KR102650306B1

KR102650306B1 - 차량 제어 시스템, 차량 제어 방법

Info

Publication number: KR102650306B1
Application number: KR1020180123210A
Authority: KR
Inventors: 김재석; 김택근
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2018-10-16
Filing date: 2018-10-16
Publication date: 2024-03-22
Also published as: KR20200042714A; US20200114710A1; US11794536B2

Abstract

본 개시는 차량 제어 시스템, 차량 제어 방법 및 이미지 센서에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템은 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서와, 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비-이미지 센서와, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서 및 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 트레일러의 장착 여부에 따라 변경되는 후측방 경고 판단 기준 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하도록 구성된 컨트롤러를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 시스템, 차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL SYSTEM AND VEHICLE CONTROL METHOD}

본 개시는 차량 제어 시스템, 차량 제어 방법에 관한 것이다.

차량의 후측방 경보 장치는 일정한 경계선을 기준으로 하여 주행 중인 차량의 후측방에서 감지된 물체와 충돌 가능성이 있는 경우 운전자에게 경보하는 장치이다.

후측방 경보 장치는 차량의 후측방에 대한 감지 영역에 존재하는 물체를 감지하여 운전자에게 경고하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템 및 후방 교차 차량 경보(RCTA) 시스템과, 차선 변경하는 차량과 차량의 후측방에서 고속으로 접근하는 다른 차량과의 충돌 가능성을 판단하여 운전자에게 경고하는 LCA(Lane Change Assist) 시스템 등을 포함할 수 있다.

한편, 차량은 짐을 실어 나르거나 캠핑(Camping)용으로 제작된 트레일러와 연결될 수 있다. 이때, 트레일러의 이동 궤적에 의해 충돌 가능성을 판단하는데 기준이 되는 일정한 경계선 상에 트레일러가 위치하여 후측방 경보 장치가 오동작할 수 있다.

이에, 트레일러가 차량에 연결됨에 따라 일정한 경계선이나 판단 기준 영역을 변환하여 후측방 경보 장치의 경보 동작을 적절히 수행하도록 제어하는 기술이 요구되고 있는 실정이다.

이러한 배경에서, 본 개시는 트레일러가 차량에 장착되더라도 경보 판단 기준을 변환하여 오제어를 방지하는 차량 제어 시스템, 이미지 센서 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 개시는 차량의 후측방에서 접근하는 장애물을 회피함으로써 운전자에게 주행 안정성 및 주행 편의성을 제공하는 차량 제어 시스템, 이미지 센서 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서와, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비-이미지 센서와, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서 및 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 트레일러의 장착 여부에 따라 변경되는 후측방 경고 판단 기준 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는, 트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 트레일러가 차량에 장착되는지 판단하고, 트레일러가 차량에 장착된 것으로 판단하면, 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템을 제공한다.

다른 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서와, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비-이미지 센서와, 차량의 후측방에서 차량으로 접근하는 장애물과의 충돌을 방지하는 후측방 경보 모듈 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하고, 후측방 경보 모듈을 포함하는 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 도메인 컨트롤 유닛은, 트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 트레일러가 차량에 장착되는지 판단하고, 트레일러가 차량에 장착된 것으로 판단하면, 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서, 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는데 사용되고, 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역은, 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역 중 트레일러에 의해 중첩되는 중첩 영역에 의해 오프셋(Offset)된 나머지 영역에 대응되도록 설정된 제1 후측방 경고 판단 기준 영역과, 트레일러의 위치에 대응되도록 설정된 제2 후측방 경고 판단 기준 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지 센서를 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 개시는 트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 트레일러가 차량에 장착되는지 판단하는 단계와, 트레일러가 차량에 장착된 것으로 판단하면, 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 단계 및 설정된 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나의 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 트레일러가 차량에 장착되더라도 경보 판단 기준을 변환하여 오제어를 방지하는 차량 제어 시스템, 이미지 센서 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 개시에 의하면, 차량의 후측방에서 접근하는 장애물을 회피함으로써 운전자에게 주행 안정성 및 주행 편의성을 제공하는 차량 제어 시스템, 이미지 센서 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 개시에 따른 차량 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시에 따른 차량의 후측방 경보 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시에 따라 차량과 트레일러가 연결된 실시예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시에 따라 설정된 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역에 대한 실시예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시에 따라 제1 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 실시예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 개시에 따라 제2 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 실시예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 개시에 따라 기울어진 트레일러에 대하여 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 방법에 대한 제1 실시예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시에 따라 기울어진 트레일러에 대하여 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 방법에 대한 제2 실시예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 개시에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 10는 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 제1 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 제2 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12은 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 제3 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 개시에 따른 차량 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 이미지 센서(110)와, 비-이미지 센서(120)와, 프로세서(130) 및 컨트롤러(140) 등을 포함한다.

이미지 센서(110)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 여기서, 차량의 외부에 대한 시야는 차량의 외부에 대한 감지 영역을 의미할 수 있다.

이미지 센서(110)는 하나 이상일 수 있으며, 적어도 하나의 이미지 센서(110)는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다.

이미지 센서(110)로부터 촬영된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서(110)로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서(110)로부터 촬영된 영상 정보는 이미지 센서(110)로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다.

이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서(110)에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서(130)에서 처리될 수 있다.

비-이미지 센서(120)는 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다.

비-이미지 센서(120)는 적어도 하나일 수 있으며, 복수의 비-이미지 센서(122)들의 예로 레이더(RADAR), 라이다(LIDAR), 초음파 센서 등이 있다.

비-이미지 센서(120)에 의해 캡쳐된 센싱 데이터는 프로세서(130)에 의해 처리될 수 있다.

프로세서(130)는 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성될 수 있으며, 적어도 하나일 수 있다.

여기서, 프로세서(130)는 이미지 데이터, 센싱 데이터를 처리하여 차량과 트레일러 간의 거리, 트레일러의 이미지 등을 획득하고, 컨트롤러(140)에 출력할 수 있다.

컨트롤러(140)는 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 트레일러의 장착 여부에 따라 변경되는 후측방 경고 판단 기준 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하도록 구성될 수 있다.

구체적으로, 컨트롤러(140)는 트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 트레일러가 차량에 장착되는지 판단하고, 트레일러가 차량에 장착된 것으로 판단하면, 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정할 수 있다.

여기서, 트레일러 장착 신호는 차량의 내부 또는 외부에서 생성되어 컨트롤러(140)에 전달되는 전기적 신호일 수 있다.

일 예로, 운전자가 차량의 내부에 배치된 버튼을 누르면 트레일러 장착 신호가 생성된다. 다른 예로, 차량과 트레일러가 연결축을 통해 연결되면, 트레일러 장착 신호가 연결축에 의해 발생된다.

여기서, 후측방 경고 판단 기준 영역은 다른 차량과의 충돌 가능성을 판단하기 위한 기준이 되는 영역이다. 후측방 경고 판단 기준 영역은 후측방에 대한 감지 영역에 포함될 수 있다. 후측방 기준 판단 영역의 크기, 형태 등은 다른 차량의 진입 경로, 트레일러의 장착 여부에 따라 다양하게 설정될 수 있다.

여기서, 트레일러는 그 용도에 관계없이 본 개시에 모두 적용될 수 있고, 장애물은 차량, 오토바이, 사람 등을 포함할 수 있다.

한편, 프로세서(130) 및 컨트롤러(140)는 데이터를 처리하는 프로세서의 기능과 후측방 경보 모듈을 제어하는 도메인 컨트롤 유닛(DCU: Domain Control Unit)으로 구현 가능하다.

여기서, 후측방 경보 모듈은 차량의 후측방을 감지하여 다른 차량과의 충돌 가능성을 판단 가능한 사각 감지(BSD) 시스템, 후방 교차 차량 경보(RCTA) 시스템 등 운전자 보조 시스템(DAS: Driving Assistance System)을 수행하는 모듈을 의미할 수 있다.

도메인 컨트롤 유닛(DCU)은 적어도 하나의 이미지 센서(110)로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 수신하고, 적어도 하나의 비-이미지 센서(120)로부터 캡쳐된 센싱 데이터를 수신하여, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성될 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛(DCU)은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.

도메인 컨트롤 유닛(DCU)은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서(110) 및 적어도 하나의 비-이미지 센서(120)와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.

즉, 도메인 컨트롤 유닛으로 구현 가능한 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서(110)와, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비-이미지 센서(120)와, 차량의 후측방에서 차량으로 접근하는 장애물과의 충돌을 방지하는 후측방 경보 모듈 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하고, 후측방 경보 모듈을 포함하는 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 도메인 컨트롤 유닛은 트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 트레일러가 차량에 장착되는지 판단하고, 트레일러가 차량에 장착된 것으로 판단하면, 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정할 수 있다.

이하에서는 본 개시에 따른 차량 제어 시스템을 수행 가능한 차량에서 다른 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 실시예를 설명한다.

도 2는 본 개시에 따른 차량의 후측방 경보 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 개시에 따른 차량(200)은 차량(200)의 후측방에 대한 감지 영역(210)과 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 포함할 수 있다.

여기서, 후측방에 대한 감지 영역(210)은 이미지 센서(110) 및 비-이미지 센서(120) 중 적어도 하나의 센서의 성능에 따라 결정될 수 있다. 그 중에서 차량의 종방향 크기는 차량(200)의 속도에 따라서 가변된다.

여기서, 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)은 일정한 경계선(221)을 구비한다. 경계선(221)의 형태는 다양할 수 있으며, 도 2에 도시된 형태에 한정되지 않는다.

이때, 다른 차량(300)이 차량(200)으로 접근하는 경우, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 이미지 센서(110) 및 비-이미지 센서(120) 중 적어도 하나의 처리 결과로부터 차량(200)과 다른 차량(300)과의 상대 속도 v(또는 상대 속도 벡터)와 다른 차량(300)의 위치 좌표 P1를 획득할 수 있다.

그 다음, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 획득한 상대 속도 v가 미리 설정된 기준 속도 범위 내에 포함되는지 판단한다. 여기서 기준 속도 범위를 설정하는 이유는 정지하는 물체와, 매우 빠른 상대 속도로 접근하는 물체를 제외하기 위함이다. 기준 속도 범위의 최솟값과 최댓값은 설계, 실험 등을 통하여 결정될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

상대 속도 v가 기준 속도 범위 이내이면, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 다른 차량(300)의 상대 속도 v를 이용해 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역의 경계선과 만나는 교차 좌표 P2를 계산한다.

그 다음, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 다른 차량(300)의 위치 좌표 P1와 후측방 경고 판단 기준 영역(220)의 경계선(221)에 위치한 교차 좌표 P2를 이용하여 다른 차량(300)의 상대 속도 v의 방향과 경계선과의 각도 θ를 측정하고, 측정된 각도 θ가 미리 설정된 기준 속도 범위 내에 포함되는지 판단한다. 여기서, 기준 각도 범위는 이미지 센서(110) 및 비-이미지 센서(120) 중 적어도 하나의 센서의 감지 영역의 한계를 고려하여 설정된 범위이다.

각도 θ가 기준 각도 범위 이내이면, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)은 다른 차량(300)의 위치 좌표 P1와 교차 좌표 P2를 이용하여 다른 차량(300)과 경계선까지의 충돌 예상 시간(TTC: Time TO Collision)를 계산하여 차량과 다른 차량(300)의 충돌 가능성을 판단한다.

도 3은 본 개시에 따라 차량과 트레일러가 연결된 실시예를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 개시에 따라 설정된 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역에 대한 실시예를 나타낸 도면이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 개시에 따른 차량(200)에 트레일러(400)가 연결축(410)을 통해 장착된다. 여기서, 연결축(410)은 차량(200)에 배치된 것일 수 있고, 트레일러(400)에 배치된 것일 수 있고, 차량(200) 및 트레일러(400)에 각각 배치된 것일 수 있으며, 별도로 존재하는 부재일 수 있다.

이 경우, 차량(200)과 트레일러(400)는 크기가 서로 다를 수 있고, 차량(200)이 움직이는 궤적과 그 궤적에 따른 트레일러(400)의 이동 궤적은 차이가 있을 수 있다.

트레일러(400)가 차량(200)에 장착되면, 트레일러(400)는 일반적으로 차량(200)의 후측방 경고 판단 기준 영역(220) 상에 위치하게 된다.

이때, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(100)이 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 변경하지 않고 도 2를 참조하여 전술한 바와 동일하게 충돌 가능성을 판단하면, 트레일러(400)의 크기나 이동 궤적에 의해 오동작하게 된다. 따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)의 크기, 형태 등이 변경된 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역, 예를 들어 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)과, 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)이 설정될 필요가 있다.

이하에서는 본 개시에 따라 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 실시예를 구체적으로 설명한다.

도 5는 본 개시에 따라 제1 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 실시예를 나타낸 도면이다.

도 2 및 도 5를 참조하면, 본 개시에 따른 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220) 중에서 트레일러(400)에 의해 중첩되는 중첩 영역을 확인하고, 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)에서 중첩 영역을 오프셋(Offset)한 나머지 영역을 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)으로 설정할 수 있다.

여기서, 중첩 영역은 미리 저장된 차량(200)의 전방 좌표와 차량(200)의 종방향 길이, 차량(200)과 트레일러(400) 간의 간격 등을 이용해 확인될 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)는 미리 저장된 차량의 전방 좌표 Q1 중 종방향 성분에 미리 저장된 차량의 종방향 길이 a1를 더하고, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나에 의해 획득된 차량(200)과 트레일러(400) 간의 거리 d 또는 미리 저장된 연결축(410)의 거리를 추가로 더하여 트레일러(400)의 전면의 위치 Q2를 추정한다. 그 다음, 컨트롤러(140)는 추정된 트레일러(400)의 전면의 위치 Q2부터 후측방 경고 판단 기준 영역(220)의 끝단까지의 영역(중첩 영역)을 확인한다.

여기서, 후측방 경고 판단 기준 영역(220)에서 중첩 영역을 오프셋(Offset)하는 것은 예를 들어 후측방 경고 판단 기준 영역(220)에서 중첩 영역을 제어하는 것을 의미할 수 있다.

이렇게 형성된 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)은 차량(200)과 트레일러(400) 사이에 형성될 수 있다. 여기서, 형성된 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 크기는 트레일러(400)의 크기에 따라 다양하게 조정될 수 있다.

구체적으로, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 차량(200)과 트레일러(400) 간의 거리 d 및 미리 저장된 연결축(410)의 크기에 대한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 종방향 길이를 결정하고, 트레일러(410)의 횡방향 길이 t2 및 미리 저장된 차량의 횡방향 길이 a2 중 적어도 하나에 기초하여 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 횡방향 길이를 결정할 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)는 차량(200)과 트레일러(400) 간의 거리 d에 대응하도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 종방향 길이를 결정하고, 트레일러(410)의 횡방향 길이 t2에 대응하도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 횡방향 길이를 결정한다.

여기서, 컨트롤러(140)가 트레일러(400)의 횡방향 길이 t2를 이용하여 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 횡방향 길이를 결정하는 경우, 트레일러(400)의 횡방향 길이 t2는 트레일러 장착 신호에 트레일러(400)의 크기에 대한 정보가 포함되어 있는지 여부에 따라 정해질 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 크기에 대한 크기 정보가 트레일러 장착 신호에 포함되어 있는 경우, 트레일러 장착 신호로부터 트레일러의 횡방향 길이 t2를 추출한다.

다른 예를 들면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 크기에 대한 크기 정보가 트레일러 장착 신호에 포함되어 있지 않은 경우, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과 또는 미리 저장된 평균 트레일러 크기 정보로부터 트레일러(400)의 횡방향 길이 t2를 추정한다.

한편, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 횡방향 길이 t2와 미리 저장된 차량의 횡방향 길이 a2를 비교하여 둘 중 더 긴 길이를 확인하고, 더 긴 길이에 대응하도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510)의 횡방향 길이를 결정할 수 있다. 이는 트레일러(400)의 형태는 다양하므로, 차량(200) 또는 트레일러(400)의 크기에 의해 오감지되는 것을 방지하기 위함이다.

전술한 실시예는 프로세서(130)와 컨트롤러(140)의 조합으로 구현되는 도메인 컨트롤 유닛(DCU)에도 적용 가능하다.

도 6은 본 개시에 따라 제2 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 실시예를 나타낸 도면이다.

도 2 및 도 6을 참조하면, 본 개시에 따른 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 위치에 대응되는 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)을 설정할 수 있다.

여기서 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 위치에 대응되는 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)을 설정하되, 트레일러(400)의 종방향 길이 t1에 미리 설정된 제1 보정 길이 c1 및 차량의 종방향 길이 a1 중 적어도 하나를 합하여 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)의 종방향 길이를 결정하고, 트레일러의 횡방향 길이 t2에 미리 설정된 제2 보정 길이 c2 및 차량의 횡방향 길이 a2 중 적어도 하나를 합하여 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)의 횡방향 길이를 결정할 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)는 도 5에서 전술한 바와 같이 트레일러(400)의 전면의 위치에 대응하도록 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)을 설정하고, 트레일러(400)의 종방향 길이 t1에 미리 설정된 제1 보정 길이 c1를 합하여 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)의 종방향 길이를 결정하며, 트레일러(400)의 횡방향 길이 t2에 미리 설정된 제2 보정 길이 c2를 합하여 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)의 횡방향 길이를 결정한다.

여기서, 트레일러의 종방향 길이 t1와 횡방향 길이 t2는 트레일러 장착 신호에 트레일러(400)의 크기에 대한 정보가 포함되어 있는지 여부에 따라 정해질 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 크기에 대한 크기 정보가 트레일러 장착 신호에 포함되어 있는 경우, 트레일러 장착 신호로부터 트레일러의 종방향 길이 t1 및 횡방향 길이 t2를 추출한다.

다른 예를 들면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 크기에 대한 크기 정보가 트레일러 장착 신호에 포함되어 있지 않은 경우, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과 또는 미리 저장된 평균 트레일러 크기 정보로부터 트레일러(400)의 종방향 길이 t1 및 횡방향 길이 t2를 추정한다.

트레일러(400)가 차량(200)에 장착되면, 트레일러(400)는 차량(200)의 주행 방향에 따라 움직이며, 연결축(410)을 기준으로 일정하게 기울어진 각도를 형성하게 된다. 이 경우, 변경된 후측방 경보 판단 기준 영역(510, 520)은 기울어진 각도에 따라 보정될 필요가 있다.

도 7은 본 개시에 따라 기울어진 트레일러에 대하여 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 방법에 대한 제1 실시예를 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 본 개시에 따른 차량(200)이 좌회전 또는 우회전하는 경우 트레일러(400)도 차량(200)의 선회 방향에 따라 기울어진다. 이 경우, 컨트롤러(140)는 복수의 비-이미지 센서(120)에 의해 캡쳐된 복수의 센싱 데이터의 처리 결과와 비-이미지 센서들 간의 거리를 이용하여 트레일러(400)의 기울어진 각도를 구할 수 있다.

예를 들어, 비-이미지 센서(120)는, 제1 센싱 데이터를 캡쳐하는 제1 비-이미지 센서(121)와, 제2 센싱 데이터를 캡쳐하는 제2 비-이미지 센서(122)를 포함하고, 컨트롤러(140)는 미리 저장된 제1 비-이미지 센서(121)와 제2 비-이미지 센서(122) 간의 센서 간격 L과, 제1 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 제1 비-이미지 센서(121)와 트레일러(400) 간의 제1 거리 d1와, 제2 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 제2 비-이미지 센서(122)와 트레일러(400) 간의 제2 거리 d2를 이용하여 차량의 기준축(410)으로부터 트레일러(400)의 기울어진 각도 θ를 계산한다.

여기서, 트레일러(400)의 기울어진 각도 θ는 센서 간격 L과 제1 거리 d1 제2 거리 d2 간의 차이값()에 대한 탄젠트값(tanθ)을 이용하여 계산될 수 있다.

컨트롤러(140)는 기울어진 각도 θ에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510) 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520) 중 적어도 하나를 설정한다.

예를 들면, 컨트롤러(140)가 전술한 예에 따라 계산한 트레일러(400)의 기울어진 각도 θ에 대응되도록 경계선(510)을 보정하여 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)을 설정한다.

한편, 컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터의 처리 결과를 이용하여 트레일러(400)의 기울어진 각도를 구할 수 있다.

도 8은 본 개시에 따라 기울어진 트레일러에 대하여 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 방법에 대한 제2 실시예를 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 차량은 이미지를 표시할 수 있는 표시 장치(미도시)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 각종 이미지를 표시 장치가 화면(800)에 표시하도록 표시 장치를 제어할 수 있다.

컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과를 통해 트레일러 이미지(810)를 추출하고, 트레일러 이미지(810)는 표시 장치의 화면(800)에 표시된다. 그리고 컨트롤러(140)는 트레일러 이미지(810)의 왜곡 정도를 이용하여 트레일러(400)의 기울어진 각도를 구할 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 트레일러 이미지(810)에 서로 대칭인 복수의 판단 문양(821, 820)을 표시하고, 표시된 복수의 판단 문양(821, 820)의 왜곡 정도를 판별하여 왜곡 정도를 기반으로 차량의 기준축으로부터 트레일러의 기울어진 각도를 연산한다. 여기서, 트레일러(400)의 기울어진 각도는 영상 처리를 기반으로 계산된다.

컨트롤러(140)는 연산된 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역(510) 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520) 중 적어도 하나를 설정할 수 있다.

예를 들면, 컨트롤러(140)가 전술한 예에 따라 계산한 트레일러(400)의 기울어진 각도에 대응되도록 경계선(510)을 보정하여 제2 후측방 경고 판단 기준 영역(520)을 설정한다.

이하에서는 본 개시를 모두 수행할 수 있는 차량 제어 방법을 설명한다.

도 9는 본 개시에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.

도 9를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 방법은 트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 트레일러(400)가 차량(200)에 장착되는지 판단하는 단계(S910)와, 트레일러(400)가 차량(200)에 장착된 것으로 판단하면, 트레일러(400)가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 설정하는 단계(S920)와, 설정된 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520) 중 적어도 하나의 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 단계(S930)를 포함할 수 있다.

이하에서는 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 다양한 실시예들을 설명한다.

도 10는 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 제1 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.

도 10을 참조하면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 장착 여부를 판단한다(S1010).

트레일러(400)가 차량(200)에 장착되면, 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 설정한다(S1020).

그 다음, 컨트롤러(140)는 센싱 데이터의 처리 결과를 이용하여 트레일러(400)의 기울어진 각도를 계산한다(S1030). 트레일러(400)의 기울어진 각도를 계산하는 방법은 도 7을 참조하여 전술한 바와 동일하다.

트레일러(400)의 기울어진 각도가 계산되면, 컨트롤러(140)는 센싱 데이터의 처리 결과에 기초하여 획득한 트레일러(400)의 기울어진 각도를 미리 설정된 기준 각도 범위와 비교한다(S1040).

트레일러(400)의 기울어진 각도가 기준 각도 범위에 포함되지 않으면, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어의 동작을 해제한다(S1050).

여기서, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어 동작을 해제하고, 운전자에게 알리는 경보 제어 동작을 수행할 수 있다.

트레일러(400)의 기울어진 각도가 기준 각도 범위에 포함되면, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어를 수행한다. 구체적으로, 컨트롤러(140)는 변경된 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 보정(S1060)하고, 보정된 후측방 경고 판단 기준 영역에 접근하는 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성에 따라 차량(200)을 제어한다(S1070).

예를 들어, 컨트롤러(140)는 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520) 중 적어도 하나에 접근하는 장애물에 대하여 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하고, 계산된 충돌 예상 시간에 기초하여 충돌 가능성을 판단한다.

트레일러(400)가 차량(200)에 장착되지 않으면, 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 유지(S1080)하고, 유지된 후측방 경고 판단 기준 영역에 접근하는 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성에 따라 차량(200)을 제어한다(S1070).

도 11은 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 제2 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.

도 11을 참조하면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 장착 여부를 판단(S1110)하고, 트레일러(400)가 차량(200)에 장착되면, 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 설정한다(S1120).

그 다음, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과를 이용하여 트레일러(400)의 기울어진 각도를 계산한다(S1130). 트레일러(400)의 기울어진 각도를 계산하는 방법은 도 8을 참조하여 전술한 바와 동일하다.

트레일러(400)의 기울어진 각도가 계산되면, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과에 기초하여 획득한 트레일러(400)의 기울어진 각도를 미리 설정된 기준 각도 범위와 비교한다(S1140).

트레일러(400)의 기울어진 각도가 기준 각도 범위에 포함되지 않으면, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어의 동작을 해제한다(S1150)..

트레일러(400)의 기울어진 각도가 기준 각도 범위에 포함되면, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어를 수행한다. 구체적으로, 컨트롤러(140)는 변경된 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 보정(S1160)하고, 보정된 후측방 경고 판단 기준 영역에 접근하는 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성에 따라 차량(200)을 제어한다(S1170).

트레일러(400)가 차량(200)에 장착되지 않으면, 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 유지(S1180)하고, 유지된 후측방 경고 판단 기준 영역에 접근하는 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성에 따라 차량(200)을 제어한다(S1170).

도 12은 본 개시에 따른 후측방 경고 동작의 제3 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.

도 12를 참조하면, 컨트롤러(140)는 트레일러(400)의 장착 여부를 판단(S1210)하고, 트레일러(400)가 차량(200)에 장착되면, 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 변경하여 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 설정한다(S1220).

그 다음, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과를 이용하여 트레일러(400)의 기울어진 각도를 계산한다.

예를 들어, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과에 기초하여 트레일러(400)의 기울어진 제1 각도를 계산(S1231)하고, 센싱 데이터의 처리 결과에 기초하여 트레일러(400)의 기울어진 제2 각도를 계산(S1232)한다. 여기서, 트레일러(400)의 기울어진 제1 각도와 제2 각도를 계산하는 방법은 도 7 및 도 8을 참조하여 전술한 바와 동일하다.

그 다음, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터의 처리 결과에 기초하여 획득한 트레일러(400)의 기울어진 제1 각도와, 센싱 데이터의 처리 결과에 기초하여 획득한 트레일러(400)의 기울어진 제2 각도를 혼합하여 트레일러의 기울어진 각도를 최종적으로 연산한다(S1240).

이 경우, 컨트롤러(140)는 최종적으로 연산된 트레일러의 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나를 설정할 수 있다.

그 다음, 컨트롤러(140)는 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과에 기초하여 획득한 트레일러(400)의 기울어진 각도를 미리 설정된 기준 각도 범위와 비교한다(S1250).

도 10 및 도 11을 참조하여 전술한 바와 동일하게 트레일러의 기울어진 각도가 기준 각도 범위에 포함되지 않으면, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어의 동작을 해제한다(S1260).

트레일러(400)의 기울어진 각도가 기준 각도 범위에 포함되면, 컨트롤러(140)는 충돌 회피 제어를 수행한다. 구체적으로, 컨트롤러(140)는 변경된 후측방 경고 판단 기준 영역(510, 520)을 보정(S1270)하고, 보정된 후측방 경고 판단 기준 영역에 접근하는 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성에 따라 차량(200)을 제어한다(S1280).

트레일러(400)가 차량(200)에 장착되지 않으면, 컨트롤러(140)는 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역(220)을 유지(S1290)하고, 유지된 후측방 경고 판단 기준 영역에 접근하는 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성에 따라 차량(200)을 제어한다(S1280).

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 차량 제어 시스템 110: 이미지 센서
120: 비-이미지 센서 130: 프로세서
140: 컨트롤러 200: 차량
210: 감지 영역 220: 후측방 경고 판단 기준 영역
300: 다른 차 400: 트레일러
510: 제1 후측방 경고 판단 기준 영역
520: 제2 후측방 경고 판단 기준 영역

Claims

차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서;
차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비-이미지 센서;
상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서; 및
상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 트레일러의 장착 여부에 따라 변경되는 후측방 경고 판단 기준 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
상기 컨트롤러는,
트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 상기 트레일러가 상기 차량에 장착되는지 판단하고,
상기 트레일러가 상기 차량에 장착된 것으로 판단하면, 상기 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 차량과 트레일러 사이 및 트레일러 주변으로 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역 중에서 상기 트레일러에 의해 중첩되는 중첩 영역을 확인하고,
상기 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역에서 상기 중첩 영역을 오프셋(Offset)한 나머지 영역을 제1 후측방 경고 판단 기준 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 상기 차량과 상기 트레일러 간의 거리 및 미리 저장된 연결축의 크기에 대한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 후측방 경고 판단 기준 영역의 종방향 길이를 결정하고,
상기 트레일러의 횡방향 길이 및 미리 저장된 상기 차량의 횡방향 길이 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 후측방 경고 판단 기준 영역의 횡방향 길이를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제3항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 트레일러의 크기에 대한 크기 정보가 상기 트레일러 장착 신호에 포함되어 있는 경우, 상기 트레일러 장착 신호로부터 상기 트레일러의 횡방향 길이를 추출하고,
상기 트레일러의 크기에 대한 상기 크기 정보가 상기 트레일러 장착 신호에 포함되어 있지 않은 경우, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과 또는 미리 저장된 평균 트레일러 크기 정보로부터 상기 트레일러의 상기 횡방향 길이를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 트레일러의 위치에 대응되는 제2 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하되,
상기 트레일러의 종방향 길이에 미리 설정된 제1 보정 길이 및 상기 차량의 종방향 길이 중 적어도 하나를 합하여 상기 제2 후측방 경고 판단 기준 영역의 종방향 길이를 결정하고,
상기 트레일러의 횡방향 길이에 미리 설정된 제2 보정 길이 및 상기 차량의 횡방향 길이 중 적어도 하나를 합하여 상기 제2 후측방 경고 판단 기준 영역의 횡방향 길이를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제5항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 트레일러의 크기에 대한 크기 정보가 상기 트레일러 장착 신호에 포함되어 있는 경우, 상기 트레일러 장착 신호로부터 상기 트레일러의 상기 종방향 길이 및 상기 횡방향 길이를 추출하고,
상기 트레일러의 크기에 대한 상기 크기 정보가 상기 트레일러 장착 신호에 포함되어 있지 않은 경우, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과 또는 미리 저장된 평균 트레일러 크기 정보로부터 상기 트레일러의 상기 종방향 길이 및 상기 횡방향 길이를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 이미지 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 트레일러 이미지에 서로 대칭인 복수의 판단 문양을 표시하고,
상기 표시된 복수의 판단 문양의 왜곡 정도를 판별하여 상기 왜곡 정도를 기반으로 상기 차량의 기준축으로부터 상기 트레일러의 기울어진 각도를 연산하고,
상기 연산된 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 비-이미지 센서는,
제1 센싱 데이터를 캡쳐하는 제1 비-이미지 센서와, 제2 센싱 데이터를 캡쳐하는 제2 비-이미지 센서를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
미리 저장된 상기 제1 비-이미지 센서와 상기 제2 비-이미지 센서 간의 센서 간격과, 상기 제1 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 상기 제1 비-이미지 센서와 상기 트레일러 간의 제1 거리와, 상기 제2 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 상기 제2 비-이미지 센서와 상기 트레일러 간의 제2 거리를 이용하여 상기 차량의 기준축으로부터 상기 트레일러의 기울어진 각도를 계산하고,
상기 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 이미지 데이터의 처리 결과에 기초하여 획득한 상기 트레일러의 기울어진 제1 각도와, 상기 센싱 데이터의 처리 결과에 기초하여 획득한 상기 트레일러의 기울어진 제2 각도를 혼합하여 상기 트레일러의 기울어진 각도를 최종적으로 연산하고,
상기 최종적으로 연산된 상기 트레일러의 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과에 기초하여 획득한 상기 트레일러의 기울어진 각도를 미리 설정된 기준 각도 범위와 비교하고,
상기 트레일러의 기울어진 각도가 상기 기준 각도 범위에 포함되면, 충돌 회피 제어를 수행하고,
상기 트레일러의 기울어진 각도가 상기 기준 각도 범위에 포함되지 않으면, 상기 충돌 회피 제어의 동작을 해제하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나에 접근하는 상기 장애물에 대하여 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하고, 상기 계산된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서;
차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비-이미지 센서;
상기 차량의 후측방에서 상기 차량으로 접근하는 장애물과의 충돌을 방지하는 후측방 경보 모듈; 및
상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하고, 상기 후측방 경보 모듈을 포함하는 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 상기 트레일러가 상기 차량에 장착되는지 판단하고,
상기 트레일러가 상기 차량에 장착된 것으로 판단하면, 상기 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 차량과 트레일러 사이 및 트레일러 주변으로 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
상기 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역 중에서 상기 트레일러에 의해 중첩되는 중첩 영역을 확인하고,
상기 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역에서 상기 중첩 영역을 오프셋(Offset)한 나머지 영역을 제1 후측방 경고 판단 기준 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제13항에 있어서,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 데이터의 처리 결과로부터 획득한 상기 차량과 상기 트레일러 간의 거리 및 미리 저장된 연결축의 크기에 대한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 후측방 경고 판단 기준 영역의 종방향 길이를 결정하고,
상기 트레일러의 횡방향 길이 및 미리 저장된 상기 차량의 횡방향 길이 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 후측방 경고 판단 기준 영역의 횡방향 길이를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
상기 트레일러의 위치에 대응되는 제2 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하되,
상기 트레일러의 종방향 길이에 미리 설정된 제1 보정 길이 및 상기 차량의 종방향 길이 중 적어도 하나를 합하여 상기 제2 후측방 경고 판단 기준 영역의 종방향 길이를 결정하고,
상기 트레일러의 횡방향 길이에 미리 설정된 제2 보정 길이 및 상기 차량의 횡방향 길이 중 적어도 하나를 합하여 상기 제2 후측방 경고 판단 기준 영역의 횡방향 길이를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
상기 이미지 데이터의 처리 결과로부터 획득한 트레일러 이미지에 서로 대칭인 복수의 판단 문양을 표시하고,
상기 표시된 복수의 판단 문양의 왜곡 정도를 판별하여 상기 왜곡 정도를 기반으로 상기 차량의 기준축으로부터 상기 트레일러의 기울어진 각도를 연산하고,
상기 연산된 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 비-이미지 센서는,
제1 센싱 데이터를 캡쳐하는 제1 비-이미지 센서와, 제2 센싱 데이터를 캡쳐하는 제2 비-이미지 센서를 포함하고,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
미리 저장된 상기 제1 비-이미지 센서와 상기 제2 비-이미지 센서 간의 센서 간격과, 상기 제1 센싱 데이터의 처리 결과로부터 획득한 상기 제1 비-이미지 센서와 상기 트레일러 간의 제1 거리와, 상기 제2 센싱 데이터의 처리 결과로부터 획득한 상기 제2 비-이미지 센서와 상기 트레일러 간의 제2 거리를 이용하여 상기 차량의 기준축으로부터 상기 트레일러의 기울어진 각도를 계산하고,
상기 기울어진 각도에 대응되도록 제1 후측방 경고 판단 기준 영역 및 제2 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 도메인 컨트롤 유닛은,
상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과에 기초하여 획득한 상기 트레일러의 기울어진 각도를 미리 설정된 기준 각도 범위와 비교하고,
상기 트레일러의 기울어진 각도가 상기 기준 각도 범위에 포함되면, 충돌 회피 제어를 수행하고,
상기 트레일러의 기울어진 각도가 상기 기준 각도 범위에 포함되지 않으면, 상기 충돌 회피 제어의 동작을 해제하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서,
상기 이미지 데이터는,
트레일러가 상기 차량에 장착되면, 프로세서에 의해 처리되어 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 차량과 트레일러 사이 및 트레일러 주변으로 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는데 사용되고,
상기 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역은,
상기 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역 중 상기 트레일러에 의해 중첩되는 중첩 영역에 의해 오프셋(Offset)된 나머지 영역에 대응되도록 설정된 제1 후측방 경고 판단 기준 영역과, 상기 트레일러의 위치에 대응되도록 설정된 제2 후측방 경고 판단 기준 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지 센서.
트레일러 장착 신호의 수신 여부에 기초하여 상기 트레일러가 차량에 장착되는지 판단하는 단계;
상기 트레일러가 상기 차량에 장착된 것으로 판단하면, 상기 트레일러가 장착되기 전에 미리 설정된 후측방 경고 판단 기준 영역을 변경하여 차량과 트레일러 사이 및 트레일러 주변으로 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역을 설정하는 단계; 및
상기 설정된 복수의 후측방 경고 판단 기준 영역 중 적어도 하나의 영역을 기준으로 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.