JP2017521745A - 車両のナビゲーションモジュールに対象物の存在を知らせる車載装置 - Google Patents
車両のナビゲーションモジュールに対象物の存在を知らせる車載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017521745A JP2017521745A JP2016564576A JP2016564576A JP2017521745A JP 2017521745 A JP2017521745 A JP 2017521745A JP 2016564576 A JP2016564576 A JP 2016564576A JP 2016564576 A JP2016564576 A JP 2016564576A JP 2017521745 A JP2017521745 A JP 2017521745A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- synchronization
- combination
- sensor
- module
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 15
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 2
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000012502 risk assessment Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001149 cognitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000001303 quality assessment method Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
- G06F18/253—Fusion techniques of extracted features
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
- G06V10/806—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level of extracted features
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
車両に対する前記対象物の第1の取得位置および第1の取得速度を含む、第1のセンサデータを生成する第1のセンサと、
車両に対する前記対象物の第2の取得位置および第2の取得速度を含む第2のセンサデータを生成する少なくとも1つの第2のセンサと、
前記第1の取得位置および第1の取得速度からの第1の同期位置、ならびに前記第2の取得位置および第2の取得速度からの少なくとも1つの第2の同期位置を含む同期データを生成する同期モジュールと、
前記第1の同期位置および前記第2の同期位置に係る組合せ位置を含む組合せデータを生成して、組合せデータの全部または一部をナビゲーションモジュールに伝達することによって前記少なくとも1つの対象物の存在を前記ナビゲーションモジュールに知らせるために、組合せ(merge)モジュールと
を備えることを特徴とする。
xs:=x+VxΔt
ys:y+VyΔt
サブモジュール25の出力における属性のサブリストでは、遅延Δtの間、対象物Okの速度を一定と見なせる程度まで、対象物Okの速度がその座標Vx、Vyによって定量化され続けてもよい。すると、モジュール20によって生成されるデータは、全てのセンサに対して同期している。
独立した確率変数Xs、Ysを考慮すると、共分散行列Σskも次式F2で記述できることを思い出されたい。
上式で、σxsおよびσysはそれぞれ、インスタンスxs、ysを中心とする、ランダム変数Xsの標準偏差およびランダム変数Ysの標準偏差をそれぞれ指定する。
それぞれ、δxs≒N(0,σ2 xs)、δys≒N(0,σ2 ys)
ステップ321では、サブモジュール32は、対象物Ofjに関連する第1のサブリストにそれ自体を配置することによって開始する。ここでリストLfにおいてj=1である。
上式で、σxfおよびσyfはそれぞれ、インスタンスxf、yfを中心とする、ランダム変数Xfの標準偏差および変数Yfの標準偏差をそれぞれ指定する。
組合せ判定基準が満たされる場合、特に、マハラノビス距離がハッシュ閾値よりも小さい場合、サブモジュール32は、対象物Oskを対象物Ofjと組合せ(ψ)して以下のようにして算出された新規の属性値を得ることによって、また特にベイズの公式を位置座標に適用することによって、対象物Ofjを修正するステップ324を実行する。
修正された組合せ済みの対象物Ofjのその他の属性は、適切な標準偏差を用いて、または他の何らかの方式でベイズの公式を適用することによって、再度資格を与えることができる。
Claims (10)
- 少なくとも1つの対象物(13、14、15)の存在を車両(12)のナビゲーションモジュール(60)にリアルタイムで知らせる装置であって、
前記車両(12)に対する前記対象物の第1の取得位置および第1の取得速度を含む、第1のセンサデータを生成する第1のセンサ(1)と、
前記車両(12)に対する前記対象物の第2の取得位置および第2の取得速度を含む第2のセンサデータを生成する少なくとも1つの第2のセンサ(2、3)と、
前記第1の取得位置および第1の取得速度からの第1の同期位置、ならびに前記第2の取得位置および第2の取得速度からの少なくとも1つの第2の同期位置を含む同期データを生成する同期モジュール(20)と、
前記第1の同期位置および前記第2の同期位置からの組合せ位置を含む組合せデータを生成して、前記組合せデータの全部または一部をナビゲーションモジュールに伝達することによって前記少なくとも1つの対象物(13、14、15)の存在を前記ナビゲーションモジュール(60)に知らせるための組合せモジュール(30)と
を備えることを特徴とする装置。 - 存在が通知される対象物(13、14、15)毎のリスク指標で前記組合せデータが完成されることを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 融合データからスコアを算出するための1セットのブロック(133、233、333、433)と、前記1セットのスコア算出ブロックのいくつかまたはその全てによって算出されるスコアを組合せして、スコアを組合せすることによって対象物毎の前記リスク指標を生成するためのブロック(533)とを含むことを特徴とする、請求項2に記載の装置。
- 前記セットが、距離スコア算出ブロック(133)、角度スコア算出ブロック(233)、速度スコア算出ブロック(333)、および/または対象物タイプスコア算出ブロック(433)を含むことを特徴とする、請求項3に記載の装置。
- 前記セットが、地図データからのスコアをさらに算出するための、少なくとも1つのブロック(133)を含むことを特徴とする、請求項3または4に記載の装置。
- 前記組合せブロック(533)が、算出されたスコアのいくつかまたはその全てを加重和計算することによって、前記スコアを組合せするように構成されることを特徴とする、請求項3から5のいずれか一項に記載の装置。
- 組合せモジュール(30)が、第1の同期位置および第2の同期位置からの前記組合せ位置に、同期した少なくとも1つの補足位置を組合せするように構成されることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の装置。
- 前記組合せモジュール(30)によってアクセスされる同期データがさらに、各同期位置に関連する位置分散を含み、関連する分散によって重み付けされた同期位置の加算を実行して、前記同期位置を組合せすることを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の装置。
- 同期モジュール(20)によって生成される同期データがさらに、各同期位置に関連する位置分散を含み、
組合せモジュール(30)は、前記同期位置間のマハラノビス距離が所定の閾値を下回るときに、組合せデータをナビゲーションモジュール(60)に伝達することによって同じ対象物の存在を前記ナビゲーションモジュールに知らせるよう、前記第1の同期位置および前記第2の同期位置からの組合せ位置を含む前記組合せデータを生成し、前記マハラノビス距離が前記所定の閾値を上回るときに、2つの互いに異なる対象物の存在を前記ナビゲーションモジュール(60)に知らせるよう、前記第1の同期位置および前記第2の同期位置からの組合せ位置を含む組合せデータを生成しないように構成されることを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の装置を備えることを特徴とする自動車(12)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1453910A FR3020616B1 (fr) | 2014-04-30 | 2014-04-30 | Dispositif de signalisation d'objets a un module de navigation de vehicule equipe de ce dispositif |
FR1453910 | 2014-04-30 | ||
PCT/FR2015/050939 WO2015166156A1 (fr) | 2014-04-30 | 2015-04-09 | Dispositif de signalisation d'objets a un module de navigation de vehicule equipe de ce dispositif |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017521745A true JP2017521745A (ja) | 2017-08-03 |
JP6714513B2 JP6714513B2 (ja) | 2020-06-24 |
Family
ID=51688143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016564576A Active JP6714513B2 (ja) | 2014-04-30 | 2015-04-09 | 車両のナビゲーションモジュールに対象物の存在を知らせる車載装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10035508B2 (ja) |
EP (1) | EP3137355B1 (ja) |
JP (1) | JP6714513B2 (ja) |
CN (1) | CN106255899B (ja) |
FR (1) | FR3020616B1 (ja) |
WO (1) | WO2015166156A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022502780A (ja) * | 2018-09-30 | 2022-01-11 | グレート ウォール モーター カンパニー リミテッド | 車両センサ用のデータ融合方法及び装置 |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10527730B2 (en) * | 2015-10-22 | 2020-01-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Object detection system |
DE102016000209A1 (de) * | 2016-01-11 | 2017-07-13 | Trw Automotive Gmbh | Steuerungs-System und Verfahren zum Ermitteln einer Straßenbelagsunregelmäßigkeit |
US20170242102A1 (en) | 2016-02-18 | 2017-08-24 | Aeye, Inc. | Ladar System with Dichroic Photodetector for Tracking the Targeting of a Scanning Ladar Transmitter |
US9933513B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-04-03 | Aeye, Inc. | Method and apparatus for an adaptive ladar receiver |
JP6256531B2 (ja) * | 2016-06-10 | 2018-01-10 | 三菱電機株式会社 | 物体認識処理装置、物体認識処理方法および自動運転システム |
WO2018042498A1 (ja) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
US10095238B2 (en) * | 2016-12-14 | 2018-10-09 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle object detection |
US11042155B2 (en) | 2017-06-06 | 2021-06-22 | Plusai Limited | Method and system for closed loop perception in autonomous driving vehicles |
US11392133B2 (en) | 2017-06-06 | 2022-07-19 | Plusai, Inc. | Method and system for object centric stereo in autonomous driving vehicles |
JP6856452B2 (ja) * | 2017-06-14 | 2021-04-07 | トヨタ自動車株式会社 | 物標判定装置及び運転支援システム |
US10656652B2 (en) | 2017-08-10 | 2020-05-19 | Patroness, LLC | System and methods for sensor integration in support of situational awareness for a motorized mobile system |
US10334331B2 (en) | 2017-08-25 | 2019-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication |
US10168418B1 (en) | 2017-08-25 | 2019-01-01 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for avoiding sensor interference using vehicular communication |
US10757485B2 (en) * | 2017-08-25 | 2020-08-25 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication |
US10831202B1 (en) * | 2017-09-01 | 2020-11-10 | Zoox, Inc. | Onboard use of scenario description language |
CA3075736A1 (en) | 2017-09-15 | 2019-11-14 | Aeye, Inc. | Intelligent ladar system with low latency motion planning updates |
KR102428660B1 (ko) * | 2017-11-08 | 2022-08-03 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
FR3076045A1 (fr) * | 2017-12-22 | 2019-06-28 | Orange | Procede de surveillance d'un environnement d'un premier element positionne au niveau d'une voie de circulation, et systeme associe |
DE112019001078T5 (de) * | 2018-03-01 | 2021-03-18 | Jaguar Land Rover Limited | Verfahren und vorrichtung zur fahrzeugsteuerung |
CN112272844B (zh) * | 2018-05-31 | 2023-02-03 | 图森有限公司 | 针对用于自主车辆的邻近车辆意图预测的系统和方法 |
US11104334B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-08-31 | Tusimple, Inc. | System and method for proximate vehicle intention prediction for autonomous vehicles |
US11181929B2 (en) | 2018-07-31 | 2021-11-23 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for shared autonomy through cooperative sensing |
US11163317B2 (en) | 2018-07-31 | 2021-11-02 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for shared autonomy through cooperative sensing |
JP6831474B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2021-02-17 | バイドゥ ドットコム タイムス テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | センサ間でデータを伝送するためのデータ伝送ロジック並びに自動運転車の計画及び制御 |
CN110378178B (zh) * | 2018-09-30 | 2022-01-28 | 毫末智行科技有限公司 | 目标跟踪方法及装置 |
CN110971327A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 长城汽车股份有限公司 | 用于环境目标的时间同步方法及装置 |
JP7166988B2 (ja) * | 2019-06-26 | 2022-11-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11635495B1 (en) | 2021-03-26 | 2023-04-25 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar with controllable tilt amplitude for a variable amplitude scan mirror |
US20220308222A1 (en) | 2021-03-26 | 2022-09-29 | Aeye, Inc. | Hyper Temporal Lidar with Multi-Channel Readout of Returns |
US20220317249A1 (en) | 2021-03-26 | 2022-10-06 | Aeye, Inc. | Hyper Temporal Lidar with Switching Between a Baseline Scan Mode and a Pulse Burst Mode |
US11460552B1 (en) | 2021-03-26 | 2022-10-04 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar with dynamic control of variable energy laser source |
US20230044929A1 (en) | 2021-03-26 | 2023-02-09 | Aeye, Inc. | Multi-Lens Lidar Receiver with Multiple Readout Channels |
US11630188B1 (en) | 2021-03-26 | 2023-04-18 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar with dynamic laser control using safety models |
US11822016B2 (en) | 2021-03-26 | 2023-11-21 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar using multiple matched filters to orient a lidar system to a frame of reference |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004031877A1 (de) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung des fahrzeugumfeldes |
JP2005250755A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
DE102009006113A1 (de) * | 2008-03-03 | 2009-09-10 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten |
JP2010030513A (ja) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2010221994A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法および自動車 |
JP2010250501A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム |
JP2011002355A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置および車両制御装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19641261C1 (de) | 1996-10-07 | 1998-02-12 | Siemens Ag | Verfahren zur Bewertung der Meßqualität eines Entfernungsmeßsensors an einem autonomen mobilen System |
US5979586A (en) * | 1997-02-05 | 1999-11-09 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Vehicle collision warning system |
JP2005001642A (ja) * | 2003-04-14 | 2005-01-06 | Fujitsu Ten Ltd | 盗難防止装置、監視装置、及び盗難防止システム |
CN101228546A (zh) * | 2005-06-01 | 2008-07-23 | 茵诺苏伦斯公司 | 机动车行驶数据收集和分析 |
US20070182623A1 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-09 | Shuqing Zeng | Method and apparatus for on-vehicle calibration and orientation of object-tracking systems |
US8135605B2 (en) * | 2006-04-11 | 2012-03-13 | Bank Of America Corporation | Application risk and control assessment tool |
US8935055B2 (en) * | 2009-01-23 | 2015-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for vehicle with adaptive lighting system |
EP2562053B1 (en) * | 2011-08-25 | 2016-04-27 | Volvo Car Corporation | Method, computer program product and system for determining whether it is necessary to utilize a vehicle's safety equipment and vehicle comprising these |
US9747802B2 (en) * | 2011-09-19 | 2017-08-29 | Innovative Wireless Technologies, Inc. | Collision avoidance system and method for an underground mine environment |
FR2993376B1 (fr) | 2012-07-12 | 2014-07-25 | Renault Sa | Procede de controle de trajectoire d'un vehicule autonome a roues directrices |
DE102012216112A1 (de) * | 2012-09-12 | 2014-03-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Informationssystem zur Ermittlung eines vom Fahrer beabsichtigen oder nicht beabsichtigten Fahrspurwechsels bei einer Fahrt eines Fahrzeugs |
JP5846109B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2016-01-20 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置及び衝突回避システム |
CN103558856A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-05 | 东南大学 | 动态环境下服务动机器人导航方法 |
-
2014
- 2014-04-30 FR FR1453910A patent/FR3020616B1/fr active Active
-
2015
- 2015-04-09 US US15/307,273 patent/US10035508B2/en active Active
- 2015-04-09 CN CN201580023677.XA patent/CN106255899B/zh active Active
- 2015-04-09 JP JP2016564576A patent/JP6714513B2/ja active Active
- 2015-04-09 EP EP15725719.7A patent/EP3137355B1/fr active Active
- 2015-04-09 WO PCT/FR2015/050939 patent/WO2015166156A1/fr active Application Filing
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004031877A1 (de) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung des fahrzeugumfeldes |
JP2005250755A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
DE102009006113A1 (de) * | 2008-03-03 | 2009-09-10 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten |
JP2010030513A (ja) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2010221994A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法および自動車 |
JP2010250501A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム |
JP2011002355A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置および車両制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022502780A (ja) * | 2018-09-30 | 2022-01-11 | グレート ウォール モーター カンパニー リミテッド | 車両センサ用のデータ融合方法及び装置 |
JP7174150B2 (ja) | 2018-09-30 | 2022-11-17 | グレート ウォール モーター カンパニー リミテッド | 車両センサ用のデータ融合方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR3020616B1 (fr) | 2017-10-27 |
US10035508B2 (en) | 2018-07-31 |
US20170043771A1 (en) | 2017-02-16 |
CN106255899A (zh) | 2016-12-21 |
WO2015166156A1 (fr) | 2015-11-05 |
EP3137355B1 (fr) | 2021-09-01 |
CN106255899B (zh) | 2022-03-04 |
JP6714513B2 (ja) | 2020-06-24 |
FR3020616A1 (fr) | 2015-11-06 |
EP3137355A1 (fr) | 2017-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6714513B2 (ja) | 車両のナビゲーションモジュールに対象物の存在を知らせる車載装置 | |
JP6800899B2 (ja) | 視界に制限のある交差点への接近のためのリスクベースの運転者支援 | |
JP7130505B2 (ja) | 道路の曲率データ無しでの進行レーン識別 | |
US10824153B2 (en) | Cost design for path selection in autonomous driving technology | |
CN106240565B (zh) | 碰撞减轻和躲避 | |
US10572744B2 (en) | Systems and methods for detecting an object | |
CN111382768A (zh) | 多传感器数据融合方法和装置 | |
CN110632617B (zh) | 一种激光雷达点云数据处理的方法及装置 | |
JP6418574B2 (ja) | 危険度推定装置、危険度推定方法及び危険度推定用コンピュータプログラム | |
US10095238B2 (en) | Autonomous vehicle object detection | |
JP7147442B2 (ja) | 地図情報システム | |
GB2558752A (en) | Vehicle vision | |
CN112540365B (zh) | 一种评估方法、装置、设备及存储介质 | |
JP2011018283A (ja) | 物体検出装置 | |
CN116872921A (zh) | 一种车辆规避风险方法、系统、车辆及存储介质 | |
CN113034970A (zh) | 安全性系统、自动化驾驶系统及其方法 | |
JP7043765B2 (ja) | 車両走行制御方法及び装置 | |
US20210206392A1 (en) | Method and device for operating an automated vehicle | |
CN109195849B (zh) | 摄像装置 | |
KR20210108600A (ko) | 자율 주행 상황 인지 프로그램 성능 테스트 방법 및 동일 방법을 수행하기 위한 자율 주행 상황 인지 프로그램 성능 테스트 장치 | |
CN116853235A (zh) | 碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
CN115359332A (zh) | 基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统 | |
US20210180960A1 (en) | Road attribute detection and classification for map augmentation | |
US12043289B2 (en) | Persisting predicted objects for robustness to perception issues in autonomous driving | |
JP7001795B1 (ja) | シミュレーション用のデータ生成装置、方法及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190319 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190709 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191009 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20191126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200326 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20200406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200526 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200605 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6714513 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |