JP6933275B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

車両挙動を自動的に発生させる技術として、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。
特許文献１に記載の運転支援装置は、前方の障害物を回避する必要がある状態で運転者による制動操作を検出すると、障害物回避のためのヨーモーメントを発生させる。

特開２００９−２１３２５１号公報

自動運転時に発生させる車両挙動の開始タイミングは、個々の運転者の操作タイミングと異なることがある。車両挙動の開始タイミングが運転者固有の操作タイミングと異なると運転者が違和感を覚えることがある。
本発明は、自動運転時に発生させる車両挙動の開始タイミングが運転者に違和感を与えるのを低減することを目的とする。

本発明の一態様に係る運転支援方法では、車両の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定し、対象シーンにて運転者により行われた運転操作を検出し、検出した運転操作又はこの運転操作により発生した車両挙動の何れか一方を記憶する。さらに、対象シーンにおける運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いを算出する。
車両の自動運転時において、車両が対象シーンを走行中に運転者の行動意図を検出した場合に、記憶した運転操作又は車両挙動の前記何れか一方に基づいて車両挙動を発生させ、対象シーンにおける車両挙動の開始タイミングを、算出したばらつき度合いの範囲内で早める。

本発明によれば、自動運転時に発生させる車両挙動の開始タイミングが運転者に違和感を与えるのを低減できる。

実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す図である。 運転操作のプロファイルが生成される対象シーンの一例の説明図である。 手動運転モードにおける運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。 対象シーンにて検出される走行路中心曲率のタイムチャートである。 対象シーンにて検出される操舵角のタイムチャートである。 対象シーンに定められた第１基準タイミングと操舵操作の開始タイミングとの差の説明図である。 自動運転モードにおける運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。 行動意図検出信号のタイムチャートである。 挙動目標値のタイムチャートである。

以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。本発明の実施形態に係る運転支援装置１は、コントローラ１０と、周囲状況センサ群２０と、走行状態センサ群３０と、脳波センサ４０と、筋電センサ５０と、車両制御アクチュエータ群６０を備える。コントローラ１０と、周囲状況センサ群２０と、走行状態センサ群３０と、脳波センサ４０と、筋電センサ５０と、車両制御アクチュエータ群６０とは、有線通信又は無線通信によりデータ、信号又は情報を送受信可能である。

周囲状況センサ群２０には、運転支援装置１を搭載する車両（以下、単に「車両」と表記することがある）の自動運転に必要な車両周囲の状況の情報を取得するためのセンサが含まれる。周囲状況センサ群２０は、レーダ２１と、カメラ２２と、地図データベース（図において「地図ＤＢ」と表記する）２３と、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）受信機２４を備える。
レーダ２１及びカメラ２２は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物、車両周囲の道路上の白線等の、車両の周囲状況のデータを検出する。レーダ２１及びカメラ２２は、検出した周囲状況のデータをコントローラ１０へ出力する。

ＧＰＳ受信機２４は、ＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を測定する。ＧＰＳ受信機２４は、測定した車両の現在位置の情報をコントローラ１０へ出力する。地図データベース２３は、地図情報のデータベースである。コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機２４から得た車両の現在位置の周囲の状況の情報を地図データベース２３から取得する。例えばコントローラ１０は、車両の走行路の形状、路曲率、道路種別、停止線等の道路上の白線、車線数等の情報を、周囲の状況の情報として地図データベース２３から取得してよい。

走行状態センサ群３０には、車両の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとが含まれる。
車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ヨーレートセンサ３３が含まれる。
運転者により行われた運転操作を検出するセンサには、アクセル開度センサ３４と、ブレーキスイッチ３５と、操舵操作量センサ３６が含まれる。

車速センサ３１は、車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の速度を算出する。車速センサ３１は、算出した車速の情報をコントローラ１０へ出力する。
加速度センサ３２は、車両の前後方向の加速度及び車幅方向の加速度を検出し、これらの加速度の情報をコントローラ１０へ出力する。
ヨーレートセンサ３３は、車両のヨーレート（車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートの情報をコントローラ１０へ出力する。

アクセル開度センサ３４は、車両のアクセル開度を検出し、アクセル開度の情報をコントローラ１０へ出力する。例えばアクセル開度センサ３４は、車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキスイッチ３５は、運転者による車両のブレーキ操作の作動状態を検出し、作動状態の情報をコントローラ１０へ出力する。例えばブレーキスイッチ３５は、運転者がブレーキペダルを踏み込むとオン状態信号を出力し、運転者がブレーキペダルを開放するとオフ状態信号を出力する。
操舵操作量センサ３６は、車両のステアリングホイールの操作量を検出し、検出した操作量の情報をコントローラ１０へ出力する。操舵操作量センサ３６は、ステアリング軸などに設けられる。操舵操作量センサ３６は、操向輪の転舵角をステアリングホイールの操作量の情報として検出してもよい。

脳波センサ４０は、運転者の頭部に取り付けられる複数の電極を有する。脳波センサ４０は、これら複数の電極により検出した運転者の脳波の情報をコントローラ１０へ出力する。これらの複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば脳波センサ４０は、運転者の頭部に配置しやすいように装着型の電極帽子を備えてよい。
コントローラ１０は、脳波センサ４０から受信した脳波の情報に基づき、運転者がこれから行動しようとする意思（以下、「行動意図」と表記する）の発生を検出する。例えばコントローラ１０は、運転者の脳波に基づき運転者の脳に発生する運動準備電位を検出することにより行動意図の発生を検出してよい。

筋電センサ５０は、運転者の皮膚に取り付けられる複数の電極を有する。筋電センサ５０は、人間が行動を起こそうとするときに皮膚表面の筋電位に発生する変化をこれら複数の電極で検出し、検出した筋電位の変化の情報をコントローラ１０へ出力する。
コントローラ１０は、筋電センサ５０から受信した筋電位の変化の情報に基づき、運転者の行動意図の発生を検出する。

なお、運転支援装置１は、脳波センサ４０及び筋電センサ５０の両方を備える必要はない。脳波センサ４０が検出した脳波に基づき運転者の行動意図を検出する場合には筋電センサ５０を省略してよい。筋電センサ５０が検出した筋電位の変化に基づき運転者の行動意図を検出する場合には脳波センサ４０を省略してよい。
以下、脳波センサ４０を用いて運転者の行動意図を検出する例を説明するが、同様に筋電センサ５０を用いてもよい。

コントローラ１０は、車両の運転制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１０を実現してもよい。例えば、コントローラ１０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

コントローラ１０の動作モードは、手動運転モードと自動運転モードとの間で切り替えられる。
手動運転モードにおいてコントローラ１０は、運転者により行われた運転操作を検出する。例えばコントローラ１０は、アクセル開度センサ３４、ブレーキスイッチ３５及び操舵操作量センサ３６により、運転者によるアクセル操作、ブレーキペダルの操作、及びステアリングホイールの操作を検出する。
コントローラ１０は、運転者により行われた運転操作に応じて車両の車両挙動を制御する。例えばコントローラ１０は、運転者によるアクセル操作、ブレーキペダルの操作、及びステアリングホイールの操作に応じて、車両の車両挙動である加速、減速及び転舵を制御する。

さらに、手動運転モードにおいてコントローラ１０は、車両の現在の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定する。
ここで、走行シーン及び対象シーンとは、有限時間内に開始及び完了する一連の特定の運転操作を伴う車両の走行状況を示す。例えば対象シーンは、前方の走行路がカーブ路である場合や、前方の障害物回避のための走行レーン変更、一時停止線への接近などを含んでよい。

手動運転モードにおいてコントローラ１０は、運転者により行われた運転操作を記憶装置１２へ記憶する。
例えばコントローラ１０は、対象シーンにおいて運転者により行われた運転操作のプロファイルを生成して、記憶装置１２へ記憶する。運転操作のプロファイルとは、対象シーンにおいて運転者が行った一連の運転操作を示す時間関数である。
また例えば、コントローラ１０は、対象シーンにおいて運転者により行われたアクセル操作の有無、ブレーキペダルの操作の有無、アクセル操作量、又はステアリングホイールの操作量を記憶してもよい。
さらに、手動運転モードにおいてコントローラ１０は、対象シーンにおける運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσを算出する。

一方で、自動運転モードにおいてコントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により検出された車両周囲の状況と走行状態センサ群３０により検出された車両の走行状態に応じて、自動的に車両を走行させる。
自動運転モードにおいて車両の走行シーンが対象シーンでない場合、コントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により検出された車両周囲の状況と走行状態センサ群３０により検出された車両の走行状態とに応じて車両が自律的に走行するように車両制御アクチュエータ群６０を駆動する。
車両の走行シーンが対象シーンであっても、脳波センサ４０が運転者の行動意図を検出しない場合、コントローラ１０は、車両周囲の状況と車両の走行状態とに応じて車両が自律的に走行するように車両制御アクチュエータ群６０を駆動する。

一方、自動運転モードにおいて車両の走行シーンが対象シーンであると判定し、かつ脳波センサ４０が運転者の行動意図を検出すると、コントローラ１０は、手動運転モードにおいて対象シーンで記憶した運転操作に従って、車両制御アクチュエータ群６０を駆動して車両に車両挙動を発生させる。
例えば、コントローラ１０は、手動運転モードにおいて対象シーンで生成したプロファイルと同じ運転操作を行うように車両制御アクチュエータ群６０を駆動してよい。すなわち、コントローラ１０は、車両制御アクチュエータ群６０を用いてプロファイルに従って車両に車両挙動を発生させてよい。
また例えば、コントローラ１０は、手動運転モードで記憶したアクセル操作、ブレーキペダルの操作、又はアクセル操作量若しくはステアリングホイールの操作量の操作が行われるように、車両制御アクチュエータ群６０を駆動してもよい。

このときコントローラ１０は、対象シーンにおける運転操作の開始タイミング（すなわち車両挙動を発生させる開始タイミング）を、手動運転モードにおいて算出した運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσの範囲内で早める。すなわち、ばらつき度合いσ以下の長さだけ開始タイミングを早める。
車両挙動の開始タイミングを早めることにより、脳波センサ４０により検出された運転者の行動意図に対する応答性を高めることができる。このとき、車両挙動の開始タイミングを早める量を、運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσの範囲内に制限することにより、運転者に違和感を与えない程度で車両挙動の開始タイミングを早めることができる。

車両制御アクチュエータ群６０は、コントローラ１０からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群６０は、ステアリングアクチュエータ６１と、アクセル開度アクチュエータ６２と、ブレーキ制御アクチュエータ６３を備える。
ステアリングアクチュエータ６１は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ６２は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ６３は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

（運転支援方法）
次に、第１実施形態に係る運転支援方法の一例について説明する。
図２を参照する。以下の説明では、対象シーンが、運転支援装置１を搭載する車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２である例を説明する。また、対象シーンにおいて運転者が行う運転操作としてステアリングホイールの操舵操作を例示する。また、手動シーンにおいて記憶装置１２に記憶される運転操作が、運転操作のプロファイルである場合の例について説明する。

（手動運転モードでの動作）
図３を参照する。ステップＳ１においてコントローラ１０は、車両７０の走行シーンを判断するために、地図データベース２３から読み出した車両７０の現在位置の周囲の地図情報に基づいて車両７０の前方の走行路７１の曲率を検出する。コントローラ１０は、カメラ２２により撮影された車両７０の前方の画像から走行路７１の曲率を検出してもよい。
図４Ａは、各時刻の車両７０の位置における走行路７１の中心線の曲率の変化を示す。

この走行路７１の曲率は、操舵操作を伴うカーブ路７２において操舵操作の要因となる走行環境の特徴の量の一例である。すなわち、運転操作を伴う対象シーンにおいて運転操作の要因となる走行環境の特徴の量の一例である。このような走行環境の特徴の量を、以下「環境特徴量」と表記する。
なお、例えば対象シーンが前方の障害物回避のための走行レーン変更である例では、環境特徴量は、前方障害物との衝突余裕時間であってよい。例えば対象シーンが一時停止線への接近である例では、環境特徴量は、停止線までの予想到達時間であってよい。

図３を参照する。ステップＳ２においてコントローラ１０は、ステップＳ１において検出した曲率に基づいて、車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２であるか否か、すなわち車両７０の走行シーンが対象シーンであるか否かを判定する。言い換えればコントローラ１０は、車両７０の走行環境の環境特徴量に基づいて、車両７０の走行シーンが対象シーンであるか否かを判定する。
例えばコントローラ１０は、車両７０の前方の走行路７１の曲率が所定の閾値以上である場合に、車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２であると判定してよい。

車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）に、処理はステップＳ３へ進む。車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２でない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）に、処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ３において操舵操作量センサ３６は、対象シーンにおける運転操作のプロファイル生成のために、カーブ路７２に対する運転者によるステアリングホイールの操舵操作、すなわち対象シーンにおける運転操作を検出する。
図４Ｂは、対象シーンである同様の曲率を有するカーブ路を、異なる場所又は異なる機会に走行した際に検出した操舵角の時間変化を示す。図４Ｂに示すように、手動運転モードでは運転者の人手により操舵操作が行われるため開始タイミングにばらつきが発生する。

図３を参照する。ステップＳ４においてコントローラ１０は、カーブ路７２に対する操舵操作の開始タイミングを記憶装置１２に記憶する。対象シーンであるカーブ路７２の走行におけるステアリングホイールの操舵操作の開始タイミングのばらつき度合いσを取得するためである。
図４Ｃを参照する。実線８０は、各時刻の車両７０の位置における走行路７１の中心線の曲率を示す。破線８１は、ステップＳ３において検出した各時刻の操舵角を示す。

コントローラ１０は、対象シーンにおける操舵操作の開始タイミングｔｓとして、手動運転モード時の対象シーンにおいて予め定めた第１基準タイミングｔｒ１と開始タイミングｔｓとの相対時間ｄを記憶装置１２に記憶してよい。すなわちコントローラ１０は、第１基準タイミングｔｒ１と開始タイミングｔｓとの差ｄを記憶装置１２に記憶してよい。
第１基準タイミングｔｒ１は、環境特徴量に基づいて決定してもよい。例えば、環境特徴量が閾値以上となる時期を第１基準タイミングｔｒ１としてよい。例えば図４Ｃのように、曲率の立ち上がりタイミング（すなわち曲率が０から閾値を超えた時期）を第１基準タイミングｔｒ１としてよい。
環境特徴量によらずに第１基準タイミングｔｒ１を決定してもよい。例えば、対象シーンの検出時期に基づいて第１基準タイミングｔｒ１を決定してもよい。この場合、例えば第１基準タイミングｔｒ１は、対象シーンの検出時期でもよく対象シーンの検出時期から所定期間経過後の時期でもよい。

図３を参照する。ステップＳ５においてコントローラ１０は、カーブ路７２における操舵操作のプロファイル、すなわち対象シーンにおける運転操作のプロファイルを更新する。例えばコントローラ１０は、同様の曲率を有するカーブ路を、異なる場所又は異なる機会に走行する度に検出した操舵操作のプロファイルを記憶装置１２に記憶し、記憶装置１２に記憶したプロファイルの履歴の平均を求めることでプロファイルを更新する。
コントローラ１０は、更新したプロファイルを記憶装置１２へ記憶する。

ステップＳ６においてコントローラ１０は、対象シーンであるカーブ路７２の走行におけるステアリングホイールの操舵操作の開始タイミングのばらつき度合いσを算出する。例えばコントローラ１０は、ステップＳ４において記憶した第１基準タイミングｔｒ１と開始タイミングｔｓとの相対時間ｄのばらつき度合いσを算出する。例えばコントローラ１０は、相対時間ｄの標準偏差をばらつき度合いσとして算出する。
ステップＳ７においてコントローラ１０は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフであるか否かを判断する。イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフでない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）に動作はステップＳ１に戻る。イグニッションスイッチがオフである場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）に処理が終了する。

（自動運転モードでの動作）
図５を参照する。ステップＳ１０及びＳ１１の処理は、図３のステップＳ１及びＳ２と同様である。
車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２でない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）に処理はステップＳ１７へ進む。車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）に、処理はステップＳ１２へ進む。すなわちコントローラ１０は、車両７０の走行シーンが対象シーンである場合にのみ、後続のステップＳ１３〜Ｓ１５においてプロファイルに従って車両７０を自動運転する。

ステップＳ１２においてコントローラ１０は、脳波センサ４０が運転者の行動意図の発生を検出したか否かを判定する。
図６Ａを参照する。例えば脳波センサ４０は、運転者の行動意図の発生を検出すると、行動意図の発生を示すトリガパルスを行動意図検出信号としてコントローラ１０へ入力する。コントローラ１０は、行動意図検出信号を受信した場合に運転者の行動意図の発生を検出したと判断する。

図５を参照する。運転者の行動意図が検出されない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）に処理はステップＳ１７へ進み、運転者の行動意図が検出された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）に処理はステップＳ１３へ進む。
すなわちコントローラ１０は、対象シーンであるカーブ路７２に対して運転者が何らかの運転操作を行おうとしている場合のみ、後続のステップＳ１３〜Ｓ１５において、運転者の過去の運転操作に基づき生成したプロファイルに従って車両７０を自動運転する。

ステップＳ１３においてコントローラ１０は、記憶装置１２に記憶したプロファイルを読み出す。
ステップＳ１４においてコントローラ１０は、ステップＳ１３で読み出したプロファイルに基づいて、このプロファイルに従う運転操作により実現すべき車両７０の車両挙動である挙動目標値を生成する。本例では、挙動目標値として目標ヨーレート値を算出してよい。
ここでコントローラ１０は、対象シーンにおける車両７０の車両挙動の開始タイミングを、図３のステップＳ６で算出したばらつき度合いσの範囲内で早めるように、挙動目標値を生成する。

図６Ｂを参照する。破線９０は、ステップＳ１３で読み出したプロファイルに従う車両挙動（すなわちヨーレートの変化）が、第２基準タイミングｔｒ２から開始した場合の各時刻におけるヨーレートの変化を示す。
第２基準タイミングｔｒ２は、自動運転モード時の対象シーンにおいて予め定めた所定のタイミングである。

第２基準タイミングｔｒ２を環境特徴量に基づいて決定してもよい。例えば、環境特徴量が閾値以上となる予想時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。例えば、曲率が立ち上がる予想時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。
また例えば、手動運転モードにおいてコントローラ１０は、操作開始タイミングｔｓと第１基準タイミングｔｒ１との相対時間ｄの平均値を算出してもよい。
自動運転モードにおいてコントローラ１０は、環境特徴量が閾値以上となる予想時期から相対時間ｄの平均値だけずらした時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。
すなわち、対象シーンにおける運転者の運転操作の平均的な開始タイミングを第２基準タイミングｔｒ２としてもよい。

また、環境特徴量によらずに第２基準タイミングｔｒ２を決定してもよい。例えば、対象シーンの検出時期に基づいて第２基準タイミングｔｒ２を決定してもよい。この場合、例えば第２基準タイミングｔｒ２は、対象シーンの検出時期から所定期間経過後の時期でもよい。

また、第２基準タイミングｔｒ２を、手動運転モード時の対象シーンにおいて予め定めた第１基準タイミングｔｒ１に対応して定めてよい。
例えば、第１基準タイミングｔｒ１を環境特徴量に基づいて決定する場合、第２基準タイミングｔｒ２を環境特徴量に基づいて決定してもよい。

例えば、環境特徴量が閾値以上となる時期を第１基準タイミングｔｒ１とする場合に、環境特徴量が閾値以上となる予想時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。
また例えば、環境特徴量が閾値以上となる時期を第１基準タイミングｔｒ１とする場合に、コントローラ１０は、環境特徴量が閾値以上となる予想時期から相対時間ｄの平均値だけずらした時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。
また、例えば第１基準タイミングｔｒ１が、対象シーンの検出時期又は対象シーンの検出時期から所定期間経過後の時期である場合に、第２基準タイミングｔｒ２を対象シーンの検出時期から所定期間経過後の時期としてもよい。

実線９１は、コントローラ１０により生成される挙動目標値（すなわち目標ヨーレート値）を示す。
コントローラ１０は、車両挙動の開始タイミングが破線９０の車両挙動よりもばらつき度合いσの範囲内で早くなるように挙動目標値を生成する。すなわち、コントローラ１０は、車両挙動の開始タイミングが第２基準タイミングｔｒ２よりもばらつき度合いσの範囲内で早くなるように挙動目標値を生成する。

ステップＳ１５においてコントローラ１０は、挙動目標値に基づき、ステアリングアクチュエータ６１を駆動することにより、プロファイルに従う車両挙動を車両７０に発生させる。
ステップＳ１６においてコントローラ１０は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフであるか否かを判断する。イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフでない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）に動作はステップＳ１０に戻る。イグニッションスイッチがオフである場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）に処理が終了する。
ステップＳ１７においてコントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により検出された車両周囲の状況と走行状態センサ群３０により検出された車両の走行状態とに応じて車両が自律的に走行するように車両制御アクチュエータ群６０を駆動する。その後、処理はステップＳ１６へ進む。

（第１実施形態の効果）
（１）コントローラ１０は、車両７０の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定し、対象シーンにおいて運転者により行われた運転操作を検出し、この運転操作を記憶装置１２に記憶する。また、コントローラ１０は、対象シーンにおける運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσを算出する。
車両７０の自動運転時においてコントローラ１０は、車両７０の走行シーンが対象シーンであり運転者の行動意図を検出した場合に、記憶装置１２に記憶した運転操作に従って車両７０に車両挙動を発生させる。コントローラ１０は、対象シーンにおける車両挙動の開始タイミングを、ばらつき度合いσの範囲内で早める。

車両挙動の開始タイミングを早めることにより、運転者の行動意図に対する応答性を高めることができる。このとき、車両挙動の開始タイミングを早める量を、運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσの範囲内に制限する。このように、運転者の運転操作のばらつき度合いσの範囲内で車両挙動の開始タイミングを早めることで、運転者に違和感を与えない程度で車両挙動の開始タイミングを早めることができる。この結果、開始タイミングが運転者に違和感を与えるのを低減できる。

（２）脳波センサ４０は、運転者の運動準備電位を検出することにより行動意図を検出する。運動準備電位を検出することで高い精度で運転者の行動意図を検出できる。
（３）筋電センサ５０は、運転者の筋電位を検出することにより行動意図を検出する。筋電位を検出することで高い精度で運転者の行動意図を検出できる。

（変形例）
（１）コントローラ１０は、手動運転モードにおいて対象シーンで検出した運転操作の代わりに、この運転操作により車両７０に発生した車両挙動を記憶装置に記憶してもよい。そして、自動運転モードにおいてコントローラ１０は、車両の走行シーンが対象シーンであると判定し、かつ運転者の行動意図が検出されると、記憶した車両挙動に従って同じ車両挙動が車両７０に発生するように車両制御アクチュエータ群６０を駆動してよい。
例えば、コントローラ１０は、運転操作のプロファイルに代えて、対象シーンにおいて運転者により行われた運転操作により車両７０に生じた車両挙動のプロファイルを生成してもよい。車両挙動のプロファイルとは、対象シーンにおいて運転者が行った運転操作により車両７０に生じた一連の車両挙動を示す時間関数である。
自動運転モードにおいてコントローラ１０は、車両の走行シーンが対象シーンであると判定し、かつ運転者の行動意図が検出されると、プロファイルと同じ車両挙動が車両７０に発生するように車両制御アクチュエータ群６０を駆動してよい。

（２）対象シーンが前方の障害物回避のための走行レーン変更である場合、コントローラ１０は、例えば前方障害物との衝突余裕時間を環境特徴量として検出してよい。手動運転モードにおいてコントローラ１０は、例えば衝突余裕時間が閾値未満となった時期を第１基準タイミングｔｒ１として使用して運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσを算出してよい。
自動運転モードにおいてコントローラ１０は、例えば衝突余裕時間が閾値未満となる予想時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。コントローラ１０は、ばらつき度合いσの範囲内で第２基準タイミングｔｒ２より車両挙動の開始タイミングを早めてよい。

（３）対象シーンが一時停止線への接近である場合、コントローラ１０は、例えば停止線までの予想到達時間を環境特徴量として検出してよい。手動運転モードにおいてコントローラ１０は、例えば予想到達時間が閾値未満となった時期を第１基準タイミングｔｒ１として使用して運転者による運転操作の開始タイミングのばらつき度合いσを算出してよい。
自動運転モードにおいてコントローラ１０は、例えば停止線までの予想到達時間が閾値未満となる予想時期を第２基準タイミングｔｒ２としてよい。コントローラ１０は、ばらつき度合いσの範囲内で第２基準タイミングｔｒ２より車両挙動の開始タイミングを早めてよい。

（４）コントローラ１０は、環境特徴量以外の情報に基づいて車両７０の走行シーンが対象シーンであるか否かを判定してよい。例えばコントローラ１０は、走行路７１の曲率以外の情報に基づいて車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２であるかを判定してよい。例えば、コントローラ１０は、前方を走行する他車両の位置を検出し、検出した位置から算出される他車両の旋回半径に基づいて、車両７０の前方の走行路７１がカーブ路７２であるかを判定してもよい。

（第２実施形態）
続いて、第２実施形態の運転支援装置１を説明する。運転者の運転スキルが低い場合は、運転者の運転スキルが高い場合よりも運転者の行動意図に対する応答性を高めて、より早く車両挙動を発生させ安全性を向上させることが好ましい。
そこで第２実施形態の運転支援装置１は、運転者の運転スキルを判定し、運転スキルが低い場合は、運転スキルが高い場合に比べて車両挙動の開始タイミングを早める量を増加させる。

第２実施形態の運転支援装置１の構成は、図１に示す機能構成と同様である。コントローラ１０は、手動運転モードにおいて運転者の運転スキルを判定する。
例えばコントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により検出された車両周囲の状況の情報と、走行状態センサ群３０が検出した車両７０の走行状態に基づいて、運転者の運転スキルを判定してよい。例えばコントローラ１０は、車両７０の走行路の曲率の変化に対する車両７０に生じるヨーレートの変化の遅れが大きいほど、運転スキルがより低いと判定する。

例えばコントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により検出された車両周囲の状況の情報と、走行状態センサ群３０が検出した運転操作に基づいて、運転者の運転スキルを判定してもよい。例えばコントローラ１０は、車両７０の走行路の曲率の変化に対する操舵操作の変化の遅れが大きいほど、運転スキルがより低いと判定する。
また、例えばコントローラ１０は、走行状態センサ群３０が検出した車両７０の走行状態に基づいて、運転者の運転スキルを判定してもよい。たとえば車両７０に発生したヨーレートの変化がより滑らかであるほど運転スキルがより高いと判定してよい。
コントローラ１０は、運転スキルが低い場合は、運転スキルが高い場合に比べて車両挙動の開始タイミングを早める量を増加させる。

（第２実施形態の効果）
コントローラ１０は、運転者の運転スキルを判定し、運転スキルが低い場合は、運転スキルが高い場合に比べて車両挙動の開始タイミングを早める量を増加させる。このため、運転者の運転スキルが低い場合は、運転者の運転スキルが高い場合よりも運転者の行動意図に対する応答性を高めて、より早く車両挙動を発生させ安全性を向上させることができる。

（第３実施形態）
続いて、第３実施形態の運転支援装置１を説明する。車両挙動の開始タイミングを早めることにより、車両７０の走行範囲の制約を違反するおそれがある。例えば、対象シーンがカーブ路７２である場合、車両挙動であるヨーレート変化の開始タイミングが過度に早いと車両７０が内側の道路境界を超えるおそれがある。
そこで第３実施形態の運転支援装置１は、車両７０の走行範囲の制約を判定し、制約に応じて車両挙動の開始タイミングを早める量を制限する。

第２実施形態の運転支援装置１の構成は、図１に示す機能構成と同様である。コントローラ１０は、車両７０の走行範囲の制約を判定する。
例えばコントローラ１０は、地図データベース２３から読み出した車両７０の現在位置の周囲の地図情報に基づいて、車両７０が走行する走行路の道路境界に応じて車両７０の走行範囲の制約を判定する。
例えばコントローラ１０は、レーダ２１及びカメラ２２によって検出した車両の周囲状況に基づいて、車両７０の走行範囲の制約を判定する。

コントローラ１０は、判定した制約に応じて車両挙動の開始タイミングを早める量を制限する。
例えばコントローラ１０は、ばらつき度合いσの範囲内に定めた長さＬだけ車両挙動の開始タイミングを早めることにより制約を違反するか否かを判定する。
制約を違反する場合にコントローラ１０は、記憶装置１２に記憶した運転操作又は車両挙動に従って車両に車両挙動を発生させずに、車両周囲の状況と車両の走行状態とに応じて車両が自律的に走行するように車両挙動を制御してよい。例えば、コントローラ１０は記憶装置１２に記憶したプロファイルに従って車両に車両挙動を発生させずに、車両周囲の状況と車両の走行状態とに応じて車両が自律的に走行するように車両挙動を制御してよい。
または、制約を違反しなくなるまで車両挙動の開始タイミングを早める量を低減してもよい。

（第３実施形態の効果）
コントローラ１０は、車両７０の走行範囲の制約を判定し、制約に応じて車両挙動の開始タイミングを早める量を制限する。このため、車両挙動の開始タイミングを早めることにより、車両７０の走行範囲の制約を違反するのを防止できる。
本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…運転支援装置、１０…コントローラ、１１…プロセッサ、１２…記憶装置、２０…周囲状況センサ群、２１…レーダ、２２…カメラ、２３…地図データベース、２４…ＧＰＳ受信機、３０…走行状態センサ群、３１…車速センサ、３２…加速度センサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…アクセル開度センサ、３５…ブレーキスイッチ、３６…操舵操作量センサ、４０…脳波センサ、５０…筋電センサ、６０…車両制御アクチュエータ群、６１…ステアリングアクチュエータ、６２…アクセル開度アクチュエータ、６３…ブレーキ制御アクチュエータ

Claims (8)

1. 地図情報又は車両周囲の状況の情報を取得するためのセンサの検出結果の少なくとも一方に基づいて、前記車両の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定し、
   前記対象シーンにおいて運転者により行われた運転操作を検出し、
   前記地図情報又は前記検出結果の少なくとも一方に基づいて前記車両の走行シーンが前記対象シーンであると判定された時の前記運転操作又は前記運転操作により発生した車両挙動の何れか一方を記憶し、
   前記車両の自動運転時において、前記車両の走行シーンが前記対象シーンであり、且つ前記運転者の脳波に基づき前記運転者の脳に発生する運動準備電位を検出することにより前記運転者の行動意図を検出した場合に、記憶した前記運転操作又は前記車両挙動の前記何れか一方に従って前記車両に車両挙動を発生させる、
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 地図情報又は車両周囲の状況の情報を取得するためのセンサの検出結果の少なくとも一方に基づいて、前記車両の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定し、
   前記対象シーンにおいて運転者により行われた運転操作を検出し、
   前記地図情報又は前記検出結果の少なくとも一方に基づいて前記車両の走行シーンが前記対象シーンであると判定された時の前記運転操作又は前記運転操作により発生した車両挙動の何れか一方を記憶し、
   前記車両の自動運転時において、前記車両の走行シーンが前記対象シーンであり、且つ前記運転者の筋電位を検出することにより前記運転者の行動意図を検出した場合に、記憶した前記運転操作又は前記車両挙動の前記何れか一方に従って前記車両に車両挙動を発生させる、
   ことを特徴とする運転支援方法。
3. 前記運転者の運転スキルを判定し、
   前記運転スキルが低い場合は、前記運転スキルが高い場合に比べて前記車両挙動の開始タイミングを早める量を増加させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記車両の走行範囲の制約を判定し、前記制約に応じて前記車両挙動の開始タイミングを早める量を制限することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
5. 前記対象シーンにおける前記運転者による前記運転操作の開始タイミングのばらつき度合いを算出し、
   前記対象シーンにおいて前記車両に発生させる前記車両挙動の開始タイミングを、前記ばらつき度合いの範囲内で早める、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
6. 車両周囲の状況の情報を取得して車両の走行シーンを検出する第１センサ、又は地図情報データベースの少なくとも一方と、
   運転者の運転操作を検出する第２センサと、
   運転者の行動意図を検出する第３センサと、
   前記車両に車両挙動を発生させるアクチュエータと、
   前記第１センサ、前記第２センサ、及び前記第３センサの検出信号に基づいて前記アクチュエータを駆動するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記第１センサ又は前記地図情報データベースの少なくとも一方から取得した情報に基づいて、前記車両の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定し、
   前記第１センサ又は前記地図情報データベースの少なくとも一方から取得した情報に基づいて前記車両の走行シーンが前記対象シーンであると判定された時に検出された前記運転操作又は前記運転操作により発生した車両挙動の何れか一方を記憶し、
   前記車両の自動運転時において、前記車両の走行シーンが前記対象シーンであり、且つ前記運転者の脳波に基づき前記運転者の脳に発生する運動準備電位を検出することにより前記運転者の行動意図を検出した場合に、記憶した前記運転操作又は前記車両挙動の前記何れか一方に従って前記アクチュエータにより前記車両に車両挙動を発生させる、
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 車両周囲の状況の情報を取得して車両の走行シーンを検出する第１センサ、又は地図情報データベースの少なくとも一方と、
   運転者の運転操作を検出する第２センサと、
   運転者の行動意図を検出する第３センサと、
   前記車両に車両挙動を発生させるアクチュエータと、
   前記第１センサ、前記第２センサ、及び前記第３センサの検出信号に基づいて前記アクチュエータを駆動するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記第１センサ又は前記地図情報データベースの少なくとも一方から取得した情報に基づいて、前記車両の走行シーンが所定の対象シーンであるか否かを判定し、
   前記第１センサ又は前記地図情報データベースの少なくとも一方から取得した情報に基づいて前記車両の走行シーンが前記対象シーンであると判定された時に検出された前記運転操作又は前記運転操作により発生した車両挙動の何れか一方を記憶し、
   前記車両の自動運転時において、前記車両の走行シーンが前記対象シーンであり、且つ前記運転者の筋電位を検出することにより前記運転者の行動意図を検出した場合に、記憶した前記運転操作又は前記車両挙動の前記何れか一方に従って前記アクチュエータにより前記車両に車両挙動を発生させる、
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 前記コントローラは、前記対象シーンにおける前記運転者による前記運転操作の開始タイミングのばらつき度合いを算出し、前記対象シーンにおいて前記車両に発生させる前記車両挙動の開始タイミングを、前記ばらつき度合いの範囲内で早めることを特徴とする請求項６又は７に記載の運転支援装置。

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