JP6180647B2 - クラウドポイントを利用した屋内地図構築装置および方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、屋内位置情報サービスを提供できるように必要な情報を収集して屋内地図を構築する装置および方法に関する。

最近は、スマートフォン（ＳｍａｒｔＰｈｏｎｅ）の普及が拡散して移動通信網が発展するに伴い、ユーザは時間と空間に制約されることなく自由に多様な情報とサービスの提供が受けられるようになった。

ユーザが提供を受けるサービスのうち位置情報サービス（Ｌｏｃａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｓｅｒｖｉｃｅ）は、バス／地下鉄の到着時間の通知やナビゲーション（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）などに応用され、多様な目的に合った情報をユーザに提供している。ユーザに位置情報サービスを提供するためには、ユーザまたは対象のオブジェクトの正確な位置情報を得る作業が必要となるが、このような位置情報は一般的にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づいて取得される。しかし、ＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する場合に、建物の間のようなＧＰＳ信号の陰影地域や建物内部のようにＧＰＳ信号が届き難い地域では、ユーザまたは対象のオブジェクトの位置を測定するのに多くの困難が存在する。

この他にも、測量方法を利用して屋内地図を構築することもできる。このように測量方法を利用する場合には、屋内地図を作成しようとするターゲットとなる建物を実測するために多くの人員が必要となり、ターゲットとなる建物が大きかったり複雑であったりするほど、測量に必要となる時間が増加する。さらに、多くの人員が測量することによって図化時にエラーの発生率が高くなり、測量技師によって屋内地図が異なるように図化されるようになる。

これにより、図化時に発生するエラー率を減少させながらも、より正確かつ迅速に屋内地図を構築することができる技術が求められている。

屋内地図の製作時に発生する図化作業のエラーが減少されるように位置−イメージプラグインを利用して各地点の位置とイメージを自動でマッピングして屋内地図を構築する屋内地図構築装置および方法を提供する。

より迅速かつ正確に屋内地図を提供するために予め定義されたＳＱＬ関数を利用して図化作業のエラーを自動で補正する屋内地図構築装置および方法を提供する。

位置情報サービスが提供されるようにサービス用屋内地図に加工し、加工されたサービス用屋内地図をユーザに提供する屋内地図構築装置および方法を提供する。

本発明の一実施形態に係る屋内地図構築装置であって、屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報からクラウドポイント情報を抽出する情報抽出部、および前記各地点に関するクラウドポイント情報に基づいてターゲット施設の形体に対する図化作業を行うことによってターゲット施設に対する屋内地図を構築する屋内地図構築部を備えてもよい。一実施形態によると、前記屋内地図構築部は、前記クラウドポイント情報に基づいて各地点でターゲット施設の断面を合成し、またはフィルタリングしてターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

一実施形態によると、屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部をスキャンし、前記ターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報および各地点に関する映像情報を収集する情報収集部をさらに備えてもよい。

本発明の一実施形態によってターゲット施設に対する屋内地図を構築する屋内地図構築装置が実行する屋内地図構築方法であって、屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報からクラウドポイント情報を抽出する段階、および前記各地点に関するクラウドポイント情報を利用してターゲット施設に対する屋内地図を構築する段階を含んでもよい。

位置−イメージプラグインを利用して各地点の位置とイメージを自動でマッピングして屋内地図を構築することにより、屋内地図の製作時に発生する図化作業のエラーを減少させることができる。

予め定義されたＳＱＬ関数を利用して図化作業のエラーを自動で補正することにより、より迅速かつ正確に屋内地図を構築することができる。

位置情報サービスが提供されるようにサービス用屋内地図に加工し、加工されたサービス用屋内地図をユーザに提供することができる。

本発明の一実施形態において、屋内地図構築装置を示したブロック図である。 本発明の一実施形態において、屋内地図構築方法の例を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態において、ターゲット施設内部をスキャンしてスキャン情報および映像情報を収集する例を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態において、クラウドポイント情報に基づいて図化作業を行う具体的な例を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態において、位置−イメージマッピングプラグインを利用して各地点の属性情報を自動で取得する動作を説明するために提供される例示図である。 本発明の一実施形態に係るサービス用屋内地図の例示図である。 本発明の一実施形態において、屋内地図構築装置の内部構成を説明するためのブロック図である。 本発明の他の実施形態において、屋内地図構築装置を示したブロック図である。 本発明の他の実施形態において、屋内地図構築方法の例を示したフローチャートである。 本発明の他の実施形態において、屋内地図構築装置の内部構成を説明するためのブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態において、屋内地図構築装置を示したブロック図である。

図１は、ユーザの移動端末１１０、屋内地図構築装置１００、およびスキャン装置１２０を示している。

移動端末１１０は、スマートフォンのように移動通信とデータ通信がすべて可能なユーザの携帯機器であってもよく、屋内地図構築装置１００は、移動端末１１０に屋内地図を提供するサーバであってもよい。例えば、屋内地図構築装置１００は、移動端末１１０の要請に応じてサービス用屋内地図を移動端末１１０に提供してもよい。

これにより、移動端末１１０は、屋内地図構築装置１００からサービス用屋内地図の提供を受けてもよい。

このとき、屋内地図構築装置１００は、サービス用屋内地図を移動端末１１０に提供することができるように、情報抽出部１１１および屋内地図構築部１１２を備えてもよい。

スキャン装置１２０は、レーザスキャナ（ｌａｓｅｒ ｓｃａｎｎｅｒ）およびカメラなどを利用してターゲット施設の内部をスキャンすることによって生成されたスキャン情報および映像情報を屋内地図構築装置１００に送信してもよい。これにより、屋内地図構築装置１００は、スキャン情報と映像情報に基づいてターゲット施設に対する屋内地図を構築し、構築された屋内地図を加工してサービス用屋内地図を移動端末１１０に提供してもよい。

また、スキャン装置１２０は、施設内部をスキャンするときに発生し得るエラーや誤差を減少させるために慣性計測装置をさらに備えてもよく、情報収集が完了したときに別途の後処理過程を経なくても正確度の高い環境マップを得ることができる。

図２は、本発明の一実施形態において、屋内地図構築方法の例を示したフローチャートである。本実施形態に係る屋内地図構築方法は、図１を参照しながら説明した屋内地図構築装置１００によって実行されてもよい。

段階２０１で、情報抽出部１１１は、スキャン装置１２０から各地点に関するスキャン情報および映像情報を受信し、スキャン情報からクラウドポイント（ｃｌｏｕｄ ｐｏｉｎｔ）情報を抽出してもよい。例えば、スキャン装置１２０は、屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部をスキャンしてスキャン情報を収集し、カメラを利用してターゲット施設内部の各地点を撮影して各地点に関する映像情報を収集し、情報抽出部１１１に伝達してもよい。これにより、情報抽出部１１１は、伝達されたスキャン情報からクラウドポイント情報を抽出してもよい。ここで、クラウドポイント情報とは、ユーザが使用することのできる形態のフォーマットであって、クラウドポイント情報のローディングが可能な図面設計／製作プログラムを利用し、ｍｘｙｚやｌａｓなどの形態でスキャン情報から抽出されてもよい。例えば、クラウドポイント情報は、ターゲット施設の輪郭、形体、構造などを示す屋内スキャンイメージであるクラウドポイントイメージを含んでもよい。言い換えれば、クラウドポイント情報は、スキャンされた各商店の形体を示すイメージを含んでもよい。

そして、情報抽出部１１１は、各地点に関する映像情報から写真や動画などを抽出してもよい。

続いて、段階２０２で、屋内地図構築部１１２は、クラウドポイント情報に基づいてターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

例えば、屋内地図構築部１１２は、クラウドポイント情報に基づいて各地点でターゲット施設の断面が最もよく出た高さを背景として、壁、道、商店の外郭などを含むターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

一例として、屋内地図構築部１１２は、予め指定された複数の基準の高さの断面を切り取って合成したりフィルタリングしたりしてもよい。例えば、基準の高さは、３０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍなどのように多様な高さ別に予め指定されてもよい。これにより、屋内地図構築部１１２は、フィルタリングにより、腰の高さに突出部があったり、足首の高さに突出部があったり、足首の高さの花壇などがあることを確認してもよい。そして、屋内地図構築部１１２は、確認結果を通路に表示したり、省略したりするなどの図化作業を行ってもよい。

スキャン装置１２０は、ターゲット施設内部を移動しながらスキャンするとき、加速度センサを利用して移動による加速度情報を取得してもよい。これにより、スキャン装置１２０は、加速度情報に基づいて自身の位置を補正し、位置誤差情報を屋内地図構築部１１２に伝達してもよい。これにより、屋内地図構築部１１２は、誤差情報に基づいて誤差に該当する移動距離を図化作業に反映することにより、スキャン装置１２０の微細な揺れまたは移動によるターゲット施設内部の図化誤差を補正してもよい。

続いて、段階２０３で、屋内地図構築部１１２は、予め定義されたＳＱＬ関数を利用してターゲット施設内部に対する図化作業のエラーの可否を調べてもよい。

このとき、屋内地図構築部１１２は、ターゲット施設の各階別に図化作業のエラーの可否を調べてもよく、ターゲット施設の全階を対象として一度に図化作業のエラーの可否を調べてもよい。

一例として、各階別に調べる場合、屋内地図構築部１１２は、１つの階に対する図化作業の調査が完了した後に次の階を調べる方式によって各階別を調べてもよい。例えば、屋内地図構築部１１２は、データベースに予め格納されたクエリ文を実行することにより、調査しようとするターゲット建物のＩＤおよび調査しようとする階のＩＤの入力を受けてもよい。これにより、屋内地図構築部１１２は、該当の建物の該当の階に対する図化作業のエラーの可否を調べてもよい。

このとき、調査によって図化作業のエラーが確認された場合、屋内地図構築部１１２は、ターゲット施設内部の各地点に関する属性情報と映像情報に基づいて図化作業のエラーを自動で補正してもよい。

続いて、段階２０４で、屋内地図構築部１１２は、ジオリファレンス（ｇｅｏｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ）を利用して絶対座標を含む屋内地図を構築してもよい。

例えば、図化作業に対するエラーおよび補正を行った後、屋内地図構築部１１２は、ジオリファレンス（ｇｅｏｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ）を利用して図化された屋内地図にターゲット施設内部の各地点に対する緯度および経度をマッピングすることによって絶対座標を含む屋内地図を構築してもよい。このようなジオリファレンスを利用して構築された屋内地図は、実生活で使用する地図が有する緯度／経度基盤の座標体系と等しい座標体系を有してもよい。

これにより、屋内地図構築部１１２は、絶対座標を含む屋内地図と室外地図を連動して移動端末１１０に提供してもよい。ここで、室外地図とは、前記構築された絶対座標を含む屋内地図と等しい座標体系を有する地図を示してもよい。

そして、段階２０５で、屋内地図構築部１１２は、ジオリファレンスを利用して構築された屋内地図をイメージ基盤のサービス用屋内地図に加工してもよい。そして、屋内地図構築部１１２は、ターゲット施設内部の各地点別に互いに異なる色を指定し、統一された室内ビューサービスが提供されるように屋内地図を加工してもよい。

例えば、屋内地図構築部１１２は、ターゲット施設の内部に位置する商店のうち、コンビニエンスストアはピンクでディスプレイされるように屋内地図を加工してもよい。これにより、ターゲット施設に対するサービス用屋内地図における各層別のすべてのコンビニをピンクに指定してディスプレイすることにより、統一された室内ビューサービスを提供してもよい。

上述した図２では、スキャン装置１２０でターゲット施設内部をスキャンし、屋内地図構築装置１００でスキャン情報に基づいて線を引く図化作業を行うことを例示して説明したが、これは実施例に過ぎず、この他にも、スキャン装置１２０でスキャンおよび簡単な図化作業を行い、屋内地図構築装置１００で追加の図化作業を行うことも可能である。

一例として、スキャン装置１２０は、フィルタリング処理によってスキャンしたターゲット施設内部の壁面を線で連結する屋内地図を予め完成してもよい。言い換えれば、ターゲット施設内部の商店やトイレなどのように壁で区分された場所の輪郭を描く１次的な図化作業を行ってもよい。これにより、屋内地図構築装置１００は、１次図化作業が行われた屋内地図をスキャン装置１２０から受信し、より細密に追加の図化作業を行ってもよい。例えば、スキャン装置１２０で人間の動きに基づいてフィルタリング処理を行うことによって屋内地図を予め完成した場合、屋内地図構築部１１２は、完成した屋内地図に突出部や花壇などを追加する２次図化作業を行ってもよい。

このとき、スキャン装置１２０は、ターゲット施設内部を移動しながらスキャンするとき、加速度センサを利用して移動による加速度情報を取得してもよい。これにより、スキャン装置１２０は、加速度情報に基づいて自身の位置を再確認することにより、反ったり曲がったりするように表現されることのある壁面を補正して図化作業を行ってもよい。例えば、スキャン装置１２０が移動するとき、一直線に揺れずに移動するのではなく、左右に微細に揺れて移動しながらターゲット施設内部をスキャンすることがある。これにより、図化された壁面が反ったり曲がったりして表現されることがある。このとき、スキャン装置１２０に備えられた加速度センサにより、スキャン装置の移動による加速度情報が取得されてもよい。これにより、スキャン装置１２０は、加速度情報に含まれた方向情報に基づいて自身の現在位置が微細に左右に移動したかを判断してもよい。そして、スキャン装置１２０は、判断された移動距離を図化作業時に反映することにより、微細な揺れまたは移動による図化の誤差を補正してもよい。

図３は、本発明の一実施形態において、ターゲット施設内部をスキャンしてスキャン情報および映像情報を収集する例を示したフローチャートである。本実施形態に係るスキャン情報および映像情報を収集する方法は、図１を参照しながら説明したスキャン装置１２０によって実行されてもよい。

段階３０１で、スキャン装置１２０は、３Ｄレーザスキャナ（３ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｌａｓｅｒ Ｓｃａｎｎｅｒ）を利用してターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報を収集してもよい。

一例として、スキャン装置１２０は、３Ｄレーザスキャナ（３ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｌａｓｅｒ Ｓｃａｎｎｅｒ）を利用してターゲット施設内部を移動しながら、ターゲット施設内部の構造をスキャンしてもよい。このとき、スキャン装置１２０は、ターゲット施設内部に位置する各地点別にスキャンしてもよい。

例えば、スキャン装置１２０を扱う技術者１人がスキャン装置１２０を移動させながらターゲット施設内部をスキャンしてもよい。これにより、スキャン装置１２０は、ターゲット施設内部に位置する商店、診療科目、会社部署に対するスキャンを行ってもよい。

このように、スキャン装置１３０は、３Ｄレーザスキャナを利用してターゲット施設内部をスキャンすることにより、ターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報を収集してもよい。ここで、スキャン情報は、各地点に関するクラウドポイント（ｃｌｏｕｄ ｐｏｉｎｔ）情報を含んでもよい。

例えば、クラウドポイント情報は、ターゲット施設の輪郭、形体、構造などを示す屋内スキャンイメージであるクラウドポイントイメージを含んでもよい。言い換えれば、クラウドポイント情報は、スキャンされた各商店の形体を示すイメージを含んでもよい。

続いて、段階３０２で、スキャン装置１２０は、カメラを利用してターゲット施設内部の各地点に関する映像情報を収集してもよい。

一例として、スキャン装置１２０は、パノラマカメラ（ｐａｎｏｒａｍａ ｃａｍｅｒａ）を利用してターゲット施設内部を移動しながら、ターゲット施設の各地点に関する映像情報を収集してもよい。例えば、スキャン装置１２０は、３次元レーザスキャナを利用してスキャン情報を収集した地点でパノラマ映像を撮影することにより、スキャン情報を収集した地点に該当する映像情報を収集してもよい。このとき、スキャン装置１２０は、室内ビューサービスのために予め設定された間隔でパノラマ映像を撮影してもよい。

そして、スキャン装置１２０は、各地点周辺に位置する自動販売機、ごみ箱、売店、看板、インテリア小物などのように各地点の周辺環境を共に撮影してもよい。このように撮影された周辺環境に対する映像は、移動端末１１０から関心地点に関する情報が要請されたときに、関心地点と共に関心地点の周辺イメージを提供するために利用されてもよい。

このように、スキャン装置１２０がターゲット施設内部を移動しながらスキャンおよび撮影するだけでも、ターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報と映像情報を収集することができるため、測量を基盤とした屋内地図構築のために複数のユーザがターゲット施設の内部を歩き回りながらターゲット施設に関する情報を収集するのに比べ、高い正確度と一貫した品質のデータを収集することができる。

また、スキャン装置１２０がデータ収集のために通り過ぎた経路に関する情報も収集されるため、これに基づいて図化作業時に人間の移動が可能な屋内通路をより正確に反映することができる。

図４は、本発明の一実施形態において、クラウドポイント情報に基づいて図化作業を行う具体的な例を示したフローチャートである。本実施形態に係る調和作業、図化作業のエラーの調査、およびエラーを補正する方法は、図１を参照しながら説明した屋内地図構築装置１００によって実行されてもよい。

段階４０１で、屋内地図構築部１１２は、クラウドポイント情報に基づいてターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

例えば、屋内地図構築部１１２は、クラウドポイント情報のローディングが可能な図面設計／製作プログラムを利用して各地点に関するクラウドポイント情報をローディングし、ローディングされたクラウドポイント情報に基づいてターゲット施設内部の壁、道、商店の輪郭などを含むターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

このとき、段階４０２で、屋内地図構築部１１２は、図化作業を行いながら、位置−イメージマッピングプラグイン（ｐｌｕｇ−ｉｎ）を利用して屋内の特定の地点を選択すると、該当の地点における周辺イメージをユーザに示してもよい。そして、ターゲット施設内部の各地点に関する属性情報を自動で取得してもよい。例えば、屋内地図構築部１１２は、特定の地点に関する映像情報から該当の地点に関する属性情報を自動で取得してもよい。商店や賃貸オフィスなど、特定の位置に属性情報を取得することができる内容物が存在する施設である場合、該当の施設物映像の特定の領域から属性情報を取得するように予め設定しておいてもよい。そして、特定の地点が選択されたとき、該当の映像情報内の特定の領域の文字を認識して自動で属性情報を取得してもよい。ここで、属性情報には、各地点の名前、電話番号、住所などが含まれてもよい。そして、屋内地図構築部１１２は、前記取得した各地点に関する属性情報をデータベース（図示せず）に格納して保管してもよい。

このとき、屋内地図構築部１１２は、各地点に関する空間情報に属性情報をマッピングしてデータベース（図示せず）に格納してもよい。例えば、屋内地図構築部１１２は、ロボットオペレーティングシステム（Ｒｏｂｏｔ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：ＲＯＳ）を駆動することにより、スキャン情報、クラウドポイント情報、映像情報、および加速度情報に基づいてイメージ形態の空間情報を生成してもよい。そして、屋内地図構築部１１２は、生成された空間情報に属性情報をマッピングすることにより、ターゲット施設に対する屋内地図を構築してもよい。

このように、ターゲット施設に対する屋内地図が構築されることにより、屋内地図構築部１１２は、イメージビューアを利用して関心地点（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ＰＯＩ）で撮影された映像を移動端末１１０に提供してもよい。

続いて、段階４０３で、屋内地図構築部１１２は、予め定義されたＳＱＬ関数を利用してターゲット施設に対する図化作業が正しく行われたかを調べてもよい。

このとき、屋内地図構築部１１２は、図化作業が行われたターゲット施設に対して属性情報調査およびロード（ｒｏａｄ）調査を行ってもよい。そして、属性情報調査およびロード調査それぞれは、ターゲット施設内部の各階別に行われてもよく、ターゲット施設内部の全階を対象として一度に行われてもよい。

一例として、属性情報調査を行う場合、屋内地図構築部１１２は、属性情報調査のために予め定義された属性ＳＱＬ関数を利用して、図化作業が行われたターゲット施設内部の各地点に関する属性情報が正しくマッピングされたかを調べてもよい。例えば、商店１のドア、商店１の廊下、商店１の住所、電話番号、名前など、商店１に関する属性情報が商店１と正しくマッピングされたかを調べてもよい。ここで、商店１のｉｄは、ドアの属性情報のうち商店フィールドに１というデータが含まれた場合、屋内地図構築部１１２は、前記ドアが商店１のドアでるかを調べてもよい。

このとき、商店フィールドに２というデータが含まれた場合、屋内地図構築部１１２は、商店１のドアが正しくマッピングされておらず図化作業時にエラーがあったことを属性情報調査によって確認してもよい。

また、特定のフィールドに対する値の形態が一致しなかったり、内容が空であったりするかを確認してもよい。

他の例として、ロード（ｒｏａｄ）調査を行う場合、屋内地図構築部１１２は、ロード調査のために予め定義されたロードＳＱＬ関数を利用して、ターゲット施設内部の道、道路、廊下など、ロードに対する図化作業が正しく行われたかを調べてもよい。言い換えれば、屋内地図構築部１１２は、図化作業によって構築された屋内地図内に道や廊下などのロードが正確に描かれたかを調べてもよい。

例えば、商店１の前に位置する商店１の廊下が適切に描かれたかを調べようとする場合、屋内地図構築部１１２は、商店１の廊下の両端点に該当する位置座標を利用して商店１の廊下を調べてもよい。このために屋内地図構築部１１２は、商店１の廊下の左側両端点に該当する位置座標に基づいて計算された廊下の中間地点座標と、右側両端点に該当する位置座標に基づいて計算された廊下の中間地点座標が一致するかに基づいて商店１のロードを調べてもよい。

このとき、中間地点座標が一致した場合、屋内地図構築部１１２は、商店１の廊下はエラーなく図化作業が行われたと決めてもよい。そして、中間地点座標が異なる場合、屋内地図構築部１１２は、商店１の廊下に対する図化作業時にエラーが発生したと決めてもよい。

また、道や廊下など線の切れた部分があるかについても調査が可能である。

そして、段階４０４で、屋内地図構築部１１２は、図化作業の調査で確認された図化作業のエラーを補正してもよい。このとき、屋内地図構築部１１２は、エラーが確認された地点のクラウドポイント情報、映像情報、および属性情報を利用してエラーを補正してもよい。

一例として、属性情報調査時に商店フィールドに２というデータが含まれることにより、商店１のドアが正しくマッピングされておらず図化作業にエラーが生じたことが確認された場合、屋内地図構築部１１２は、商店１に関する映像情報および属性情報に基づき、商店フィールドに１というデータが含まれた属性情報に該当するドアを商店１にマッピングすることにより、前記確認された図化作業のエラーを補正してもよい。

他の例として、ロード調査時に商店１廊下の両端に対する中間地点座標が互いに異なる場合、屋内地図構築部１１２は、商店１の廊下に対する図化作業時にエラーが発生したと決め、エラーを補正してもよい。例えば、図化作業時に商店１の廊下が連結しておらず切られて描かれている場合、屋内地図構築部１１２は、商店１の廊下に関する映像情報に基づき、商店１の廊下を切らずに繋げることにより、絵によって商店１の廊下に対する図化エラーを補正してもよい。

図５は、本発明の一実施形態において、位置−イメージマッピングプラグインを利用して各地点の属性情報を自動で取得する動作を説明するために提供される例示図である。

図５を参照すると、実線で表示された部分５０１はターゲット施設内部の壁を示し、ターゲット施設内部の壁面を示す実線の内側に点で表示された部分５０２はカメラが撮影した各地点の位置を示している。

一例として、図５に示されたターゲット施設内部の屋内スキャン画面は、オートＣＡＤなどを利用してローディングされてもよい。このとき、屋内スキャン画面で関心地点（ＰＯＩ）が選択された場合、屋内地図構築装置１００は、関心地点に該当する映像情報をローディングしてもよい。

例えば、図５のローディングされた屋内スキャン画面でいずれか１つの丸が関心地点として選択された場合、屋内地図構築装置１００は、選択された関心地点で撮影された映像情報を、外部イメージビューアを利用してローディングしてもよい。これにより、屋内地図構築装置１００は、ローディングされた映像情報から関心地点の属性情報を取得してもよい。

これと同じ方法により、屋内地図構築装置１００は、ターゲット施設内部のモード地点に関する属性情報を取得してもよい。言い換えれば、屋内地図構築装置１００は、図５の屋内スキャン画面で壁面を示す実線の内側にぼやけた点で表示された各丸５０２の属性情報を取得してもよい。

図６は、本発明の一実施形態に係るサービス用屋内地図の例示図である。

以下では、図６を参照しながら、屋内地図構築装置１００は、統一された室内ビューサービスが提供されるように屋内地図を加工してサービス用屋内地図を提供する動作について説明する。

例えば、屋内地図構築装置１００は、統一された室内ビューサービスが提供されるように、ターゲット施設内部に位置する各地点のうち、衣類商店は黄色６０１、家具商店は黄緑色６０２、スポーツ用品店は空色６０３に指定してもよい。これにより、屋内地図構築装置１００は、各地点に指定された色がディスプレイされるように屋内地図を加工してサービス用屋内地図を生成してもよい。

そして、屋内地図構築装置１００は、サービス用屋内地図をユーザが所持する移動端末１１０に提供してもよい。これにより、図６のように、衣類商店は黄色６０１、家具商店は黄緑色６０２、スポーツ用品店は空色６０３であるサービス用屋内地図を移動端末１１０にディスプレイしてもよい。

図６では、統一された室内ビューサービスを提供するために各地点別に互いに異なる色を指定して屋内地図を加工することについて説明したが、これは実施例に過ぎず、屋内地図構築装置１００は、飲食店、衣類、薬局、マートなどのように各地点のカテゴリに応じて互いに区分できるように多様な方法で屋内地図を加工してもよい。例えば、各地点別に互いに異なる柄を指定して屋内地図を加工してもよい。

図７は、本発明の一実施形態において、屋内地図構築装置の内部構成を説明するためのブロック図である。

図７を参照すると、本実施形態に係る屋内地図構築装置７００は、プロセッサ７１０、バス７２０、ネットワークインタフェース７３０、およびメモリ７４０を備えてもよい。メモリ７４０は、オペレーティングシステム７４１および屋内地図構築ルーチン７４２を備えてもよい。

プロセッサ７１０は、情報抽出部７１１および屋内地図構築部７１２を備えてもよい。プロセッサ７１０は、基本的な演算、ロジック、および屋内地図構築装置７００の入出力演算を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を処理するように構成されてもよい。プロセッサ７１０は、情報抽出部７１１および屋内地図構築部７１２のためのプログラムコードを実行するように構成されてもよく、このようなプログラムコードは、メモリ７４０のような記録装置に格納されてもよい。

メモリ７４０は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体であって、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、およびディスクドライブのような永久大容量記録装置（ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｓｓ ｓｔｏｒａｇｅ ｄｅｖｉｃｅ）を含んでもよい。また、メモリ７４０には、オペレーティングシステム７４１と屋内地図構築ルーチン７４２のためのプログラムコードが格納されてもよい。このようなソフトウェア構成要素は、ドライブメカニズム（ｄｒｉｖｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）（図示せず）を利用してメモリ７４０とは別途のコンピュータで読み取り可能な記録媒体からローディングされてもよい。このような別途のコンピュータで読み取り可能な記録媒体は、フロッピドライブ、ディスク、テープ、ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭドライブ、メモリカードなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体（図示せず）を含んでもよい。他の実施形態において、ソフトウェア構成要素は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体ではないネットワークインタフェース７３０によってメモリ７４０にローディングされてもよい。

バス７２０は、屋内地図構築装置１００の構成要素間の通信およびデータ送信を可能にしてもよい。バス７２０は、高速シリアルバス（ｈｉｇｈ−ｓｐｅｅｄ ｓｅｒｉａｌ ｂｕｓ）、並列バス（ｐａｒａｌｌｅｌ ｂｕｓ）、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、および／または他の適切な通信技術を利用して構成されてもよい。

ネットワークインタフェース７３０は、屋内地図構築装置１００をコンピュータネットワークに連結するためのコンピュータハードウェア構成要素であってもよい。ネットワークインタフェース７３０は、屋内地図構築装置１００を無線または有線コネクションを介してコンピュータネットワークに連結させてもよい。

一方、情報抽出部７１１および屋内地図構築部７１２は、スキャン装置１２０で収集されたターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報と映像情報を利用して屋内地図を構築するために構成されてもよい。

スキャン装置１２０は、屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部をスキャンしてスキャン情報を収集して屋内地図構築装置７００に送信してもよい。

これにより、情報抽出部７１１は、ターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報と映像情報を受信し、ユーザが利用することのできる形態のフォーマット（ｆｏｒｍａｔ）を抽出してもよい。

例えば、情報抽出部７１１は、スキャン情報から各地点に関するクラウドポイント情報を抽出してもよい。このとき、情報抽出部７１１は、共通で使用するｘｙｚやｌａｓなどのフォーマットを利用してクラウドポイント情報を抽出してもよい。ここで、クラウドポイント情報は、ターゲット施設の輪郭、形体、構造などを示す屋内スキャンイメージであるクラウドポイントイメージを含んでもよい。言い換えれば、クラウドポイント情報は、スキャンされた各商店の形体を示すイメージを含んでもよい。

そして、情報抽出部７１１は、各地点に関する映像情報から各地点に対する写真や動画などを抽出してもよい。

これにより、屋内地図構築部７１２は、抽出されたクラウドポイント情報および映像情報に基づいてターゲット施設に対する屋内地図を構築してもよい。このために、屋内地図構築部７１２は、各地点に関するクラウドポイント情報に基づいてターゲット施設内部に対する図化作業を行い、映像情報に基づいて各地点に関する属性情報を自動で取得してもよい。

例えば、屋内地図構築部７１２は、オートＣＡＤなどを利用して各地点に関するクラウドポイント情報をローディングし、ローディングされたクラウドポイント情報に基づいて各地点でターゲット施設の断面が最もよく出た高さを背景とし、壁、道、商店の外郭などを含むターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

続いて、屋内地図構築部７１２は、位置−イメージマッピングプラグイン（ｐｌｕｇ−ｉｎ）を利用して各地点に関する映像情報から各地点に関する属性情報を取得してもよい。ここで、属性情報は、各地点の名前、電話番号、住所などを含んでもよい。

例えば、関心地点（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ＰＯＩ）に対する写真または動画などに関心地点の住所、名前、電話番号などが撮影されて含まれた場合、屋内地図構築部７１２は、位置−イメージマッピングプラグインを利用して関心地点の映像情報から関心地点の名前、電話番号、住所などの属性情報を取得してもよい。

同じ方法により、屋内地図構築部７１２は、位置−イメージマッピングプラグインを利用してターゲット施設内部の各地点に関する属性情報を取得してもよい。このように、屋内地図構築部７１２は、プラグインを利用することにより、複数の人間が各地点に該当する属性情報を直接入力しなくても、自動で各地点に関する属性情報を取得してもよい。そして、屋内地図構築部７１２は、取得した各地点に関する属性情報をデータベース（図示せず）に格納して保管してもよい。

そして、屋内地図構築部７１２は、取得した各地点に関する属性情報をターゲット施設に関する空間情報にマッピングすることにより、ターゲット施設に対する屋内地図を構築してもよい。このように、空間情報に属性情報がマッピングされることにより、移動端末１１０から関心地点（ＰＯＩ）が入力または選択された場合、屋内地図構築部７１２は、イメージビューアを利用して関心地点で撮影された映像を移動端末１１０に提供してもよい。

このとき、屋内地図構築部７１２は、ターゲット施設に対する図化作業が正しく行われたかを調べてもよい。屋内地図構築部７１２は、予め定義されたＳＱＬ関数を利用して図化作業のエラーの可否を調べてもよい。例えば、屋内地図構築部７１２は、属性情報調査やロード調査などを行ってもよい。このとき、屋内地図構築部７１２は、ターゲット施設の全階を対象にして一度に図化エラーを調べてもよく、ターゲット施設の各階別に調べてもよい。

そして、図化作業のエラーが確認された場合、屋内地図構築部７１２は、各地点に関する映像情報、属性情報、およびクラウドポイント情報に基づいて図化エラーを自動で補正してもよい。ここで、屋内地図構築部７１２がターゲット施設の屋内地図に対する図化エラーの可否を調べてエラーを補正する方法については、図４を参照しながら詳しく説明したため、重複する説明は省略する。

このように、図化作業に対するエラー調査および補正を行った後、屋内地図構築部７１２は、ターゲット施設内部に対する絶対座標を含む屋内地図を構築してもよい。

例えば、屋内地図構築部７１２は、ジオリファレンス（ｇｅｏｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ）を利用して図化された屋内地図にターゲット施設内部の各地点に対する緯度および経度をマッピングすることにより、絶対座標を含む屋内地図を構築してもよい。このようなジオリファレンスを利用して構築された屋内地図は、実生活で使用する地図がもつ緯度／経度基盤の座標体系と等しい座標体系を有してもよい。これにより、屋内地図構築部７１２は、絶対座標を含む屋内地図と室外地図を連動させてもよい。

このとき、屋内地図構築部７１２は、ジオリファレンスを利用して構築された屋内地図をイメージ基盤のサービス用屋内地図に加工してもよい。そして、屋内地図構築部７１２は、ターゲット施設内部の各地点別に互いに異なる色を指定し、統一された室内ビューサービスが提供されるように屋内地図を加工してもよい。ここで、サービス用屋内地図に加工する詳しい方法については、図６を参照しながら詳しく説明したため、重複する説明は省略する。

上述した図１〜図７では、スキャン装置１２０でターゲット施設内部をスキャンし、屋内地図構築装置１００でターゲット施設に対する屋内地図を構築することを説明したが、これは実施例に過ぎず、屋内地図構築装置１００でスキャンおよび屋内地図構築をすべて行うことも可能である。

図８は、本発明の他の実施形態において、屋内地図構築装置を示したブロック図である。

図８は、ユーザの移動端末８１０および屋内地図構築装置８００を示している。

図８で、屋内地図構築装置８００は、図１の屋内地図構築装置１００およびスキャン装置１２０が結合して１つの装置で提供されるものであって、図８の移動端末８１０の動作は、図１の移動端末１１０の動作と実質的に同じであるため、重複する説明は省略する。

屋内地図構築装置８００は、サービス用屋内地図を移動端末８１０に提供することができるように、情報収集部８１１、情報抽出部８１２、および屋内地図構築部８１３を備えてもよい。

情報収集部８１１は、３Ｄレーザスキャナ（ｌａｓｅｒ ｓｃａｎｎｅｒ）およびカメラなどを利用してターゲット施設内部をスキャンすることにより、各地点に関するスキャン情報と各地点に関する映像情報を収集してもよい。

これにより、情報抽出部８１２は、スキャン情報から各地点に関するクラウドポイント情報を抽出し、映像情報から各地点に対する写真や動画などを抽出してもよい。言い換えれば、情報抽出部８１２は、スキャン情報および映像情報からユーザが利用することのできる形態のフォーマット（ｆｏｒｍａｔ）の情報を抽出してもよい。

続いて、屋内地図構築部８１３は、クラウドポイント情報と映像情報を利用してターゲット施設に対する屋内地図を構築してもよい。そして、屋内地図構築部８１３は、構築された屋内地図を加工してサービス用屋内地図を提供してもよい。

図９は、本発明の他の実施形態において、屋内地図構築方法の例を示したフローチャートである。本実施形態に係る屋内地図構築方法は、図８および図１０で説明した屋内地図構築装置８００によって実行されてもよい。

図１０は、本発明の他の実施形態において、屋内地図構築装置の内部構成を説明するためのブロック図である。

図１０を参照すると、本実施形態に係る屋内地図構築装置８００は、プロセッサ１１１０、バス１１２０、ネットワークインタフェース１１３０、およびメモリ１１４０を備えてもよい。メモリ１１４０は、オペレーションシステム１１４１および屋内地図構築ルーチン１１４２を備えてもよい。プロセッサ１１１０は、情報収集部８１１、情報抽出部８１２、および屋内地図構築部８１３を備えてもよい。

図１０で、プロセッサ１１１０、バス１１２０、ネットワークインタフェース１１３０、およびメモリ１１４０の動作は、図７のプロセッサ７１０、バス７２０、ネットワークインタフェース７３０、およびメモリ７４０の動作と相当部分が同じであるため、重複する説明は省略する。

先ず、段階９０１で、情報収集部８１１は、屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部をスキャンしてスキャン情報を収集してもよい。

このとき、情報収集部８１１は、３次元レーザスキャナを利用してターゲット施設内部の各地点をスキャンして各地点に関するスキャン情報を収集してもよい。そして、情報収集部８１１は、カメラを利用してターゲット施設内部の各地点を撮影して各地点に関する映像情報を収集してもよい。

段階９０２で、情報抽出部８１２は、スキャン情報から各地点に対するクラウドポイント（ｃｌｏｕｄ ｐｏｉｎｔ）情報を抽出し、映像情報から各地点に対する写真や動画などを抽出してもよい。

ここで、クラウドポイント情報とは、ユーザが使用することのできる形態のフォーマットであって、ｘｙｚやｌａｓなどの形態でスキャン情報から抽出されてもよい。例えば、クラウドポイント情報は、ターゲット施設の輪郭、形体、構造などを示す屋内スキャンイメージであるクラウドポイントイメージを含んでもよい。

続いて、段階９０３で、屋内地図構築部８１３は、クラウドポイント情報に基づいてターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

例えば、屋内地図構築部８１３は、クラウドポイント情報に基づいて各地点でターゲット施設の断面が最もよく出た高さを背景とし、壁、道、商店の外郭などを含むターゲット施設の形体に対する図化作業を行ってもよい。

一例として、屋内地図構築部８１３は、予め指定された複数の基準の高さの断面を切り取って合成したりフィルタリングしたりしてもよい。例えば、基準の高さは、３０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍなどのように多様な高さ別に予め指定されてもよい。これにより、屋内地図構築部８１３は、フィルタリングによって腰の高さに突出部があったり、足首の高さに突出部があったり、足首の高さの花壇などがあることを確認してもよい。そして、屋内地図構築部８１３は、確認結果を通路に表示したり、省略したりするなどの図化作業を行ってもよい。

このとき、情報収集部８１１は、ターゲット施設内部を移動しながらスキャンするとき、加速度センサを利用して移動による加速度情報を取得してもよい。これにより、屋内地図構築部１１２は、加速度情報に基づいて自身の位置を補正し、誤差情報に基づいて誤差に該当する移動距離を図化作業に反映することにより、ターゲット施設内部をスキャンするときに発生する微細な揺れまたは移動によるターゲット施設内部の図化誤差を補正してもよい。

そして、段階９０４で、屋内地図構築部８１３は、予め定義されたＳＱＬ関数を利用してターゲット施設内部に対する図化作業のエラーの可否を調べてもよい。
このとき、屋内地図構築部８１３は、ターゲット施設の各階別に図化作業のエラーの可否を調べてもよく、ターゲット施設の全階を対象として一度に図化作業のエラーの可否を調べてもよい。例えば、屋内地図構築部８１３は、ターゲット施設を対象として属性情報調査やロード調査などを行ってもよい。

このとき、調査によって図化作業のエラーが確認された場合、屋内地図構築部８１３は、ターゲット施設内部の各地点に関する属性情報がターゲット施設内部に関する空間情報にマッピングされて格納されたデータベース（図示せず）を参照し、図化作業のエラーを自動で補正してもよい。

続いて、段階９０５で、屋内地図構築部８１３は、ジオリファレンス（ｇｅｏｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ）を利用して絶対座標を含む屋内地図を構築してもよい。
例えば、図化作業に対するエラーおよび補正を行った後、屋内地図構築部８１３は、ジオリファレンス（ｇｅｏｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ）を利用して図化された屋内地図にターゲット施設内部の各地点に対する緯度および経度をマッピングしてもよい。このようなマッピングにより、屋内地図構築部８１３は、絶対座標を含む屋内地図を構築してもよい。

ここで、絶対座標を含む屋内地図は、実生活で使用する地図がもつ緯度／経度基盤の座標体系と等しい座標体系を有してもよい。これにより、屋内地図構築部８１３は、絶対座標を含む屋内地図と室外地図を連動させてもよい。

そして、段階９０６で、屋内地図構築部８１３は、ジオリファレンスを利用して構築された屋内地図をイメージ基盤のサービス用屋内地図に加工してもよい。そして、屋内地図構築部８１３は、ターゲット施設内部の各地点別に互いに異なる色を指定し、統一された室内ビューサービスが提供されるように屋内地図を加工してもよい。

このように、屋内地図構築装置８００は、位置−イメージプラグインを利用して各地点に関する属性情報を自動で取得し、予め定義されたＳＱＬ関数を利用して図化作業のエラーを調査したり自動で補正したりすることができるため、ターゲット施設内部の輪郭およびターゲット施設に関する情報を取得するためにターゲット施設を何度も訪問するという不便を解消できることはもちろん、屋内地図構築に必要なマンパワーを減少させることができる。

また、図化作業のエラー調査および補正により、より迅速かつ正確にターゲット施設に対する屋内地図を構築できるだけでなく、図化作業に対する専門知識がない人でも、簡単な教育によって屋内地図を構築することができる。

以上では、屋内地図構築装置で屋内地図を加工したサービス用屋内地図を移動端末に提供することを説明したが、これは実施例に過ぎず、屋内地図構築装置は、サービス用屋内地図を、移動端末の他にも、デスクトップ（ｄｅｓｋｔｏｐ）、ノートパンコン（ｎｏｔｅｂｏｏｋ）、ウェブブック（Ｗｅｂ ｂｏｏｋ）、および他のサーバにサービス用屋内地図を提供することもできる。

実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段によって実行が可能なプログラム命令形態で実現されてコンピュータで読み取り可能な媒体に記録されてもよい。前記コンピュータで読み取り可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独または組み合わせて含んでもよい。前記媒体に記録されるプログラム命令は、実施形態のために特別に設計されて構成されたものであってもよく、コンピュータソフトウェア当業者に公知されて使用可能なものであってもよい。コンピュータで読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピーディスク、および磁気テープのような磁気媒体（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｅｄｉａ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体（ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を格納して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるもののような機械語コードだけではなく、インタプリタなどを使用してコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。上述したハードウェア装置は、実施形態の動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして動作するように構成されてもよく、その逆も同じである。

以上のように、実施形態を限定された実施形態と図面に基づいて説明したが、該当する技術分野において通常の知識を有する者であれば、上述した記載から多様な修正および変形が可能である。例えば、説明された技術が説明された方法とは異なる順序で実行されたり、および／または説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法とは異なる形態で結合または組み合わされたり、他の構成要素または均等物によって対置されたり置換されたとしても、適切な結果を達成することができる。

したがって、異なる実施形態であっても、特許請求の範囲と均等なものであれば、添付される特許請求の範囲に属する。

Claims (12)

1. 屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報から当該ターゲット施設の形状についての特徴点を抽出する情報抽出部と、
   前記ターゲット施設の形状についての特徴点に基づいてターゲット施設の形体に対する図化作業を行うことによってターゲット施設に対する屋内地図を構築する屋内地図構築部と、
   を備え、
   前記屋内地図構築部は、
   前記ターゲット施設内部の各地点をスキャンするスキャン装置で取得した加速度情報に基づき、スキャン装置の移動によって発生する図化誤差を補正することを特徴とする、屋内地図構築装置。
2. 前記屋内地図構築部は、
   前記ターゲット施設の形状についての特徴点に基づいて各地点でターゲット施設の断面を合成し、またはフィルタリングしてターゲット施設の形体に対する図化作業を行うことを特徴とする、請求項１に記載の屋内地図構築装置。
3. 前記屋内地図構築部は、
   映像情報から前記各地点に関する属性情報を取得し、取得した各地点に関する属性情報をターゲット施設に関する空間情報にマッピングすることによって前記ターゲット施設に対する屋内地図を構築することを特徴とする、請求項１に記載の屋内地図構築装置。
4. 前記屋内地図構築部は、
   前記ターゲット施設内部の各地点別に互いに異なる色を指定することにより、統一された室内ビューサービスが提供されるように前記屋内地図を加工することを特徴とする、請求項１に記載の屋内地図構築装置。
5. ターゲット施設に対する屋内地図を構築する屋内地図構築装置が実行する屋内地図構築方法であって、
   屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報から当該ターゲット施設の形状についての特徴点を抽出する段階と、
   前記ターゲット施設の形状についての特徴点を利用してターゲット施設に対する屋内地図を構築する段階と、
   を含み、
   前記屋内地図を構築する段階は、
   前記ターゲット施設内部の各地点をスキャンするスキャン装置で取得した加速度情報に基づき、スキャン装置の移動によって発生する図化誤差を補正することを特徴とする、屋内地図構築方法。
6. 前記屋内地図を構築する段階は、
   前記ターゲット施設の形状についての特徴点に基づいてターゲット施設の形体に対する図化作業を行う段階と、
   映像情報から前記各地点に関する属性情報を取得する段階と、
   取得した属性情報を各地点に関する空間情報にマッピングして前記屋内地図を構築する段階と、
   を含むことを特徴とする、請求項５に記載の屋内地図構築方法。
7. 前記屋内地図を構築する段階は、
   前記ターゲット施設の形状についての特徴点に基づいて各地点でターゲット施設の断面を合成し、またはフィルタリングしてターゲット施設の形体に対する図化作業を行うことを特徴とする、請求項５に記載の屋内地図構築章方法。
8. 前記屋内地図を構築する段階は、
   前記ターゲット施設内部の各地点別に互いに異なる色を指定することにより、統一された室内ビューサービスが提供されるように前記屋内地図を加工することを特徴とする、請求項５に記載の屋内地図構築方法。
9. 屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部をスキャンして前記ターゲット施設内部の各地点に関するスキャン情報および各地点に関する映像情報を収集する段階
   をさらに含むことを特徴とする、請求項５に記載の屋内地図構築方法。
10. スキャン装置によって実行される屋内地図構築方法であって、
    屋内地図を構築しようとするターゲット施設内部の各地点をスキャンしてスキャン情報を生成する段階と、
    前記スキャン情報をフィルタリング処理することによってターゲット施設に対する屋内地図を構築する段階と、
    を含み、
    前記屋内地図を構築する段階は、
    前記ターゲット施設内部の各地点をスキャンするスキャン装置で取得した加速度情報に基づき、スキャン装置の移動によって発生する図化誤差を補正することを特徴とする、屋内地図構築方法。
11. 前記屋内地図を構築する段階は、
    前記フィルタリング処理によってターゲット施設内部の壁面を線で連結する屋内地図を構築することを特徴とする、請求項１０に記載の屋内地図構築方法。
12. 前記屋内地図を構築する段階は、
    前記スキャン装置と連結するサーバによって前記ターゲット施設内部に対する２次図化作業を行うことによって前記屋内地図を構築することを特徴とする、請求項１０に記載の屋内地図構築方法。