WO2021152645A1 - 緊急退避装置、サーバ装置、及び緊急退避方法 - Google Patents

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WO2021152645A1
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blind spot
road
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vehicle
parking position
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PCT/JP2020/002646
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哲朗 西岡
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三菱電機株式会社
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle emergency evacuation device, a server device, and an emergency evacuation method.
  • the parking position of the vehicle is a static blind spot such as immediately after a curve, or a dynamic blind spot such as behind a parked vehicle, the vehicle that has made an emergency stop at this parking position and the rescuer who is performing rescue activities at the vehicle There was a risk of causing a secondary disaster such as a rear-end collision with a following vehicle.
  • Patent Document 1 As a countermeasure for static blind spots, Patent Document 1 has adopted a method of detecting a static blind spot based on the shape of a road and determining a parking position so as to avoid the static blind spot. However, in Patent Document 1, no measures have been taken regarding the dynamic blind spot.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to determine a parking position while avoiding static blind spots and dynamic blind spots.
  • the emergency evacuation device is an emergency evacuation device mounted on the first vehicle that determines a parking position for retracting the traveling first vehicle, and is a shape of a road on which the first vehicle is traveling.
  • the first blind spot indicating the blind spot area of the road when the information acquisition unit for acquiring the road shape information and the driving environment information regarding the road driving environment and the road shape information regarding the road shape and the driving environment information regarding the road driving environment are input.
  • First blind spot information indicating the blind spot area of the road on which the first vehicle is traveling by inputting the road shape information and the driving environment information acquired by the information acquisition unit using the first blind spot inference model that outputs information. It is provided with a first blind spot information acquisition unit for acquiring the above and a parking position determination unit for determining a parking position using the first blind spot information acquired by the first blind spot information acquisition unit.
  • a first blind spot inference model that outputs first blind spot information indicating a blind spot area of a road when road shape information related to a static blind spot and driving environment information related to a dynamic blind spot are input. Since the parking position is determined by acquiring the first blind spot information indicating the blind spot area of the road on which the first vehicle is traveling, parking is avoided while avoiding static blind spots and dynamic blind spots. The position can be determined.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structural example of the emergency evacuation apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the example of the server apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation example of the emergency evacuation apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation example of the server apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structural example of the emergency evacuation apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a block diagram which shows the configuration example of the server apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation example of the emergency evacuation apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. 2 It is a flowchart which shows the accumulation operation of the 2nd blind spot information by the server apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart which shows the transmission operation of the 2nd blind spot information by the server apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the hardware configuration of the emergency evacuation apparatus which concerns on each embodiment. It is a figure which shows another example of the hardware composition of the emergency evacuation apparatus which concerns on each embodiment. It is a figure which shows an example of the hardware configuration of the server apparatus which concerns on each embodiment. It is a figure which shows another example of the hardware configuration of the server apparatus which concerns on each embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example in which the function of the emergency evacuation device according to the first embodiment is mounted on the server device.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example in which the function of the emergency evacuation device according to the second embodiment is mounted on the server device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the emergency evacuation device 10 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the server device 20 according to the first embodiment.
  • the automatic driving technologies that make the vehicle 1 run autonomously there are fully automatic driving technologies that do not require any driving operation by the occupants under any environment, and automatic driving is possible under specific environments, but in some situations. Depending on the situation, there is an automatic driving technology that requires manual driving by the occupants.
  • automatic driving levels 0 to 5 defined by SAE (Society of Automotive Engineers)
  • fully automatic driving corresponds to automatic driving level 4 (advanced driving automation)
  • automatic driving level 5 complete driving automation
  • Automatic driving that requires manual driving corresponds to automatic driving level 3 (conditional driving automation) or lower.
  • the autonomous driving vehicle that has been developed in recent years is the latter automatic driving technology, and may switch from automatic driving to manual driving when a disturbance or failure occurs.
  • this self-driving vehicle the occupant sitting in the driver's seat (hereinafter referred to as "driver") needs to be able to drive manually in preparation for a particularly urgent changeover. If the driver is unable to drive manually immediately, the self-driving vehicle will have to stop.
  • the vehicle 1 is equipped with a driver monitoring device 2, an observation device 3, an automatic driving control device 4, and an emergency evacuation device 10.
  • the driver monitoring device 2 observes the driver of the vehicle 1 using a sensor such as an image pickup device or a biological sensor, and monitors the state of the occupant using the observation result.
  • the driver monitoring device 2 determines that the driver has become unable to drive manually due to loss of consciousness or sudden illness (hereinafter referred to as "manual driving impossible state")
  • the driver monitoring device 2 notifies the emergency evacuation device 10.
  • the observation device 3 observes the surroundings of the vehicle 1 using at least one of the image pickup device and the distance sensor.
  • the distance sensor is an ultrasonic sensor, a millimeter wave sensor, a LIDAR (Laser Imaging Detection and Ringing), or the like.
  • the emergency evacuation device 10 includes a communication unit 11, an information acquisition unit 12, a first blind spot information acquisition unit 13, and a parking position determination unit 14.
  • the communication unit 11 wirelessly communicates with the communication unit 21 of the server device 20.
  • the information acquisition unit 12 receives the notification from the driver monitoring device 2 that the driver of the vehicle 1 has become unable to drive manually, the information acquisition unit 12 acquires the information observed by the observation device 3.
  • the information acquisition unit 12 outputs the information acquired from the observation device 3 to the first blind spot information acquisition unit 13.
  • the first blind spot information acquisition unit 13 has a first blind spot inference model.
  • the first blind spot information acquisition unit 13 inputs the information observed by the observation device 3 into the first blind spot inference model, and acquires the first blind spot information output by the first blind spot inference model.
  • the parking position determination unit 14 determines the parking position of the vehicle 1 by using the first blind spot information acquired by the first blind spot information acquisition unit 13.
  • the parking position determination unit 14 notifies the automatic driving control device 4 of the determined parking position.
  • the automatic driving control device 4 controls various actuators of the vehicle 1 to retract the vehicle 1 to the parking position and stop the vehicle 1.
  • the information input to the first blind spot inference model includes road shape information regarding the shape of the road on which the vehicle 1 is traveling and driving environment information regarding the traveling environment of this road.
  • Road shape information is information indicating the shape of a road, such as whether it is a straight line, a curve, or a slope.
  • the road shape information may be an image captured by an imaging device included in the observation device 3, or may be map information stored in a map information storage unit (not shown).
  • a map information storage unit not shown.
  • the road is a curve
  • a blind spot is generated around the slope in which the following vehicle cannot see the vehicle 1. Since the shape of the road does not change with time, the blind spot caused by the shape of the road does not change with time. Therefore, the blind spot caused by the shape of the road can be said to be a static blind spot.
  • Driving environment information is information indicating obstacles existing on and around the road.
  • the traveling environment information may be an image captured by the captured image of the observation device 3, or may be distance information measured by the distance sensor of the observation device 3.
  • the shield is a moving body such as a vehicle
  • a blind spot is generated around the parked vehicle in which the following vehicle cannot see the vehicle 1 while the vehicle is parked. Is gone.
  • the blind spot caused by the shield existing on and around the road can be said to be a dynamic blind spot.
  • the first blind spot information output by the first blind spot inference model is information indicating a blind spot area of the road on which the vehicle 1 is traveling.
  • This blind spot region may include a static blind spot region caused by the shape of the road and a dynamic blind spot region caused by a shield existing on and around the road. For example, consider a case where there is a parked vehicle in front of the road on which the vehicle 1 is traveling and the road is curved at the end of the parked vehicle.
  • the first blind spot information includes a dynamic blind spot region generated by a parked vehicle and a static blind spot region generated by a curve.
  • the first blind spot inference model is based on the second blind spot inference model generated by the server device 20.
  • the server device 20 includes a communication unit 21, an external information storage unit 22, and a learning unit 23.
  • the communication unit 21 receives the information observed by the vehicle 1 equipped with the emergency evacuation device 10, that is, the road shape information and the traveling environment information.
  • the communication unit 11 receives the information observed by the observation device 3 from the information acquisition unit 12 and transmits it to the server device 20.
  • the external world information storage unit 22 stores road shape information and traveling environment information transmitted from each emergency evacuation device 10 mounted on a large number of vehicles 1.
  • the learning unit 23 performs machine learning using the road shape information and the driving environment information stored in the outside world information storage unit 22 as inputs, and performs machine learning, and the static blind spot area generated due to the shape of the road, on the road, and on the road.
  • a second blind spot inference model is generated to infer the dynamic blind spot region caused by the shield existing around the blind spot.
  • the learning unit 23 uses a deep neural network or the like as a machine learning method.
  • the communication unit 21 transmits the second blind spot inference model generated by the learning unit 23 to the vehicle 1.
  • the communication unit 11 of the vehicle 1 receives the second blind spot inference model, it outputs the second blind spot inference model to the first blind spot information acquisition unit 13.
  • the first blind spot information acquisition unit 13 uses the second blind spot inference model as the first blind spot inference model.
  • the learning unit 23 may generate one second blind spot inference model that infers both a static blind spot region and a dynamic blind spot region, or may generate a second blind spot inference model for inferring a static blind spot region. Two types of models may be generated, a blind spot inference model and a second blind spot inference model that infers a dynamic blind spot region. Further, when the learning unit 23 generates a second blind spot inference model for inferring a dynamic blind spot region, the learning unit 23 uses an image of the shield captured from the front or the rear as learning data, and captures the shield from the side. Learning may be performed using the obtained image as teacher data.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the emergency evacuation device 10 according to the first embodiment. For example, when the ignition switch of the vehicle 1 is turned on, the emergency evacuation device 10 starts the operation shown in the flowchart of FIG.
  • step ST1 the driver monitoring device 2 monitors the driver.
  • step ST2 “YES” the driver monitoring device 2 performs the operation of step ST1.
  • step ST2 “NO” the driver monitoring device 2 tells the information acquisition unit 12 of the emergency evacuation device 10 that the driver is in a state where manual operation is not possible. Notice.
  • step ST3 the information acquisition unit 12 acquires information from the observation device 3 that the observation device 3 has observed around the vehicle 1.
  • the first blind spot information acquisition unit 13 inputs the information acquired from the observation device 3 by the information acquisition unit 12 into the first blind spot inference model, and indicates the blind spot area of the road on which the vehicle 1 is traveling. The first blind spot information is acquired from this first blind spot inference model.
  • the parking position determination unit 14 uses the first blind spot information acquired by the first blind spot information acquisition unit 13 from the first blind spot inference model to use the blind spot on the road on which the vehicle 1 is traveling.
  • a place other than the area (road shoulder, etc.) is determined as the parking position.
  • the parking position determining unit 14 detects the area of the road on which the vehicle 1 is traveling from the image captured by the image captured by the observation device 3, and parks a place of the detected road area that is not a blind spot area. Determine the position.
  • the parking position determination unit 14 uses map information stored in a map information storage unit (not shown) to determine a location on the road on which the vehicle 1 is traveling that is not a blind spot area as a parking position. You may.
  • step ST6 the automatic driving control device 4 retracts the vehicle 1 to the parking position determined by the parking position determining unit 14 and stops the vehicle 1.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an operation example of the server device 20 according to the first embodiment.
  • step ST11 when the communication unit 21 receives the information observed by the observation device 3 of the vehicle 1 equipped with the emergency evacuation device 10 from the vehicle 1 (step ST11 “YES”), the communication unit 21 stores the received information in the external world information storage unit. Store in 22 (step ST12). On the other hand, if the information observed by the vehicle 1 equipped with the emergency evacuation device 10 is not received from the vehicle 1 (step ST11 “NO”), the communication unit 21 repeats the reception operation.
  • step ST13 when the information stored in the external information storage unit 22 reaches a predetermined amount, the learning unit 23 generates a second blind spot inference model using the information stored in the external information storage unit 22. ..
  • step ST14 the communication unit 21 transmits the second blind spot inference model generated by the learning unit 23 to each vehicle 1 equipped with the emergency evacuation device 10.
  • the server device 20 may periodically update the second blind spot inference model by periodically performing the operation shown in the flowchart of FIG. As a result, the first blind spot inference model of the first blind spot information acquisition unit 13 of the emergency evacuation device 10 is also periodically updated.
  • the emergency evacuation device 10 includes an information acquisition unit 12, a first blind spot information acquisition unit 13, and a parking position determination unit 14.
  • the information acquisition unit 12 acquires road shape information regarding the shape of the road on which the vehicle 1 is traveling and traveling environment information regarding the traveling environment of the road.
  • the first blind spot information acquisition unit 13 outputs the first blind spot information indicating the blind spot area of the road when the road shape information regarding the road shape and the driving environment information regarding the driving environment of the road are input.
  • the road shape information and the traveling environment information acquired by the information acquisition unit 12 are input to acquire the first blind spot information indicating the blind spot area of the road on which the vehicle 1 is traveling.
  • the parking position determination unit 14 determines the parking position using the first blind spot information acquired by the first blind spot information acquisition unit 13. As described above, the emergency evacuation device 10 outputs the first blind spot information indicating the blind spot area of the road when the road shape information related to the static blind spot and the traveling environment information related to the dynamic blind spot are input. Since the first blind spot information indicating the blind spot area of the road on which the vehicle 1 is traveling is acquired and the parking position is determined by using the blind spot inference model of, the static blind spot and the dynamic blind spot are determined. You can avoid it and decide the parking position.
  • the traveling environment information is information indicating obstacles existing on and around the road, which are detected by using at least one of the image pickup device or the distance sensor mounted on the vehicle 1.
  • the emergency evacuation device 10 uses the traveling environment information indicating a shield that may move to input the first blind spot inference model, so that the first blind spot inference model indicates a dynamic blind spot region.
  • the blind spot information of 1 can be acquired.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the emergency evacuation device 10 according to the second embodiment.
  • the emergency evacuation device 10 according to the second embodiment has a configuration in which the parking position determination unit 14 included in the emergency evacuation device 10 of the first embodiment shown in FIG. 1 is a parking position determination unit 14a.
  • the same or corresponding parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the communication unit 11 transmits the information of the road on which the vehicle 1 is traveling and the information observed by the observation device 3 on this road to the server device 20.
  • the information on the road on which the vehicle 1 is traveling is, for example, the position information of the vehicle 1.
  • the communication unit 11 may acquire information on the road on which the vehicle 1 is traveling from a car navigation device or the like (not shown).
  • the communication unit 11 transmits an emergency stop trigger including information on the road on which the vehicle 1 is traveling to the server device 20. Then, the communication unit 11 receives the second blind spot information indicating the blind spot area on the road on which the vehicle 1 is traveling from the server device 20, and outputs the second blind spot information to the parking position determination unit 14a.
  • the parking position determination unit 14a determines the parking position using the second blind spot information received by the communication unit 11, and the first blind spot information acquisition unit 13 determines whether or not the determined parking position is the blind spot area. Confirm using the acquired first blind spot information.
  • the parking position determination unit 14a changes the parking position when it is confirmed that the parking position determined by using the second blind spot information is the blind spot area based on the first blind spot information.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the server device 20 according to the second embodiment.
  • the server device 20 according to the second embodiment has a configuration in which a second blind spot information acquisition unit 24 and a second blind spot information storage unit 25 are added to the server device 20 of the second embodiment shown in FIG. Is.
  • FIG. 6 the same or corresponding parts as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the communication unit 21 transfers the information of the road on which the vehicle 1 equipped with the emergency evacuation device 10 is traveling and the information observed by the observation device 3 on this road to the emergency evacuation. Receive from device 10.
  • the communication unit 21 outputs the received information to the second blind spot information acquisition unit 24.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 has a second blind spot inference model generated by the learning unit 23.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 inputs the information received by the communication unit 21 and observed by the observation device 3 into the second blind spot inference model, and inputs the second blind spot information output by the second blind spot inference model. get.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 associates the road information received by the communication unit 21 with the second blind spot information acquired from the second blind spot inference model, and the second blind spot information storage unit 25 Remember in. In this way, the second blind spot information acquisition unit 24 acquires the second blind spot information regarding a large number of roads on which a large number of vehicles 1 have traveled from the second blind spot inference model, and stores the second blind spot information. Accumulate in part 25.
  • the vehicle 1 here corresponds to a "second vehicle".
  • the communication unit 21 receives the emergency stop trigger transmitted by the emergency evacuation device 10 mounted on the vehicle 1.
  • the communication unit 21 transfers the second blind spot information to which the road information corresponding to the road information on which the vehicle 1 is traveling, which is included in the emergency stop trigger, is associated with the second blind spot information storage unit 25. And returns to the emergency evacuation device 10 of this vehicle 1.
  • the information input to the second blind spot inference model includes the above-mentioned road shape information and driving environment information.
  • the second blind spot information output by the second blind spot inference model indicates the blind spot area of the road on which the vehicle 1 equipped with the emergency evacuation device 10 that has transmitted the information observed by the observation device 3 to the server device 20 is traveling.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an operation example of the emergency evacuation device 10 according to the second embodiment.
  • the operations of steps ST21 and ST22 in the flowchart of FIG. 7 are the same as the operations of steps ST1 and ST2 in the flowchart of FIG.
  • step ST23 the information acquisition unit 12 receives a notification from the driver monitoring device 2 that the driver of the vehicle 1 has become unable to drive manually, and outputs the notification to the communication unit 11.
  • the communication unit 11 transmits an emergency stop trigger including information on the road on which the vehicle 1 is traveling to the server device 20.
  • the communication unit 11 receives the second blind spot information regarding the road on which the vehicle 1 is traveling from the server device 20, and outputs the second blind spot information to the parking position determination unit 14a.
  • the parking position determination unit 14a uses the second blind spot information received from the server device 20 to determine a place on the road on which the vehicle 1 is traveling that is not the blind spot area as the parking position.
  • the parking position may be within the observation range of the observation device 3, that is, a position close to the current position of the vehicle 1, or may be outside the observation range of the observation device 3, that is, a position away from the current position of the vehicle 1. You may.
  • the parking position determination unit 14a notifies the automatic driving control device 4 and the information acquisition unit 12 of the determined parking position.
  • step ST25 the automatic driving control device 4 starts moving to the parking position determined by the parking position determining unit 14a.
  • step ST26 when the parking position enters the observation range of the observation device 3, the information acquisition unit 12 acquires the information obtained by the observation device 3 observing the parking position.
  • step ST27 the first blind spot information acquisition unit 13 inputs the information acquired from the observation device 3 by the information acquisition unit 12 into the first blind spot inference model, as in step ST4 in the flowchart of FIG. 3, and the vehicle 1
  • the first blind spot information indicating the blind spot region of the road on which the vehicle is traveling is acquired from this first blind spot inference model.
  • the parking position determined by the parking position determination unit 14a using the second blind spot information received from the server device 20 is the first blind spot information acquisition unit 13 acquired from the first blind spot inference model. It is confirmed whether or not it is outside the blind spot area indicated by the blind spot information of 1.
  • the timing at which the server device 20 acquires the second blind spot information is earlier than the timing at which the first blind spot information acquisition unit 13 acquires the first blind spot information. Therefore, there is a possibility that the dynamic blind spot area changes due to the movement of the shield between the time when the second blind spot information is acquired and the time when the first blind spot information is acquired. Therefore, in the parking position determination unit 14a, whether or not the blind spot region indicated by the second blind spot information is still the blind spot region, and a new blind spot region is generated in addition to the blind spot region indicated by the second blind spot information. Check if it is.
  • step ST29 the automatic driving control device 4 stops the vehicle 1 at the parking position.
  • step ST28 “NO” the parking position determining unit 14a causes the automatic driving control device 4 to stop the evacuation to the parking position and autonomously travel along the road. Instruct them to do.
  • step ST30 the parking position determination unit 14a instructs the communication unit 11 to transmit the information observed by the observation device 3 in step ST26 to the server device 20. According to this instruction, the communication unit 11 transmits the information on the road on which the vehicle 1 is traveling and the information observed by the observation device 3 to the server device 20.
  • step ST28 “NO”) If the parking position is within the blind spot area (step ST28 “NO”), it is necessary to change the parking position of the vehicle 1 to the outside of the blind spot area. Therefore, the parking position determination unit 14a instructs the information acquisition unit 12 to acquire the second blind spot information corresponding to the latest position information of the vehicle 1 from the server device 20. The information acquisition unit 12 performs the operations after step ST23 according to this instruction.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a second blind spot information storage operation by the server device 20 according to the second embodiment.
  • Each emergency evacuation device 10 mounted on a large number of vehicles 1 transmits information on the road on which the vehicle 1 is traveling and information observed by the observation device 3 on this road to the server device 20. It is assumed that
  • step ST31 the communication unit 21 receives the information on the road on which the vehicle 1 (corresponding to the second vehicle) equipped with the emergency evacuation device 10 is traveling and the information observed by the observation device 3 on this road. ..
  • the communication unit 21 receives these information (step ST31 “YES”), the communication unit 21 outputs the received information to the second blind spot information acquisition unit 24.
  • step ST31 “NO”) the communication unit 21 repeats the reception operation.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 inputs the information received by the communication unit 21 and observed by the observation device 3 into the second blind spot inference model, and outputs the second blind spot inference model. Get blind spot information.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 associates the road information received by the communication unit 21 with the second blind spot information acquired from the second blind spot inference model to form a second blind spot. It is stored in the information storage unit 25.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a second blind spot information transmission operation by the server device 20 according to the second embodiment.
  • the server device 20 performs the operation shown in the flowchart of FIG. 8 and the operation shown in the flowchart of FIG. 9 in parallel.
  • step ST41 when the communication unit 21 receives the emergency stop trigger transmitted by the emergency evacuation device 10 mounted on the vehicle 1 (step ST41 “YES”), the communication unit 21 is included in the emergency stop trigger in step ST42.
  • the second blind spot information associated with the road information corresponding to the road information on which the vehicle 1 is traveling is acquired from the second blind spot information storage unit 25.
  • the communication unit 21 returns the second blind spot information acquired from the second blind spot information storage unit 25 to the emergency evacuation device 10 that has transmitted the emergency stop trigger.
  • step ST41 “NO” if the communication unit 21 has not received the emergency stop trigger (step ST41 “NO”), the communication unit 21 repeats the reception operation.
  • the emergency stop trigger received by the communication unit 21 in step ST41 is an emergency stop trigger transmitted by the emergency evacuation device 10 in step ST23 of FIG.
  • the second blind spot information transmitted by the communication unit 21 in step ST42 is the second blind spot information received by the emergency evacuation device 10 in step ST23 of FIG.
  • step ST43 the communication unit 21 transfers the information observed by the observation device 3 of the vehicle 1 that has transmitted the emergency stop trigger and the information of the road on which the vehicle 1 is traveling to the emergency evacuation mounted on the vehicle 1.
  • the received information is output to the second blind spot information acquisition unit 24.
  • the communication unit 21 ends the operation shown in the flowchart of FIG.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 inputs the information received by the communication unit 21 and observed by the observation device 3 into the second blind spot inference model, and outputs the second blind spot inference model. Get blind spot information.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 associates the road information received by the communication unit 21 with the second blind spot information acquired from the second blind spot inference model to provide the second blind spot information. It is stored in the storage unit 25.
  • the server device 20 acquires the latest second blind spot information (step ST44) and obtains the latest second blind spot information (step ST44).
  • the old second blind spot information stored in the storage unit 25 is updated with the latest second blind spot information (step ST45).
  • the road information received by the communication unit 21 and the information observed by the observation device 3 in step ST43 are the information transmitted by the emergency evacuation device 10 in step ST30 of FIG.
  • the communication unit 11 of the second embodiment transmits information on the road on which the vehicle 1 is traveling to the server device 20 when the driver of the vehicle 1 becomes unable to drive manually. Then, the communication unit 11 receives the second blind spot information indicating the blind spot area on the road on which the vehicle 1 is traveling, which is transmitted from the server device 20 that has received the information on the road on which the vehicle 1 is traveling. do.
  • the parking position determination unit 14a determines the parking position using the second blind spot information received by the communication unit 11, and determines whether or not the determined parking position is the blind spot area in the first blind spot information acquisition unit 13. Confirm using the first blind spot information acquired by.
  • the parking position determination unit 14a can determine the parking position by using the second blind spot information including the blind spot region existing outside the observation range of the observation device 3 mounted on the vehicle 1. For example, if the driver becomes inoperable when the vehicle 1 approaches an intersection or a railroad track, the emergency evacuation device 10 cannot make an emergency stop of the vehicle 1 in the intersection or the railroad track. , It is necessary to make an emergency stop of the vehicle 1 after passing through an intersection, a railroad track, or the like. At that time, even if the observation device 3 cannot observe the other side of the intersection or the railroad track or the like, the parking position determining unit 14a uses the second blind spot information including the blind spot area on the other side of the intersection or the railroad track or the like.
  • a position outside the blind spot area on the other side of an intersection or a railroad track can be determined as a parking position. Further, when the parking position determination unit 14a confirms that the parking position determined by using the second blind spot information is still outside the blind spot area, a dynamic blind spot area is generated in the parking position. It is possible to prevent the vehicle 1 from making an emergency stop in this dynamic blind spot area.
  • the second blind spot information is the second blind spot area indicating the blind spot area of the road when the server device 20 inputs the road shape information regarding the road shape and the driving environment information regarding the driving environment of the road.
  • the road shape information and the driving environment information transmitted from the second vehicle that has traveled on the road on which the vehicle 1 is traveling in the past are acquired as inputs. .. Since this second blind spot information may include a blind spot region existing outside the observation range of the observation device 3 mounted on the vehicle 1, the emergency evacuation device 10 parks from a range wider than the observation range of the observation device 3. The position can be determined.
  • the emergency evacuation device 10 has the latest road shape required for the server device 20 to update the second blind spot information when the second blind spot information received from the server device 20 is old and incorrect. Information and driving environment information can be transmitted to the server device 20.
  • the parking position determination units 14 and 14a of the emergency evacuation device 10 set a parking avoidance area having a margin in the blind spot area indicated by the first blind spot information, and park on the road on which the vehicle 1 is traveling. A place other than the avoidance area may be determined as the parking position.
  • the parking avoidance area is, for example, an area having an area larger than the blind spot area, which is set so that the vehicle 1 does not pass through the blind spot area while the vehicle 1 is retracting and stopping at the parking position.
  • the parking position determining units 14 and 14a may increase the size of the parking avoidance area when the visibility is poor such as at night and when it rains, as compared with when the visibility is good such as in the daytime and in fine weather.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 of the server device 20 sets a parking avoidance area having a margin in the blind spot area indicated by the second blind spot information, and uses this parking avoidance area as the second blind spot information. It may be stored in the blind spot information storage unit 25 of 2.
  • 10 and 11 are diagrams showing a hardware configuration example of the emergency evacuation device 10 according to each embodiment.
  • the communication unit 11 in the emergency evacuation device 10 is the communication device 103.
  • the functions of the information acquisition unit 12, the first blind spot information acquisition unit 13, and the parking position determination units 14, 14a in the emergency evacuation device 10 are realized by the processing circuit. That is, the emergency evacuation device 10 includes a processing circuit for realizing the above function.
  • the processing circuit may be a processing circuit 100 as dedicated hardware, or a processor 101 that executes a program stored in the memory 102.
  • the processing circuit 100 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). ), FPGA (Field Processor Gate Array), or a combination thereof.
  • the functions of the information acquisition unit 12, the first blind spot information acquisition unit 13, and the parking position determination units 14 and 14a may be realized by a plurality of processing circuits 100, or the functions of each unit may be combined into one processing circuit 100. It may be realized. Further, the function of the communication device 103 may be realized by the processing circuit 100.
  • the functions of the information acquisition unit 12, the first blind spot information acquisition unit 13, and the parking position determination units 14, 14a are software, firmware, or software. It is realized by combining with firmware.
  • the software or firmware is described as a program and stored in the memory 102.
  • the processor 101 realizes the functions of each part by reading and executing the program stored in the memory 102. That is, the emergency evacuation device 10 includes a memory 102 for storing a program in which the step shown in the flowchart of FIG. 3 or the like is executed as a result when the emergency evacuation device 10 is executed by the processor 101. Further, it can be said that this program causes the computer to execute the procedures or methods of the information acquisition unit 12, the first blind spot information acquisition unit 13, and the parking position determination units 14, 14a.
  • the functions of the information acquisition unit 12, the first blind spot information acquisition unit 13, and the parking position determination units 14 and 14a are partially realized by dedicated hardware and partly realized by software or firmware. You may.
  • the processing circuit in the emergency evacuation device 10 can realize the above-mentioned functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the communication unit 21 in the server device 20 is the communication device 203.
  • the functions of the external world information storage unit 22, the learning unit 23, the second blind spot information acquisition unit 24, and the second blind spot information storage unit 25 in the server device 20 are realized by the processing circuit. That is, the server device 20 includes a processing circuit for realizing the above functions.
  • the processing circuit may be a processing circuit 200 as dedicated hardware, or a processor 201 that executes a program stored in the memory 202.
  • the processing circuit 200 may include, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or any of these. The combination of is applicable.
  • the functions of the external world information storage unit 22, the learning unit 23, the second blind spot information acquisition unit 24, and the second blind spot information storage unit 25 may be realized by a plurality of processing circuits 200, or the functions of each unit may be integrated. It may be realized by one processing circuit 200. Further, the function of the communication device 203 may be realized by the processing circuit 200.
  • the processing circuit is the processor 201
  • the functions of the learning unit 23 and the second blind spot information acquisition unit 24 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the software or firmware is written as a program and stored in memory 202.
  • the processor 201 realizes the functions of each part by reading and executing the program stored in the memory 202. That is, the server device 20 includes a memory 202 for storing a program in which the step shown in the flowchart of FIG. 4 or the like is eventually executed when executed by the processor 201. Further, it can be said that this program causes the computer to execute the procedure or method of the learning unit 23 and the second blind spot information acquisition unit 24.
  • the functions of the external world information storage unit 22 and the second blind spot information storage unit 25 are realized by the memory 202.
  • the functions of the learning unit 23 and the second blind spot information acquisition unit 24 may be partially realized by dedicated hardware and partly realized by software or firmware.
  • the processing circuit in the server device 20 can realize the above-mentioned functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the processors 101 and 201 refer to a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic unit, a microprocessor, and the like.
  • the memories 102 and 202 may be a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), an EPROM (Erasable Program ROM), or a flash memory, and may be a hard disk or a flexible semiconductor memory. It may be a magnetic disc such as a disc, or an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versaille Disc).
  • the parking position determination units 14 and 14a determine the parking position when the emergency vehicle approaches the vehicle 1, and the automatic driving control device 4 retracts the vehicle 1 to the parking position so as not to interfere with the running of the emergency vehicle. Let me.
  • the function of the emergency evacuation device 10 is mounted on the vehicle 1, but the function of the emergency evacuation device 10 may be mounted on the server device 20.
  • Two examples (FIGS. 14 and 15) of the configuration in which the function of the emergency evacuation device 10 is mounted on the server device 20 will be described below.
  • FIG. 14 is a block diagram showing a configuration example in which the function of the emergency evacuation device 10 according to the first embodiment is mounted on the server device 20A.
  • the server device 20A includes an information acquisition unit 12A, a first blind spot information acquisition unit 13A, a parking position determination unit 14A, a communication unit 21A, an external world information storage unit 22, and a learning unit 23.
  • the same or corresponding parts as those in FIGS. 1 and 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the information acquisition unit 12A acquires the emergency stop trigger transmitted by the vehicle 1 and the information observed by the observation device 3 of the vehicle 1 via the communication unit 11 of the vehicle 1 and the communication unit 21A of the server device 20A. Then, the information acquisition unit 12A outputs the information acquired from the observation device 3 to the first blind spot information acquisition unit 13A.
  • the first blind spot information acquisition unit 13A has a first blind spot inference model.
  • the first blind spot inference model is generated by the external information storage unit 22 and the learning unit 23 as in the first embodiment.
  • the first blind spot information acquisition unit 13A inputs the information observed by the observation device 3 into the first blind spot inference model, and acquires the first blind spot information output by the first blind spot inference model.
  • the parking position determination unit 14A determines the parking position of the vehicle 1 by using the first blind spot information acquired by the first blind spot information acquisition unit 13A.
  • the communication unit 21A notifies the automatic driving control device 4 of the parking position determined by the parking position determination unit 14A via the communication unit 11 of the vehicle 1.
  • the automatic driving control device 4 of the vehicle 1 controls various actuators of the vehicle 1 to retract the vehicle 1 to the parking position and stop the vehicle 1.
  • the server device 20A outputs the first blind spot information indicating the blind spot area of the road when the road shape information related to the static blind spot and the driving environment information related to the dynamic blind spot are input. Since the first blind spot information indicating the blind spot area of the road on which the vehicle 1 is traveling is acquired and the parking position is determined by using the blind spot inference model of, the static blind spot and the dynamic blind spot are determined. You can avoid it and decide the parking position.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a configuration example in which the function of the emergency evacuation device 10 according to the second embodiment is mounted on the server device 20A.
  • the server device 20A includes an information acquisition unit 12A, a first blind spot information acquisition unit 13A, a parking position determination unit 14A, a communication unit 21A, an outside world information storage unit 22, a learning unit 23, a second blind spot information acquisition unit 24, and a second.
  • the blind spot information storage unit 25 of 2 is provided.
  • the same or corresponding parts as those in FIGS. 6 and 14 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Further, since the vehicle 1 side has the configuration shown in FIG. 14, FIG. 14 is incorporated.
  • the communication unit 21A obtains information on the road on which the vehicle 1 (corresponding to the second vehicle) is traveling (for example, position information of the vehicle 1) and information observed by the observation device 3 of the vehicle 1 on this road. Received from vehicle 1.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 has a second blind spot inference model.
  • the second blind spot inference model is generated by the external information storage unit 22 and the learning unit 23 as in the second embodiment.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 inputs the information received by the communication unit 21A and observed by the observation device 3 into the second blind spot inference model, and inputs the second blind spot information output by the second blind spot inference model. get.
  • the second blind spot information acquisition unit 24 links the road information received by the communication unit 21A with the second blind spot information acquired from the second blind spot inference model, and the second blind spot information storage unit 25 Remember in. In this way, the second blind spot information acquisition unit 24 acquires the second blind spot information regarding a large number of roads on which a large number of vehicles 1 have traveled from the second blind spot inference model, and stores the second blind spot information. Accumulate in part 25.
  • the information acquisition unit 12A acquires the emergency stop trigger transmitted by the vehicle 1 and the information observed by the observation device 3 of the vehicle 1 via the communication unit 11 of the vehicle 1 and the communication unit 21A of the server device 20A.
  • the first blind spot information acquisition unit 13A inputs the information observed by the observation device 3 into the first blind spot inference model, and the first blind spot inference model outputs the information.
  • the first blind spot information is acquired and output to the parking position determination unit 14A.
  • the parking position determination unit 14A is associated with a road corresponding to information on the road on which the vehicle 1 is traveling (for example, position information of the vehicle 1) included in the emergency stop trigger received by the communication unit 21A.
  • the blind spot information of 2 is acquired from the second blind spot information storage unit 25.
  • the parking position determination unit 14A determines the parking position using the second blind spot information acquired from the second blind spot information storage unit 25, and determines whether or not the determined parking position is the blind spot area in the first blind spot information. Confirmation is performed using the first blind spot information acquired by the acquisition unit 13A.
  • the parking position determination unit 14A changes the parking position when it is confirmed that the parking position determined by using the second blind spot information is the blind spot area based on the first blind spot information.
  • the communication unit 21A notifies the automatic driving control device 4 via the communication unit 11 of the vehicle 1 of the final parking position determined by the parking position determination unit 14A.
  • the server device 20A determines the parking position by using the second blind spot information including the blind spot area existing outside the observation range of the observation device 3 mounted on the vehicle 1 that has transmitted the emergency stop trigger. can. Further, the server device 20A confirms that the parking position determined by using the second blind spot information is still outside the blind spot area, so that this movement occurs when a dynamic blind spot area is generated in the parking position. It is possible to prevent the vehicle 1 from making an emergency stop in a typical blind spot area.
  • the emergency evacuation device stops the vehicle at a position avoiding the static blind spot area and the dynamic blind spot area, it can be used as an emergency evacuation device for emergency evacuation of a vehicle having an automatic driving function. Suitable for use.

Abstract

第１の死角情報取得部（１３）は、道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると上記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、情報取得部（１２）により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として車両（１）が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部（１４）は、第１の死角情報取得部（１３）により取得された第１の死角情報を用いて車両（１）の駐車位置を決定する。

Description

緊急退避装置、サーバ装置、及び緊急退避方法
　この発明は、車両の緊急退避装置、サーバ装置、及び緊急退避方法に関するものである。
　自動運転機能を備える車両の運転席に座っている乗員が、意識喪失又は急病等により手動運転不可状態となった場合に、路肩等の駐車位置を決定し、自動運転機能により車両を駐車位置に退避させて停止させる緊急退避装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１０－１２５９２３号公報
　車両の駐車位置が、カーブ直後等といった静的な死角、及び駐車車両の背後等といった動的な死角である場合、この駐車位置に緊急停止した車両及び当該車両にて救援活動中の救助者に後続車両が追突する等の二次災害を招く恐れがあった。
　静的な死角に関する対策として、特許文献１では、道路の形状に基づいて静的な死角を検知し、静的な死角を避けるように駐車位置を決定する方法が取られていた。しかしながら、特許文献１では、動的な死角に関する対策は取られていなかった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定することを目的とする。
　この発明に係る緊急退避装置は、走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する、第１車両に搭載された緊急退避装置であって、第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する情報取得部と、道路の形状に関する道路形状情報及び道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する第１の死角情報取得部と、第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて駐車位置を決定する駐車位置決定部とを備えるものである。
　この発明によれば、静的な死角に関係する道路形状情報及び動的な死角に関係する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得して駐車位置を決定するようにしたので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定できる。
実施の形態１に係る緊急退避装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係るサーバ装置の例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る緊急退避装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る緊急退避装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る緊急退避装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置による第２の死角情報の蓄積動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置による第２の死角情報の送信動作を示すフローチャートである。 各実施の形態に係る緊急退避装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 各実施の形態に係る緊急退避装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。 各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。 実施の形態１に係る緊急退避装置の機能がサーバ装置に搭載された構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る緊急退避装置の機能がサーバ装置に搭載された構成例を示すブロック図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る緊急退避装置１０の構成例を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係るサーバ装置２０の構成例を示すブロック図である。車両１を自律的に走行させる自動運転技術の中には、どのような環境下でも乗員による運転操作を全く必要としない完全自動運転の技術と、特定の環境下では自動運転が可能だが状況に応じて乗員による手動運転を必要とする自動運転の技術とがある。例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ　ｏｆ　Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）により定義されている自動運転レベル０～５のうち、完全自動運転は、自動運転レベル４（高度運転自動化）及び自動運転レベル５（完全運転自動化）に相当し、手動運転を必要とする自動運転は、自動運転レベル３（条件付き運転自動化）以下に相当する。
　近年開発が進められている自動運転車両は、後者の自動運転技術であり、外乱及び故障等の発生時に自動運転から手動運転に切り替わる場合がある。この自動運転車両において、運転席に座っている乗員（以下、「運転者」と称する）は、特に緊急性のある切り替わりに備えて、手動運転できる状態でいる必要がある。運転者がすぐに手動運転できない状態であると、自動運転車両は停止せざるを得ない。
　図１に示されるように、車両１には、運転者監視装置２、観測装置３、自動運転制御装置４、及び緊急退避装置１０が搭載されている。運転者監視装置２は、車両１の運転者を撮像装置又は生体センサ等のセンサを用いて観測し、観測結果を用いて当該乗員の状態を監視する。運転者監視装置２は、運転者が意識喪失又は急病等により手動運転できない状態（以下、「手動運転不可状態」と称する）になったと判定すると、緊急退避装置１０へ通知する。観測装置３は、車両１の周囲を撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて観測する。距離センサは、超音波センサ、ミリ波センサ、又はＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等である。
　緊急退避装置１０は、通信部１１、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４を備える。通信部１１は、サーバ装置２０の通信部２１と無線通信する。情報取得部１２は、車両１の運転者が手動運転不可状態となったことの通知を運転者監視装置２から受け付けると、観測装置３が観測した情報を取得する。情報取得部１２は、観測装置３から取得した情報を第１の死角情報取得部１３へ出力する。第１の死角情報取得部１３は、第１の死角推論モデルを有する。第１の死角情報取得部１３は、観測装置３が観測した情報を第１の死角推論モデルに入力し、第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部１４は、第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて、車両１の駐車位置を決定する。駐車位置決定部１４は、決定した駐車位置を自動運転制御装置４へ通知する。自動運転制御装置４は、車両１の各種アクチュエータを制御することにより、車両１を駐車位置に退避させて停止させる。
　ここで、第１の死角推論モデルに入力される情報は、車両１が走行している道路の形状に関する道路形状情報と、この道路の走行環境に関する走行環境情報とを含む。
　道路形状情報は、道路が直線であるかカーブであるか坂道であるかといった形状を示す情報である。道路形状情報は、観測装置３が有する撮像装置が撮像した画像であってもよいし、図示しない地図情報記憶部が記憶している地図情報であってもよい。例えば、道路がカーブである場合、カーブ周辺には後続車両が車両１を視認不可能な死角が生じる。また、例えば、道路が坂道である場合、坂道周辺には後続車両が車両１を視認不可能な死角が生じる。道路の形状は時間的な変化がないため、道路の形状に起因して生じる死角にも時間的な変化はない。そのため、道路の形状に起因して生じる死角は、静的な死角といえる。
　走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報である。走行環境情報は、観測装置３が有する撮像画像が撮像した画像であってもよいし、観測装置３が有する距離センサが測定した距離情報であってもよい。遮蔽物が車両等の移動体である場合、車両が駐車している間、この駐車車両周辺には後続車両が車両１を視認不可能な死角が生じるが、この駐車車両が移動した後には死角がなくなる。このように、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる死角は、動的な死角といえる。
　第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報は、車両１が走行している道路の死角領域を示す情報である。この死角領域は、道路の形状に起因して生じる静的な死角領域と、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる動的な死角領域とを含み得る。例えば、車両１が走行している道路の前方に駐車車両があり、かつ、この駐車車両の先で道路がカーブしている場合を考える。この場合、第１の死角情報には、駐車車両により生じる動的な死角領域と、カーブにより生じる静的な死角領域とが含まれる。
　第１の死角推論モデルは、サーバ装置２０により生成された第２の死角推論モデルが元になっている。サーバ装置２０は、通信部２１、外界情報記憶部２２、及び学習部２３を備える。通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１が観測した情報、つまり道路形状情報及び走行環境情報を受信する。例えば、図１において、通信部１１は、観測装置３が観測した情報を情報取得部１２から受け取り、サーバ装置２０へ送信する。
　外界情報記憶部２２は、多数の車両１に搭載されている各緊急退避装置１０から送信された道路形状情報及び走行環境情報を、記憶する。学習部２３は、外界情報記憶部２２に記憶されている道路形状情報及び走行環境情報を入力に用いた機械学習を行い、道路の形状に起因して生じる静的な死角領域と、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる動的な死角領域とを推論する第２の死角推論モデルを生成する。学習部２３は、機械学習手法として、ディープニューラルネットワーク等を用いる。通信部２１は、学習部２３が生成した第２の死角推論モデルを、車両１へ送信する。車両１の通信部１１は、第２の死角推論モデルを受信すると、この第２の死角推論モデルを第１の死角情報取得部１３へ出力する。第１の死角情報取得部１３は、第２の死角推論モデルを上記第１の死角推論モデルとして用いる。
　なお、学習部２３は、静的な死角領域と動的な死角領域の両方を推論する１つの第２の死角推論モデルを生成してもよいし、静的な死角領域を推論する第２の死角推論モデルと動的な死角領域を推論する第２の死角推論モデルの２種類のモデルを生成してもよい。また、学習部２３は、動的な死角領域を推論する第２の死角推論モデルを生成する場合に、遮蔽物を前方又は後方から撮像した画像を学習データとし、その遮蔽物を側方から撮像した画像を教師データとした学習を行ってもよい。
　図３は、実施の形態１に係る緊急退避装置１０の動作例を示すフローチャートである。緊急退避装置１０は、例えば、車両１のイグニッションスイッチがオンされると図３のフローチャートに示される動作を開始する。
　ステップＳＴ１において、運転者監視装置２は、運転者を監視する。運転者が手動運転可能状態である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、運転者監視装置２は、ステップＳＴ１の動作を行う。運転者が手動運転不可状態である場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、運転者監視装置２は、緊急退避装置１０の情報取得部１２に対して、運転者が手動運転不可状態となったことを通知する。
　ステップＳＴ３において、情報取得部１２は、観測装置３が車両１の周囲を観測した情報、観測装置３から取得する。ステップＳＴ４において、第１の死角情報取得部１３は、情報取得部１２が観測装置３から取得した情報を第１の死角推論モデルに入力し、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を、この第１の死角推論モデルから取得する。
　ステップＳＴ５において、駐車位置決定部１４は、第１の死角情報取得部１３が第１の死角推論モデルから取得した第１の死角情報を用いて、車両１が走行している道路のうちの死角領域ではない場所（路肩等）を駐車位置として決定する。駐車位置決定部１４は、例えば、観測装置３が有する撮像画像が撮像した画像から車両１が走行している道路の領域を検出し、検出した道路の領域のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定する。また、例えば、駐車位置決定部１４は、図示しない地図情報記憶部が記憶している地図情報を用いて、車両１が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置として決定してもよい。
　ステップＳＴ６において、自動運転制御装置４は、駐車位置決定部１４が決定した駐車位置に車両１を退避させて停止させる。
　図４は、実施の形態１に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ１１において、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１の観測装置３が観測した情報を、車両１から受信した場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、受信した情報を外界情報記憶部２２に記憶する（ステップＳＴ１２）。一方、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１が観測した情報を、車両１から受信していなければ（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、受信動作を繰り返す。
　ステップＳＴ１３において、学習部２３は、外界情報記憶部２２に記憶されている情報が所定量に達すると、外界情報記憶部２２に記憶されている情報を用いて第２の死角推論モデルを生成する。ステップＳＴ１４において、通信部２１は、学習部２３が生成した第２の死角推論モデルを、緊急退避装置１０を搭載した各車両１へ送信する。
　サーバ装置２０は、図４のフローチャートに示される動作を定期的に行うことにより、第２の死角推論モデルを定期的に更新してもよい。これにより、緊急退避装置１０の第１の死角情報取得部１３が有する第１の死角推論モデルも定期的に更新される。
　以上のように、実施の形態１に係る緊急退避装置１０は、情報取得部１２と、第１の死角情報取得部１３と、駐車位置決定部１４とを備える。情報取得部１２は、車両１が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する。第１の死角情報取得部１３は、道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると上記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、情報取得部１２により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部１４は、第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて駐車位置を決定する。このように、緊急退避装置１０は、静的な死角に関係する道路形状情報及び動的な死角に関係する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得して駐車位置を決定するようにしたので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定できる。
　また、実施の形態１において、走行環境情報は、車両１に搭載された撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて検出された、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報である。緊急退避装置１０は、移動する可能性がある遮蔽物を示す走行環境情報を、第１の死角推論モデルの入力に用いることで、この第１の死角推論モデルから動的な死角領域を示す第１の死角情報を取得できる。
実施の形態２．
　図５は、実施の形態２に係る緊急退避装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る緊急退避装置１０は、図１に示された実施の形態１の緊急退避装置１０が備える駐車位置決定部１４が駐車位置決定部１４ａになった構成である。図５において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
　実施の形態２の緊急退避装置１０において、通信部１１は、車両１が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを、サーバ装置２０へ送信する。車両１が走行している道路の情報は、例えば、車両１の位置情報である。通信部１１は、車両１が走行している道路の情報を、図示しないカーナビゲーション装置等から取得すればよい。
　また、通信部１１は、車両１の運転者が手動運転不可状態となった場合に、車両１が走行している道路の情報を含む緊急停止トリガを、サーバ装置２０へ送信する。そして、通信部１１は、車両１が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、サーバ装置２０から受信し、駐車位置決定部１４ａへ出力する。駐車位置決定部１４ａは、通信部１１により受信された第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて確認する。駐車位置決定部１４ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報に基づいて死角領域であることが確認された場合、駐車位置を変更する。
　図６は、実施の形態２に係るサーバ装置２０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係るサーバ装置２０は、図２に示された実施の形態２のサーバ装置２０に対して第２の死角情報取得部２４及び第２の死角情報記憶部２５が追加された構成である。図６において図２と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
　実施の形態２のサーバ装置２０において、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを、この緊急退避装置１０から受信する。通信部２１は、受信した情報を第２の死角情報取得部２４へ出力する。第２の死角情報取得部２４は、学習部２３が生成した第２の死角推論モデルを有する。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。第２の死角情報取得部２４は、このようにして、多数の車両１が走行した多数の道路に関する第２の死角情報を、第２の死角推論モデルから取得して、第２の死角情報記憶部２５に蓄積する。ここでの車両１は、「第２車両」に相当する。
　通信部２１は、車両１に搭載されている緊急退避装置１０が送信した緊急停止トリガを受信する。通信部２１は、この緊急停止トリガに含まれる、車両１が走行している道路の情報に該当する道路の情報が紐付けられている第２の死角情報を、第２の死角情報記憶部２５から取得し、この車両１の緊急退避装置１０へ返信する。
　第２の死角推論モデルに入力される情報は、上述した道路形状情報と走行環境情報とを含む。第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報は、観測装置３が観測した情報をサーバ装置２０へ送信した緊急退避装置１０を搭載した車両１が走行している道路の死角領域を示す情報である。第２の死角情報が示す死角領域は、第１の死角情報が示す死角領域と同様に、道路の形状に起因して生じる静的な死角領域と、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる動的な死角領域とを含み得る。
　図７は、実施の形態２に係る緊急退避装置１０の動作例を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおけるステップＳＴ２１，ＳＴ２２の動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳＴ１，ＳＴ２の動作と同様である。
　ステップＳＴ２３において、情報取得部１２は、車両１の運転者が手動運転不可状態となったことの通知を、運転者監視装置２から受け取り、通信部１１へ出力する。通信部１１は、この通知を受け取ると、車両１が走行している道路の情報を含む緊急停止トリガを、サーバ装置２０へ送信する。そして、通信部１１は、車両１が走行している道路に関する第２の死角情報を、サーバ装置２０から受信し、駐車位置決定部１４ａへ出力する。
　ステップＳＴ２４において、駐車位置決定部１４ａは、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報を用いて、車両１が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置として決定する。なお、駐車位置は、観測装置３の観測範囲内、つまり車両１の現在位置から近い位置であってもよいし、観測装置３の観測範囲外、つまり車両１の現在位置から離れた位置であってもよい。駐車位置決定部１４ａは、決定した駐車位置を、自動運転制御装置４及び情報取得部１２へ通知する。
　ステップＳＴ２５において、自動運転制御装置４は、駐車位置決定部１４ａが決定した駐車位置へ移動を開始する。ステップＳＴ２６において、情報取得部１２は、駐車位置が観測装置３の観測範囲に入ると、観測装置３がこの駐車位置を観測した情報を取得する。
　ステップＳＴ２７において、第１の死角情報取得部１３は、図３のフローチャートにおけるステップＳＴ４と同様に、情報取得部１２が観測装置３から取得した情報を第１の死角推論モデルに入力し、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を、この第１の死角推論モデルから取得する。
　ステップＳＴ２８において、駐車位置決定部１４ａは、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報取得部１３が第１の死角推論モデルから取得した第１の死角情報が示す死角領域外か否かを確認する。サーバ装置２０が第２の死角情報を取得したタイミングは、第１の死角情報取得部１３が第１の死角情報を取得したタイミングよりも過去である。そのため、第２の死角情報取得時点から第１の死角情報取得時点までの間に、遮蔽物が移動することによって動的な死角領域が変化している可能性がある。そのため、駐車位置決定部１４ａは、第２の死角情報が示す死角領域が今も死角領域のままであるか否か、及び第２の死角情報が示す死角領域以外に新たな死角領域が生じているか否かを確認する。
　駐車位置が死角領域外である場合（ステップＳＴ２８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２９において、自動運転制御装置４は、車両１を駐車位置に停止させる。一方、駐車位置が死角領域内である場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、駐車位置決定部１４ａは、自動運転制御装置４に対して、駐車位置への退避を中止させ、道路に沿って自律走行を行わせるよう指示する。
　また、駐車位置が死角領域内である場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報が古く間違っているため、この第２の死角情報を更新する必要がある。そこで、ステップＳＴ３０において、駐車位置決定部１４ａは、ステップＳＴ２６で観測装置３が観測した情報をサーバ装置２０へ送信するよう、通信部１１に指示する。通信部１１は、この指示に従い、車両１が走行している道路の情報と、観測装置３が観測した情報とをサーバ装置２０へ送信する。
　また、駐車位置が死角領域内である場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、車両１の駐車位置を死角領域外へ変更する必要がある。そこで、駐車位置決定部１４ａは、車両１の最新の位置情報に対応する第２の死角情報をサーバ装置２０から取得するよう、情報取得部１２に指示する。情報取得部１２は、この指示に従い、ステップＳＴ２３以降の動作を行う。
　図８は、実施の形態２に係るサーバ装置２０による第２の死角情報の蓄積動作を示すフローチャートである。なお、多数の車両１に搭載されている各緊急退避装置１０は、車両１が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを、サーバ装置２０へ送信する動作を行っているものとする。
　ステップＳＴ３１において、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１（第２車両に相当する）が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを受信する。通信部２１は、これらの情報を受信した場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、受信した情報を第２の死角情報取得部２４へ出力する。一方、通信部２１は、これらの情報を受信していなければ（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、受信動作を繰り返す。
　ステップＳＴ３２において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。ステップＳＴ３３において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。
　図９は、実施の形態２に係るサーバ装置２０による第２の死角情報の送信動作を示すフローチャートである。サーバ装置２０は、図８のフローチャートに示される動作と、図９のフローチャートに示される動作とを並行して行う。
　ステップＳＴ４１において、通信部２１は、車両１に搭載されている緊急退避装置１０が送信した緊急停止トリガを受信した場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４２において、この緊急停止トリガに含まれる、車両１が走行している道路の情報に該当する道路の情報が紐付けられている第２の死角情報を、第２の死角情報記憶部２５から取得する。通信部２１は、第２の死角情報記憶部２５から取得した第２の死角情報を、緊急停止トリガを送信した緊急退避装置１０へ返信する。一方、通信部２１は、緊急停止トリガを受信していなければ（ステップＳＴ４１“ＮＯ”）、受信動作を繰り返す。
　なお、ステップＳＴ４１で通信部２１が受信する緊急停止トリガは、図７のステップＳＴ２３で緊急退避装置１０が送信する緊急停止トリガである。また、ステップＳＴ４２で通信部２１が送信する第２の死角情報は、図７のステップＳＴ２３で緊急退避装置１０が受信する第２の死角情報である。
　ステップＳＴ４３において、通信部２１は、緊急停止トリガを送信した車両１の観測装置３が観測した情報と、車両１が走行している道路の情報とを、この車両１に搭載されている緊急退避装置１０から受信した場合（ステップＳＴ４３“ＹＥＳ”）、受信した情報を第２の死角情報取得部２４へ出力する。一方、通信部２１は、予め定められた時間内に、観測装置３が観測した情報を受信しなかった場合（ステップＳＴ４３“ＮＯ”）、図９のフローチャートに示される動作を終了する。
　ステップＳＴ４４において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。ステップＳＴ４５において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。このように、サーバ装置２０は、ステップＳＴ４２で緊急退避装置１０へ送信した第２の死角情報が古く間違っていたため、最新の第２の死角情報を取得し（ステップＳＴ４４）、第２の死角情報記憶部２５に記憶済みの古い第２の死角情報を最新の第２の死角情報に更新する（ステップＳＴ４５）。
　なお、ステップＳＴ４３で通信部２１が受信する道路の情報と観測装置３が観測した情報は、図７のステップＳＴ３０で緊急退避装置１０が送信する情報である。
　以上のように、実施の形態２の通信部１１は、車両１の運転者が手動運転不可状態となった場合に車両１が走行している道路の情報をサーバ装置２０へ送信する。そして、通信部１１は、車両１が走行している道路の情報を受信したサーバ装置２０から送信される、車両１が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、受信する。駐車位置決定部１４ａは、通信部１１により受信された第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを、第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて確認する。これにより、駐車位置決定部１４ａは、車両１に搭載されている観測装置３の観測範囲外に存在する死角領域を含む第２の死角情報を用いて、駐車位置を決定できる。例えば、車両１が交差点又は鉄道線路等に差し掛かったときに運転者が運転不可状態となった場合、緊急退避装置１０は、交差点内又は鉄道線路内等に車両１を緊急停止させることはできないため、交差点又は鉄道線路等を通過した後に車両１を緊急停止させる必要がある。その際、観測装置３が交差点又は鉄道線路等の向こう側を観測できないとしても、駐車位置決定部１４ａは、交差点又は鉄道線路等の向こう側の死角領域を含む第２の死角情報を用いて、交差点又は鉄道線路等の向こう側における死角領域外の位置を駐車位置に決定できる。また、駐車位置決定部１４ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が現在も死角領域外であることを確認することにより、駐車位置に動的な死角領域が生じていた場合にこの動的な死角領域に車両１が緊急停止することを防止できる。
　また、実施の形態２において、第２の死角情報は、サーバ装置２０が、道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると上記道路の死角領域を示す第２の死角情報を出力する第２の死角推論モデルを用いて、車両１が走行している道路を過去に走行した第２車両から送信された道路形状情報及び走行環境情報を入力として取得したものである。この第２の死角情報は、車両１に搭載されている観測装置３の観測範囲外に存在する死角領域を含み得るため、緊急退避装置１０は、観測装置３の観測範囲よりも広い範囲から駐車位置を決定できる。
　また、実施の形態２の通信部１１は、駐車位置決定部１４ａが第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報に基づいて死角領域であることが確認された場合、情報取得部１２により取得された道路形状情報及び走行環境情報をサーバ装置２０へ送信する。これにより、緊急退避装置１０は、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報が古く間違っている場合に、サーバ装置２０がこの第２の死角情報を更新するために必要とする最新の道路形状情報及び走行環境情報を、サーバ装置２０へ送信できる。
　なお、緊急退避装置１０の駐車位置決定部１４，１４ａは、第１の死角情報が示す死角領域に余裕を持たせた駐車回避領域を設定し、車両１が走行している道路のうちの駐車回避領域ではない場所を駐車位置として決定してもよい。駐車回避領域は、例えば、車両１が駐車位置に退避及び停止する最中に車両１が死角領域を通らないように設定される、死角領域よりも大きい面積を持つ領域である。また、駐車位置決定部１４，１４ａは、駐車回避領域の大きさを、昼間及び晴天時のような視界良好時に比べ、夜間及び雨天時のような視界不良時に大きくしてもよい。
　また、サーバ装置２０の第２の死角情報取得部２４は、第２の死角情報が示す死角領域に余裕を持たせた駐車回避領域を設定し、この駐車回避領域を第２の死角情報として第２の死角情報記憶部２５に記憶させてもよい。
　最後に、各実施の形態に係る緊急退避装置１０及びサーバ装置２０のハードウェア構成を説明する。
　図１０及び図１１は、各実施の形態に係る緊急退避装置１０のハードウェア構成例を示す図である。緊急退避装置１０における通信部１１は、通信装置１０３である。緊急退避装置１０における情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能は、処理回路により実現される。即ち、緊急退避装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
　図１０に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。また、通信装置１０３の機能を処理回路１００で実現してもよい。
　図１１に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、緊急退避装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　なお、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、緊急退避装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
　図１２及び図１３は、各実施の形態に係るサーバ装置２０のハードウェア構成例を示す図である。サーバ装置２０における通信部２１は、通信装置２０３である。サーバ装置２０における外界情報記憶部２２、学習部２３、第２の死角情報取得部２４、及び第２の死角情報記憶部２５の機能は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置２０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路２００であってもよいし、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１であってもよい。
　図１２に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路２００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。外界情報記憶部２２、学習部２３、第２の死角情報取得部２４、及び第２の死角情報記憶部２５の機能を複数の処理回路２００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路２００で実現してもよい。また、通信装置２０３の機能を処理回路２００で実現してもよい。
　図１３に示されるように、処理回路がプロセッサ２０１である場合、学習部２３及び第２の死角情報取得部２４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、サーバ装置２０は、プロセッサ２０１により実行されるときに、図４等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０２を備える。また、このプログラムは、学習部２３及び第２の死角情報取得部２４の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　外界情報記憶部２２及び第２の死角情報記憶部２５の機能は、メモリ２０２により実現される。
　なお、学習部２３及び第２の死角情報取得部２４の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、サーバ装置２０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
　図１１及び図１２において、プロセッサ１０１，２０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
　メモリ１０２，２０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
　なお、実施の形態１，２では、駐車位置決定部１４，１４ａが駐車位置を決定するタイミングの一例として、車両１の運転者が手動運転不可状態となったタイミングを挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、駐車位置決定部１４，１４ａは、車両１に緊急車両が接近した場合に駐車位置を決定し、自動運転制御装置４は、緊急車両の走行を妨げないように車両１を駐車位置に退避させる。
　また、実施の形態１，２では、緊急退避装置１０の機能が車両１に搭載された構成であったが、緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０に搭載された構成であってもよい。以下に、緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０に搭載された構成例を２例（図１４及び図１５）説明する。
　図１４は、実施の形態１に係る緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０Ａに搭載された構成例を示すブロック図である。サーバ装置２０Ａは、情報取得部１２Ａ、第１の死角情報取得部１３Ａ、駐車位置決定部１４Ａ、通信部２１Ａ、外界情報記憶部２２、及び学習部２３を備える。なお、図１４において、図１及び図２と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
　情報取得部１２Ａは、車両１が送信した緊急停止トリガ、及び車両１の観測装置３が観測した情報を、車両１の通信部１１及びサーバ装置２０Ａの通信部２１Ａを介して取得する。そして、情報取得部１２Ａは、観測装置３から取得した情報を第１の死角情報取得部１３Ａへ出力する。第１の死角情報取得部１３Ａは、第１の死角推論モデルを有する。第１の死角推論モデルは、実施の形態１と同様に外界情報記憶部２２と学習部２３とにより生成される。第１の死角情報取得部１３Ａは、観測装置３が観測した情報を第１の死角推論モデルに入力し、第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部１４Ａは、第１の死角情報取得部１３Ａにより取得された第１の死角情報を用いて、車両１の駐車位置を決定する。通信部２１Ａは、駐車位置決定部１４Ａが決定した駐車位置を、車両１の通信部１１経由で自動運転制御装置４へ通知する。車両１の自動運転制御装置４は、車両１の各種アクチュエータを制御することにより、車両１を駐車位置に退避させて停止させる。
　以上のように、サーバ装置２０Ａは、静的な死角に関係する道路形状情報及び動的な死角に関係する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得して駐車位置を決定するようにしたので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定できる。
　図１５は、実施の形態２に係る緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０Ａに搭載された構成例を示すブロック図である。サーバ装置２０Ａは、情報取得部１２Ａ、第１の死角情報取得部１３Ａ、駐車位置決定部１４Ａ、通信部２１Ａ、外界情報記憶部２２、学習部２３、第２の死角情報取得部２４、及び第２の死角情報記憶部２５を備える。なお、図１５において、図６及び図１４と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。また、車両１側は、図１４に示された構成であるため、図１４を援用する。
　通信部２１Ａは、車両１（第２車両に相当する）が走行している道路の情報（例えば、車両１の位置情報）と、この道路において車両１の観測装置３が観測した情報とを、車両１から受信する。第２の死角情報取得部２４は、第２の死角推論モデルを有する。第２の死角推論モデルは、実施の形態２と同様に外界情報記憶部２２と学習部２３とにより生成される。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１Ａが受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１Ａが受信した、道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。第２の死角情報取得部２４は、このようにして、多数の車両１が走行した多数の道路に関する第２の死角情報を、第２の死角推論モデルから取得して、第２の死角情報記憶部２５に蓄積する。
　情報取得部１２Ａは、車両１が送信した緊急停止トリガ、及び車両１の観測装置３が観測した情報を、車両１の通信部１１及びサーバ装置２０Ａの通信部２１Ａを介して取得する。情報取得部１２Ａが緊急停止トリガを取得した場合、第１の死角情報取得部１３Ａは、観測装置３が観測した情報を第１の死角推論モデルに入力し、第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報を取得して駐車位置決定部１４Ａへ出力する。駐車位置決定部１４Ａは、通信部２１Ａが受信した緊急停止トリガに含まれる、車両１が走行している道路の情報（例えば、車両１の位置情報）に該当する道路が紐付けられている第２の死角情報を、第２の死角情報記憶部２５から取得する。駐車位置決定部１４Ａは、第２の死角情報記憶部２５から取得した第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを第１の死角情報取得部１３Ａにより取得された第１の死角情報を用いて確認する。駐車位置決定部１４Ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報に基づいて死角領域であることが確認された場合、駐車位置を変更する。通信部２１Ａは、駐車位置決定部１４Ａが決定した最終的な駐車位置を、車両１の通信部１１経由で自動運転制御装置４へ通知する。
　以上のように、サーバ装置２０Ａは、緊急停止トリガを送信した車両１に搭載されている観測装置３の観測範囲外に存在する死角領域を含む第２の死角情報を用いて、駐車位置を決定できる。また、サーバ装置２０Ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が現在も死角領域外であることを確認することにより、駐車位置に動的な死角領域が生じていた場合にこの動的な死角領域に車両１が緊急停止することを防止できる。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る緊急退避装置は、静的な死角領域と動的な死角領域とを避けた位置に車両を停止させるようにしたので、自動運転機能を備える車両を緊急退避させる緊急退避装置等に用いるのに適している。
　１　車両、２　運転者監視装置、３　観測装置、４　自動運転制御装置、１０　緊急退避装置、１１　通信部、１２，１２Ａ　情報取得部、１３，１３Ａ　第１の死角情報取得部、１４，１４ａ，１４Ａ　駐車位置決定部、２０，２０Ａ　サーバ装置、２１，２１Ａ　通信部、２２　外界情報記憶部、２３　学習部、２４　第２の死角情報取得部、２５　第２の死角情報記憶部、１００，２００　処理回路、１０１，２０１　プロセッサ、１０２，２０２　メモリ、１０３，２０３　通信装置。

Claims (11)

  1. 　走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する、前記第１車両に搭載された緊急退避装置であって、
    　前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する情報取得部と、
    　道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する第１の死角情報取得部と、
    　前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて駐車位置を決定する駐車位置決定部とを備えることを特徴とする緊急退避装置。
  2. 　走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定するサーバ装置であって、
    　前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する情報取得部と、
    　道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する第１の死角情報取得部と、
    　前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
    　前記駐車位置決定部により決定された駐車位置を前記第１車両に通知する通信部とを備えることを特徴とするサーバ装置。
  3. 　前記第１車両が走行している道路の情報をサーバ装置へ送信し、前記第１車両が走行している道路の情報を受信した前記サーバ装置から送信される、前記第１車両が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、受信する通信部を備え、
    　前記駐車位置決定部は、前記通信部により受信された第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した前記駐車位置が死角領域であるか否かを前記第１の死角情報取得部により取得された前記第１の死角情報を用いて確認することを特徴とする請求項１記載の緊急退避装置。
  4. 　道路の情報と、前記道路上の死角領域を示す第２の死角情報とを対応付けて記憶している第２の死角情報記憶部を備え、
    　前記駐車位置決定部は、前記第１車両が走行している道路の情報に対応する第２の死角情報を前記第２の死角情報記憶部から取得し、取得した前記第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した前記駐車位置が死角領域であるか否かを前記第１の死角情報取得部により取得された前記第１の死角情報を用いて確認することを特徴とする請求項２記載のサーバ装置。
  5. 　前記走行環境情報は、前記第１車両に搭載された撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて検出された、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であることを特徴とする請求項１記載の緊急退避装置。
  6. 　前記走行環境情報は、前記第１車両に搭載された撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて検出された、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であることを特徴とする請求項２記載のサーバ装置。
  7. 　前記第２の死角情報は、前記サーバ装置が、道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第２の死角情報を出力する第２の死角推論モデルを用いて、前記第１車両が走行している道路を過去に走行した第２車両から送信された道路形状情報及び走行環境情報を入力として取得したものであることを特徴とする請求項３記載の緊急退避装置。
  8. 　道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第２の死角情報を出力する第２の死角推論モデルを用いて、第２車両から送信された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第２車両が走行している道路の死角領域を示す第２の死角情報を取得し、取得した前記第２の死角情報を前記第２の死角情報記憶部に記憶させる第２の死角情報取得部を備えることを特徴とする請求項４記載のサーバ装置。
  9. 　前記駐車位置決定部は、自動運転機能を備える前記第１車両の運転者が手動運転不可状態となった場合に駐車位置を決定することを特徴とする請求項１記載の緊急退避装置。
  10. 　前記駐車位置決定部は、自動運転機能を備える前記第１車両の運転者が手動運転不可状態となった場合に駐車位置を決定することを特徴とする請求項２記載のサーバ装置。
  11. 　走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する緊急退避方法であって、
    　情報取得部が、前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得し、
    　第１の死角情報取得部が、道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得し、
    　駐車位置決定部が、前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて駐車位置を決定することを特徴とする緊急退避方法。
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