JP7210874B2 - 衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

この発明は、衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラムに関する。

測位情報を送信する測位衛星からの電波を受信して測位動作を行う衛星電波受信装置（測位装置）がある。衛星電波受信装置では、複数の測位衛星の現在位置と、当該測位衛星からの送信電波の伝播時間（擬似距離）の差とに基づいて、世界各地で測位が可能となっている。

しかしながら、衛星電波受信装置では、周囲の地形や高層建築物などの影響により電波を受信可能な測位衛星の分布が偏ったり、これら高層建築物などにより反射された電波が受信されたりして、測位精度が低下する場合がある。衛星電波受信装置では、取得された現在位置の使用用途によっては、基準となる位置精度以下の位置情報を出力、利用することが好ましくない場合がある。特許文献１には、捕捉された測位衛星のうち、測位に用いる測位衛星の数を変更して各々測位演算を行って比較したり、測位衛星の配置に応じた測位精度の低下を示すパラメータであるＤＯＰ（Dilution of Precision）を用いて精度判定を行ったりする技術が開示されている。

特開２００３－１６７０４３号公報

しかしながら、求められる位置の精度には、各測位衛星からの電波が通過する電離層、大気圏や建築物の壁面などによる電波受信強度の低下や伝播遅延なども影響する。これらの影響により、複数の測位衛星からの電波に基づく測位動作では、測位に用いられる測位衛星のうち電波受信強度が十分な測位衛星の数や電波受信強度の低い測位衛星の配置などに応じて全体としての位置精度が変化する。したがって、単純に測位衛星の配置のみでは、必ずしも適切に測位結果の位置精度に係る情報が取得されないという課題がある。

この発明の目的は、より適切に測位結果の位置精度に係る情報を得ることができる衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明は、
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度に係る第１の誤差と、前回の測位位置から過去の測位結果に基づいて算出した自機の移動速度で移動した場合の予測位置に対する取得された現在位置のずれに応じた第２の誤差と、をそれぞれ算出し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とを比較し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とのいずれか大きいほうの値を前記現在位置の誤差として設定する
ことを特徴とする衛星電波受信装置である。

本発明に従うと、より適切に測位結果の位置精度に係る情報を得ることができるという効果がある。

本発明の実施形態の電子時計の機能構成を示すブロック図である。 第１の精度算出方法について説明する図である。 測位衛星から受信される電波のＳＮＲと、このＳＮＲで受信される測位衛星の測距精度との関係の例を示す図である。 第２の精度算出方法について説明する図である。 測位制御処理の手順を示すフローチャートである。 位置精度判定処理の制御手順を示すフローチャートである。 定期測位処理の制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態の電子時計１の機能構成を示すブロック図である。

電子時計１は、マイコン４０と、衛星電波受信処理部５０及びアンテナＡ１と、操作受付部６１と、表示部６２と、ＲＯＭ６３（Read Only Memory）（本発明の記憶部の実施形態）と、電力供給部７０などを備える。

マイコン４０は、電子時計１の制御動作、記憶動作及び日時の計数動作などに係る各種処理を行う。マイコン４０は、ホスト制御部４１と、発振回路４５と、分周回路４６と、計時回路４７（計時部）などを備える。

ホスト制御部４１は、電子時計１の全体動作を統括制御する。ホスト制御部４１は、ＣＰＵ４１１（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ４１２（Random Access Memory）などを備える。

ＣＰＵ４１１は、各種演算処理を行って制御動作を行う。制御動作としては、通常の日時表示動作に加え、電子時計１が有する各種機能に応じた動作、例えば、アラーム報知機能、タイマ機能、ストップウォッチ機能が含まれ得る。また、ＣＰＵ４１１は、衛星電波受信処理部５０による測位動作や日時取得動作などの結果に応じた表示動作や報知動作などに係る制御処理を行う。

ＲＡＭ４１２は、ＣＰＵ４１１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。一時データには、現在位置などの設定された世界の地域における現在日時（地方時）を表示、利用する際のタイムゾーン設定や夏時間設定を含む地方時設定に係る情報などが含まれる。これらの地方時設定は、測位動作により得られた現在位置の情報に従って更新され得る。この場合、電子時計１では、後述のように、測位の結果が十分な精度でないと判定されている場合には、地方時設定を更新しないこととすることができる。ＲＡＭ４１２は、マイコン４０に対して外付けされてもよい。このＲＡＭ４１２には、ＤＲＡＭに加えて書き換え可能な不揮発性メモリが含まれていてもよい。

発振回路４５は、所定周波数、ここでは、例えば、３２．７６８ｋＨｚの信号（クロック信号）を生成して出力する。クロック信号の生成には、例えば、水晶発振子などが用いられる。この水晶発振子は、マイコン４０に対して外付けされてよい。この発振回路４５から出力されるクロック信号の周波数には、電子時計１で定められた許容範囲内のオフセット誤差が含まれ得る。また、このクロック信号の周波数は、外部環境、主に温度によって変化する。

分周回路４６は、発振回路４５から入力されたクロック信号を設定された分周比で分周した分周信号を出力する。分周比の設定は、ＣＰＵ４１１により変更されてよい。
計時回路４７は、分周回路４６から入力された所定の周波数の信号（クロック信号と同一周波数であってもよい）を計数することで現在の日時（時刻及び日付）を計数、保持する。計時回路４７による日時の計数精度は、発振回路４５からのクロック信号の精度、すなわち、上述のオフセット誤差や変化の度合に依存し、正確な日時からの誤差を含み得る。ＣＰＵ４１１は、衛星電波受信処理部５０が取得した現在日時に基づいて、計数されている日時を修正することが可能である。

衛星電波受信処理部５０は、本発明の実施形態の衛星電波受信装置であり、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）といった衛星測位システム（ＧＮＳＳ；Global Navigation Satellite System）に係る測位衛星からの送信電波を受信可能であり、受信したこれらの電波を処理する受信動作を行って現在日時や現在位置の情報を取得し、ホスト制御部４１（ＣＰＵ４１１）から要求された情報を所定のフォーマットでホスト制御部４１に出力する。衛星電波受信処理部５０は、受信部５１と、モジュール制御部５２（制御部）と、記憶部５３などを備える。

受信部５１は、受信対象の測位衛星からの送信電波を受信、検出してその測位衛星の識別及び送信電波に含まれる信号（航法メッセージ）の位相を同定する捕捉処理を行い、また、捕捉した測位衛星の識別情報及び位相に基づいて当該測位衛星からの送信電波を追尾して継続的に信号を復調、取得する。

モジュール制御部５２は、ＣＰＵとＲＡＭなどを備え、衛星電波受信処理部５０の動作に係る各種制御を行う。モジュール制御部５２は、ホスト制御部４１からの指示に従って適切なタイミングで測位衛星からの電波受信を受信部５１により行わせ、受信した電波から必要な情報を取得、演算する各種処理により測位を行って、現在日時や現在位置を取得する。モジュール制御部５２は、各種演算処理を行う構成として専用のハードウェア回路を有していてもよい。測位結果の出力は、例えば、ＮＭＥＡ－０１８３などの共通フォーマットに従ってなされてもよいし、電子時計１に独自のフォーマットであってもよい。また、ハードウェア回路が出力した所定のフォーマットのデータをＣＰＵが適宜加工して処理し、また、出力してもよい。ＲＡＭは、モジュール制御部５２の制御チップ（基板）上に設けられるが、制御チップに対して外付けされてもよい。モジュール制御部５２は、現在日時及び現在位置の取得時に、各測位衛星からの電波のＳＮＲ（シグナルノイズ比、ここではＣ／Ｎ比と同義）、各測位衛星の位置及びＤＯＰ、並びに現在位置の移動速度を算出可能である。

記憶部５３には、各種設定データや受信情報などの受信制御情報５３１と、衛星電波受信処理部５０においてモジュール制御部５２が実行する制御に係るプログラムなどが記憶される。設定データとしては、例えば、各測位衛星の航法メッセージのフォーマットデータなどが含まれる。また、受信情報としては、例えば、取得されている各測位衛星の予測軌道情報（アルマナック）や精密軌道情報（エフェメリス）などが含まれる。記憶部５３は、不揮発性メモリなどであり、モジュール制御部５２の制御チップ（基板）に対して外付けされてもよい。

操作受付部６１は、ユーザ操作などの外部からの入力操作を受け付ける。操作受付部６１は、押しボタンスイッチやりゅうずなどを備え、押しボタンスイッチの押下動作や、りゅうずの引き出し、回転及び押し戻しの各動作に応じた操作信号をホスト制御部４１（ＣＰＵ４１１）に出力する。あるいは、操作受付部６１は、タッチセンサなどを有していてもよい。

表示部６２は、ホスト制御部４１の制御に基づいて各種情報の表示を行う。表示部６２は、表示ドライバ６２２と、表示画面６２１などを備える。表示画面６２１は、例えば、セグメント方式若しくはドットマトリクス方式又はこれらの組み合わせによる液晶表示画面（ＬＣＤ）などによりデジタル表示を行う。あるいは、表示部６２として、表示画面６２１によるデジタル表示に代えて、指針及びこれを回転動作させるステッピングモータなどによる表示が可能な構成を有していてもよい。表示ドライバ６２２は、ＣＰＵ４１１からの制御信号に基づいて、表示画面６２１に表示を行わせるための駆動信号を表示画面６２１に出力する。表示部６２により表示可能な内容には、少なくとも計時回路４７により計数される日時に応じた日時情報（特に、現在日時）が含まれ、また、アラーム報知機能、タイマ機能やストップウォッチ機能に係る設定日時、設定時間や計測時間などが含まれる。また、測位動作に応じて得られた現在位置に係る情報や地方時設定などが表示可能とされ得る。

ＲＯＭ６３は、ホスト制御部４１やモジュール制御部５２が制御動作を実行するためのプログラム６３１や初期設定データなどを格納する。ＲＯＭ６３としては、マスクＲＯＭに加えて又は代えてデータの書き換え更新が可能なフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを有していてもよい。ＲＯＭ６３は、ホスト制御部４１及びモジュール制御部５２のいずれからも読み書きアクセスが可能に設けられており、スロットなどの取り付け部に対して着脱可能であってもよい。
プログラム６３１には、現在日時の取得や測位動作に係る制御プログラムが含まれる。また、ＲＯＭ６３には、衛星電波受信処理部５０による電波受信強度と当該電波受信強度に応じた測距精度、すなわち、測位衛星と電子時計１（自機）との間の距離の測定精度との対応関係を示す測距精度／ＳＮＲ換算データ６３２が記憶されている。この測距精度／ＳＮＲ換算データ６３２は、複数のＳＮＲに対して各々測距精度の値が対応付けられたテーブルデータであってもよいし、ＳＮＲから測距精度を算出する計算式（近似式を含む）であってもよい。測距精度／ＳＮＲ換算データ６３２は、衛星電波受信処理部５０の記憶部５３に記憶されていてもよい。

電力供給部７０は、電子時計１のマイコン４０や衛星電波受信処理部５０などの各部に所定の駆動電圧でバッテリ７１から電力供給を行う。ここでは、衛星電波受信処理部５０への電力供給有無は、ホスト制御部４１の制御によりマイコン４０への電力供給とは別に制御され得る。バッテリ７１としては、ここでは、着脱可能な乾電池や充電池などが用いられるが、ソーラパネルと充電部（蓄電部）などを備えていてもよい。

次に、本実施形態の電子時計１における測位動作について説明する。
電子時計１では、衛星電波受信処理部５０が複数（４機以上）の測位衛星からの電波を受信して取得された航法メッセージとそのタイミングに基づいて測位演算を行う。また、電子時計１では、測位演算の際に、測位結果の精度、すなわち、現在位置の誤差範囲を算出する。

測位演算は、周知のように、４機以上の測位衛星から受信される航法メッセージ中に含まれる精密軌道情報（エフェメリス）に基づく各機の現在位置と、各測位衛星からの受信タイミングの差（擬似距離）とを用いて、電子時計１の現在位置３成分と現在日時の合計４つの未知数を求める。この演算は、所定の初期値から数値的に収束させていく反復計算（逐次近似）、例えば、ニュートン・ラフソン法（ニュートン法）により行われる。

測位結果の精度算出では、電波が受信された複数の測位衛星の位置関係、受信された電波の各受信状態、及び電子時計１（自機）の運動状態（移動状況）に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれをそれぞれ考慮して、以下の２通りの精度の算出方法で誤差範囲を算出して、より適切な値を定める。適切な値としては、ここでは、単純に大きいほう（精度の悪いほう）に定めることとして、想定され得る最大誤差範囲をカバーする。

図２は、本実施形態の電子時計１における第１の精度算出方法について説明する図である。
第１の精度算出方法では、測位衛星からの電波の受信状態に基づいて第１の誤差範囲が求められる。

電波受信が可能な測位衛星は、仰角φ（現在位置から測位衛星への線分の水平面Ｅに対する角度。水平面Ｅに垂直な鉛直方向をｘ_３方向とする）及び方位角λ（ここでは、上記線分の水平面Ｅ内成分の北極方向Ｎとの角度。北極方向をｘ_１方向、水平面Ｅ内でｘ_１方向に直交する方向をｘ_２方向とする）を用いて現在位置に対する相対方向が特定される。このとき、現在位置の３成分及び時間成分を精度よく得るには、電波が受信される複数の測位衛星が適切に分散した位置関係であることが好ましい。すなわち、複数の測位衛星が現在位置に対して一方向に偏在している場合には、測位精度が低下する。

通常、測位精度の評価に用いられるＤＯＰは、各測位衛星ｓ_ｉ（ｉ＝１～ｎ；ｎは測位に用いられる測位衛星の機数）の現在位置からの方向３成分（ｘ_ｉｊ；ｊ＝１～３）及び時間成分（ｘ_ｉ４；ここでは、ｘ_ｉ４＝１）からなるｎ行４列行列Ａ（ｘ）について、Ｄ＝Ａ^Ｔ・Ａ、すなわち、ｊｋ成分がＤ_ｊｋ＝Σ_{（ｉ＝１～ｎ）}（ｘ_ｉｊ・ｘ_ｉｋ）で表される４行４列の行列Ｄの逆行列Ｄ^－１＝Ｕの対角成分を用いて表される。すなわち、ＤＯＰは、各測位衛星ｓ_ｉの配置にのみ依存して定まる。方向３成分は、（ｘ_ｉ１、ｘ_ｉ２、ｘ_ｉ３）＝（ｃｏｓλ_ｉ・ｃｏｓφ_ｉ、ｓｉｎλ_ｉ・ｃｏｓφ_ｉ、ｓｉｎφ_ｉ）により長さ１で求められ、水平方向に係るＨＤＯＰは行列Ｕの対角成分ｕ_ｉｉにより（｜ｕ_１１｜＋｜ｕ_２２｜）^１／２となり、鉛直方向に係るＶＤＯＰは（｜ｕ_３３｜）^１／２となり、位置座標に係るＰＤＯＰは（Σ_{（ｉ＝１～３）}｜ｕ_ｉｉ｜）^１／２となる。これらＤＯＰの各値は、最良の状態で１程度となり、値が大きくなるほど精度が低下する。

しかしながら、実際には、ＤＯＰを小さくする測位衛星の配置では、現在位置から見た複数の測位衛星の間で角度差が大きくなり、その結果、仰角φ_ｉが小さいものが含まれるのが通常である。一方で、仰角φ_ｉが小さいほど電波受信強度が低下しやすい。本実施形態の電子時計１では、第１の精度算出方法として、各測位衛星の配置（現在位置に対する相対位置）と、当該測位衛星からの電波受信強度にそれぞれ応じた前記測距精度との組み合わせに基づいて、各相対位置のばらつきに対して更にそれぞれＳＮＲに基づく重み付けを行った精度計算を行う。

図３は、測位衛星から受信される電波のＳＮＲと、このＳＮＲで受信される測位衛星の測距精度との関係の例を示す図である。

ＳＮＲ［ｄＢＨｚ］が低下すると擬似距離の同定精度（測距精度ｅ_ｉ［ｋｍ］）が悪化（値が増加）し、すなわち、測位により求められる位置に見込まれる最大ずれ量が増加する。ここでは、実線（ａ）に示すように、ＳＮＲが上昇するにつれて指数関数に従って測距精度ｅ_ｉが改善（値が減少）するものとされている。このような関係は、実測値（検査値）などに基づいて得られたテーブルデータ又は計算式が予め製品出荷前にＲＯＭ６３に測距精度／ＳＮＲ換算データ６３２として記憶保持される。測距精度／ＳＮＲ換算データ６３２がテーブルデータの場合、当該テーブルに含まれるＳＮＲの値の中間値に対応する測距精度ｅ_ｉは、適宜線形補間されて求められればよい。計算式の場合には、必要な精度が維持される限りで近似式であってよく、例えば、破線（ｂ）に示すように、複数の直線の組み合わせで容易に表現、算出され得る。

上述のように、測位は複数の測位衛星からの電波受信により行われるので、各測位衛星のＳＮＲ、すなわち、測距精度ｅ_ｉの組み合わせによって最終的に測位結果に含まれ得る最大ずれ量が変化する。ここでは、行列Ｄの各成分Ｄ_ｊｋ＝Σ_{（ｉ＝１～ｎ）}（ｘ_ｉｊ・ｘ_ｉｋ）の各要素（ｘ_ｉｊ・ｘ_ｉｋ）に対し、測位衛星ｓ_ｉごとにそれぞれＳＮＲに対応する測距精度ｅ_ｉを用いてｅ_ｉ ^－２の重み付けを行う。すなわち、対角成分ｗ_ｉｉ＝ｅ_ｉ ^－２となるｎ行ｎ列の重み付け行列Ｗ（非対角成分は全て「０」）を用いて、Ｄ＝Ａ^Ｔ・Ｗ・Ａ（各成分Ｄ_ｊｋ＝Σ_{（ｉ＝１～ｎ）}（ｘ_ｉｊ・ｗ_ｉｉ・ｘ_ｉｋ））の逆行列Ｄ^－１＝Ｕにより受信強度で重み付けされた測位精度値を第１のずれ見積もり量Δｘ（第１の誤差範囲）として算出する。上述のように、最良の状態でのＤＯＰは、ほぼ１となるので、得られる第１のずれ見積もり量Δｘは、測距精度ｅ_ｉの二乗の平方根、すなわち、測距精度ｅ_ｉと同じオーダーの値となる。あるいは、第１のずれ見積もり量Δｘは、適宜所定の係数倍されてもよい。

第１の精度算出方法で得られる第１のずれ見積もり量Δｘは、このように受信強度及び測位衛星の配置に応じて直接求められる値とすることができる。

図４は、本実施形態の電子時計１における第２の精度算出方法について説明する図である。
第２の精度算出方法では、予測位置と現在位置とのずれに応じて第２の誤差範囲が求められる。

複数回（少なくとも２回）の位置情報が取得されると、これらの位置の変化に応じて電子時計１（自機）の移動速度が算出可能となる。大きな加速度が生じていない場合には、直近の位置（測位位置）からこの移動速度で移動した場合の次の測位時の位置が予測される。この予測された位置（予測位置）と次の測位位置とを比較することで、測位結果のずれが得られる。求められる予測速度ｖｆ（ｔ）は、ここでは、直近（過去）の二回の測位により求められた測位位置ｐｍ（ｔ－１）、ｐｍ（ｔ－２）（測位結果）の差分を当該二回の測位の時間差Δｔで除した一回前の計測速度ｖｍ（ｔ－１）と等しいと仮定し、すなわち、ｖｆ（ｔ）＝ｖｍ（ｔ－１）＝（ｐｍ（ｔ－１）－ｐｍ（ｔ－２））／Δｔにより得られる。

このように求められた予測速度ｖｆ（ｔ）を用いて予測位置ｐｆ（ｔ）＝ｐｍ（ｔ－１）＋ｖｆ（ｔ）・Δｔが得られる。この予測位置ｐｆ（ｔ）と測位位置ｐｍ（ｔ）とのずれ量が第２のずれ見積もり量Δｐ＝｜ｐｆ（ｔ）－ｐｍ（ｔ）｜（第２の誤差範囲）となる。

なお、前回の測位位置ｐｍ（ｔ－１）をそのまま用いて予測位置ｐｆ（ｔ）を求めるのではなく、測位位置ｐｍ（ｔ－１）と前回の予測位置ｐｆ（ｔ－１）とを用いてよりもっともらしい推定位置ｐｅ（ｔ－１）を得て、予測位置ｐｆ（ｔ）＝ｐｅ（ｔ－１）＋ｖｆ（ｔ）・Δｔを得てもよい。推定位置ｐｅ（ｔ－１）は、適宜な方法、例えば、カルマンフィルタなどを用いて得ることができる。カルマンフィルタを用いない場合であっても、推定位置ｐｅ（ｔ）は、当該カルマンフィルタにおける誤差の共分散行列と同様に、予測位置と測位位置とのずれ量に基づく両者の適度な重み付けにより求められるものとすることができる。

また、予測位置ｐｆ（ｔ）を算出する際に、速度の差分に基づいて加速度を考慮してもよい。また、測位衛星との位置関係に基づいて当該測位衛星からの距離方向の移動速度がドップラー効果による周波数変化として計測可能な場合には、この周波数変化に基づいて速度を求めてもよい。また、直近２回（加速度を含む場合には３回）の測位位置だけではなく、それ以前の位置の履歴に基づいて移動傾向などを統計処理してもよい。
このような第２の精度算出方法としては、速度やその履歴に応じて予測される現在位置と実際の測位位置とのずれやその影響を考慮したものとすることができる。

本実施形態の電子時計１では、第１のずれ見積もり量Δｘと第２のずれ見積もり量Δｐとを更に比較し、大きいほうの値を推定誤差範囲ε（現在位置の誤差範囲）とする。そして、この推定誤差範囲εが所定の基準値Ｒｔｈ（所定の基準範囲）よりも大きいか否かを判別し、判別結果に応じて測位結果の良否、すなわち、位置精度がＯＫ（良好）／ＮＧ（不良）であると判断する。所定の基準値Ｒｔｈは、固定値（例えば、２０ｍ）であってもよいが、位置情報の出力対象のアプリケーションや当該アプリケーションにおける設定に応じて可変に定められ得る。設定は、操作受付部６１により受け付けられる所定の入力操作により変更可能とされる。

図５は、本実施形態の電子時計１における測位処理のモジュール制御部５２による制御手順を示すフローチャートである。

この測位制御処理は、ホスト制御部４１から入力された測位命令に応じて開始される。
測位制御処理が開始されると、モジュール制御部５２（ＣＰＵ）は、受信部５１を起動して、受信動作を開始させる（ステップＳ１０１）。モジュール制御部５２は、受信部５１に各測位衛星の電波の捕捉動作を開始させ、また、捕捉された電波を順次追尾開始させる（ステップＳ１０２）。このとき、予め有効なエフェメリスやアルマナックのデータが保持されている場合には、前回の測位結果や、必要があれば前回の測位からの経過時間に応じて、捕捉対象とする測位衛星を限定したり、優先順を設定したりすることができる。

モジュール制御部５２は、捕捉、追尾開始された測位衛星からの電波の中にＳＮＲが所定の基準値以上のものがあるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。ないと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、捕捉動作の開始から５秒が経過したか否かを判別する（ステップＳ１０４）。５秒が経過していないと判別された場合には（ステップＳ１０４で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１０３に戻る。５秒経過したと判別された場合には（ステップＳ１０４で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１２１に移行する。

ステップＳ１０３の判別処理で、所定の基準値以上のＳＮＲの電波が捕捉されていると判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、測位に必要な数の測位衛星からの電波が捕捉されて測位演算を開始し、値が収束したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。すなわち、モジュール制御部５２は、少なくとも一機の測位衛星で基準値以上の強度で電波が受信されている場合にだけ、測位演算を開始する。なお、一度収束した後は、毎秒、収束するか否かにかかわらず測位演算が行われる。収束していないと判別された場合には（ステップＳ１０５で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、捕捉動作の開始から１２０秒が経過したか否かを判別する（ステップＳ１０６）。１２０秒が経過していないと判別された場合には（ステップＳ１０６で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１０５に戻る。１２０秒が経過したと判別された場合には（ステップＳ１０６で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１２１に移行する。

ステップＳ１０５の判別処理で演算が収束したと判別された場合には（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、位置精度判定処理を呼び出して実行する（ステップＳ１０７）。モジュール制御部５２は、位置精度判定処理で得られた判定結果により、位置精度が基準内であるか否かを判別する（ステップＳ１０８）。基準内ではない（収束しなかった場合を含む）と判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、５回（５秒）連続して収束しなかった（測位に失敗した）か、又は捕捉動作の開始から１８０秒が経過したか否かを判別する（ステップＳ１０９）。

５回連続して収束しなかったのでも捕捉動作の開始から１８０秒経過したのでもないと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１０７に戻る。５回連続して収束しなかったか、又は捕捉動作の開始から１８０秒が経過したと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１２１に移行する。

ステップＳ１０８の判別処理で、位置精度が基準内であると判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、定期測位処理を呼び出して実行する（ステップＳ１１０）。定期測位処理が終了すると、モジュール制御部５２は、測位制御処理を終了する。

ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０９の処理からステップＳ１２１の処理に移行すると、モジュール制御部５２は、受信部５１の動作を中断させ、また、１５秒タイマを設定して自身の動作を停止させる（ステップＳ１２１）。このとき、衛星電波受信処理部５０内の図示略の発振回路の動作は維持されて、１５秒タイマの計数動作に用いられる。また、ＲＡＭのリフレッシュ動作は、この発振回路からのクロック信号に基づいて維持されてよい。あるいは、ＲＡＭの一時データのうち必要なものを不揮発性メモリに退避させてＲＡＭの動作も一時停止させてもよい。モジュール制御部５２は、１５秒タイマにより１５秒後に再起動されて再起動動作を行い（ステップＳ１２２）、それから、処理をステップＳ１０１に戻す。

図６は、測位制御処理で呼び出される位置精度判定処理の制御手順を示すフローチャートである。

位置精度判定処理が呼び出されると、モジュール制御部５２は、測位演算結果を取得し、上述の第１のずれ見積もり量Δｘ及び第２のずれ見積もり量Δｐを算出する（ステップＳ１４１）。モジュール制御部５２は、第１のずれ見積もり量Δｘと第２のずれ見積もり量Δｐを比較し、大きいほうを推定誤差範囲εとして設定する（ステップＳ１４２）。
ステップＳ１４１が本発明の実施形態の測位制御方法（プログラム）に係る測位演算ステップ（測位演算手段）を構成し、ステップＳ１４１及びステップＳ１４２が誤差範囲算出ステップ（誤差範囲算出手段）を構成する。

モジュール制御部５２は、推定誤差範囲εが所定の基準値Ｒｔｈより小さいか否かを判別する（ステップＳ１４３）。基準値Ｒｔｈよりも小さいと判別された場合には（ステップＳ１４３で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、カウント値ｃに「１」を加算する（ステップＳ１４４）。モジュール制御部５２は、カウント値ｃが「３」以上であるか否かを判別し（ステップＳ１４５）、「３」以上である（すなわち、３秒（所定時間）以上続けて推定誤差範囲εが基準値Ｒｔｈ内であると判別された）と判別された場合には（ステップＳ１４５で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、測位結果の位置精度がＯＫ（良好）であると判定する（ステップＳ１４６）。それから、モジュール制御部５２は、位置精度判定処理を終了して処理を測位制御処理に戻す。

カウント値ｃが「３」以上ではない（１又は２である）と判別された場合には（ステップＳ１４５で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、位置精度がＮＧであると判定する（ステップＳ１５５）。それから、モジュール制御部５２は、位置精度判定処理を終了して処理を測位制御処理に戻す。

ステップＳ１４３の判別処理で、推定誤差範囲εが基準値Ｒｔｈより小さくない（基準値Ｒｔｈ以上である）と判別された場合には（ステップＳ１４３で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、カウント値ｃを「０」とする（ステップＳ１５４）。それから、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１５５に移行して位置精度がＮＧであると判定する（ステップＳ１５５）。

図７は、測位制御処理で呼び出される定期測位処理の制御手順を示すフローチャートである。

定期測位処理が呼び出されると、モジュール制御部５２は、ホスト制御部４１から測位終了命令が取得されたか否かを判別する（ステップＳ１６１）。測位終了命令は、操作受付部６１が所定の操作を受け付けた場合や、電力供給部７０からの供給電圧が基準電圧未満に低下した場合などにホスト制御部４１からモジュール制御部５２へ出力される。測位終了命令が取得されたと判別された場合には（ステップＳ１６１で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、受信部５１の受信動作を停止させ（ステップＳ１６２）、定期測位処理を終了して処理を測位制御処理に戻す。

測位終了命令が取得されていないと判別された場合には（ステップＳ１６１で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、測位演算結果を取得し、第１のずれ見積もり量Δｘ及び第２のずれ見積もり量Δｐを算出する（ステップＳ１７１）。モジュール制御部５２は、第１のずれ見積もり量Δｘ及び第２のずれ見積もり量Δｐのうち大きいほうを推定誤差範囲εとして設定する（ステップＳ１７２）。

モジュール制御部５２は、推定誤差範囲εが所定の基準値Ｒｔｈ未満であるか否かを判別する（ステップＳ１７３）。基準値Ｒｔｈ未満であると判別された場合には（ステップＳ１７３で“ＹＥＳ”）、モジュール制御部５２は、位置精度がＯＫであるとして（ステップＳ１７４）、測位結果を出力する（ステップＳ１７５）。それから、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１６１に戻る。

推定誤差範囲εが基準値Ｒｔｈ未満ではない（以上である）と判別された場合には（ステップＳ１７３で“ＮＯ”）、モジュール制御部５２は、位置精度がＮＧであるとして（ステップＳ１８４）、エラー出力を行う（ステップＳ１８５）。なお、モジュール制御部５２は、ＮＧ判定の場合にも判定結果と測位結果とを共に出力してもよい。それから、モジュール制御部５２の処理は、ステップＳ１６１に戻る。

以上のように、本実施形態の電子時計１の衛星電波受信処理部５０は、測位衛星からの電波を受信する受信部５１と、受信部５１が受信した電波により測位を行って現在位置を取得するモジュール制御部５２と、を備える。モジュール制御部５２は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、電子時計１（衛星電波受信処理部５０）の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して、現在位置の誤差範囲として推定誤差範囲εを算出する。
このように、定量的な測位結果の精度算出を行う際に、特に、複数の測位衛星から受信された電波の受信状態、特に受信強度を単に全体平均値や最小値などではなく、それぞれを考慮することで、衛星電波受信処理部５０では、より適切に誤差範囲を定量的に評価することが可能となる。すなわち、衛星電波受信処理部５０では、より適切に測位結果の位置精度に係る情報を得ることができる。

また、モジュール制御部５２は、測位精度に係る第１のずれ見積もり量Δｘと、予測位置と現在位置とのずれに応じた第２のずれ見積もり量Δｐとをそれぞれ算出し、第１のずれ見積もり量Δｘと第２のずれ見積もり量Δｐとに基づいて推定誤差範囲εを算出する。このように、複数の誤差要因を考慮し、特に、上述のように適切に受信強度による誤差に対する影響を考慮することで、誤差範囲としてより適切な数値を得ることができる。

また、モジュール制御部５２は、第１のずれ見積もり量Δｘ及び第２のずれ見積もり量Δｐのうち大きいほうを推定誤差範囲εとする。このような簡単な処理で最大の誤差を容易に想定し得るので、ずれを過小評価せずに必要な精度のデータのみを確実に利用可能とすることができる。

また、測位衛星からの電波受信強度と当該電波受信強度に応じた当該測位衛星の測距精度ｅ_ｉとの対応関係を測距精度／ＳＮＲ換算データ６３２として記憶するＲＯＭ６３（又は記憶部５３）を備え、モジュール制御部５２は、現在位置の算出に用いられた複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置ｘと、当該複数の測位衛星からの電波受信強度にそれぞれ応じた測距精度ｅ_ｉとの組み合わせに基づいて、第１のずれ見積もり量Δｘを算出する。
このようにＤＯＰに準じて測位衛星の配置に基づく第１のずれ見積もり量Δｘの算出に測距精度ｅｉを組み込むことで、各測位衛星の配置だけでなく、当該複数の測位衛星からの電波受信強度の影響を各々適切に考慮して位置精度を見積もることができる。

また、モジュール制御部５２は、複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置のばらつきを測距精度ｅ_ｉで各々重み付け演算することで第１のずれ見積もり量Δｘを算出する。このように、各測位衛星のＳＮＲに応じた測距精度を各々反映して第１のずれ見積もり量Δｘを求めるので、より適切に誤差範囲を定量的に示す数値を得ることができる。

また、モジュール制御部５２は、過去の測位結果に基づいて電子時計１（衛星電波受信処理部５０）の移動速度を算出し、前回の測位位置から当該移動速度で移動した場合の位置を新たな予測位置として求める。
このように、シンプルな予測モデルで現在位置を算出することでも細かい時間間隔での予測では比較的容易に適切な予測位置を得ることができ、すなわち、適切に定量的な誤差範囲の評価を行うことができる。

また、モジュール制御部５２は、推定誤差範囲εが所定の基準値Ｒｔｈ内であるか否かを判別し、当該判別の結果に応じて測位結果の良否を定める。このように、推定誤差範囲εの数値を出力するのではなく、基準値Ｒｔｈとの比較結果を得ることで、特定のアプリケーションプログラムなどにおいて測位結果を使用してよいか否かを容易に判断可能となる。

また、基準値Ｒｔｈの設定は、変更可能である。測位結果が用いられるプログラムに応じて必要な精度は異なる場合があるので、これらプログラムの種別に応じて基準値Ｒｔｈを設定変更可能とすることで、測位結果を利用とするプログラムが容易に適正な判断結果を得ることが可能となる。

また、モジュール制御部５２は、所定時間、ここでは３秒以上続けて推定誤差範囲εが基準値Ｒｔｈ内である場合に測位結果の精度がＯＫであると判断する。このように、測位結果が良好な精度で安定して得られている場合にのみＯＫと判定することで、一時的な変動の影響を抑え、安定的に高精度の測位がなされているか否かを判断することができる。
特に、測位開始時に測位結果が安定するまでＯＫ判定を保留とすることで、収束演算の初期設定の問題などによる見かけ上の適正位置を除外して本当に正確な位置を安定して取得し、その誤差範囲を評価することができる。

また、本実施形態の電子時計１は、上述の衛星電波受信処理部５０と、日時を計数する計時回路４７と、計時回路４７が計数する日時を表示可能な表示部６２と、を備える。
このように、電子時計１は、上述のように測位精度をより適切に定量評価可能な測位結果を得ることができるので、位置の誤表示を避けることができる。また、特に、地方時の設定などを誤って行う可能性をより確実に排除することができる。

また、本実施形態の測位制御方法は、受信部５１が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する測位演算ステップ、電波が受信された複数の測位衛星の位置関係と、受信された電波の各受信状態と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して、現在位置の誤差範囲を算出する誤差範囲算出ステップ、を含む。このように、測位を行う場合に、併せてより適切な誤差範囲を算出することで、より適切に測位結果の位置精度に係る情報を得て、当該測位結果の利用可否を容易に判断したり利用時の結果評価を行ったりすることが可能となる。

また、上述の測位制御方法に係るプログラム６３１をコンピュータにインストールすることで、容易により適切に定量的な誤差範囲の算出を行う処理をソフトウェア的に制御部（ＣＰＵ）が実行することができる。よって、より適切に測位結果の位置精度に係る情報を得ることができる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施の形態では、第１のずれ見積もり量Δｘ及び第２のずれ見積もり量Δｐをそれぞれ算出して、両者に基づいて推定誤差範囲εを求めることとしたが、第１のずれ見積もり量Δｘの算出の際に、更に予測位置からのずれ量をオフセット位置として考慮することとしてもよい。

また、ずれの見積もり量としては、第１のずれ見積もり量Δｘ及び第２のずれ見積もり量Δｐとして他のパラメータが算出されてもよい。例えば、ＮＭＥＡ－０１８３のＧＳＴメッセージフォーマット（Pseudorange Noise Statistics）における誤差範囲（Error ellipse）のうち長軸方向の値や、当該誤差範囲に従って得られる緯度誤差の標準偏差と経度誤差の標準偏差のうちの大きいほうの値などが用いられてもよい。あるいは、重み付けではなく、受信強度に基づく各軸（ｘ_１～ｘ_３）方向へのオフセット値を設定して全体としての測位結果のバイアスを算出するなどしてもよい。これらの場合でも、２つの見積もり量において、測位衛星の配置、各測位衛星からの電波受信状況、及び過去の測位結果に基づく予測位置と現在位置とのずれが全て考慮されるように定められる。

また、上記実施の形態では、第１のずれ見積もり量Δｘと第２のずれ見積もり量Δｐとのうち大きいほうを推定誤差範囲εとしたが、これに限られない。例えば、推定誤差範囲εはこれらの平均値であってもよいし、あるいは、移動加速度やその変化状況などに応じて第２のずれ見積もり量Δｐの考慮度合を変化させた重み付き平均などであってもよい。また加速度の大小や変化状況に基づく重み付けの設定については、別途加速度センサなどを備えて行うこととしてもよい。

また、上記実施の形態では、最初の測位結果の取得から３回連続して基準値Ｒｔｈ以下の誤差範囲となって初めて測位精度をＯＫとし、その後は各測位について各々測位精度のＯＫ／ＮＧの判定を行うこととしたが、これに限られない。最初の基準値Ｒｔｈ以下の推定誤差範囲εが得られた時点で測位精度をＯＫとしてもよいし、一度ＮＧ判定が出た後には、改めて所定数回（３回）続けて基準値Ｒｔｈ以下の推定誤差範囲εが得られるまで測位精度をＮＧとしてもよい。

また、基準値Ｒｔｈは水平方向と鉛直方向とで別個に設定されてもよい。

また、上記実施の形態では、電子時計１が備える衛星電波受信処理部５０による測位制御動作を例に挙げて説明したが、衛星電波受信処理部５０は、電子時計１に設けられているものに限られない。他の電子機器に設けられるものであってもよく、また、これら電子機器に搭載される衛星電波受信用のモジュール単体であってもよい。

また、以上の説明では、現在日時情報の取得時における本発明の衛星電波受信制御に係るプログラム６３１を記憶するコンピュータ読み取り可能な媒体としてフラッシュメモリなどの不揮発性メモリやマスクＲＯＭなどからなるＲＯＭ６３を例に挙げて説明したが、これらに限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤディスクなどの可搬型記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウェーブ（搬送波）も本発明に適用される。
その他、上記実施の形態で示した構成、制御手順や表示例などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。

［付記］
＜請求項１＞
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する制御部と、
を備え、
前記制御部は、電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して、前記現在位置の誤差範囲を算出する
ことを特徴とする衛星電波受信装置。
＜請求項２＞
前記制御部は、前記測位精度に係る第１の誤差範囲と、前記予測位置と現在位置とのずれに応じた第２の誤差範囲とをそれぞれ算出し、前記第１の誤差範囲と前記第２の誤差範囲とに基づいて前記現在位置の誤差範囲を算出することを特徴とする請求項１記載の衛星電波受信装置。
＜請求項３＞
前記制御部は、前記第１の誤差範囲及び前記第２の誤差範囲のうち大きいほうを前記現在位置の誤差範囲とすることを特徴とする請求項２記載の衛星電波受信装置。
＜請求項４＞
前記測位衛星からの電波受信強度と当該電波受信強度に応じた当該測位衛星の測距精度との対応関係を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、現在位置の算出に用いられた複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置と、当該複数の測位衛星からの電波受信強度にそれぞれ応じた前記測距精度との組み合わせに基づいて、前記第１の誤差範囲を算出する
ことを特徴とする請求項２又は３記載の衛星電波受信装置。
＜請求項５＞
前記制御部は、前記複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置のばらつきを前記測距精度で各々重み付け演算することで前記第１の誤差範囲を算出することを特徴とする請求項４記載の衛星電波受信装置。
＜請求項６＞
前記制御部は、過去の測位結果に基づいて自機の移動速度を算出し、前回の測位位置から当該移動速度で移動した場合の位置を新たな予測位置として求めることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
＜請求項７＞
前記制御部は、前記現在位置の誤差範囲が所定の基準範囲内であるか否かを判別し、当該判別の結果に応じて測位結果の良否を定めることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
＜請求項８＞
前記基準範囲の設定は、変更可能であることを特徴とする請求項７記載の衛星電波受信装置。
＜請求項９＞
前記制御部は、所定時間以上続けて前記誤差範囲が前記基準範囲内である場合に前記測位結果の精度が良好であると判断することを特徴とする請求項７又は８記載の衛星電波受信装置。
＜請求項１０＞
請求項１～９のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置と、
日時を計数する計時部と、
前記計時部が計数する日時を表示可能な表示部と、
を備えることを特徴とする電子時計。
＜請求項１１＞
測位衛星からの電波を受信する受信部を備える衛星電波受信装置の測位制御方法であって、
前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する測位演算ステップ、
電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して、前記現在位置の誤差範囲を算出する誤差範囲算出ステップ
を含むことを特徴とする測位制御方法。
＜請求項１２＞
測位衛星からの電波を受信する受信部を備える衛星電波受信装置のコンピュータを、
前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する測位演算手段、
電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じて求められる予測位置に対する取得された現在位置のずれとをそれぞれ考慮して、前記現在位置の誤差範囲を算出する誤差範囲算出手段
として機能させることを特徴とするプログラム。

１ 電子時計
４０ マイコン
４１ ホスト制御部
４１１ ＣＰＵ
４１２ ＲＡＭ
４５ 発振回路
４６ 分周回路
４７ 計時回路
５０ 衛星電波受信処理部
５１ 受信部
５２ モジュール制御部
５３ 記憶部
５３１ 受信制御情報
６１ 操作受付部
６２ 表示部
６２１ 表示画面
６２２ 表示ドライバ
６３ ＲＯＭ
６３１ プログラム
６３２ 測距精度／ＳＮＲ換算データ
７０ 電力供給部
７１ バッテリ
Ａ１ アンテナ
ｅ_ｉ 測距精度
ｐｆ 予測位置
ｐｍ 測位位置
Ｒｔｈ 基準値
Ｗ 重み付けテンソル
Δｐ 第２のずれ見積もり量
Δｔ 時間差
Δｘ 第１のずれ見積もり量
ε 推定誤差範囲

Claims (9)

1. 測位衛星からの電波を受信する受信部と、
   前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度に係る第１の誤差と、前回の測位位置から過去の測位結果に基づいて算出した自機の移動速度で移動した場合の予測位置に対する取得された現在位置のずれに応じた第２の誤差と、をそれぞれ算出し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とを比較し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とのいずれか大きいほうの値を前記現在位置の誤差として設定する
   ことを特徴とする衛星電波受信装置。
2. 前記測位衛星からの電波受信強度と当該電波受信強度に応じた当該測位衛星の測距精度との対応関係を記憶する記憶部を備え、
   前記制御部は、現在位置の算出に用いられた複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置と、当該複数の測位衛星からの電波受信強度にそれぞれ応じた前記測距精度との組み合わせに基づいて、前記第１の誤差を算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の衛星電波受信装置。
3. 前記制御部は、前記複数の測位衛星の現在位置に対する相対位置のばらつきを前記測距精度で各々重み付け演算することで前記第１の誤差を算出することを特徴とする請求項２記載の衛星電波受信装置。
4. 前記制御部は、前記現在位置の誤差が所定の基準範囲内であるか否かを判別し、当該判別の結果に応じて測位結果の良否を定めることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
5. 前記基準範囲の設定は、変更可能であることを特徴とする請求項４記載の衛星電波受信装置。
6. 前記制御部は、所定時間以上続けて前記誤差が前記基準範囲内である場合に前記測位結果の精度が良好であると判断することを特徴とする請求項４又は５記載の衛星電波受信装置。
7. 請求項１～６のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置と、
   日時を計数する計時部と、
   前記計時部が計数する日時を表示可能な表示部と、
   を備えることを特徴とする電子時計。
8. 測位衛星からの電波を受信する受信部を備える衛星電波受信装置の測位制御方法であって、
   前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する測位演算ステップと、
   電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度に係る第１の誤差と、前回の測位位置から過去の測位結果に基づいて算出した自機の移動速度で移動した場合の予測位置に対する取得された現在位置のずれに応じた第２の誤差と、をそれぞれ算出し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とを比較し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とのいずれか大きいほうの値を前記現在位置の誤差として設定する誤差算出ステップと、
   を含むことを特徴とする測位制御方法。
9. 測位衛星からの電波を受信する受信部を備える衛星電波受信装置のコンピュータを、
   前記受信部が受信した電波により測位を行って現在位置を取得する測位演算手段、
   電波が受信された複数の測位衛星の各位置に対して電波の各受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度に係る第１の誤差と、前回の測位位置から過去の測位結果に基づいて算出した自機の移動速度で移動した場合の予測位置に対する取得された現在位置のずれに応じた第２の誤差と、をそれぞれ算出し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とを比較し、前記第１の誤差と前記第２の誤差とのいずれか大きいほうの値を前記現在位置の誤差として設定する誤差範囲算出手段、
   として機能させることを特徴とするプログラム。

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