(813)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 이용하여 도화된 실내 지도에 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 위도 및 경도를 맵핑할 수 있다. 이러한 맵핑을 통해 실내 지도 구축부(813)는 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다.

여기서, 절대 좌표를 포함하는 실내 지도는 실생활에서 사용하는 지도가 가진 위도/경도 기반의 좌표 체계와 동일한 좌표 체계를 가질 수 있다. 이에 따라, 실내 지도 구축부(813)는 절대 좌표를 포함하는 실내 지도와 실외 지도를 연동시킬 수 있다.

그리고, 906 단계에서, 실내 지도 구축부(813)는 지오레퍼런싱을 통해 구축된 실내 지도를 이미지 기반의 서비스용 실내 지도로 가공할 수 있다. 그리고, 실내 지도 구축부(813)는 타겟 시설 내부의 각 지점 별로 서로 다른 색상을 지정하여 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 실내 지도를 가공할 수 있다.

이처럼, 실내 지도 구축 장치(800)는, 위치-이미지 플러그인을 이용하여 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득하고, 기정의된 SQL 함수를 이용하여 도화 작업의 오류를 검수 및 자동으로 보정할 수 있기 때문에, 타겟 시설 내부의 윤곽 및 타겟 시설과 관련된 정보들을 획득하기 위해 타겟 시설을 여러 번 방문하는 불편을 해소할 수 있을 뿐만 아니라, 실내 지도 구축에 필요한 인력을 감소시킬 수 있다.

또한, 도화 작업의 오류 검수 및 보정을 통해 보다 신속하고 정확하게 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있을 뿐만 아니라, 도화 작업에 대한 전문 지식이 없는 사람들도 간단한 교육을 통해 실내 지도를 구축할 수 있다.

지금까지, 실내 지도 구축 장치에서 실내 지도를 가공한 서비스용 실내 지도를 이동 단말에 제공하는 것으로 설명하였으나, 이는 실시예에 해당되며, 실내 지도 구축 장치는 서비스용 실내 지도를 이동 단말 이외에 데스크탑(desktop), 노트북(notebook), 웹북(Web book), 및 다른 서버에 서비스용 실내 지도를 제공할 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보에서 클라우드 포인트 정보를 추출하는 정보 추출부; 및
상기 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행함에 따라 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 실내 지도 구축부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 클라우드 포인트 정보에 기초하여 각 지점에서 타겟 시설의 단면을 합성하거나, 또는 필터링하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 각 지점에 대한 속성 정보를 획득하고, 획득된 각 지점에 대한 속성 정보를 타겟 시설에 대한 공간 정보에 맵핑함에 따라 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제4항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 상기 검수에 따른 도화 작업의 오류를 자동으로 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 타겟 시설 내부에 대한 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 실내 지도와 동일한 좌표 체계를 사용하는 실외 지도를 상기 실내 지도와 연동하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 타겟 시설 내부의 각 지점 별로 서로 다른 색상을 지정함에 따라, 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 상기 실내 지도를 가공하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
제1항에 있어서,
상기 실내 지도 구축부는,
상기 타겟 시설 내부의 각 지점을 스캔하는 스캔 장치에서 획득된 가속도 정보에 기초하여 스캔 장치의 이동에 따라 발생하는 도화 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 실내 지도 구축 장치가 수행하는 실내 지도 구축 방법에 있어서,
실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보에서 클라우드 포인트 정보를 추출하는 단계; 및
상기 각 지점에 대한 클라우드 포인트 정보를 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제10항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 클라우드 포인트 정보에 기초하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행하는 단계;
상기 각 지점에 대한 속성 정보를 획득하는 단계; 및
획득된 속성 정보를 각 지점에 대한 공간 정보에 맵핑하여 상기 실내 지도를 구축하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제11항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 클라우드 포인트 정보에 기초하여 각 지점에서 타겟 시설의 단면을 합성하거나, 또는 필터링하여 타겟 시설의 형체에 대한 도화 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장 방법.
제10항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수하는 단계; 및
각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 상기 검수에 따른 도화 작업의 오류를 자동으로 보정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제10항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 타겟 시설 내부에 대한 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제10항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 타겟 시설 내부의 각 지점 별로 서로 다른 색상을 지정함에 따라, 통일된 실내뷰 서비스가 제공되도록 상기 실내 지도를 가공하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제10항에 있어서,
실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 상기 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보 및 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제10항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 타겟 시설 내부의 각 지점을 스캔하는 스캔 장치에서 획득된 가속도 정보에 기초하여 스캔 장치의 이동에 따라 발생하는 도화 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
스캔 장치에 의해 수행되는 실내 지도 구축 방법에 있어서,
실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부의 각 지점을 스캔하여 스캔 정보를 생성하는 단계; 및
상기 스캔 정보를 필터링 처리함에 따라 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제18항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 필터링 처리를 통해 타겟 시설 내부의 벽면을 선으로 연결하는 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제18항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 스캔 장치와 연결된 서버를 통해 상기 타겟 시설 내부에 대한 2차 도화 작업을 수행함으로써 상기 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.
제18항에 있어서,
상기 실내 지도를 구축하는 단계는,
상기 타겟 시설 내부의 각 지점을 스캔하는 스캔 장치에서 획득된 가속도 정보에 기초하여 스캔 장치의 이동에 따라 발생하는 도화 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 방법.