JP2006168628A - 衝突防止支援方法及び衝突防止支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物標と自車との距離、物標の自車に対する相対速度、物標の障害物らしさの認識指標、物標の自車推定進路からの遠近の少なくともいずれか1つに基いて、確度の高い検出データの前記物標検出位置ほど大きくなる重み付け係数が最小二乗法の各残差の二乗に乗算し、信頼性の高い物標検出位置程、影響を大きくして(重視して)回帰曲線の係数を求めて回帰曲線を導出し、この回帰曲線に基いて物標の相対進路を精度よく推定し、自車前方の物標の精度の高い進路推定を行なうことができる。
【選択図】図5
Description
この手段は、レーダ2の自車前方の探索出力から自車前方の先行車を含む物標の時系列の検出データを収集する。
この手段は、前記の各検出データの物標検出位置に基く最小二乗法の演算により、自車1に対する物標の相対進路を、衝突防止の支援情報として推定する。
この手段は、レーダ2の自車1から物標TGまでの測距データから、物標TGと自車1との時々刻々の距離Dを検出する。
この手段は、距離Dの時間変化から物標TGの自車1に対する時々刻々の相対速度Vを検出する。
この手段は、舵角センサ4によって検出された時々刻々の自車1の舵角、ヨーレートセンサ5によって検出された時々刻々の自車1のヨーレート値から、例えば、車速センサ3によって検出される時々刻々の自車速から予測される車速で自車が走行するとして、自車推定進路を予測する。
この手段は、前記の推定演算手段によって推定された自車前方の各物標TGの相対進路に基づき、例えば、この相対進路や相対速度V、自車速等の物標TG及び自車1の走行状態の情報を総合し、前記相対進路と自車1との交差位置が自車1のセンタに近くなる程、衝突の可能性が高いと判定する。
この手段は、前記の衝突可能性判定手段の判定結果に基き、例えば、その結果をダッシュボード等に設けられた図1のインジケータ7に表示し、また、衝突可能性が設定した基準より高くなり、衝突を安全に回避できないと判断したときには、警報出力を発生し、同図のブザー7を駆動してドライバに衝突の可能性が高い事態の発生を警報し、さらに、自動ブレーキ制御又はブレーキアシスト制御を同図のブレーキモジュール8に指令して自動ブレーキ又はブレーキアシストを実行する。
推定演算手段の前記(b−1)〜(b−5)の各機能が動作し、その結果に基づいて、ステップ3により重み付け係数Wiを決定する。
2 レーダ
3 車速センサ
4 舵角センサ
5 ヨーレートセンサ
6 ECU
TG 物標
Claims (12)
- 自車に搭載したレーダ、カメラ等の探索センサの自車前方の探索出力から、自車前方の先行車を含む物標の時系列の検出データを収集し、
前記各検出データの物標検出位置に基く最小二乗法の演算により、自車に対する前記物標の相対進路を、衝突防止の支援情報として推定するときに、
前記物標と自車との距離、前記物標の自車に対する相対速度、前記物標の障害物らしさの認識指標、前記物標の自車推定進路からの遠近の少なくともいずれか1つに基いて、確度の高い検出データの前記物標検出位置ほど大きくなる重み付け係数を、前記最小二乗法の各残差の二乗に乗算し、
前記重み付け係数を乗算した前記各残差の二乗の和が最小になる回帰曲線の係数を求めて前記相対進路を推定することを特徴とする衝突防止支援方法。 - 自車から物標までの測距データから検出した前記物標と自車との距離が短くなる物標検出位置程、重み付け係数を大きくすることを特徴とする請求項1記載の衝突防止支援方法。
- 物標と自車との距離の時間変化から検出した前記物標の自車に対する相対速度が小さくなる物標検出位置程、重み付け係数を大きくすることを特徴とする請求項1または2に記載の衝突防止支援方法。
- 探索センサの受信強度が強くなる物標検出位置程、物標の障害物らしさの認識指標を高くして重み付け係数を大きくすることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の衝突防止支援方法。
- 探索センサの出力から認識した物標の大きさ、位置等の物標情報が設定した障害物の物標情報に近づく程、認識指標を高くして障害物らしさの認識指標を高くし、重み付け係数を大きくすることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の衝突防止支援方法。
- 時々刻々の自車の舵角、ヨーレート値から自車推定進路を予測し、
前記自車推定進路に近い物標検出位置程、重み付け係数を大きくすることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の衝突防止支援方法。 - 自車に搭載されて自車前方を探索するレーダ、カメラ等の探索センサと、
前記探索センサの自車前方の探索出力から自車前方の先行車を含む物標の時系列の検出データを収集するデータ収集手段と、
前記各検出データの物標検出位置に基く最小二乗法の演算により、自車に対する前記物標の相対進路を、衝突防止の支援情報として推定する推定演算手段とを備え、
前記推定演算手段により、前記物標と自車との距離、前記物標の自車に対する相対速度、前記物標の障害物らしさの認識指標、前記物標の自車推定進路からの遠近の少なくともいずれか1つに基いて、確度の高い検出データの前記物標検出位置ほど大きくなる重み付け係数を、前記最小二乗法の各残差の二乗に乗算し、前記重み付け係数を乗算した前記各残差の二乗の和が最小になる回帰曲線の係数を求めて前記相対進路を推定するようにしたことを特徴とする衝突防止支援装置。 - 自車から物標までの測距データから前記物標と自車との時々刻々の距離を検出する距離検出手段を備え、
推定演算手段により、前記距離検出手段の検出距離が短くなる物標検出位置程、重み付け係数を大きくするようにしたことを特徴とする請求項7記載の衝突防止支援装置。 - 物標と自車との距離の時間変化から前記物標の自車に対する時々刻々の相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、
推定演算手段により、前記相対速度検出手段の前記相対速度が小さくなる物標検出位置程、重み付け係数を大きくするようにしたことを特徴とする請求項7または8に記載の衝突防止支援装置。 - 推定演算手段により、探索センサの受信強度が強くなる物標検出位置程、物標の障害物らしさの認識指標を高くして重み付け係数を大きくするようにしたことを特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載の衝突防止支援装置。
- 推定演算手段により、探索センサの出力から認識した物標の大きさ、位置等の物標情報が設定した障害物の物標情報に近づく程、認識指標を高くして障害物らしさの認識指標を高くし、重み付け係数を大きくするようにしたことを特徴とする請求項7〜10のいずれかに記載の衝突防止支援装置。
- 時々刻々の自車の舵角、ヨーレート値から自車推定進路を予測する自車進路推定手段を備え、
推定演算手段により、前記自車推定進路に近い物標検出位置程、重み付け係数を大きくするようにしたことを特徴とする請求項7〜11のいずれかに記載の衝突防止支援装置。
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