CN114103802A - 用于车辆的后侧盲点警告系统和方法 - Google Patents

用于车辆的后侧盲点警告系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114103802A
CN114103802A CN202111005859.8A CN202111005859A CN114103802A CN 114103802 A CN114103802 A CN 114103802A CN 202111005859 A CN202111005859 A CN 202111005859A CN 114103802 A CN114103802 A CN 114103802A
Authority
CN
China
Prior art keywords
blind spot
rear blind
spot warning
vehicle
external obstacle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111005859.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114103802B (zh
Inventor
姜恩奭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN114103802A publication Critical patent/CN114103802A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114103802B publication Critical patent/CN114103802B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q11/00—Arrangement of monitoring devices for devices provided for in groups B60Q1/00 - B60Q9/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/60—Doppler effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/11—Passenger cars; Automobiles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/90—Driver alarms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots

Abstract

一种用于车辆的后侧盲点警告系统和方法，该用于车辆的后侧盲点警告系统包括：传感器，被配置为感测外部障碍物的位置信息和移动信息；确定器，被配置为基于由传感器感测的位置信息和移动信息来确定位于车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物的类型；设定器，被配置为基于由确定器确定的外部障碍物的类型来设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及控制器，被配置为基于由设定器设定的后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间来控制后侧盲点警告操作。

Description

用于车辆的后侧盲点警告系统和方法
技术领域
本公开涉及一种后侧盲点警告系统，更具体地，涉及一种用于识别位于主车辆的后盲点或侧盲点中的车辆是否为大型车辆并基于识别结果控制后侧盲点警告系统的技术。
背景技术
后侧盲点警告系统是一种感测车辆接近主车辆的侧盲点或后盲点并提前通知该情况的系统。大多数后侧盲点警告系统利用超声波传感器或雷达传感器，以感测存在于主车辆附近的对象。
然而，常规的后侧盲点警告系统不能识别存在于主车辆的侧盲点或后盲点中的车辆是乘用车还是大型车辆。此外，常规的后侧盲点警告系统使用为乘用车设置的检测范围来识别大型车辆，因此，在大型车辆仍然存在于主车辆的后盲点或侧盲点的情况下，提前终止后侧盲点警告操作。
本背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不应视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员已知的相关技术。
发明内容
因此，针对上述问题进行了本公开，并且本公开的目的是提供一种后侧盲点警告系统和方法，该系统和方法能够识别位于主车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物是乘用车还是大型车辆，当确定外部障碍物是大型车辆时，增大后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间，从而准确地识别位于主车辆后盲点或侧盲点的大型车辆，并向驾驶员准确地通知识别结果。
根据本公开的一个方面，上述和其他目的可以通过提供一种用于车辆的后侧盲点警告系统来实现，包括：传感器，被配置为感测外部障碍物的位置信息和移动信息；确定器，被配置为基于由传感器感测的位置信息和移动信息来确定位于车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物的类型；设定器，被配置为基于由确定器确定的外部障碍物的类型来设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及控制器，被配置为基于由设定器设定的后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间来控制后侧盲点警告操作。
传感器可以使用安装在车辆中的雷达传感器来感测位于车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物的位置信息或移动信息。
传感器可以通过感测的检测点来感测外部障碍物的位置信息。
确定器可以基于初始感测的检测点形成预定跟踪范围，并且可以基于初始感测的检测点当中的位于预定跟踪范围内的检测点来确定外部障碍物是乘用车还是大型车辆。
确定器可以基于由传感器感测的感测信息和外部障碍物的移动信息或位置信息计算检测点的数量，并且当位于预定跟踪范围内的检测点的数量大于或等于计算的检测点的数量时，可以确定外部障碍物是大型车辆。
当位于预定跟踪范围内的检测点的数量大于或等于预定数量时，确定器可以确定外部障碍物是大型车辆。
确定器可以通过对传感器的感测信号执行FFT运算来获得与距离成比例的单个比特频率分量，可以通过对单个比特频率分量执行FFT运算来获得与速度成比例的多普勒频率分量，并且可以基于使用单个比特频率分量和多普勒频率分量确定的距离和速度来计算警告区域的平均频率功率。
当警告区域的平均频率功率大于或等于预定功率值时，确定器可以确定外部障碍物是大型车辆。
当确定器确定外部障碍物是大型车辆时，设定器可以增加后侧盲点警告范围，使该后侧盲点警告范围大于预定范围。
当确定器确定外部障碍物是大型车辆时，设定器可以增加后侧盲点警告时间，使该后侧盲点警告时间大于预定时间。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车辆的后侧盲点警告方法，包括：感测步骤，感测外部障碍物的位置信息和移动信息；确定步骤，基于在感测步骤中感测的位置信息和移动信息，确定位于车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物的类型；设定步骤，基于在确定步骤中确定的外部障碍物的类型，设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及控制步骤，基于在设定步骤中设定的后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间，控制后侧盲点警告操作。
感测步骤可以包括使用安装在车辆中的雷达传感器来感测位于车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物的位置信息或移动信息。
感测步骤可以包括通过感测的检测点感测外部障碍物的位置信息。
感测步骤可以包括基于初始感测的检测点形成预定跟踪范围，以及基于初始感测的检测点当中的位于预定跟踪范围内的检测点来确定外部障碍物是乘用车还是大型车辆。
确定步骤可以包括基于在感测步骤中感测的感测信息和外部障碍物的移动信息或位置信息，计算检测点的数量，以及当位于预定跟踪范围内的检测点的数量大于或等于计算的检测点的数量时，确定外部障碍物是大型车辆。
确定步骤可以包括当位于预定跟踪范围内的检测点的数量大于或等于预定数量时，确定外部障碍物是大型车辆。
确定步骤可以包括：通过对传感器的感测信号执行FFT运算来获得与距离成比例的单个比特频率分量，通过对单个比特频率分量执行FFT运算来获得与速度成比例的多普勒频率分量，以及基于使用单个比特频率分量和多普勒频率分量确定的距离和速度来计算警告区域的平均频率功率。
确定步骤可以包括当警告区域的平均频率功率大于或等于预定功率值时，确定外部障碍物是大型车辆。
设定步骤可以包括当在确定步骤中确定外部障碍物是大型车辆时，增大后侧盲点警告范围，使得该后侧盲点警告范围大于预定范围。
设定步骤可以包括当在确定步骤中确定外部障碍物是大型车辆时，增加后侧盲点警告时间，使得该后侧盲点警告时间大于预定时间。
附图说明
结合附图，通过以下详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和其他优点将得到更清楚的理解，其中：
图1是示出根据本公开的实施方式的用于车辆的后侧盲点警告系统的配置的图；
图2至图5是示出常规的后侧盲点警告系统不能准确地感测大型车辆的情况的图；
图6是示出其中根据本公开的实施方式的用于车辆的后侧盲点警告系统使用检测点感测大型车辆的情况的图；
图7至图10是示出根据本公开的实施方式的用于车辆的后侧盲点警告系统使用FFT变换使用位置范围和速度范围内的平均功率来感测大型车辆的情况的图；以及
图11是示出根据本公开的实施方式的用于车辆的后侧盲点警告方法的流程图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述各种示例性实施方式，仅示出了一些示例性实施方式。本文公开的具体结构和功能细节仅表示用于描述示例性实施方式的目的。然而，本公开可以以许多替代形式体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的示例性实施方式。
因此，尽管本公开的示例性实施方式能够进行各种修改并采取替代形式，但其实施方式在附图中以示例的方式示出，并将在本文中详细描述。然而，应当理解，不旨在将本公开限于所公开的具体示例性实施方式。相反，示例性实施方式将覆盖落入本发明范围内的所有修改、等效物和替代物。
应当理解，尽管术语“第一”、“第二”等可以在本文用于描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语只是用来区分一个元件和另一元件。例如，在不脱离本公开的示例性实施方式的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。
应当理解，当元件被称为“连接到”或“耦接到”另一元件时，其可以直接连接到或耦接到另一元件，或者可以存在中间元件。相反，当元件被称为“直接连接到”或“直接耦接到”另一元件时，不存在中间元件。用于描述元件之间关系的其他词语也应以类似的方式解释(例如，“在…之间”与“直接在…之间”、“相邻”与“直接相邻”等)。
本文中使用的术语是出于描述具体实施方式的目的，并且不旨在限制本公开的示例性实施方式。本文所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一(a)”、“一个(an)”、“该(the)”也旨在包括复数形式。将进一步理解，当在本文中使用时，术语“包含(comprises)”、“包含(comprising)”、“包括(includes)”和/或“包括(including)”等指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件或其组合。
除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)与本领域技术人员通常理解的具有相同含义。诸如在常用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，并且除非在本说明书中明确定义，否则不应被解释为具有理想的或过于正式的含义。
在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式。在附图中，相同的附图标记表示相同的部件。
根据本公开的示例性实施方式的传感器10、确定器20、设定器30和控制器40可以通过处理器(未示出)来实现，该处理器被配置为使用非易失性存储器(未示出)执行下面将描述的操作，该非易失性存储器被配置为存储用于控制车辆的各种部件的操作的算法或与用于执行该算法的软件命令相关的数据，并使用存储在相应存储器中的数据。这里，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以实现为单个集成芯片。处理器可替代地采取一个或多个处理器的形式。
图1是示出根据本公开的实施方式的车辆100的后侧盲点警告系统的配置的图。图2至图5是示出常规的后侧盲点警告系统不能准确地感测大型车辆的情况的图。图6是示出根据本公开的实施方式的车辆100的后侧盲点警告系统使用检测点感测大型车辆的情况的图。图7至图10是示出根据本公开的实施方式的车辆100的后侧盲点警告系统使用FFT变换使用位置范围和速度范围内的平均功率感测大型车辆的情况的图。
以下，将参考图1至图10描述根据本公开的车辆100的后侧盲点警告系统的示例性实施方式。
如图2至图5所示，在常规的后侧盲点警告系统的情况下，当位于车辆100的后盲点或侧盲点中的外部障碍物200是大型车辆时，大型车辆由于其尺寸而看起来在后侧盲点检测范围之外。因此，即使当大型车辆保持在车辆100的后盲点或侧盲点中时，常规的后侧盲点警告系统也错误地确定大型车辆在检测范围之外，并终止后侧盲点警告操作。这里，根据本公开的实施方式的“大型车辆”可指具有尺寸大于预定尺寸的车辆。例如，大型车辆的尺寸例如可以大于乘用车或摩托车的尺寸。
根据本公开的车辆100的后侧盲点警告系统包括：传感器10，被配置为感测外部障碍物200的位置信息和移动信息；确定器20，被配置为基于由传感器10感测的位置信息和移动信息来确定位于后盲点或侧盲点中的外部障碍物200的类型；设定器30，被配置为基于由确定器20确定的外部障碍物200的类型来设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及控制器40，被配置为基于由设定器30设置的后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间来控制后侧盲点警告操作。
根据本公开的一个实施方式，车辆100的后侧盲点警告系统可包括处理器。处理器可以具有相关联的非暂时性存储器，该非暂时性存储器存储软件指令，该软件指令在由处理器执行时提供确定器20和/或设定器30的功能。处理器可以采取一个或多个处理器和存储程序指令的相关联的存储器的形式，并且在一些示例中，一个或多个处理器可以用于实现处理器和控制器40两者的功能。
传感器10可以感测位于车辆100的后盲点或侧盲点中的外部障碍物200的位置信息或移动信息。外部障碍物200可以是在车辆100后面行驶的另一车辆、摩托车等。位置信息是关于外部障碍物200和车辆100的相对位置的数据的信息，并且移动信息是关于车辆100和外部障碍物200的相对速度的数据的信息。
确定器20可以基于由传感器10感测的外部障碍物200的位置信息或移动信息来确定外部障碍物200的尺寸，并且可以确定外部障碍物200的类型，例如，外部障碍物200是大型车辆还是乘用车。
当确定器20确定外部障碍物200是大型车辆时，设定器30可以设定后侧盲点警告时间，使得在预定增加的时间段内感测大型车辆的整个车身，并且可以设定后侧盲点警告范围，使得在预定增加的范围内感测大型车辆的整个车身。
控制器40可以基于由设定器30设定的后侧盲点警告时间或后侧盲点警告范围来控制后侧盲点警告操作。
因此，当大型车辆位于车辆100的后盲点或侧盲点中时，在大型车辆保持在车辆100的后盲点或侧盲点中的状态下，可以最小化或防止由于盲点警告信号的终止而导致车辆100与大型车辆之间的碰撞的可能性。
传感器10使用安装在车辆100中的雷达传感器50来感测位于车辆100的后盲点或侧盲点中的外部障碍物200的位置信息或移动信息。
术语“雷达”是“无线电检测和测距”的首字母缩写。雷达传感器50是无线监测装置，其向对象发射24GHz或77GHz附近的频带中的电磁波(毫米波)，并接收从对象反射的电磁波，从而感测到对象的距离、对象的方位和对象的高度。
在示例中，雷达传感器50安装在车辆的后、侧部上，并且包括用于生成无线电波的发射机、用于辐射无线电波的天线(扫描器)、用于接收反射的无线电波的接收机以及用于在屏幕上显示图像的指示器。发射机产生的无线电波通常是毫米波。如果无线电波连续辐射，则不可能知道反射无线电波发射的时间点。因此，雷达传感器50以短时间周期(例如1至6秒)辐射无线电波、接收无线电波、然后再次辐射无线电波的间歇辐射方式执行感测。1秒内辐射的无线电波(毫米波)的数量约为1000，并且毫米波的传播速度为每秒300,000km。基于此，可以通过测量直到接收到反射波所花费的时间来获得到目标对象的距离。
传感器10可以连接到安装在车辆100的后部或侧部上的雷达传感器50，以便感测外部障碍物200。除了雷达传感器50之外，传感器10还可以使用超声波传感器或相机传感器来感测外部障碍物200。
传感器10通过感测的检测点感测外部障碍物200的位置信息。
来自雷达传感器50的电磁波从外部障碍物200反射，由此形成检测点。传感器10可以通过检测点感测外部障碍物200。在来自雷达传感器50的电磁波辐射期间连续地形成检测点，从而能够连续地感测外部障碍物200的位置信息。
确定器20基于初始感测的检测点形成预定跟踪范围，并基于初始感测的检测点当中的位于跟踪范围内的检测点来确定外部障碍物200是乘用车还是大型车辆。
如图6所示，确定器20可以基于传感器10在初始阶段感测的外部障碍物200的检测点来设定跟踪范围(门(gate))，可以检查由雷达传感器50感测的检测点的数量，当位于检测范围内的检测点的数量大于或等于预定数量时，可以确定外部障碍物200是大型车辆，并且当位于检测范围内的检测点的数量小于预定数量时，可以确定外部障碍物200是乘用车或摩托车。
确定器20基于由传感器10感测的信息和外部障碍物200的移动信息或位置信息计算检测点的数量，并且当位于检测范围内的检测点的数量大于或等于所计算的检测点的数量时，确定外部障碍物200是大型车辆。
确定器20可以设定检测点的数量Numbertrailer，使得该数量与由传感器10感测的外部障碍物200的感测信息(TP：调谐参数)成正比，并且与外部障碍物的位置信息(ΔR：距离分辨率，ΔRSTEP：距离步长)和移动信息(ΔV：速度分辨率，ΔVSTEP：速度步长)成反比。可以使用以下等式来计算检测点的数量。
Figure BDA0003237014750000101
Figure BDA0003237014750000102
当位于跟踪范围内的检测点的数量大于或等于预定数量时，确定器20确定外部障碍物200是大型车辆。
确定器20使用上述等式计算检测点的数量，基于所计算的检测点的数量检查位于跟踪范围内的检测点的数量，并且当位于跟踪范围内的检测点的数量大于或等于所计算的检测点的数量时，确定外部障碍物200是大型车辆。
以这种方式，确定器20可以确定外部障碍物200是乘用车还是大型车辆，并且设定器30可以基于确定的结果设定车辆100的后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间。
确定器20通过对传感器10的感测信号执行快速傅立叶变换(FFT)操作来获得与距离成比例的单个比特频率分量，通过对单个比特频率分量执行FFT运算来获得与速度成比例的多普勒频率分量，并基于使用单个比特频率分量和多普勒频率分量确定的距离和速度来计算警告区域的平均频率功率。
雷达传感器50可以连续感测外部障碍物200一定时间段。可以通过FFT运算将雷达传感器50的波形转换为坐标平面中的值。确定器20可以通过对雷达传感器50的波形执行一次FFT运算来获得与距离成比例的单个比特频率分量，并且可以通过对雷达传感器50的波形执行两次FFT运算来获得与速度成比例的多普勒频率分量，从而形成坐标平面。此后，确定器20可以设定由传感器10感测的距离区域(Rs-Re)和速度区域(Vs-Ve)的检测范围。
以这种方式，确定器20可以检查和确定雷达传感器50在坐标平面中的频率检测区域，并且可以连续检查外部障碍物200的检测。
当警告区域的平均频率功率大于或等于预定功率值时，确定器20确定外部障碍物200是大型车辆。
当确定在由确定器20设定的检测范围内检查的平均频率功率大于或等于预定功率值时，确定器20可以确定位于车辆100的后盲点或侧盲点中的外部障碍物200是大型车辆。可以基于雷达传感器50的频率的周期连续地检查平均频率功率。
平均频率功率Pave可以使用以下等式计算。
Figure BDA0003237014750000121
其中N＝Re-Rs+1,M＝Ve-Vs+1，Rs是距离区域中的起始索引(与警告区域中的最小纵向距离相关)，Re是距离区域中的结束索引(与警告区域中的最大纵向距离相关)，Vs是速度区域中的起始索引，Ve是速度区域中的结束索引。
以这种方式，可以连续准确地确定外部障碍物的类型。
当确定器20确定外部障碍物200是大型车辆时，设定器30增大后侧盲点警告范围，使得该后侧盲点警告范围大于预定范围。
当确定器20确定外部障碍物200是大型车辆时，设定器30可以将后侧盲点警告范围从预定的乘用车检测范围增加到预定的大型车辆检测范围。
因此，当大型车辆位于车辆100的后盲点或侧盲点时，设定器30将后侧盲点警告范围设定为增加，并且控制器40响应于设定器30的设定来控制后侧盲点警告操作，从而准确地感测位于后盲点或侧盲点中的大型车辆，从而向驾驶员准确地通知感测结果。
当确定器20确定外部障碍物200是大型车辆时，设定器30增加后侧盲点警告时间，使得该后侧盲点警告时间大于预定时间。
当确定器20确定外部障碍物200是大型车辆时，设定器30可以将后侧盲点警告时间从预定的乘用车检测时间增加到预定的大型车辆检测时间。
因此，当大型车辆位于车辆100的后盲点或侧盲点时，设定器30设定后侧盲点警告时间以使其增加，并且控制器40响应于设定器30的设定来控制后侧盲点警告操作，使得在检测到大型车辆之后在更长的时间段内执行后侧盲点警告操作，从而向驾驶员准确地通知大型车辆位于后盲点或侧盲点中的感测结果。
图11是示出根据本公开的实施方式的车辆100的后侧盲点警告方法的流程图。
下面将参考图11描述根据本公开的车辆100的后侧盲点警告方法的示例性实施方式。
根据本公开的车辆100的后侧盲点警告方法包括：感测步骤S10，感测外部障碍物200的位置信息和移动信息；确定步骤S11，基于在感测步骤S10中感测的位置信息和移动信息，确定位于后盲点或侧盲点中的外部障碍物200的类型；设定步骤S12，基于在确定步骤S11中确定的外部障碍物200的类型，设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及控制步骤S13，基于在设定步骤S12中设定的后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间，控制后侧盲点警告操作。
感测步骤S10包括使用安装在车辆100中的雷达传感器50来感测位于车辆100的后盲点或侧盲点中的外部障碍物200的位置信息或移动信息。
在感测步骤S10中，通过感测的检测点感测外部障碍物200的位置信息。
确定步骤S11包括基于初始感测的检测点形成预定跟踪范围，以及基于初始感测的检测点当中的位于跟踪范围内的检测点来确定外部障碍物200是乘用车还是大型车辆。
确定步骤S11包括基于在感测步骤S10中感测的感测信息和外部障碍物200的移动信息或位置信息，计算检测点的数量，并且当位于跟踪范围内的检测点的数量大于或等于所计算的检测点的数量时，确定外部障碍物200是大型车辆。
确定步骤S11包括当位于跟踪范围内的检测点的数量大于或等于预定数量时，确定外部障碍物200是大型车辆。
确定步骤S11包括：通过对传感器10的感测信号执行FFT运算来获得与距离成比例的单个比特频率分量，通过对单个比特频率分量执行FFT运算来获得与速度成比例的多普勒频率分量，并且基于使用单个比特频率分量和多普勒频率分量确定的距离和速度来计算警告区域的平均频率功率。
确定步骤S11包括当警告区域的平均频率功率大于或等于预定功率值时，确定外部障碍物200是大型车辆。
设定步骤S12包括当在确定步骤S11中确定外部障碍物200是大型车辆时，增大后侧盲点警告范围，使得该后侧盲点警告范围大于预定范围。
设定步骤S12包括当在确定步骤S11中确定外部障碍物200是大型车辆时，增加后侧盲点警告时间，使得该后侧盲点警告时间大于预定时间。
从上面的描述可以明显看出，根据本公开的用于车辆的后侧盲点警告系统和方法能够基于检测点或雷达传感器的平均频率功率识别位于主车辆的后盲点或侧盲点中的外部障碍物是乘用车还是大型车辆，当确定外部障碍物是大型车辆时，控制后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间，以便准确地识别位于主车辆后盲点或侧盲点中的大型车辆的位置，从而将识别结果准确地通知驾驶员。
尽管已经出于说明性目的公开了本公开的示例性实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离如所附权利要求书中公开的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (20)

1.一种用于车辆的后侧盲点警告系统，包括：
传感器，被配置为感测外部障碍物的位置信息和移动信息；
确定器，被配置为基于由所述传感器感测的所述位置信息和所述移动信息来确定位于所述车辆的后盲点或侧盲点中的所述外部障碍物的类型；
设定器，被配置为基于由所述确定器确定的所述外部障碍物的所述类型来设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及
控制器，被配置为基于由所述设定器设定的所述后侧盲点警告范围或所述后侧盲点警告时间来控制后侧盲点警告操作。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，所述传感器包括安装在所述车辆中的雷达传感器，所述雷达传感器感测位于所述车辆的所述后盲点或所述侧盲点中的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息。
3.根据权利要求1所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，所述传感器通过感测的检测点来感测所述外部障碍物的所述位置信息。
4.根据权利要求3所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，所述确定器基于初始感测的检测点形成预定跟踪范围，并且基于所述初始感测的检测点当中的位于所述预定跟踪范围内的检测点来确定所述外部障碍物是乘用车还是大型车辆。
5.根据权利要求4所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，所述确定器基于由所述传感器感测的感测信息和所述外部障碍物的所述移动信息或所述位置信息来计算检测点的数量，并且当位于所述预定跟踪范围内的所述检测点的数量大于或等于所计算的检测点的数量时，确定所述外部障碍物是所述大型车辆。
6.根据权利要求4所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，当位于所述预定跟踪范围内的所述检测点的数量大于或等于预定数量时，所述确定器确定所述外部障碍物是所述大型车辆。
7.根据权利要求2所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，所述确定器通过对所述传感器的感测信号执行快速傅立叶变换FFT运算来获得与距离成比例的单个比特频率分量，通过对所述单个比特频率分量执行所述FFT运算来获得与速度成比例的多普勒频率分量，并且基于使用所述单个比特频率分量和所述多普勒频率分量确定的所述距离和所述速度来计算警告区域的平均频率功率。
8.根据权利要求7所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，当所述警告区域的所述平均频率功率大于或等于预定功率值时，所述确定器确定所述外部障碍物是大型车辆。
9.根据权利要求1所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，当所述确定器确定所述外部障碍物是大型车辆时，所述设定器增大所述后侧盲点警告范围，使得所述后侧盲点警告范围大于预定范围。
10.根据权利要求1所述的用于车辆的后侧盲点警告系统，其中，当所述确定器确定所述外部障碍物是大型车辆时，所述设定器增加所述后侧盲点警告时间，使得所述后侧盲点警告时间大于预定时间。
11.一种用于车辆的后侧盲点警告方法，包括：
感测步骤，感测外部障碍物的位置信息和移动信息；
确定步骤，基于在所述感测步骤中感测的所述位置信息和所述移动信息，确定位于所述车辆的后盲点或侧盲点中的所述外部障碍物的类型；
设定步骤，基于在所述确定步骤中确定的所述外部障碍物的所述类型，设定后侧盲点警告范围或后侧盲点警告时间；以及
控制步骤，基于在所述设定步骤中设定的所述后侧盲点警告范围或所述后侧盲点警告时间，控制后侧盲点警告操作。
12.根据权利要求11所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述感测步骤包括：使用安装在所述车辆中的雷达传感器感测位于所述车辆的所述后盲点或所述侧盲点中的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息。
13.根据权利要求11所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述感测步骤包括：通过感测的检测点来感测所述外部障碍物的所述位置信息。
14.根据权利要求13所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述确定步骤包括：
基于初始感测的检测点形成预定跟踪范围；并且
基于所述初始感测的检测点当中的位于所述预定跟踪范围内的检测点来确定所述外部障碍物是乘用车还是大型车辆。
15.根据权利要求14所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述确定步骤包括：
基于在所述感测步骤中感测的感测信息和所述外部障碍物的所述移动信息或所述位置信息，计算检测点的数量；并且
当位于所述预定跟踪范围内的所述检测点的数量大于或等于所计算的检测点的数量时，确定所述外部障碍物是所述大型车辆。
16.根据权利要求14所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述确定步骤包括：当位于所述预定跟踪范围内的所述检测点的数量大于或等于预定数量时，确定所述外部障碍物是所述大型车辆。
17.根据权利要求12所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述确定步骤包括：
通过对传感器的感测信号执行快速傅立叶变换FFT运算，获得与距离成比例的单个比特频率分量；
通过对所述单个比特频率分量执行所述FFT运算，获得与速度成比例的多普勒频率分量；并且
基于使用所述单个比特频率分量和所述多普勒频率分量确定的所述距离和所述速度，计算警告区域的平均频率功率。
18.根据权利要求17所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述确定步骤包括：当所述警告区域的所述平均频率功率大于或等于预定功率值时，确定所述外部障碍物是大型车辆。
19.根据权利要求11所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述设定步骤包括：当在所述确定步骤中确定所述外部障碍物是大型车辆时，增大所述后侧盲点警告范围，使得所述后侧盲点警告范围大于预定范围。
20.根据权利要求11所述的用于车辆的后侧盲点警告方法，其中，所述设定步骤包括：当在所述确定步骤中确定所述外部障碍物是大型车辆时，增加所述后侧盲点警告时间，使得所述后侧盲点警告时间大于预定时间。
CN202111005859.8A 2020-08-31 2021-08-30 用于车辆的后侧盲点警告系统和方法 Active CN114103802B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2020-0110288 2020-08-31
KR1020200110288A KR20220029843A (ko) 2020-08-31 2020-08-31 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114103802A true CN114103802A (zh) 2022-03-01
CN114103802B CN114103802B (zh) 2024-04-16

Family

ID=77316933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111005859.8A Active CN114103802B (zh) 2020-08-31 2021-08-30 用于车辆的后侧盲点警告系统和方法

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11527159B2 (zh)
EP (1) EP3961600A1 (zh)
KR (1) KR20220029843A (zh)
CN (1) CN114103802B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080106459A1 (en) * 2004-09-28 2008-05-08 Ruediger Jordan Radar Sensor And Method for Distance And Cruise Control
US20160252610A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Delphi Technologies, Inc. Blind-spot radar system with improved semi-trailer tracking
CN109263557A (zh) * 2018-11-19 2019-01-25 威盛电子股份有限公司 车辆盲区侦测方法
CN111086507A (zh) * 2018-10-08 2020-05-01 株式会社万都 用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6838981B2 (en) * 2003-03-28 2005-01-04 Visteon Global Technologies, Inc. Stopped object filtering for side object detection system
KR20140019571A (ko) 2012-08-06 2014-02-17 주식회사 만도 후측방 경보 시스템 및 방법
JP2017114155A (ja) * 2015-12-21 2017-06-29 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
KR102033883B1 (ko) * 2016-12-30 2019-11-08 현대자동차주식회사 차선 변경 결정 지원 시스템을 구현하는 장치 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080106459A1 (en) * 2004-09-28 2008-05-08 Ruediger Jordan Radar Sensor And Method for Distance And Cruise Control
US20160252610A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Delphi Technologies, Inc. Blind-spot radar system with improved semi-trailer tracking
CN111086507A (zh) * 2018-10-08 2020-05-01 株式会社万都 用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法
CN109263557A (zh) * 2018-11-19 2019-01-25 威盛电子股份有限公司 车辆盲区侦测方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20230071060A1 (en) 2023-03-09
CN114103802B (zh) 2024-04-16
US11854397B2 (en) 2023-12-26
EP3961600A1 (en) 2022-03-02
KR20220029843A (ko) 2022-03-10
US11527159B2 (en) 2022-12-13
US20220068135A1 (en) 2022-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9903942B2 (en) Obstacle detection device
US11086011B2 (en) Target detection device
US10688988B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US6896082B2 (en) Road surface detection apparatus and apparatus for detecting upward/downward axis displacement of vehicle-mounted radar
US9500748B2 (en) Target recognition apparatus
JP2001099930A (ja) 周辺監視センサ
US20160200275A1 (en) System for Controlling the Deployment of an External Safety Device
EP3865904A1 (en) Electronic device, electronic device control method, and electronic device control program
US11348462B2 (en) Collision prediction apparatus
WO2018092567A1 (ja) 走行制御装置
US20200108837A1 (en) Device, method, and system for controling road curvature of vehicle
CN113341414A (zh) 一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统及底盘防刮方法
JP6668472B2 (ja) 物体分類を有する動力車両の周辺領域をキャプチャーする方法、制御装置、運転者支援システム、及び動力車両
US20210405186A1 (en) Obstacle detection system and method using distance sensor
JP2017134012A (ja) 車両検知装置、車両検知装置の制御方法、および車両検知プログラム
CN114103802B (zh) 用于车辆的后侧盲点警告系统和方法
US20230358884A1 (en) Object detection device
WO2013146375A1 (ja) 車載用レーダ装置及びその物標検出方法
US20210373124A1 (en) Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device
US20220227362A1 (en) Control device for controlling safety device in vehicle
JP6747322B2 (ja) 車両制御装置
US20230020240A1 (en) Parking collision avoidance system and control method thereof
US20220317295A1 (en) Object detection device, vehicle, method of setting wave receiving period in object detection device, and method of setting detection sensitivity in object detection device
US20220227363A1 (en) Control device for controlling safety device in vehicle
JP2020003337A (ja) レーダ装置及び信号処理方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant