CN109557559A - 卫星电波接收装置、电子表、定位控制方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明卫星电波接收处理部具备接收来自定位卫星的电波的接收器、和利用接收器接收的电波进行定位来获取当前位置的模块处理器，模块处理器分别考虑针对接收电波的多个定位卫星的各位置分别组合电波的各接收状态而得到的定位精度和获取的当前位置相对于根据本机的移动状况求出的预测位置的偏差，计算当前位置的误差范围。

Description

卫星电波接收装置、电子表、定位控制方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及卫星电波接收装置、电子表、定位控制方法以及记录介质。

背景技术

有一种接收来自发送定位信息的定位卫星的电波来进行定位动作的卫星电波接收装置(定位装置)。在卫星电波接收装置中，基于多个定位卫星的当前位置和来自该定位卫星的发送电波的传播时间(伪距)之差，能够在世界各地进行定位。

然而，卫星电波接收装置中，存在因周围的地形、高层建筑物等的影响而使能够接收电波的定位卫星的分布偏颇，或者接收被这些高层建筑物等反射的电波，从而定位精度降低的情况。卫星电波接收装置中，根据被取得的当前位置的使用用途，存在不希望输出或利用成为基准的位置精度以下的位置信息的情况。日本的专利文献特开2003－167043号公报中，公开了被捕捉的定位卫星中，变更用于定位的定位卫星的数量并分别进行定位运算来比较，使用与定位卫星的配置对应的表示定位精度的降低的参数即DOP(Dilution ofPrecision)来进行精度判定的技术。

然而，因来自各定位卫星的电波所通过的电离层、大气、建筑物的壁面等而引起的电波接收强度的降低、传播延迟等也会影响求出的位置的精度。因为这些影响，在基于来自多个定位卫星的电波的定位动作中，作为整体的位置精度根据用于定位的定位卫星中电波接收强度充分的定位卫星的数量、电波接收强度低的定位卫星的配置等而变化。因此，仅单纯地靠定位卫星的配置，未必能够适当地获取定位结果的位置精度涉及的信息。

发明内容

本发明公开了卫星电波接收装置、电子表、定位控制方法以及记录介质。

为了实现上述目的，优选的实施方式为，

一种卫星电波接收装置，其特征在于，具备：

接收器，接收来自定位卫星的电波；

处理器，利用上述接收器接收的电波进行定位来获取当前位置，

上述处理器分别考虑针对接收电波的多个定位卫星的各位置分别组合电波的各接收状态而得到的定位精度和所获取的当前位置相对于根据本机的移动状况求出的预测位置的偏差，计算上述当前位置的误差范围。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的电子表的功能结构的框图。

图2是说明第1精度计算方法的图。

图3是表示从定位卫星接收的电波的SNR和通过该SNR接收的定位卫星的测距精度的关系的例的图。

图4是说明第2精度计算方法的图。

图5是表示定位控制处理的顺序的流程图。

图6是表示位置精度判定处理的控制顺序的流程图。

图7是表示定期定位处理的控制顺序的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图，对实施方式进行说明。

图1是表示实施方式的电子表1的功能结构的框图。

电子表1具备微型计算机40、卫星电波接收处理部50以及天线A1、操作接受部61、显示器62、ROM63(Read Only Memory，只读存储器)、电力供给部70等。

微型计算机40进行涉及电子表1的控制动作、存储动作以及日期时间的计数动作等的各种处理。微型计算机40具备主机处理器41、振荡电路45、分频电路46、计时电路47等。

主机处理器41统一控制电子表1的整体动作。主机处理器41具备CPU411(CentralProcessing Unit，中央处理单元)、RAM412(Random Access Memory，随机存取存储器)等。

CPU411进行各种运算处理来进行控制动作。作为控制动作，除了通常的日期时间显示动作以外，还可包含与电子表1具有的各种功能对应的动作，例如，报警通知功能、计时器功能，秒表功能。另外，CPU411进行控制处理，该控制处理是涉及利用卫星电波接收处理部50的定位动作、与日期时间获取动作等的结果相对应的显示动作、通知动作等的控制处理。

RAM412对CPU411提供作业用的存储器空间，存储临时数据。在临时数据中，包含将当前位置等的设定的世界地区的当前日期时间(当地时间)显示、利用时的包含时区设定或夏令时设定的当地时间设定所涉及的信息等。这些当地时间设定能够根据通过定位动作得到的当前位置的信息来更新。此时，电子表1中，如后述，在判定为定位的结果为不充分的精度的情况下，能够不更新当地时间设定。RAM412也可以外置在微型计算机40。该RAM412除了DRAM以外也可以包含可改写的非易失性存储器。

振荡电路45生成规定频率这里例如为32.768kHz的信号(时钟信号)来输出。时钟信号的生成例如使用晶体振荡器等。该晶体振荡器也可以外置在微型计算机40。从该振荡电路45输出的时钟信号的频率可以包含电子表1中设定的允许范围内的偏移误差。另外，该时钟信号的频率根据外部环境、主要根据温度变化。

分频电路46输出以设定的分频比对从振荡电路45输入的时钟信号进行分频的分频信号。分频比的设定也可以通过CPU411变更。

计时电路47对从分频电路46输入的规定的频率的信号(也可以与时钟信号相同频率)进行计数，从而对当前的日期时间(时刻以及日期)进行计数并保持。计时电路47的日期时间的计数精度依赖于来自振荡电路45的时钟信号的精度，即，上述的偏移误差、变化的程度，可包含离准确的日期时间的误差。CPU411能够基于卫星电波接收处理部50获取的当前日期时间，对计数的日期时间进行修正。

卫星电波接收处理部50是本发明的实施方式的卫星电波接收装置，能够接收涉及来自美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)这样的卫星定位系统(GNSS；Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的定位卫星的发送电波，进行对接收的这些电波进行处理的接收动作并获取当前日期时间、当前位置的信息，将从主机处理器41的CPU411要求的信息以规定的格式输出给主机处理器41。卫星电波接收处理部50具备接收器51、模块处理器52、存储器53等。

接收器51接收、检测来自接收对象的定位卫星的发送电波来进行该定位卫星的识别以及鉴别包含于发送电波的信号(导航消息)的相位的捕捉处理，另外，基于捕捉的定位卫星的识别信息及相位来跟踪来自该定位卫星的发送电波而持续地对信号进行解调、获取。

模块处理器52具备CPU和RAM等，进行涉及卫星电波接收处理部50的动作的各种控制。模块处理器52按照来自主机处理器41的指示在适当的时机通过接收器51进行来自定位卫星的电波接收，通过从接收的电波获取、运算所需的信息的各种处理进行定位，获取当前日期时间、当前位置。模块处理器52作为进行各种运算处理的结构也可以具有专用的硬件电路。定位结果的输出例如可以按照NMEA－0183等的共用格式来进行，也可以在电子表1为独自的格式。另外，CPU也可以对硬件电路输出的规定的格式的数据适当地进行加工并处理，且进行输出。RAM设置在模块处理器52的控制芯片的基板上，然而也可以外置在控制芯片。模块处理器52在当前日期时间以及当前位置的获取时，能够计算来自各定位卫星的电波的SNR(信噪比，这里和C/N比相同的含义)、各定位卫星的位置以及DOP、以及当前位置的移动速度。

在存储器53存储有各种设定数据、接收信息等的接收控制信息531、卫星电波接收处理部50中模块处理器52执行的控制的程序等。作为设定数据，例如包含各定位卫星的导航消息的格式数据等。另外，作为接收信息，例如包含获取的各定位卫星的预测轨道信息(历书)、精密轨道信息(星历)等。存储器53是非易失性存储器等，也可以外置在模块处理器52的控制芯片的基板。

操作接受部61接受用户操作等的来自外部的输入操作。操作接受部61具备按钮开关、表把等，将响应于按钮开关的按下动作、表把的拉出、旋转以及推回的各动作的操作信号输出给主机处理器41的CPU411。或者，操作接受部61也可以具有触摸传感器等。

显示器62基于主机处理器41的控制进行各种信息的显示。显示器62具备显示驱动器622、显示画面621等。显示画面621例如通过利用段方式或者点矩阵方式或者这些的组合的液晶显示画面(LCD)等来进行数字显示。或者，作为显示器62，也可以具有代替利用显示画面621的数字显示，进行利用指针以及使指针进行旋转动作的步进电机等的显示的构成。显示驱动器622基于来自CPU411的控制信号，将使显示画面621进行显示的驱动信号输出给显示画面621。利用显示器62可显示的内容至少包含与利用计时电路47计数的日期时间对应的日期时间信息(特别是，当前日期时间)，而且包含与报警通知功能、计时器功能、秒表功能的有关的设定日期时间、设定时间、计测时间等。另外，能够显示涉及根据定位动作得到的当前位置的信息、当地时间设定等。

ROM63存储用于主机处理器41、模块处理器52执行控制动作的程序631、初始设定数据等。作为ROM63，除了掩膜ROM以外或者代替掩膜ROM可以具有能够进行数据的改写更新的闪存等的非易失性存储器。ROM63也可以设置为从主机处理器41以及模块处理器52都能够进行读写访问，相对于插口等的安装部能够装卸。

程序631包含涉及当前日期时间的获取、定位动作的控制程序。另外，ROM63存储有表示卫星电波接收处理部50的电波接收强度和与该电波接收强度对应的测距精度，即，定位卫星和电子表1(本机)间的距离的测定精度的对应关系的测距精度/SNR换算数据632。该测距精度/SNR换算数据632可以是各个测距精度的值相对于多个SNR对应起来的表格数据，也可以是从SNR计算测距精度的计算式(包含近似式)。测距精度/SNR换算数据632也可以存储在卫星电波接收处理部50的存储器53中。

电力供给部70对电子表1的微型计算机40、卫星电波接收处理部50等的各部以规定的驱动电压从电池71进行电力供给。这里，对卫星电波接收处理部50的电力供给有无可通过主机处理器41的控制与对微型计算机40的电力供给独立控制。作为电池71，这里，使用能够装卸的干电池或充电池等，然而也可以具备太阳能面板和充电部(蓄电部)等。

接下来，对本实施方式的电子表1中的定位动作进行说明。

电子表1中，卫星电波接收处理部50基于接收来自多个(例如，4机以上)的定位卫星的电波而获取的导航消息和其时机来进行定位运算。另外，电子表1中，定位运算时，计算出定位结果的精度，即，当前位置的误差范围。

定位运算如公知，使用基于从4机以上的定位卫星接收的导航消息中所包含的精密轨道信息(星历)的各机的当前位置、和来自各定位卫星的接收时机之差(伪距)，求出电子表1的当前位置3成分和当前日期时间的合计4个未知数。该运算利用从规定的初始值数值性收敛的反复计算(依次近似)，例如，牛顿拉夫森法(牛顿迭代法)来进行。

定位结果的精度计算中，分别考虑获取的当前位置相对于根据接收电波的多个定位卫星的位置关系、接收的电波的各接收状态以及电子表1(本机)的运动状态(移动状况)求出的预测位置的偏差，通过以下的2种精度的计算方法来计算误差范围，决定更适当的值。作为适当的值，这里，单纯地决定为较大的一方(精度差的一方)，覆盖可设想的最大误差范围。

图2是说明本实施方式的电子表1中的第1精度计算方法的图。

第1精度计算方法中，基于来自定位卫星的电波的接收状态来求出第1误差范围。

能够接收电波的定位卫星利用仰角φ(相对于从当前位置到定位卫星的线段的水平面E的角度。将与水平面E垂直的垂直方向设为x₃方向)以及方位角λ(这里，与上述线段的水平面E内成分的北极方向N的角度。将北极方向设为x₁方向，在水平面E内与x₁方向正交的方向设为x₂方向)来确定相对于当前位置的相对方向。此时，为了高精度得到当前位置的3成分以及时间成分，优选为被接收电波的多个定位卫星为适当地分散的位置关系。即，在多个定位卫星相对于当前位置向一方向偏离的情况下，定位精度降低。

通常，用于定位精度的评价的DOP用针对各定位卫星s_i(i＝1～n；n为用于定位的定位卫星的机数)相对于当前位置的方向3成分(x_ij；j＝1～3)以及时间成分(x_i4；这里，x_i4＝1)构成的n行4列矩阵A(x)，以D＝A^T·A，即，jk成分为D_jk＝Σ(i＝_1～n)(x_ij·x_ik)表示的4行4列的矩阵D的逆矩阵D^－1＝U的对角成分表示。即，DOP仅依赖于于各定位卫星s_i的配置来决定。方向3成分根据(x_i1，x_i2，x_i3)＝(cosλ_i·cosφ_i，sinλ_i·cosφ_i，sinφ_i)以长度1求出，水平方向的HDOP根据矩阵U的对角成分u_ii成为(|u₁₁|+|u₂₂|)^1/2，垂直方向的VDOP成为(|u₃₃|)^1/2，位置坐标的PDOP成为(Σ(_i＝1～3)|u_ii|)^1/2。这些DOP的各值在最优的状态下为1左右，值越大精度越降低。

然而，实际上，在减小DOP的定位卫星的配置中，一般从当前位置观察的多个定位卫星之间角度差变大，其结果，包含仰角φ_i小的。另一方面，仰角φ_i越小电波接收强度越容易降低。本实施方式的电子表1中，作为第1精度计算方法，基于各定位卫星的配置(相对于当前位置的相对位置)和与来自该定位卫星的电波接收强度分别对应的上述测距精度的组合，进行针对各相对位置的差别进一步分别进行基于SNR的加权的精度计算。

图3是表示从定位卫星接收的电波的SNR和以该SNR接收的定位卫星的测距精度的关系的例的图。

若SNR[dBHz]降低则伪距的鉴定精度(测距精度e_i[km])恶化(值增加)，即，在通过定位求出的位置上增加估计的最大偏差量。这里，如实线(a)所示，设为随着SNR上升根据指数函数改善测距精度e_i(值减少)。这样的关系是基于实测值(检查值)等得到的表格数据或者计算式预先在产品出厂前被作为测距精度/SNR换算数据632存储保持在ROM63中。在测距精度/SNR换算数据632为表格数据的情况下，与包含在该表格的SNR的值的中间值对应的测距精度e_i适当地进行线形插值来求出即可。在计算式的情况下，只要维持必要的精度则可以是近似式，例如，如虚线(b)所示，可以用多个直线的组合容易地表现、计算。

如上述那样，定位通过来自多个定位卫星的电波接收来进行，所以各定位卫星的SNR，即，通过测距精度e_i的组合最终在定位结果包含的最大偏差量变化。这里，对于矩阵D的各成分D_jk＝Σ(_i＝1～n)(x_ij·x_ik)的各要素(x_ij·x_ik)，按每个定位卫星s_i分别使用与SNR对应的测距精度e_i来进行e_i ^－2的加权。即，使用成为对角成分w_ii＝e_i ^－2的n行n列的权重矩阵W(非对角成分全部为“0”)，通过D＝A^T·W·A(各成分D_jk＝Σ(_i＝1～n)(x_ij·w_ii·x_ik))的逆矩阵D^－1＝U以接收强度加权的定位精度值作为第1偏差估计量Δx(第1误差范围)进行计算。如上述那样，最优的状态下的DOP几乎为1，所以得到的第1偏差估计量Δx成为测距精度e_i的平方的平方根，即，与测距精度e_i相同的等级的值。或者，第1偏差估计量Δx也可以适当地设为规定的系数倍。

第1精度计算方法中得到的第1偏差估计量Δx为像这样能够根据接收强度以及定位卫星的配置直接求出的值。

图4是说明本实施方式的电子表1中的第2精度计算方法的图。

第2精度计算方法中，根据预测位置和当前位置的偏差来求出第2误差范围。

若获取多次(至少2次)的位置信息，则能够根据这些的位置的变化来计算电子表1(本机)的移动速度。在不产生大的加速度的情况下，预测到从最近的位置(定位位置)以该移动速度移动的情况的下一次定位时的位置。通过比较该预测的位置(预测位置)和下一个定位位置，得到定位结果的偏差。求出的预测速度vf(t)在这里假设为与将通过最近(过去)的二次的定位而求出的定位位置pm(t－1)，pm(t－2)(定位结果)的差分除以该二次的定位的时间差Δt的一次前的计测速度vm(t－1)相等，即，通过vf(t)＝vm(t－1)＝(pm(t－1)－pm(t－2))/Δt得到。

使用这样求出的预测速度vf(t)得到预测位置pf(t)＝pm(t－1)+vf(t)·Δt。该预测位置pf(t)和定位位置pm(t)的偏差量成为第2偏差估计量Δp＝|pf(t)－pm(t)|(第2误差范围)。

此外，也可以不是直接使用前次的定位位置pm(t－1)来求出预测位置pf(t)，而是使用定位位置pm(t－1)和前次的预测位置pf(t－1)得到更准确的推断位置pe(t－1)，得到预测位置pf(t)＝pe(t－1)+vf(t)·Δt。推断位置pe(t－1)能够使用适当的方法，例如，卡尔曼滤波等得到。在不使用卡尔曼滤波的情况下，推断位置pe(t)也可以与该卡尔曼滤波中的误差的协方差矩阵相同地，通过基于预测位置和定位位置的偏差量的两者的适度的加权来求出。

另外，在计算预测位置pf(t)时，也可以基于速度的差分来考虑加速度。另外，在基于与定位卫星的位置关系从该定位卫星的距离方向的移动速度能够作为多普勒效应引起的频率变化计测的情况下，也可以基于该频率变化来求出速度。另外，也可以不仅利用最近2次(包含加速度的情况下3次)的定位位置，而基于其之前的位置的履历来对移动趋势等进行统计处理。

作为这样的第2精度计算方法，可以考虑根据速度、其履历而预测的当前位置和实际的定位位置的偏差、其影响。

本实施方式的电子表1中，还比较第1偏差估计量Δx和第2偏差估计量Δp，将较大的一方的值作为推断误差范围ε(当前位置的误差范围)。而且，辨别该推断误差范围ε是否大于规定的基准值Rth(规定的基准范围)，根据辨别结果判断定位结果的优劣，即，位置精度OK(良好)/NG(不良)。规定的基准值Rth可以是固定值(例如，20m)，也可以根据位置信息的输出对象的应用、该应用中的设定而可变地设定。设定可通过由操作接受部61接受的规定的输入操作来变更。

图5是表示本实施方式的电子表1中的定位处理的模块处理器52的控制顺序的流程图。

该定位控制处理根据从主机处理器41输入的定位命令来开始。

若定位控制处理开始，则模块处理器52起动接收器51，使接收动作开始(步骤S101)。模块处理器52使接收器51开始各定位卫星的电波的捕捉动作，而且，使对被捕捉的电波开始依次跟踪(步骤S102)。此时，在预先保持有有效的星历、历书的数据的情况下，根据前次的定位结果、若有需要则根据离前次的定位的经过时间，能够对成为捕捉对象的定位卫星进行限定，或者设定优先顺序。

模块处理器52辨别在来自被开始捕捉、跟踪的定位卫星的电波中是否有SNR为规定的基准值以上的电波(步骤S103)。在辨别为没有的情况下(步骤S103中“否”)，模块处理器52辨别从捕捉动作的开始是否经过了5秒(步骤S104)。在辨别为未经过5秒的情况下(步骤S104中“否”)，模块处理器52的处理返回步骤S103。在辨别为经过5秒的情况下(步骤S104中“是”)，模块处理器52的处理移到步骤S121。

步骤S103的辨别处理中，辨别为捕捉到规定的基准值以上的SNR的电波的情况下(步骤S103中“是”)，模块处理器52捕捉到来自定位所需的数量的定位卫星的电波而开始定位运算，辨别值是否收敛(步骤S105)。即，模块处理器52只在至少一个定位卫星中以基准值以上的强度接收到电波的情况下，开始定位运算。此外，一旦收敛后，每秒不管是否收敛而进行定位运算。在辨别为未收敛的情况下(步骤S105中“否”)，模块处理器52辨别从捕捉动作的开始是否经过了120秒(步骤S106)。在辨别为未经过120秒的情况下(步骤S106中“否”)，模块处理器52的处理返回步骤S105。在辨别为经过了120秒的情况下(步骤S106中“是”)，模块处理器52的处理移到步骤S121。

步骤S105的辨别处理中辨别为运算收敛的情况下(步骤S105中“是”)，模块处理器52调出位置精度判定处理来执行(步骤S107)。模块处理器52根据位置精度判定处理中得到的判定结果，辨别位置精度是否在基准内(步骤S108)。在辨别为不在基准内(包含未收敛的情况)的情况下(步骤S108中“否”)，模块处理器52辨别是否未5次(5秒)连续地收敛(定位失败)，或者从捕捉动作的开始是否经过了180秒(步骤S109)。

在辨别为不是未5次连续地收敛且从捕捉动作的开始经过了180秒的情况下(步骤S109中“否”)，模块处理器52的处理返回步骤S107。在辨别为未5次连续地收敛，或者从捕捉动作的开始经过了180秒的情况下(步骤S109中“是”)，模块处理器52的处理移到步骤S121。

步骤S108的辨别处理中，在辨别为位置精度在基准内的情况下(步骤S108中“是”)，模块处理器52调出定期定位处理来执行(步骤S110)。若定期定位处理结束，则模块处理器52结束定位控制处理。

若从步骤S104、S106、S109的处理移到步骤S121的处理，模块处理器52使接收器51的动作中断，而且，设定15秒计时器来使自身的动作停止(步骤S121)。此时，维持卫星电波接收处理部50内的省略图示的振荡电路的动作，用于15秒计时器的计数动作。另外，RAM的更新动作基于来自该振荡电路的时钟信号来维持即可。或者，也可以使RAM的临时数据中的所需的数据退避到非易失性存储器而使RAM的动作也临时停止。模块处理器52通过15秒计时器在15秒后再起动而进行再起动动作(步骤S122)，之后，将处理返回步骤S101。

图6是表示定位控制处理中调出的位置精度判定处理的控制顺序的流程图。

若位置精度判定处理被调出，则模块处理器52获取定位运算结果，计算上述的第1偏差估计量Δx以及第2偏差估计量Δp(步骤S141)。模块处理器52比较第1偏差估计量Δx和第2偏差估计量Δp，将较大的一方设定为推断误差范围ε(步骤S142)。

模块处理器52辨别推断误差范围ε是否小于规定的基准值Rth(步骤S143)。在辨别为小于基准值Rth的情况下(步骤S143中“是”)，模块处理器52对计数值c加“1”(步骤S144)。模块处理器52辨别计数值c是否为“3”以上(步骤S145)，在辨别为“3”以上的(即，辨别为3秒(规定时间)以上持续地推断误差范围ε在基准值Rth内)情况下(步骤S145中“是”)，模块处理器52判定定位结果的位置精度OK(良好)(步骤S146)。之后，模块处理器52结束位置精度判定处理而将处理返回定位控制处理。

在辨别为计数值c不是“3”以上(1或者2)的情况下(步骤S145中“否”)，模块处理器52判定位置精度为NG(步骤S155)。之后，模块处理器52结束位置精度判定处理而将处理返回定位控制处理。

步骤S143的辨别处理中，辨别为推断误差范围ε不小于基准值Rth(基准值Rth以上)的情况下(步骤S143中“否”)，模块处理器52将计数值c设为“0”(步骤S154)。之后，模块处理器52的处理移到步骤S155而判定为位置精度为NG(步骤S155)。

图7是表示定位控制处理中调出的定期定位处理的控制顺序的流程图。

若定期定位处理被调出，则模块处理器52辨别是否从主机处理器41获取定位结束命令(步骤S161)。定位结束命令在操作接受部61接受到规定的操作的情况，或者来自电力供给部70的供给电压降低到小于基准电压的情况下等从主机处理器41输出到模块处理器52。在辨别为获取到定位结束命令的情况下(步骤S161中“是”)，模块处理器52使接收器51的接收动作停止(步骤S162)，结束定期定位处理而将处理返回定位控制处理。

在辨别为未获取到定位结束命令的情况下(步骤S161中“否”)，模块处理器52获取定位运算结果，计算第1偏差估计量Δx以及第2偏差估计量Δp(步骤S171)。模块处理器52将第1偏差估计量Δx以及第2偏差估计量Δp中较大的一方设定为推断误差范围ε(步骤S172)。

模块处理器52辨别推断误差范围ε是否小于规定的基准值Rth(步骤S173)。在辨别为小于基准值Rth的情况下(步骤S173中“是”)，模块处理器52视为位置精度OK(步骤S174)，输出定位结果(步骤S175)。之后，模块处理器52的处理返回步骤S161。

在辨别为推断误差范围ε不小于基准值Rth的(以上)的情况下(步骤S173中“否”)，模块处理器52视为位置精度为NG(步骤S184)，进行错误输出(步骤S185)。此外，模块处理器52也可以在NG判定的情况下也将判定结果和定位结果一起输出。之后，模块处理器52的处理返回步骤S161。

如以上，本实施方式的电子表1的卫星电波接收处理部50具备接收来自定位卫星的电波的接收器51和利用接收器51接收的电波来进行定位获取当前位置的模块处理器52。模块处理器52分别考虑对于接收电波的多个定位卫星的各位置分别组合电波的各接收状态所得到的定位精度、和获取的当前位置相对于根据电子表1的移动状况求出的预测位置的偏差，作为当前位置的误差范围计算推断误差范围ε。

这样，在进行定量的定位结果的精度计算时，特别是，对从多个定位卫星接收的电波的接收状态，特别是接收强度不仅考虑全体平均值、最小值等，考虑各项，从而卫星电波接收处理部50中，能够更适当地定量评价误差范围。即，卫星电波接收处理部50中，能够更适当地获取定位结果的位置精度的信息。

另外，模块处理器52分别计算涉及定位精度的第1偏差估计量Δx和与预测位置和当前位置的偏差对应的第2偏差估计量Δp，基于第1偏差估计量Δx和第2偏差估计量Δp来计算推断误差范围ε。这样，考虑多个误差重要因素，特别是，如上述那样适当地考虑接收强度对误差的影响，作为误差范围能够得到更适当的数值。

另外，模块处理器52将第1偏差估计量Δx以及第2偏差估计量Δp中较大的一方设为推断误差范围ε。通过这样的简单的处理能够容易假定最大的误差，所以不会过小评价偏差而能够可靠地仅利用所需的精度的数据。

另外，具备ROM63(或者存储器53)，ROM63将来自定位卫星的电波接收强度和与该电波接收强度对应的该定位卫星的测距精度ei的对应关系作为测距精度/SNR换算数据632进行存储，模块处理器52基于相对于用于当前位置的计算的多个定位卫星的当前位置的相对位置x、和分别与来自该多个定位卫星的电波接收强度对应的测距精度e_i的组合，计算第1偏差估计量Δx。

这样依照DOP在基于定位卫星的配置的第1偏差估计量Δx的计算中编入测距精度ei，从而能够不仅考虑各定位卫星的配置，还分别适当地考虑来自该多个定位卫星的电波接收强度的影响来估计位置精度。

另外，模块处理器52通过对相对于多个定位卫星的当前位置的相对位置的偏差以测距精度e_i分别进行加权运算从而计算第1偏差估计量Δx。这样，分别反映与各定位卫星的SNR对应的测距精度来求出第1偏差估计量Δx，所以能够得到更适当地定量表示误差范围的数值。

另外，模块处理器52基于过去的定位结果来计算电子表1的移动速度，将从前次的定位位置以该移动速度移动的情况的位置作为新的预测位置求出。

这样，即使利用简单的预测模型计算当前位置，在小的时间间隔下的预测中比较容易地得到适当的预测位置，即，能够适当地进行定量的误差范围的评价。

另外，模块处理器52辨别推断误差范围ε是否在规定的基准值Rth内，根据该辨别的结果来决定定位结果的优劣。这样，不是输出推断误差范围ε的数值，而得到与基准值Rth的比较结果，从而能够容易地判断在特定的应用程序等中是否可以使用定位结果。

另外，基准值Rth的设定能够变更。根据使用定位结果的程序有所需的精度不同的情况，所以使得根据这些程序的种类来能够设定变更基准值Rth，从而能够使利用定位结果的程序容易地得到适当的判断结果。

另外，模块处理器52在推断误差范围ε规定时间这里3秒以上持续地在基准值Rth内的情况下判断为定位结果的精度OK。这样，仅在以良好的精度稳定地得到定位结果的情况下判定为OK，所以能够抑制临时的变动的影响，判断是否稳定地进行高精度的定位。

特别是，在定位开始时直到定位结果稳定为止保留OK判定，从而能够去除因收敛运算的初始设定的问题等引起的表面上的适当位置，从而稳定地获取真正准确位置，评价其误差范围。

另外，本实施方式的电子表1具备上述的卫星电波接收处理部50、对日期时间计数的计时电路47、能够显示计时电路47计数的日期时间的显示器62。

这样，电子表1如上述那样能够得到可更适当地定量评价定位精度的定位结果，所以能够避免位置的误显示。另外，特别是，能够可靠地排除误进行当地时间的设定等的可能性。

另外，本实施方式的定位控制方法包含：利用接收器51接收的电波进行定位来获取当前位置的定位运算步骤；分别考虑电波接收的多个定位卫星的位置关系、接收的电波的各接收状态、以及相对于按照本机的移动状况求出的预测位置的获取的当前位置的偏差，计算当前位置的误差范围的误差范围计算步骤。这样，进行定位的情况下，能够一并计算更适当的误差范围，从而更适当地得到定位结果的位置精度的信息，容易判断该定位结果的利用可否或者进行利用时的结果评价。

另外，将上述的定位控制方法的程序631安装到计算机，从而处理器能够以软件的方式执行容易地更适当地进行定量的误差范围的计算的处理。因此，能够更适当地得到涉及定位结果的位置精度的信息。

此外，本发明不限于上述实施方式，能够进行各种变更。

例如，上述实施方式中，分别计算第1偏差估计量Δx以及第2偏差估计量Δp，基于两者来求出推断误差范围ε，然而也可以在第1偏差估计量Δx的计算时，进一步将离预测位置的偏差量作为偏移位置考虑。

另外，作为偏差的估计量，也可以作为第1偏差估计量Δx以及第2偏差估计量Δp计算其他的参数。例如，也可以使用NMEA－0183的GST消息格式(Pseudorange NoiseStatistics，伪距噪声统计)中的误差范围(Error ellipse)中长轴方向的值，或者根据该误差范围得到的纬度误差的标准偏差和经度误差的标准偏差中的较大的一方的值等。或者，也可以不加权，而设定基于接收强度的向各轴(x1～x3)方向的偏移值来计算作为整体的定位结果的偏差等。这些情况下，也在2个估计量中，考虑定位卫星的配置、来自各定位卫星的电波接收状况、以及基于过去的定位结果的预测位置和当前位置的偏差的全部来设定。

另外，上述实施方式中，将第1偏差估计量Δx和第2偏差估计量Δp中较大的一方设为推断误差范围ε，但不限于此。例如，推断误差范围ε可以是这些的平均值，或者，是根据移动加速度、其变化状况等使第2偏差估计量Δp的考虑程度变化的加权平均衡等。另外，关于基于加速度的大小、变化状况的加权的设定也可以另设加速度传感器等来进行。

另外，上述实施方式中，只有从最初的定位结果的获取连续3次成为基准值Rth以下的误差范围后定位精度才OK，之后对各定位分别进行定位精度的OK/NG的判定，然而不限于此。也可以是在得到最初的基准值Rth以下的推断误差范围ε的时刻使定位精度OK，出现一次NG判定后，重新持续规定量次(3次)得到基准值Rth以下的推断误差范围ε为止使定位精度NG。

另外，基准值Rth也可以在水平方向和垂直方向分别设定。

另外，上述实施方式中，举例说明了电子表1具备的卫星电波接收处理部50的定位控制动作，但卫星电波接收处理部50不限于设置在电子表1。也可以设置在其他的电子设备，另外，也可以是搭载到这些电子设备的卫星电波接收用的模块单体。

另外，以上的说明中，作为存储涉及当前日期时间信息的获取时的本发明的卫星电波接收控制的程序631的计算机可读取的介质，举例说明了由闪存等的非易失性存储器或掩膜ROM等构成的ROM63，然而不限于这些。作为其他的计算机可读取的介质，能够使用HDD(Hard Disk Drive)、CD－ROM或DVD盘等的便携式记录介质。另外，作为经由通信线路提供本发明的程序的数据的介质，载波(载波)也适用于本发明。

其他，上述实施方式中所示的构成、控制顺序、显示例等的具体的详细部分在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当地变更。

说明了本发明的几个实施方式，然而本发明的范围不限于上述的实施方式，包含权利要求书记载的发明的范围和其等同的范围。

Claims (10)

1.一种卫星电波接收装置，其特征在于，具备：

接收器，其接收来自定位卫星的电波；以及

处理器，其利用上述接收器接收的电波进行定位来获取当前位置，

上述处理器，分别考虑针对接收电波的多个定位卫星的各位置分别组合电波的各接收状态而得到的定位精度和所获取的当前位置相对于根据本机的移动状况求出的预测位置的偏差，计算上述当前位置的误差范围。

2.根据权利要求1所述的卫星电波接收装置，其特征在于，

上述处理器分别计算上述定位精度的第1误差范围和对应于上述预测位置与当前位置的偏差的第2误差范围，基于上述第1误差范围和上述第2误差范围来计算上述当前位置的误差范围。

3.根据权利要求2所述的卫星电波接收装置，其特征在于，

上述处理器将上述第1误差范围以及上述第2误差范围中较大的一方设为上述当前位置的误差范围。

4.根据权利要求2所述的卫星电波接收装置，其特征在于，

上述卫星电波接收装置具备存储器，该存储器存储来自上述定位卫星的电波接收强度与对应于该电波接收强度的该定位卫星的测距精度的对应关系，

上述处理器基于相对于用于计算当前位置的多个定位卫星的当前位置的相对位置和分别对应于来自该多个定位卫星的电波接收强度的上述测距精度的组合，计算上述第1误差范围。

5.根据权利要求4所述的卫星电波接收装置，其特征在于，

上述处理器针对相对于上述多个定位卫星的当前位置的相对位置的偏差以上述测距精度分别进行加权运算，从而计算上述第1误差范围。

6.根据权利要求1所述的卫星电波接收装置，其特征在于，

上述处理器基于过去的定位结果计算本机的移动速度，将从前次的定位位置以该移动速度移动的情况的位置作为新的预测位置求出。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的卫星电波接收装置，其特征在于，

上述处理器辨别上述当前位置的误差范围是否在规定的基准范围内，基于该辨别的结果决定定位结果的优劣。

8.一种电子表，其特征在于，具备：

权利要求1所述的卫星电波接收装置；

对日期时间进行计数的计时部；以及

能够显示上述计时部计数的日期时间的显示器。

9.一种定位控制方法，其为具备接收来自定位卫星的电波的接收器的卫星电波接收装置的定位控制方法，其特征在于，

利用上述接收器接收的电波进行定位来获取当前位置，

分别考虑针对接收电波的多个定位卫星的各位置分别组合电波的各接收状态而得到的定位精度和所获取的当前位置相对于根据本机的移动状况求出的预测位置的偏差，计算上述当前位置的误差范围。

10.一种记录介质，其为记录具备接收来自定位卫星的电波的接收器的卫星电波接收装置的计算机可读取的程序的记录介质，其特征在于

上述程序使上述计算机：

利用上述接收器接收的电波进行定位来获取当前位置，

分别考虑针对接收电波的多个定位卫星的各位置分别组合电波的各接收状态而得到的定位精度和所获取的当前位置相对于根据本机的移动状况求出的预测位置的偏差，计算上述当前位置的误差范围。