JPH09145394A - 走行軌跡測定方法および装置 - Google Patents
走行軌跡測定方法および装置Info
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- JPH09145394A JPH09145394A JP30583495A JP30583495A JPH09145394A JP H09145394 A JPH09145394 A JP H09145394A JP 30583495 A JP30583495 A JP 30583495A JP 30583495 A JP30583495 A JP 30583495A JP H09145394 A JPH09145394 A JP H09145394A
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- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳによって得られる絶対位置データと自
立航法によって得られる相対位置データとを用いて、位
置精度の高い走行軌跡を求める。 【解決手段】 自立航法によって得られた直線的な部分
の走行軌跡の形状と、ＧＰＳで測定される走行軌跡から
読み取られる進行方向とから、誤差の少ない走行軌跡を
得る。
立航法によって得られる相対位置データとを用いて、位
置精度の高い走行軌跡を求める。 【解決手段】 自立航法によって得られた直線的な部分
の走行軌跡の形状と、ＧＰＳで測定される走行軌跡から
読み取られる進行方向とから、誤差の少ない走行軌跡を
得る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動体の走行軌跡の
測定に利用する。特に、汎地球測位置システムと自立航
法とを併用した測定に関する。さらに詳しくは、移動体
の走行後にその移動体の走行軌跡を補正する方法および
装置に関する。
測定に利用する。特に、汎地球測位置システムと自立航
法とを併用した測定に関する。さらに詳しくは、移動体
の走行後にその移動体の走行軌跡を補正する方法および
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体の位置を検出する方法として、人
工衛星からの電波を用いて絶対位置を検出する汎地球測
位置システム（以下「ＧＰＳ」という）が知られてい
る。ＧＰＳは、地球状の移動体の位置を検出するために
打ち上げられた複数の人工衛星からの電波を受信して位
置検出を行うシステムであり、それにより自動車その他
の移動体では、自分の位置を緯度および経度により表さ
れる絶対位置として検出できる。また、相対位置を検出
する方法として、距離センサと方向センサとにより基準
点からの移動量を累積して位置を検出する自立航法が知
られている。自動車などで利用されるカーナビゲーショ
ン装置では、ＧＰＳと自立航法とを併用し、建築物の間
や高速道路の下などのＧＰＳが使用できない場所では自
立航法に切り換えて利用するものもある。
工衛星からの電波を用いて絶対位置を検出する汎地球測
位置システム（以下「ＧＰＳ」という）が知られてい
る。ＧＰＳは、地球状の移動体の位置を検出するために
打ち上げられた複数の人工衛星からの電波を受信して位
置検出を行うシステムであり、それにより自動車その他
の移動体では、自分の位置を緯度および経度により表さ
れる絶対位置として検出できる。また、相対位置を検出
する方法として、距離センサと方向センサとにより基準
点からの移動量を累積して位置を検出する自立航法が知
られている。自動車などで利用されるカーナビゲーショ
ン装置では、ＧＰＳと自立航法とを併用し、建築物の間
や高速道路の下などのＧＰＳが使用できない場所では自
立航法に切り換えて利用するものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】位置検出だけでなく、
自動車などで走行した軌跡を求める場合にも、ＧＰＳと
自立航法とを切り換えるカーナビゲーション装置を利用
することができる。
自動車などで走行した軌跡を求める場合にも、ＧＰＳと
自立航法とを切り換えるカーナビゲーション装置を利用
することができる。
【０００４】ＧＰＳでの測定が可能なら、時系列に絶対
位置を検出することで走行軌跡を求めることができる。
しかし、ＧＰＳだけでは、走行した道路を特定できない
場合がある。図４はＧＰＳによる位置検出誤差の例を示
す。測定位置Ｏにおいて静止して１秒ごとに位置検出を
行ったとしても、検出される位置Ｍには非常にばらつき
がある。ＧＰＳによる位置検出では、数分周期で誤差量
が変動し、誤差が標準偏差で３０ｍ程度となる。
位置を検出することで走行軌跡を求めることができる。
しかし、ＧＰＳだけでは、走行した道路を特定できない
場合がある。図４はＧＰＳによる位置検出誤差の例を示
す。測定位置Ｏにおいて静止して１秒ごとに位置検出を
行ったとしても、検出される位置Ｍには非常にばらつき
がある。ＧＰＳによる位置検出では、数分周期で誤差量
が変動し、誤差が標準偏差で３０ｍ程度となる。
【０００５】また、自立航法では、移動量の累積値を求
めるため、測定距離に比例して誤差も大きくなる。自動
車の場合、自立航法の距離センサとして主にタイヤの回
転が利用され、その誤差はタイヤの空気圧力や雨その他
による路面の状況によって変化する。距離誤差はタイヤ
１回転の距離をその都度測定して補正することで小さく
できる。自立航法の方向センサにはジャイロが用いられ
るが、曲がり角度に比例して検出角誤差も大きくなる。
めるため、測定距離に比例して誤差も大きくなる。自動
車の場合、自立航法の距離センサとして主にタイヤの回
転が利用され、その誤差はタイヤの空気圧力や雨その他
による路面の状況によって変化する。距離誤差はタイヤ
１回転の距離をその都度測定して補正することで小さく
できる。自立航法の方向センサにはジャイロが用いられ
るが、曲がり角度に比例して検出角誤差も大きくなる。
【０００６】図５はＧＰＳと自立航法とのそれぞれによ
る走行軌跡の測定誤差の例を示す。ここでは、走行開始
点Ａから走行終了点Ｂまでの走行軌跡を実線で示し、道
路に沿った実際の走行軌跡Ｃを破線で示す。ＧＰＳによ
って検出した走行軌跡は、全体に誤差は小さいが、場所
ごとに軌跡が揺らいでしまう。これに対して自立航法の
場合には、距離の誤差はほとんどないが、角度の誤差に
よって全体的に誤差が大きくなる。
る走行軌跡の測定誤差の例を示す。ここでは、走行開始
点Ａから走行終了点Ｂまでの走行軌跡を実線で示し、道
路に沿った実際の走行軌跡Ｃを破線で示す。ＧＰＳによ
って検出した走行軌跡は、全体に誤差は小さいが、場所
ごとに軌跡が揺らいでしまう。これに対して自立航法の
場合には、距離の誤差はほとんどないが、角度の誤差に
よって全体的に誤差が大きくなる。
【０００７】ＧＰＳと自立航法とを切り換えると、それ
ぞれの位置検出誤差が現れ、道路が密に配置される市街
地や住宅地などでは、正しい走行軌跡を直接に得ること
ができない。ＧＰＳと自立航法とによって得たデータを
もとに、より位置誤差の少ない走行軌跡を求めることが
望まれる。
ぞれの位置検出誤差が現れ、道路が密に配置される市街
地や住宅地などでは、正しい走行軌跡を直接に得ること
ができない。ＧＰＳと自立航法とによって得たデータを
もとに、より位置誤差の少ない走行軌跡を求めることが
望まれる。
【０００８】本発明は、このような課題を解決し、ＧＰ
Ｓによって得られる絶対位置データと自立航法によって
得られる相対位置データとを用いて、位置精度の高い走
行軌跡を求めることのできる走行軌跡測定方法および装
置を提供することを目的とする。
Ｓによって得られる絶対位置データと自立航法によって
得られる相対位置データとを用いて、位置精度の高い走
行軌跡を求めることのできる走行軌跡測定方法および装
置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の走行軌跡測定方
法および装置は、絶対位置測定と相対移動量測定とを同
じタイミングで行い、相対的な移動量のデータから相対
的な走行軌跡を求め、その相対的な走行軌跡から前記移
動体があらかじめ定められた角度以上に曲がった点を選
び出し、選び出された各点について、その点と次の点と
の間に時系列に測定された相対的な移動量のデータから
その進行方向および重心位置を求め、相対的な走行軌跡
から選び出した点と同じタイミングに測定した絶対位置
のデータからその進行方向および重心位置を求め、絶対
位置のデータから求めた進行方向および重心位置に相対
的な移動量のデータから求めた進行方向および重心位置
が実質的に一致するように、二つの点の間の移動量のデ
ータの相対的な位置関係を補正することを特徴とする。
相対的な移動量のデータあるいは絶対位置のデータから
進行方向を求めるには、最小二乗法により直線近似す
る。また、重心位置については、各点の位置の平均によ
り求める。
法および装置は、絶対位置測定と相対移動量測定とを同
じタイミングで行い、相対的な移動量のデータから相対
的な走行軌跡を求め、その相対的な走行軌跡から前記移
動体があらかじめ定められた角度以上に曲がった点を選
び出し、選び出された各点について、その点と次の点と
の間に時系列に測定された相対的な移動量のデータから
その進行方向および重心位置を求め、相対的な走行軌跡
から選び出した点と同じタイミングに測定した絶対位置
のデータからその進行方向および重心位置を求め、絶対
位置のデータから求めた進行方向および重心位置に相対
的な移動量のデータから求めた進行方向および重心位置
が実質的に一致するように、二つの点の間の移動量のデ
ータの相対的な位置関係を補正することを特徴とする。
相対的な移動量のデータあるいは絶対位置のデータから
進行方向を求めるには、最小二乗法により直線近似す
る。また、重心位置については、各点の位置の平均によ
り求める。
【００１０】距離センサによる距離データは誤差が少な
いので、走行軌跡を補正するのに有効な情報である。ま
た、方向センサは、交差点を曲がる場合には誤差が大き
いが、直線道路や緩やかなカーブを走行する場合には誤
差が小さい。これらのことから、自立航法によって得ら
れた直線的な部分の走行軌跡（エレメント）は、絶対位
置そのものは正しくないものの、軌跡の形状は誤差が小
さい。また、ＧＰＳの走行軌跡から読み取られる進行方
向は、累積誤差が生じる方向センサよりは誤差が小さ
い。このことから、自立航法によるエレメントの形と、
ＧＰＳによる進行方向とによって、誤差の少ない走行軌
跡が得られる。
いので、走行軌跡を補正するのに有効な情報である。ま
た、方向センサは、交差点を曲がる場合には誤差が大き
いが、直線道路や緩やかなカーブを走行する場合には誤
差が小さい。これらのことから、自立航法によって得ら
れた直線的な部分の走行軌跡（エレメント）は、絶対位
置そのものは正しくないものの、軌跡の形状は誤差が小
さい。また、ＧＰＳの走行軌跡から読み取られる進行方
向は、累積誤差が生じる方向センサよりは誤差が小さ
い。このことから、自立航法によるエレメントの形と、
ＧＰＳによる進行方向とによって、誤差の少ない走行軌
跡が得られる。
【００１１】以上の方法によって補正を行った後にさら
に補正を行うため、コンピュータ画面上に道路その他の
背景地図を表示し、位置補正したエレメントを手作業で
道路上に一致させることもできる。ＧＰＳもしくは自立
航法の走行軌跡を初めから手作業で補正することも考え
られるが、住宅地などのように道路間隔の狭い地域で
は、生の走行軌跡を見ても、走行した道路がわからずに
補正が行えないことが多い。本発明は、手作業による補
正の前処理に利用しても有効である。
に補正を行うため、コンピュータ画面上に道路その他の
背景地図を表示し、位置補正したエレメントを手作業で
道路上に一致させることもできる。ＧＰＳもしくは自立
航法の走行軌跡を初めから手作業で補正することも考え
られるが、住宅地などのように道路間隔の狭い地域で
は、生の走行軌跡を見ても、走行した道路がわからずに
補正が行えないことが多い。本発明は、手作業による補
正の前処理に利用しても有効である。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施形態を示す図
であり、走行軌跡測定装置のブロック構成図を示す。こ
の走行軌跡測定装置は、固定無線局または衛星からの電
波を受信して緯度および経度により表される移動体の絶
対位置を測定するＧＰＳ受信機１および緯度経度検出器
２と、距離センサ３ａおよび方向センサ３ｂによって移
動体の相対的な移動量を測定する自立航法センサ３およ
び移動量検出器４と、それぞれ時系列に測定された絶対
位置のデータと相対的な移動量のデータとを記録する記
録装置５と、この記録装置５に記録されたデータから移
動体の走行軌跡を求める演算装置６とを備える。ＧＰＳ
受信機１および緯度経度検出器２と自立航法センサ３お
よび移動量検出器４とは、同じタイミングで測定を行う
ように設定される。
であり、走行軌跡測定装置のブロック構成図を示す。こ
の走行軌跡測定装置は、固定無線局または衛星からの電
波を受信して緯度および経度により表される移動体の絶
対位置を測定するＧＰＳ受信機１および緯度経度検出器
２と、距離センサ３ａおよび方向センサ３ｂによって移
動体の相対的な移動量を測定する自立航法センサ３およ
び移動量検出器４と、それぞれ時系列に測定された絶対
位置のデータと相対的な移動量のデータとを記録する記
録装置５と、この記録装置５に記録されたデータから移
動体の走行軌跡を求める演算装置６とを備える。ＧＰＳ
受信機１および緯度経度検出器２と自立航法センサ３お
よび移動量検出器４とは、同じタイミングで測定を行う
ように設定される。
【００１３】ここでは、自動車の走行軌跡を測定する場
合を例に説明する。ＧＰＳ受信機１はＧＰＳからの電波
を受信し、緯度経度検出器２は受信信号から緯度経度の
値を算出する。自立航法センサ３は距離センサ３ａと方
向センサ３ｂとにより距離および方向を検出し、移動量
検出器４はその検出出力からこの走行軌跡測定装置が載
っている自動車の相対的な移動量を算出する。記録装置
５は、一定距離進ごとに、移動経度の値（絶対位置デー
タ）と、相対的な移動量（相対位置データ）および方向
センサ３ｂにより測定された変化角度とを記録する。演
算装置６は、これらのデータから、その自動車の走行軌
跡を求める。演算装置６は他の部分と共に自動車に載せ
られてもよいが、分離可能な構造とし、記録装置５から
のデータを読み出して自動車とは別の場所で走行軌跡を
求めることもできる。
合を例に説明する。ＧＰＳ受信機１はＧＰＳからの電波
を受信し、緯度経度検出器２は受信信号から緯度経度の
値を算出する。自立航法センサ３は距離センサ３ａと方
向センサ３ｂとにより距離および方向を検出し、移動量
検出器４はその検出出力からこの走行軌跡測定装置が載
っている自動車の相対的な移動量を算出する。記録装置
５は、一定距離進ごとに、移動経度の値（絶対位置デー
タ）と、相対的な移動量（相対位置データ）および方向
センサ３ｂにより測定された変化角度とを記録する。演
算装置６は、これらのデータから、その自動車の走行軌
跡を求める。演算装置６は他の部分と共に自動車に載せ
られてもよいが、分離可能な構造とし、記録装置５から
のデータを読み出して自動車とは別の場所で走行軌跡を
求めることもできる。
【００１４】図２は演算装置６による走行軌跡を求める
ための演算処理の流れを示し、図３は具体的な軌跡の例
を示す。図３において、（ａ）は自立航法の軌跡、
（ｂ）はＧＰＳの軌跡、（ｃ）は補正後の軌跡である。
ための演算処理の流れを示し、図３は具体的な軌跡の例
を示す。図３において、（ａ）は自立航法の軌跡、
（ｂ）はＧＰＳの軌跡、（ｃ）は補正後の軌跡である。
【００１５】演算装置６は、まず、自立航法により得ら
れた相対的な移動量のデータ（相対位置データ）から相
対的な走行軌跡を求め、その相対的な走行軌跡から、自
動車があらかじめ定められた角度以上に曲がった点を選
び出す。これを「ノード点」という。また、ノード点間
の線分を「エレメント」という。例えば曲がり角度が９
０度であれば、交差点その他で直角に曲がった点に相当
する。曲がり角度を９０度以上とすれば、交差点に限ら
ず進行方向が９０度以上変化した点が選び出される。図
３の例では、ノード点ｎ１、ｎ２およびｎ３が選び出さ
れ、エレメントｅ１、ｅ２、ｅ３およびｅ４が求められ
る。ノード点の検出は方向センサ３ｂの出力値を用いる
ことで容易に可能であるが、自立航法による走行軌跡を
人が見て判断してもよく、走行軌跡の点から演算装置６
により求めることもできる。演算装置６により求めるに
は、例えば、連続した複数の検出位置データから近似直
線を求め、その近似直線からの距離が一定値以上離れ始
めた点をノード点とする。
れた相対的な移動量のデータ（相対位置データ）から相
対的な走行軌跡を求め、その相対的な走行軌跡から、自
動車があらかじめ定められた角度以上に曲がった点を選
び出す。これを「ノード点」という。また、ノード点間
の線分を「エレメント」という。例えば曲がり角度が９
０度であれば、交差点その他で直角に曲がった点に相当
する。曲がり角度を９０度以上とすれば、交差点に限ら
ず進行方向が９０度以上変化した点が選び出される。図
３の例では、ノード点ｎ１、ｎ２およびｎ３が選び出さ
れ、エレメントｅ１、ｅ２、ｅ３およびｅ４が求められ
る。ノード点の検出は方向センサ３ｂの出力値を用いる
ことで容易に可能であるが、自立航法による走行軌跡を
人が見て判断してもよく、走行軌跡の点から演算装置６
により求めることもできる。演算装置６により求めるに
は、例えば、連続した複数の検出位置データから近似直
線を求め、その近似直線からの距離が一定値以上離れ始
めた点をノード点とする。
【００１６】この一方で、ＧＰＳにより測定された絶対
位置データから、自立航法の各ノード点に対応する点を
求める。図３の例では、点ｍ１、ｍ２およびｍ３が求め
られる。ＧＰＳと自立航法とが同じタイミングで測定を
行っているので、対応するノード点はデータの並びから
容易にわかる。
位置データから、自立航法の各ノード点に対応する点を
求める。図３の例では、点ｍ１、ｍ２およびｍ３が求め
られる。ＧＰＳと自立航法とが同じタイミングで測定を
行っているので、対応するノード点はデータの並びから
容易にわかる。
【００１７】次に、自立航法のノード点間（図３の例で
はエレメントｅ１、ｅ２、ｅ３）のデータから、各々の
エレメントの重心位置と進行方向とを求める。進行方向
は、エレメント内のすべての位置データを最小二乗法に
よって直線近似して得た向きとする。重心位置はエレメ
ント内のすべての位置データのＸ、Ｙ方向の平均値であ
る。ＧＰＳのデータについても同様に、重心位置と進行
方向を求める。
はエレメントｅ１、ｅ２、ｅ３）のデータから、各々の
エレメントの重心位置と進行方向とを求める。進行方向
は、エレメント内のすべての位置データを最小二乗法に
よって直線近似して得た向きとする。重心位置はエレメ
ント内のすべての位置データのＸ、Ｙ方向の平均値であ
る。ＧＰＳのデータについても同様に、重心位置と進行
方向を求める。
【００１８】これらの重心位置および進行方向から、相
対位置補正を行う。すなわち、自立航法で得たエレメン
トの進行方向および重心位置が、ＧＰＳで得たエレメン
トの進行方向および重心位置に一致するように、自立航
法のエレメントを移動して位置データを補正する。
対位置補正を行う。すなわち、自立航法で得たエレメン
トの進行方向および重心位置が、ＧＰＳで得たエレメン
トの進行方向および重心位置に一致するように、自立航
法のエレメントを移動して位置データを補正する。
【００１９】このようにして得られたエレメントを地図
上に表示する。自立航法の走行軌跡を補正した結果の例
を図３（ｃ）に示す。
上に表示する。自立航法の走行軌跡を補正した結果の例
を図３（ｃ）に示す。
【００２０】この後、道路等の地図を背景にして、相対
位置補正で補正された軌跡を表示、背景の道路と見比べ
ながら手作業で補正を行う。すなわち、軌跡のエレメン
トが走行したと思われる道路に一致するように、さらに
補正する。エレメントの両端にあるノード点は前後のエ
レメントのノード点と重なるということや、エレメント
には必ず道路上に置かなければならないということを利
用して、走行した道路を推測できる。推測した道路上に
エレメントの形状を変えることなく平行移動および回転
を行って適合させる。
位置補正で補正された軌跡を表示、背景の道路と見比べ
ながら手作業で補正を行う。すなわち、軌跡のエレメン
トが走行したと思われる道路に一致するように、さらに
補正する。エレメントの両端にあるノード点は前後のエ
レメントのノード点と重なるということや、エレメント
には必ず道路上に置かなければならないということを利
用して、走行した道路を推測できる。推測した道路上に
エレメントの形状を変えることなく平行移動および回転
を行って適合させる。
【００２１】そして、最終的に補正した軌跡を地図上に
表示する。
表示する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の走行軌跡
測定方法および装置は、従来から用いられているＧＰＳ
と自立航法との切り換え方式に比べ、誤差の少ない自立
航法の距離情報とＧＰＳの方向情報とを組み合わせて走
行軌跡を補正するので、位置精度を向上させることがで
きる。また、ＧＰＳと自立航法との切り換え方式で得ら
れた走行軌跡では実際に走行した道路を特定できない場
合でも、本発明による補正を行えば、道路を特定できる
確率が高まり、手作業による補正を可能にすることがで
きる。
測定方法および装置は、従来から用いられているＧＰＳ
と自立航法との切り換え方式に比べ、誤差の少ない自立
航法の距離情報とＧＰＳの方向情報とを組み合わせて走
行軌跡を補正するので、位置精度を向上させることがで
きる。また、ＧＰＳと自立航法との切り換え方式で得ら
れた走行軌跡では実際に走行した道路を特定できない場
合でも、本発明による補正を行えば、道路を特定できる
確率が高まり、手作業による補正を可能にすることがで
きる。
【００２３】さらに、ＧＰＳ装置や自立航法装置など装
置的には従来からのものを用いることができるので、測
定装置に対する経済的な負担をかけずに位置精度を高め
ることができる。
置的には従来からのものを用いることができるので、測
定装置に対する経済的な負担をかけずに位置精度を高め
ることができる。
【図１】本発明の実施形態を示すブロック構成図。
【図２】走行軌跡を求める演算処理の流れを示す図。
【図３】具体的な軌跡の例を示す図。
【図４】ＧＰＳによる位置検出誤差の例を示す図。
【図５】ＧＰＳと自立航法とのそれぞれによる走行軌跡
の測定誤差の例を示す図。
の測定誤差の例を示す図。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 緯度経度検出器 ３ 自立航法センサ ３ａ 距離センサ ３ｂ 方向センサ ４ 移動量検出器 ５ 記録装置 ６ 演算装置 ｅ１〜ｅ４ 自立航法のエレメント ｎ１〜ｎ３ 自立航法のノード点 ｍ１〜ｍ３ ＧＰＳのノード点 Ａ 走行開始点 Ｂ 走行終了点 Ｃ 実際の走行軌跡 Ｏ 測定位置 Ｍ 検出される位置
Claims (6)
- 【請求項１】 固定無線局または衛星からの電波を受信
して緯度および経度により表される移動体の絶対位置を
測定する絶対位置測定手段と、 距離センサおよび方向センサによって前記移動体の相対
的な移動量を測定する相対移動量測定手段と、 それぞれ時系列に測定された絶対位置のデータと相対的
な移動量のデータとから前記移動体の走行軌跡を求める
演算手段とを備えた走行軌跡測定装置において、 前記絶対位置測定手段と前記相対移動量測定手段とは同
じタイミングで測定を行うように設定され、 演算手段は、 前記相対的な移動量のデータから相対的な走行軌跡を求
め、その相対的な走行軌跡から前記移動体があらかじめ
定められた角度以上に曲がった点を選び出す第一の手段
と、 この第一の手段により選び出された各点について、その
点と次の点との間に時系列に測定された相対的な移動量
のデータからその進行方向および重心位置を求める第二
の手段と、 前記第一の手段により選び出された点と同じタイミング
に測定された絶対位置のデータからその進行方向および
重心位置を求める第三の手段と、 この第三の手段により求められた進行方向および重心位
置に前記第二の手段により求められる進行方向および重
心位置が実質的に一致するように、前記第二の手段にお
ける二つの点の間の移動量のデータの相対的な位置関係
を補正する第四の手段とを含むことを特徴とする走行軌
跡測定装置。 - 【請求項２】 前記第二の手段および前記第三の手段
は、進行方向を最小二乗法により直線近似して求め、重
心位置を各点の位置の平均により求める手段を含む請求
項１記載の走行軌跡測定装置。 - 【請求項３】 前記第四の手段により補正された移動量
のデータにより得られた走行軌跡を実際に走行したと思
われる道路地図上に実質的に一致するように再補正する
手段を備えた請求項１または２記載の走行軌跡測定装
置。 - 【請求項４】 補正された移動量のデータにより得られ
た走行軌跡を画面上に表示する表示手段を備えた請求項
１ないし３のいずれか記載の走行軌跡測定装置。 - 【請求項５】 前記表示手段は前記走行軌跡を実際に走
行したと思われる道路地図上に重ねて表示する手段を含
む請求項４記載の走行軌跡測定装置。 - 【請求項６】 固定無線局または衛星からの電波を受信
して緯度および経度により表される移動体の絶対位置を
測定し、 距離センサおよび方向センサによって前記移動体の相対
的な移動量を測定し、 それぞれ時系列に測定された絶対位置のデータと相対的
な移動量のデータとから前記移動体の走行軌跡を求める
走行軌跡測定方法において、 絶対位置測定と相対移動量測定とを同じタイミングで行
い、 相対的な移動量のデータから相対的な走行軌跡を求め、 その相対的な走行軌跡から前記移動体があらかじめ定め
られた角度以上に曲がった点を選び出し、 選び出された各点について、その点と次の点との間に時
系列に測定された相対的な移動量のデータからその進行
方向および重心位置を求め、 相対的な走行軌跡から選び出した点と同じタイミングに
測定した絶対位置のデータからその進行方向および重心
位置を求め、 絶対位置のデータから求めた進行方向および重心位置に
相対的な移動量のデータから求めた進行方向および重心
位置が実質的に一致するように、二つの点の間の移動量
のデータの相対的な位置関係を補正することを特徴とす
る走行軌跡測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30583495A JP3404613B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 走行軌跡測定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30583495A JP3404613B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 走行軌跡測定方法および装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008122298A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Sun Corp | 情報端末装置、監視方法、および誘導方法 |
| JP2009103497A (ja) * | 2007-10-22 | 2009-05-14 | Churyo Eng Kk | 初期位置補正機能を有する単独ｇｐｓ測位による移動局の走行軌跡計測装置 |
| WO2014076844A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | 株式会社日立製作所 | 自律移動システムおよび管制装置 |
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| CN107462244A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-12-12 | 北京航空航天大学 | 一种基于gps定位和航摄图像匹配的航空遥感平台姿态角高精度测量方法 |
| KR101996623B1 (ko) * | 2018-12-11 | 2019-07-04 | 주식회사 맵퍼스 | Gps 궤적 품질 지표를 이용한 고정밀 지도 데이터 구축 방법 및 시스템 |
-
1995
- 1995-11-24 JP JP30583495A patent/JP3404613B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
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| US9476726B2 (en) | 2002-03-01 | 2016-10-25 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Navigation apparatus and navigation method |
| JP2008122298A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Sun Corp | 情報端末装置、監視方法、および誘導方法 |
| JP2009103497A (ja) * | 2007-10-22 | 2009-05-14 | Churyo Eng Kk | 初期位置補正機能を有する単独ｇｐｓ測位による移動局の走行軌跡計測装置 |
| WO2014076844A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | 株式会社日立製作所 | 自律移動システムおよび管制装置 |
| JP5930346B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2016-06-08 | 株式会社日立製作所 | 自律移動システムおよび管制装置 |
| CN107462244A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-12-12 | 北京航空航天大学 | 一种基于gps定位和航摄图像匹配的航空遥感平台姿态角高精度测量方法 |
| KR101996623B1 (ko) * | 2018-12-11 | 2019-07-04 | 주식회사 맵퍼스 | Gps 궤적 품질 지표를 이용한 고정밀 지도 데이터 구축 방법 및 시스템 |
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| Publication number | Publication date |
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