CN114174142A - 车辆注意唤起装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆注意唤起装置(10)，在检测到自身车辆(C1)的周边的物标时在设定运算时间内判定物标是否是不包括静止物的注意唤起对象物，在物标是注意唤起对象物时判定注意唤起对象物是否存在于驾驶员的死角区域(RL、RR)，在注意唤起对象物存在于死角区域时执行对驾驶员进行注意唤起的注意唤起控制。车辆注意唤起装置在自身车辆赶超注意唤起对象物时的自身车辆相对于注意唤起对象物的相对速度为预定阈值以上的情况下不执行注意唤起控制。车辆注意唤起装置在自身车辆赶超注意唤起对象物时的自身车辆的行驶速度为预定速度以上的情况下，与自身车辆的行驶速度比预定速度小的情况相比将预定阈值设定为大的值且将设定运算时间设定为小的值。

Description

车辆注意唤起装置
技术领域
本发明涉及在检测到存在于驾驶员的死角区域的其他车辆等注意唤起对象物的情况下对驾驶员进行注意唤起的车辆注意唤起装置。
背景技术
以往以来，已知有在检测到存在于驾驶员的死角区域的其他车辆等注意唤起对象物的情况下对驾驶员进行注意唤起的注意唤起装置。这样的注意唤起装置例如被称作盲点监视器(BSM)而实用化。盲点监视器如图4所示，预先决定了成为驾驶员的死角的区域即警报区域RL、RR，在其他车辆、即便其他车辆的一部分进入到该警报区域RL、RR时，也使报知器(例如设置于侧视镜的指示器)工作来通知存在其他车辆。例如，如图4所示，在其他车辆C2在右相邻车道上在自身车辆C1的斜后方并行行驶的情况下，通过报知器的工作，对驾驶员进行注意唤起。
另外，例如，如图4所示，在行驶于左相邻车道的其他车辆C3从后方远处接近自身车辆C1的情况下也是，在预测到接近的其他车辆C3会在预定时间以内进入警报区域RL时，从没有进入警报区域RL的阶段起对驾驶员进行注意唤起。
在自身车辆赶超行驶于相邻车道的其他车辆的情况下也是，在其途中，其他车辆会进入警报区域。因此，在该情况下，报知器也工作。专利文献1中提出的盲点监视器，在自身车辆赶超其他车辆的情况下，根据自身车辆与其他车辆的相对速度，变更结束报知器的工作的条件。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2012/172591号
发明内容
这样的盲点监视器通常使用雷达传感器来检测其他车辆等注意唤起对象物。该注意唤起对象物是移动物，排除静止物。例如，在间断地设置有护栏、道路标识的情况下，不希望每当它们进入警报区域就进行注意唤起。因此，在盲点监视器中，将静止物设为“不应注意唤起的对象”。因此，盲点监视器在雷达检测范围内检测到立体物的情况下，关于该立体物(以下，称作物标)，对是否是注意唤起对象物进行判定，在判定为是“不应注意唤起的对象”的情况下，将该物标从注意唤起对象中排除。以下，将对物标是否是注意唤起对象物的判定称作“对象物判定”。
为了进行对象物判定，需要一定的运算时间。因此，预先确保设定的运算时间，从检测到物标起到经过设定运算时间为止的期间相当于对象物判定。因此，即便在警报区域中检测到物标，若不等待经过设定运算时间，也无法对驾驶员进行注意唤起。
设定运算时间根据雷达传感器的检测能力决定，若设为短到超出检测能力，则会导致误判定。例如，即便物标是静止物，在设定运算时间内，有时也无法将该物标判定为是静止物。在该情况下，无法将该物标从注意唤起对象中排除，所以，连原本无需进行注意唤起的物标，也进行注意唤起。
例如，在自身车辆赶超行驶于相邻车道的其他车辆的场景下，驾驶员能够对至此在前方行驶着的其他车辆进行识别。因此，可以考虑在自身车辆以快的速度赶超其他车辆的情况下不使盲点监视器的功能运作，仅在自身车辆慢慢赶超其他车辆的情况下使盲点监视器的功能运作。在该情况下，在自身车辆赶超其他车辆时的相对速度(称作赶超速度)成为基准速度阈值以下的范围内使盲点监视器的功能运作即可。
随着盲点监视器普及，驾驶员在进行车道变更的情况下，时常确认报知器的工作状态(是否点亮)。因此，驾驶员的盲点监视器的依赖度变高，产生扩张盲点监视器的功能运作的区域(工作条件)的需要。
例如，若增大赶超速度的基准速度阈值，则能够相应地扩张盲点监视器的功能运作的区域。但是，可能招致对象物判定的错误，对不应设为注意唤起对象的物标也进行注意唤起。以下，将这样的不必要的注意唤起称作“不必要工作”。
在此，对若扩张盲点监视器的功能运作的区域则在赶超时容易发生不必要工作的理由进行说明。
如上述那样，在行驶于相邻车道的其他车辆从后方远处急速接近自身车辆的情况下(图4的其他车辆C3的例子)，从没有进入警报区域的阶段起对驾驶员进行注意唤起。因此，雷达传感器的检测轴朝向车辆的斜后方是主流(参照图2)。因此，在其他车辆从自身车辆的后方接近的场景下，其他车辆进入到雷达检测区域内(图2的由SR、SL表示的范围)的期间长，所以，在该期间中，能够合适地进行对象物判定。
另一方面，在自身车辆赶超其他车辆的场景下，其他车辆在进入雷达检测区域(图2的由SR、SL表示的范围)内的几乎同时进入警报区域。因此，对象物判定的时间余裕少。
对象物判定需要在其他车辆通过警报区域前完成，但如上述那样，在增大了赶超速度的基准速度阈值的情况下，需要缩短进行对象物判定的设定运算时间，在该设定运算时间内可能无法进行合适的对象物判定。也就是说，当想要扩张使盲点监视器的功能运作的区域(扩张工作条件)时，作为冲突，容易招致不必要工作。另外，关于雷达传感器的检测能力，越是检测区域内的中央侧区域(越是靠近雷达检测轴的区域)则越高，越是外侧区域(越是远离雷达检测轴的区域)则越低。也受该情况影响，在雷达检测区域内的外侧区域进行的赶超场景下，容易发生不必要工作。
本发明是为了解决上述课题而做出的，其目的在于，在不使不必要工作增加的同时，扩张注意唤起功能运作的区域。
本发明的车辆注意唤起装置具备：传感器，检测自身车辆的周边的物标；和控制单元，在由所述传感器检测到所述物标的情况下，在设定运算时间内判定该物标是否是不包括静止物的注意唤起对象物，在判定为所述物标是所述注意唤起对象物的情况下，判定该注意唤起对象物是否存在于所述自身车辆的驾驶员的死角区域，在判定为所述注意唤起对象物存在于所述死角区域的情况下，执行对所述驾驶员进行注意唤起的注意唤起控制。
所述控制单元，在所述自身车辆赶超所述注意唤起对象物时的所述自身车辆相对于所述注意唤起对象物的相对速度为预定阈值以上的情况下，不执行所述注意唤起控制。另外，所述控制单元，在所述自身车辆赶超所述注意唤起对象物时的所述自身车辆的行驶速度为预定速度以上的情况下，与所述自身车辆的行驶速度比所述预定速度小的情况相比，将所述预定阈值设定为大的值，并且将所述设定运算时间设定为小的值。
本发明的车辆注意唤起装置的控制单元，在设定运算时间内对在自身车辆的周边检测到的物标是否是不包括静止物的注意唤起对象物进行判定，在注意唤起对象物存在于驾驶员的死角区域的情况下，对驾驶员进行注意唤起。例如，控制单元具备检测自身车辆的后侧方的物标的雷达传感器等周边传感器，通过该周边传感器检测物标。并且，控制单元花费设定运算时间对检测到的物标是否是注意唤起对象物(应该注意唤起的对象物)进行判定。例如，控制单元在针对检测到的物标成功判定为排除条件(例如，是静止物)成立的情况下，将该物标从注意唤起对象物中排除。因此，控制单元将未被排除的物标识别为注意唤起对象物。
另外，控制单元例如对注意唤起对象物是否存在于驾驶员的死角区域进行判定，在判定为注意唤起对象物存在于死角区域的情况下，对驾驶员进行注意唤起。
而且，控制单元取得自身车辆赶超注意唤起对象物时的相对速度。控制单元在相对速度为预定阈值以上的情况下，不执行注意唤起控制。控制单元在相对速度为预定阈值以上的情况下，禁止进行注意唤起。
若增大相对速度的预定阈值，则能够扩张赶超时的注意唤起功能运作的区域。但是，需要缩短关于检测到的物标是否是注意唤起对象物的设定运算时间，所以，判定精度降低而容易发生不必要工作。
在本发明的车辆注意唤起装置中，静止物被从注意唤起对象物中排除。在该情况下，自身车辆与静止物的相对速度越低，也就是说，自身车辆的行驶速度(车速)越低，则对检测到的物标是否是静止物的判定越难，该判定能力越低。换言之，自身车辆的车速越高，则对检测到的物标是否是静止物的判定能力越高。因此，自身车辆的车速越高，即便缩短对物标是否是注意唤起对象物的判定所需的设定运算时间，也能够维持预定的判定精度。
于是，控制单元以在车速高的情况下，与低的情况相比提高阈值且缩短设定运算时间的方式进行变更。因此，能够使得在车速高的情况下，与低的情况相比进行注意唤起。其结果，能够在不使不必要工作增加的同时，扩张能够进行注意唤起的区域(工作条件)。
在本发明的车辆注意唤起装置中，在所述自身车辆具备通过所述驾驶员进行的操作而点亮的左转向灯及右转向灯的情况下，所述控制单元也可以构成为，在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的左侧的所述死角区域而进行着所述注意唤起时所述左转向灯点亮了的情况下，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级。另外，在该情况下，所述控制单元也可以构成为，在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的右侧的所述死角区域而进行着所述注意唤起时所述右转向灯点亮了的情况下，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级。
同样，在所述自身车辆具备通过所述驾驶员进行的操作而点亮的左转向灯及右转向灯的情况下，所述控制单元也可以构成为，在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的左侧的所述死角区域而进行所述注意唤起的情况下，在所述左转向灯点亮着时，与所述左转向灯未点亮时相比，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级。另外，在该情况下，所述控制单元也可以构成为，在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的右侧的所述死角区域而进行所述注意唤起的情况下，在所述右转向灯点亮着时，与所述右转向灯未点亮时相比，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级。
另外，所述传感器例如包括检测所述自身车辆的左后方的区域的所述物标的左后传感器和检测所述自身车辆的右后方的区域的所述物标的右后传感器。
另外，所述死角区域例如包括所述自身车辆的左后方的死角区域和所述自身车辆的右后方的死角区域。在该情况下，所述左后传感器以能够检测所述自身车辆的左后方的死角区域的所述物标的方式搭载于所述自身车辆，所述右后传感器以能够检测所述自身车辆的右后方的死角区域的所述物标的方式搭载于所述自身车辆。
另外，在本发明的车辆注意唤起装置还具备指示器的情况下，所述控制单元也可以构成为，通过所述指示器对所述驾驶员进行所述注意唤起。
另外，所述控制单元也可以构成为，在判定为存在被预测为在预定时间内会从所述自身车辆的后方进入所述死角区域的所述注意唤起对象物的情况下，对所述驾驶员进行所述注意唤起。
在上述说明中，为了帮助理解发明，对与实施方式对应的发明的构成要件，以写在括号里的方式添加了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件不限定于由所述附图标记规定的实施方式。
附图说明
图1是实施方式的车辆的注意唤起装置的概略系统构成图。
图2是表示雷达传感器的检测角度范围的俯视图。
图3是具备指示器的侧视镜的主视图。
图4是说明死角区域以及注意唤起对象的俯视图。
图5是表示赶超状况的俯视图。
图6是表示研究例(1～3)和实施例中的规格以及研究结果的图。
图7是表示SOT截止速度设定例程的流程图。
图8是表示车速与SOT截止速度的关系的映射。
具体实施方式
以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式的车辆的注意唤起装置进行说明。
图1表示本发明的实施方式的车辆的注意唤起装置的概略系统构成。注意唤起装置搭载于车辆(以下，为了与其他车辆区分，有时称作“自身车辆”)。注意唤起装置是被称作所谓的盲点监视器(BSM)的装置。注意唤起装置具备盲点监视器ECU10。以下，将盲点监视器ECU10称作BSM·ECU10。
BSM·ECU10是具备微型计算机作为主要部分的电控制装置(Electric ControlUnit)。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器及接口I/F等。CPU通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。
在BSM·ECU10连接有右后雷达传感器21R、左后雷达传感器21L、右指示器22R、左指示器22L、车辆状态传感器23以及BSM主开关24。另外，BSM·ECU10连接于未图示的CAN(Controller Area Network)，能够接收向CAN发送的各种信息，并且，能够向CAN发送与自身的工作状况相关的信息。
如图2所示，右后雷达传感器21R设置于车身的右后角落部，左后雷达传感器21L设置于车身的左后角落部。右后雷达传感器21R与左后雷达传感器21L仅仅检测区域不同，是彼此相同的构成。以下，在无需区分右后雷达传感器21R和左后雷达传感器21L的情况下，将两者称作后方雷达传感器21。
后方雷达传感器21具备雷达收发部和信号处理部(图示略)，雷达收发部放射毫米波段的电波(以下，称作“毫米波”)，接收由存在于放射范围内的立体物(例如其他车辆、行人、自行车、建筑物等)反射的毫米波(即反射波)。信号处理部基于发送出的毫米波(发送波)和接收到的反射波(接收波)检测立体物，算出从自身车辆到立体物的距离、立体物相对于自身车辆的方位、立体物相对于自身车辆的相对速度。以下，将由后方雷达传感器21检测到的立体物称作物标。
例如，后方雷达传感器21根据从发送出毫米波时起到接收到反射波为止的经过时间的长度，算出从自身车辆到物标的距离。另外，后方雷达传感器21根据接收到反射波的角度，算出物标相对于自身车辆的方位。另外，后方雷达传感器21根据发送波与接收波的频率变化(多普勒效应)，算出物标相对于自身车辆的相对速度。
后方雷达传感器21将表示从自身车辆到物标的距离(检测距离)、物标相对于自身车辆的方位(检测方位)、物标相对于自身车辆的相对速度(检测相对速度)的信息以预定的周期向BSM·ECU10供给。以下，将这些信息称作雷达信息。
如图2所示，关于右后雷达传感器21R，将相对于从车身的右后角落部朝向右斜后方的检测轴而言左右预定角度的范围设为检测区域SR，关于左后雷达传感器21L，将相对于从车身的左后角落部朝向左斜后方的检测轴而言左右预定角度的范围设为检测区域SL。右后雷达传感器21R的检测区域SR包括不会在右侧视镜中映出的驾驶员的死角区域(右侧死角区域)。另外，左后雷达传感器21L的检测区域SL包括不会在左侧视镜中映出的驾驶员的死角区域(左侧死角区域)。另外，图2表示右后雷达传感器21R以及左后雷达传感器21L的检测角度范围，放射方向的距离比图示的距离长。
右指示器22R以及左指示器22L是用于对驾驶员进行注意唤起的显示器。右指示器22R组装入右侧的侧视镜，左指示器22L组装入左侧的侧视镜，两者是彼此相同的构成。以下，在无需区分右指示器22R和左指示器22L的情况下，将两者称作指示器22。指示器22通过将LED组装入如图3(表示右指示器22R)所示那样设置有侧视镜SM的镜子的区域的一部分而构成。在图3中，在其右侧示出了指示器22的放大图。各指示器22根据从BSM·ECU10供给的点亮信号或者闪烁信号而左右独立地点亮或者闪烁。
车辆状态传感器23例如是检测车辆的行驶速度的车速传感器、检测车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器、检测车辆的横向的加速度的横加速度传感器、以及检测车辆的偏航率的偏航率传感器等。
BSM主开关24是用于驾驶员选择使盲点监视器的功能运作(BSM：接通)还是不运作(BSM：断开)的操作开关。
<BSM控制>
接着，对BSM·ECU10实施的BSM控制处理进行说明。
如图4所示，BSM·ECU10存储有右警报区域RR和左警报区域RL相对于自身车辆C1的相对位置。该右警报区域RR是预先设定成包括不会在右侧视镜中映出(成为驾驶员的死角)的区域的区域，左警报区域RL是预先设定成包括不会在左侧视镜中映出(成为驾驶员的死角)的区域的区域。在无需区分右警报区域RR和左警报区域RL的情况下，将两者称作警报区域R。警报区域R例如设定为，在车辆左右方向上从车身左右侧面向外侧0.5m～3.5m的范围，在前后方向上从车身后端的前方1m到后方4m的范围。
BSM·ECU10基于从后方雷达传感器21供给的雷达信息，判定在该警报区域R是否存在其他车辆(行驶中的其他车辆)等对驾驶员应该注意唤起的物标。在该情况下，BSM·ECU10将其他车辆那样的移动物设为“应该注意唤起的对象”，将护栏、道路标识、停止车辆那样的静止物设为“不应注意唤起的对象”。
BSM·ECU10在由后方雷达传感器21检测到物标时(立体物进入了雷达检测区域时)，对该物标判定是否是注意唤起对象物。在该情况下，BSM·ECU10对检测到的物标判定是否是“不应注意唤起的对象”。也就是说，判定物标是否是静止物。BSM·ECU10在判定为物标是“不应注意唤起的对象”的情况下，也就是说，在判定为应该从注意唤起对象中排除的条件即排除条件(是静止物这一条件)成立的情况下，将该物标从注意唤起对象中排除。BSM·ECU10将没有被判定为是“不应注意唤起的对象”的物标设为注意唤起对象物，并对该注意唤起对象物进行监视，判定是否存在于警报区域R。
BSM·ECU10在由后方雷达传感器21检测到物标的情况下，花费预先设定的设定运算时间T，如上述那样对该物标判定是否是注意唤起对象物。BSM·ECU10在经过了设定运算时间T的时间点，确定该物标是否是注意唤起对象物。因此，在设定运算时间T内排除条件未成立的物标被设为注意唤起对象物。另外，该注意唤起对象物终究只是BSM控制中的注意唤起对象物，不与其他驾驶支援控制中的注意唤起对象物共通。以下，有时也将注意唤起对象物称作其他车辆。另外，将对是否是注意唤起对象物的判定称作“对象物判定”。
这样的对象物判定基于雷达信息和由车辆状态传感器23检测的自身车辆的信息来进行。在对象物判定之际，物标相对于自身车辆的相对速度的算出精度是重要的。相对速度利用多普勒效应算出。在自身车辆的车速高的情况下，与车速低的情况相比，自身车辆相对于静止物的相对速度高，所以，容易得到多普勒效应(频率变化量多)。相反，在自身车辆的车速低的情况下，与车速高的情况相比，自身车辆相对于静止物的相对速度低，所以，难以得到多普勒效应(频率变化量少)。因此，在车速高的情况下，与低的情况相比，能够高精度地进行对象物判定(对是否是静止物的判定)。
BSM·ECU10在判定为在警报区域R存在注意唤起对象物的情况下，使指示器22点亮而对驾驶员进行注意唤起。也就是说，对驾驶员通知存在注意唤起对象物。例如，如图4所示，在其他车辆C2并行行驶于与自身车辆C1的行驶车道相邻的右车道的情况下，BSM·ECU10在其他车辆C2进入到右警报区域RR的期间，使右指示器22R点亮。
另外，BSM·ECU10基于由后方雷达传感器21检测到的雷达信息，对是否存在被预测为在预定时间内会进入该警报区域R的其他车辆(注意唤起对象物)进行判定。BSM·ECU10在判定为存在被预测为在设定时间内会进入警报区域R的其他车辆的情况下，使指示器22点亮而对驾驶员进行注意唤起。也就是说，对驾驶员通知存在急速接近的其他车辆。例如，如图4所示，在与自身车辆C1的行驶车道相邻的左车道上，检测到急速接近左警报区域RL的其他车辆C3的情况下，BSM·ECU10使左指示器22L点亮。
另外，BSM·ECU10在使指示器22点亮着的状况下，读入向未图示的CAN发送的转向灯工作信号。并且，在接收到与该点亮中的指示器22的方向(在右指示器22R的情况下为右，在左指示器22L的情况下为左)相同方向的转向灯工作信号的情况下，也就是说，在接收到注意唤起对象所存在的方向的转向灯工作信号的情况下，使点亮中的指示器22闪烁(点亮→闪烁)。
在指示器22点亮着的状况下，在驾驶员想要向注意唤起对象物所存在的方向进行车道变更而进行了转向灯操作的情况下，指示器22闪烁。由此，对驾驶员的注意唤起等级提高。这样，对驾驶员，能够使其确认是否即便进行方向盘操作也没问题，能够根据状况而使方向盘操作停滞。
在自身车辆赶超其他车辆的情况下，其他车辆也会进入警报区域R。图5是其一例，表示自身车辆C1赶超行驶于右相邻车道的其他车辆C4而其他车辆C4进入到右警报区域RR的状况。在这样的状况下，在其他车辆C4进入到右警报区域RR的情况下，也进行通过右指示器22R的点亮实现的注意唤起。
不过，在自身车辆赶超其他车辆的情况下，根据自身车辆赶超其他车辆时的赶超速度Vr，对注意唤起工作设置了限制。赶超速度Vr是自身车辆与其他车辆的相对速度。在此，将自身车辆相对于其他车辆向行驶方向离去的方向的相对速度用正的值来表示。
在自身车辆赶超其他车辆的场景下，其他车辆在进入雷达检测区域(图2的由SR、SL表示的范围)内的几乎同时进入警报区域R。因此，对象物判定在其他车辆进入警报区域R的定时的几乎同时开始。因此，在赶超速度Vr高的情况下，在经过进行对象物判定的设定运算时间T前，其他车辆从警报区域R离开。也就是说，发生检测延迟。
因此，在自身车辆赶超其他车辆的场景下，考虑后方雷达传感器21的检测能力，以仅在赶超速度Vr成为预先设定的速度以下的情况下，盲点监视器的功能运作的方式，限制其工作条件。将该工作条件下的赶超速度Vr的上限值称作SOT截止速度Vrcut。盲点监视器的功能被限制成仅在赶超速度Vr为SOT截止速度Vrcut以下的情况下运作。因此，在赶超速度Vr超过SOT截止速度Vrcut的情况下，以盲点监视器不工作的方式进行限制。此外，SOT是Subject Overtake Target的缩略。
如上述那样，关于对象物判定，自身车辆的车速越低，则其精度越降低。若延长对象物判定所花费的设定运算时间T，则虽然能够减低不必要工作(关于无需注意唤起的静止物也进行注意唤起)，却会发生检测延迟。
于是，若能够通过测试等求出即便是低车速也不会引起不必要工作的设定运算时间T的最小时间，则能够决定不发生检测延迟的SOT截止速度Vrcut的值。以下，将进行对象物判定的设定运算时间T称作SOT运算时间Tsot。
在该情况下，通过将SOT截止速度Vrcut设为尽可能大的值，能够减少盲点监视器的工作限制。也就是说，能够扩张盲点监视器的功能运作的区域。
图6是一览表示针对SOT运算时间Tsot、SOT截止速度Vrcut以及车速条件的设定是否会发生不必要工作以及检测延迟的图。
研究例1中，将即便是低车速也不会引起不必要工作(不必要工作处于容许范围内)的SOT运算时间Tsot的最小时间设为T1，将SOT运算时间T1内不会发生检测延迟的最大的SOT截止速度Vrcut的值设为Vr1。后方雷达传感器21的检测能力越高，则能够使SOT运算时间T1越短，能够使SOT截止速度Vr1越高。例如，SOT运算时间T1为1秒左右。
若决定了SOT运算时间T1，则能够设定SOT截止速度Vr1。例如，若警报区域R的前后方向的距离为L(m)，则也可以将L(m)除以SOT运算时间T1(s)而得到的值设定为SOT截止速度Vr1(m/s)。据此，能够设定其他车辆在SOT运算时间T1内通过不了警报区域R的最大的SOT截止速度Vr1。也就是说，能够设定不发生检测延迟的最大的SOT截止速度Vr1。
研究例2是将SOT截止速度Vrcut的值设定为比研究例1中的值Vr1大的值Vr2的例子(Vr2>Vr1)。在该研究例2中，与研究例1相比，虽然能够扩张盲点监视器的功能运作的区域，但会发生检测延迟。
研究例3是将SOT运算时间Tsot的值设定为比研究例1、2中的值T1小的值T2的情况的例子(T2<T1)。在该研究例3中，与研究例2同样，能够扩张盲点监视器的功能运作的区域。然而，在SOT运算时间T2内，无法合适地进行对象物判定，会连无需注意唤起的静止物都设为注意唤起对象物，发生不必要工作。
于是，在本实施方式中，如图6中的实施例所示，相对于研究例2，还添加了车速条件。也就是说，添加了由车速传感器检测的车速Vs为阈值Vs1以上这一条件。将该阈值Vs1称作截止切换车速阈值Vref。
在进行对象物判定之际，物标相对于自身车辆的相对速度的算出精度是重要的。相对速度利用多普勒效应算出。在自身车辆的车速高的情况下，与车速低的情况相比，静止物相对于自身车辆的相对速度高，所以，容易得到多普勒效应。相反，在自身车辆的车速低的情况下，与车速高的情况相比，静止物相对于自身车辆的相对速度低，所以，难以得到多普勒效应。因此，在车速高的情况下，与低的情况相比，能够高精度地进行是否是静止物的判定。因此，能够以短时间进行对象物判定。
于是，在本实施方式中，仅限于车速Vs为预先设定的截止切换车速阈值Vref以上的情况，将SOT运算时间Tsot的值设定为T2，将SOT截止速度Vrcut的值设定为Vr2来实施盲点监视器。例如，SOT运算时间Tsot的值T2设为值T1的一半左右。在车速Vs小于截止切换车速阈值Vref的情况下，以研究例1的设定(Tsot＝T1、Vrcut＝Vr1)来实施盲点监视器。
截止切换车速阈值Vref通过将SOT运算时间Tsot的值设定为T2，将SOT截止速度Vrcut的值设定为Vr2，测试相对于多种车速Vs的不必要工作以及检测延迟的发生状况来决定即可。例如，若将不发生不必要工作以及检测延迟(处于容许范围)的车速的最低的值设定为截止切换车速阈值Vref，则能够最大限度地扩张盲点监视器的功能运作的区域。
<SOT截止速度设定例程>
接着，对切换SOT截止速度Vrcut的值的处理进行说明。图7表示BSM·ECU10实施的SOT截止速度设定例程。BSM·ECU10以预定的运算周期反复实施SOT截止速度设定例程。
以下，将上述的SOT截止速度Vrcut的值Vr1称作第1SOT截止速度Vr1，将SOT截止速度Vrcut的值Vr2称作第2SOT截止速度Vr2。
当SOT截止速度设定例程开始时，BSM·ECU10在步骤S11中，判定BSM主开关24是否处于接通状态。在通过驾驶员的选择操作而将BSM主开关24设定为断开状态的情况下，设定成盲点监视器的功能不运作，所以，BSM·ECU暂且结束SOT截止速度设定例程。
在BSM主开关24处于接通状态的情况下(S11：是)，BSM·ECU10使该处理前进至步骤S12，读入通过车速传感器检测到的当前时间点的车速Vs。接下来，BSM·ECU10在步骤S13中，对车速Vs是否为BSM工作阈值Vbsm以上进行判定。该BSM工作阈值Vbsm是作为盲点监视器的功能运作的条件(最低车速条件)而设定的车速阈值，例如是10km/h。
在车速Vs小于BSM工作阈值Vbsm的情况下(S13：否)，BSM·ECU10暂且结束SOT截止速度设定例程。另一方面，在车速Vs为BSM工作阈值Vbsm以上的情况下(S13：是)，BSM·ECU10使该处理前进至步骤S14。
BSM·ECU10在步骤S14中，基于从后方雷达传感器21供给的雷达信息取得当前时间点的赶超速度Vr。接下来，BSM·ECU10使该处理前进至步骤S15，对车速Vs是否为截止切换车速阈值Vref以上进行判定。在车速Vs为截止切换车速阈值Vref以上的情况下(S15：是)，BSM·ECU10使该处理前进至步骤S16，将SOT截止速度Vrcut的值设定为Vr2(第2SOT截止速度Vr2)。在该情况下，BSM·ECU10与此相匹配地，将SOT运算时间Tsot的值设定为上述的T2。
另一方面，在车速Vs小于截止切换车速阈值Vref的情况下(S15：否)，BSM·ECU10使该处理前进至步骤S17，将SOT截止速度Vrcut的值设定为Vr1(第1SOT截止速度Vr1)。在该情况下，BSM·ECU10与此相匹配地，将SOT运算时间Tsot的值设定为上述的T1(T1>T2)。
BSM·ECU10当设定SOT截止速度Vrcut的值后，暂且结束SOT截止速度设定例程。BSM·ECU10以预定的运算周期反复实施SOT截止速度设定例程。
图8表示通过SOT截止速度设定例程设定的车速Vs与SOT截止速度Vrcut的关系。SOT截止速度Vrcut的值在车速Vs为BSM工作阈值Vbsm以上且小于截止切换车速阈值Vref的情况下，设定为第1SOT截止速度Vr1，在车速Vs成为截止切换车速阈值Vref以上的情况下，设定为第2SOT截止速度Vr2。
BSM·ECU10在赶超速度Vr超过了SOT截止速度Vrcut的情况下，使盲点监视器的功能停止(中止注意唤起)。因此，例如，在步骤S16中SOT截止速度Vrcut的值被设定为第2SOT截止速度Vr2的情况下，在赶超速度Vr不超过第2SOT截止速度Vr2的范围内，盲点监视器的功能运作。另外，在步骤S17中SOT截止速度Vrcut的值被设定为第1SOT截止速度Vr1的情况下，在赶超速度Vr不超过第1SOT截止速度Vr1的范围内，盲点监视器的功能运作。
如上述那样，车速Vs越高，则能够以越短时间进行对象物判定。于是，在车速Vs为截止切换车速阈值Vref以上的情况下，将SOT运算时间Tsot的值设定为比小于截止切换车速阈值Vref时的值T1短的值T2。
因此，在车速Vs为截止切换车速阈值Vref以上的情况下，即便将SOT截止速度Vrcut的值设定为比车速Vs小于截止切换车速阈值Vref的情况下的值Vr1大的值Vr2，也不会产生检测延迟。
由此，在车速Vs为截止切换车速阈值Vref以上的情况下，与小于截止切换车速阈值Vref的情况相比，能够进行SOT运算时间Tsot的缩短和SOT截止速度Vrcut的增大。其结果，根据本实施方式，能够在合适地检测注意唤起对象物的同时，扩张使盲点监视器工作的区域。
以上，对本实施方式的车辆的注意唤起装置进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的，就能够进行各种变更。
例如，在本实施方式中，SOT截止速度Vrcut设定为2阶段，但无需是2阶段，也可以根据车速Vs设定为3阶段以上。另外，也可以与车速Vs的增加相匹配地使SOT截止速度Vrcut线性增加。在该情况下，关于SOT运算时间Tsot，也以与SOT截止速度Vrcut的增加相匹配地变短的方式进行调整即可。
另外，在本实施方式中，通过指示器22的工作进行对驾驶员的注意唤起，但也可以取代此或除此之外还通过蜂鸣器声或语音播报等声音来进行对驾驶员的注意唤起。另外，也可以使方向盘振动或者使驾驶席的座椅振动等，将物理的振动向驾驶员传递来进行注意唤起。
另外，在本实施方式中，注意唤起用的指示器22设置成内置于侧视镜，但也可以取代此，例如设置于车室内(左右的A柱等)。

Claims (7)

1.一种车辆注意唤起装置，具备：
传感器，检测自身车辆的周边的物标；和
控制单元，在由所述传感器检测到所述物标的情况下，在设定运算时间内判定该物标是否是不包括静止物的注意唤起对象物，在判定为所述物标是所述注意唤起对象物的情况下，判定该注意唤起对象物是否存在于所述自身车辆的驾驶员的死角区域，在判定为所述注意唤起对象物存在于所述死角区域的情况下，执行对所述驾驶员进行注意唤起的注意唤起控制，
所述控制单元构成为，
在所述自身车辆赶超所述注意唤起对象物时的所述自身车辆相对于所述注意唤起对象物的相对速度为预定阈值以上的情况下，不执行所述注意唤起控制，
在所述自身车辆赶超所述注意唤起对象物时的所述自身车辆的行驶速度为预定速度以上的情况下，与所述自身车辆的行驶速度比所述预定速度小的情况相比，将所述预定阈值设定为大的值，并且将所述设定运算时间设定为小的值。
2.根据权利要求1所述的车辆注意唤起装置，
所述自身车辆具备通过所述驾驶员进行的操作而点亮的左转向灯及右转向灯，
所述控制单元构成为，
在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的左侧的所述死角区域而进行着所述注意唤起时所述左转向灯点亮了的情况下，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级，
在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的右侧的所述死角区域而进行着所述注意唤起时所述右转向灯点亮了的情况下，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级。
3.根据权利要求1或2所述的车辆注意唤起装置，
所述自身车辆具备通过所述驾驶员进行的操作而点亮的左转向灯及右转向灯，
所述控制单元构成为，
在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的左侧的所述死角区域而进行所述注意唤起的情况下，在所述左转向灯点亮着时，与所述左转向灯未点亮时相比，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级，
在判定为所述注意唤起对象物存在于所述自身车辆的右侧的所述死角区域而进行所述注意唤起的情况下，在所述右转向灯点亮着时，与所述右转向灯未点亮时相比，提高对所述驾驶员的所述注意唤起的等级。
4.根据权利要求1或2所述的车辆注意唤起装置，
所述传感器包括检测所述自身车辆的左后方的区域的所述物标的左后传感器、和检测所述自身车辆的右后方的区域的所述物标的右后传感器。
5.根据权利要求4所述的车辆注意唤起装置，
所述死角区域包括所述自身车辆的左后方的死角区域和所述自身车辆的右后方的死角区域，
所述左后传感器以能够检测所述自身车辆的左后方的死角区域的所述物标的方式搭载于所述自身车辆，
所述右后传感器以能够检测所述自身车辆的右后方的死角区域的所述物标的方式搭载于所述自身车辆。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆注意唤起装置，
还具备指示器，
所述控制单元构成为，通过所述指示器对所述驾驶员进行所述注意唤起。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆注意唤起装置，
所述控制单元构成为，在判定为存在被预测为在预定时间内会从所述自身车辆的后方进入所述死角区域的所述注意唤起对象物的情况下，对所述驾驶员进行所述注意唤起。
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