DE112020006634T5 - Notfallevakuierungsvorrichtung, Server-Vorrichtung, und Notfallevakuierungsverfahren - Google Patents

Notfallevakuierungsvorrichtung, Server-Vorrichtung, und Notfallevakuierungsverfahren Download PDF

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Abstract

Eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit (13) gibt Straßengeometrieinformation und Fahrumgebungsinformation, die von einer Information-Erfassungseinheit (12) erfasst werden, in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell ein und erfasst dadurch unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells erste Toter-Winkel-Information, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, auf der ein Fahrzeug (1) fährt, wobei das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es erste Toter-Winkel-Information ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es Straßengeometrieinformation über die Geometrie der Straße und Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße empfängt. Eine Parkpositionsbestimmungseinheit (14) bestimmt eine Parkposition des Fahrzeugs (1) unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit (13) erfasst wurde.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Notfallevakuierungsvorrichtung, eine Servervorrichtung und ein Notfallevakuierungsverfahren für Fahrzeuge.
  • HINTERGRUND
  • Eine Notfallevakuierungsvorrichtung wurde vorgeschlagen, die, wenn ein Insasse, der auf dem Fahrersitz eines Fahrzeugs mit einer autonomen Fahrfunktion sitzt, aufgrund eines Bewusstseinsverlusts, einer plötzlichen Krankheit oder ähnlichem in einen Zustand eintritt, in dem der Insasse nicht mehr manuell fahren kann, eine Parkposition, wie beispielsweise einen Straßenrand, bestimmt und das Fahrzeug veranlasst, zu der Parkposition zu fahren und unter Verwendung der autonomen Fahrfunktion anzuhalten (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
  • LITERATURLISTE
  • PATENTLITERATUR
  • Patentliteratur 1: JP 2010-125923 A
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • TECHNISCHES PROBLEM
  • Wenn es sich bei der Parkposition des Fahrzeugs um einen statischen toten Winkel handelt, wie beispielsweise eine Stelle unmittelbar hinter einer Kurve, oder wenn es sich bei der Parkposition des Fahrzeugs um einen dynamischen toten Winkel handelt, wie beispielsweise eine Stelle hinter einem geparkten Fahrzeug, besteht die Möglichkeit, einen zweiten Unfall zu verursachen, bei dem ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Heck des Fahrzeugs auffährt, das an der Parkposition eine Notbremsung durchgeführt hat, und auf einen Retter, der in der Nähe des Fahrzeugs Rettungsmaßnahmen durchführt.
  • Als Maßnahmen bezüglich statischer toter Winkel wird in der Patentliteratur 1 ein Verfahren zur Erkennung statischer toter Winkel auf der Grundlage der Geometrie einer Straße und zur Bestimmung einer Parkposition in einer solchen Weise verwendet, dass die Parkposition nicht in einem statischen toten Winkel liegt. In der Patentliteratur 1 werden jedoch keine Maßnahmen bezüglich dynamischer toter Winkel getroffen.
  • Die vorliegende Offenbarung dient dazu, das oben genannte Problem zu lösen, und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Technik zur Bestimmung einer Parkposition bereitzustellen, die verhindert, dass sich die Parkposition in einem statischen toten Winkel oder einem dynamischen toten Winkel befindet.
  • LÖSUNG DES PROBLEMS
  • Eine Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, die in einem ersten Fahrzeug montiert ist, bestimmt eine Parkposition, zu der das erste Fahrzeug in einem Fahrzustand veranlasst werden soll, zu evakuieren, und umfasst: eine Information-Erfassungseinheit zum Erfassen von Straßengeometrieinformationen über die Geometrie der Straße, entlang der sich das erste Fahrzeug bewegt, und von Fahrumgebungsinformationen über eine Fahrumgebung der Straße; eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit zum Eingeben der Straßengeometrieinformationen und der Fahrumgebungsinformationen, die von der Information-Erfassungseinheit erfasst werden, in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell, um dadurch unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells erste Toter-Winkel-Informationen zu erfassen, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigen, auf der das erste Fahrzeug fährt, wobei das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell konfiguriert ist, um erste Toter-Winkel-Informationen auszugeben, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigen, wenn es Straßengeometrieinformationen über die Geometrie der Straße und Fahrumgebungsinformationen über eine Fahrumgebung der Straße empfängt und eine Parkpositionsbestimmungseinheit zum Bestimmen der Parkposition unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit erfasst wurde.
  • VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
  • Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann eine Parkposition bestimmt werden, während verhindert wird, dass sich die Parkposition in einem statischen toten Winkel oder einem dynamischen toten Winkel befindet, weil unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells, das beim Empfangen von Straßengeometrieinformationen, die sich auf einen statischen toten Winkel beziehen, und von Fahrumgebungsinformationen, die sich auf einen dynamischen toten Winkel beziehen, erste Toter-Winkel-Informationen ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigen, die ersten Toter-Winkel-Informationen, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigen, auf der das erste Fahrzeug fährt, erfasst werden, um eine Parkposition zu bestimmen.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Servervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
    • 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
    • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Servervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
    • 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt;
    • 6 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Servervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zeigt;
    • 7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt;
    • 8 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zum Speichern von Informationen über den zweiten toten Winkel zeigt, der von der Servervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 durchgeführt wird;
    • 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zum Übertragen der zweiten Toter-Winkel-Informationen zeigt, der von der Servervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 ausgeführt wird;
    • 10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß jeder der Ausführungsformen zeigt;
    • 11 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß jeder der Ausführungsformen zeigt;
    • 12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Servervorrichtung gemäß jeder der Ausführungsformen zeigt;
    • 13 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für die Hardware-Konfiguration der Server-Vorrichtung gemäß jeder der Ausführungsformen zeigt;
    • 14 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration zeigt, in der die Funktionen der Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 in einer Servervorrichtung untergebracht sind; und
    • 15 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration zeigt, in der die Funktionen der Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 in einer Servervorrichtung untergebracht sind.
  • BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Nachfolgend werden zur näheren Erläuterung der vorliegenden Offenbarung Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • Ausführungsform 1.
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Servervorrichtung 20 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. Zu den autonomen Fahrtechnologien, mit denen ein Fahrzeug 1 autonom fahren kann, gehören eine vollständig autonome Fahrtechnologie, bei der in keiner Umgebung ein Fahrvorgang durch einen Insassen erforderlich ist, und eine autonome Fahrtechnologie, die es ermöglicht, in einer bestimmten Umgebung autonom zu fahren, aber je nach den Umständen ein manuelles Fahren durch einen Insassen erfordert. Zum Beispiel entspricht das vollständig autonome Fahren dem autonomen Fahrniveau 4 (fortgeschrittenes autonomes Fahren) und dem autonomen Fahrniveau 5 (vollständig autonomes Fahren), von den durch die Society-of-Automotive Engineers (SAE) definierten autonomen Fahrniveaus 0 bis 5, und autonomes Fahren, das manuelles Fahren erfordert, entspricht dem autonomen Fahrniveau 3 (bedingtes autonomes Fahren) oder weniger, von den autonomen Fahrniveaus 0 bis 5.
  • Autonome Fahrzeuge, die sich in den letzten Jahren in einem fortgeschrittenen Entwicklungsstadium befinden, basieren auf der letztgenannten autonomen Fahrtechnologie, und es gibt Fälle, in denen die autonomen Fahrzeuge beim Auftreten von Störungen, Ausfällen usw. vom autonomen Fahren auf manuelles Fahren umschalten. In diesen autonomen Fahrzeugen muss sich ein Insasse auf dem Fahrersitz (im Folgenden als „Fahrer“ bezeichnet) in einem Zustand befinden, in dem der Fahrer das manuelle Fahren durchführen kann, insbesondere als Vorbereitung für einen dringenden Wechsel. Wenn sich der Fahrer in einem Zustand befindet, in dem er nicht in der Lage ist, unmittelbar nach dem Umschalten manuell zu fahren, haben autonome Fahrzeuge keine andere Wahl, als anzuhalten.
  • Wie in 1 dargestellt, sind in dem Fahrzeug 1 eine Fahrerüberwachungseinrichtung 2, eine Beobachtungseinrichtung 3, eine Steuereinrichtung für autonomes Fahren 4 und die Notfallevakuierungseinrichtung 10 angeordnet. Die Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 beobachtet den Fahrer des Fahrzeugs 1 unter Verwendung eines Sensors, wie beispielsweise einer Bilderfassungsvorrichtung oder eines Lebendkörpersensors, und überwacht den Zustand des Insassen unter Verwendung eines Ergebnisses der Beobachtung. Wenn festgestellt wird, dass der Fahrer in einen Zustand eingetreten ist, in dem er aufgrund eines Bewusstseinsverlustes, einer plötzlichen Erkrankung oder ähnlichem nicht mehr manuell fahren kann (im Folgenden als „Zustand der Unfähigkeit zum manuellen Fahren“ bezeichnet), gibt die Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 eine Benachrichtigung an die Notfallevakuierungsvorrichtung 10. Die Beobachtungseinrichtung 3 beobachtet einen Bereich in der Nähe des Fahrzeugs 1 mit Hilfe von mindestens einem Bildaufnahmegerät oder einem Abstandssensor. Der Abstandssensor ist ein Ultraschallsensor, ein Millimeterwellensensor, ein Laser-Imaging-Detection-and-Ranging (LIDAR) oder ähnliches.
  • Die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 umfasst eine Kommunikationseinheit 11, eine Information-Erfassungseinheit 12, eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und eine Parkpositionsbestimmungseinheit 14. Die Kommunikationseinheit 11 führt eine drahtlose Kommunikation mit einer Kommunikationseinheit 21 der Servervorrichtung 20 durch. Wenn eine Benachrichtigung von der Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 empfangen wird, die anzeigt, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 in den Zustand der manuellen Fahruntüchtigkeit eingetreten ist, erfasst die Information-Erfassungseinheit 12 die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen. Die Information-Erfassungseinheit 12 gibt die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erfassten Informationen an die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 aus. Die erste Information-Erfassungseinheit 13 für den toten Winkel verfügt über ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell. Die erste Einheit zur Erfassung von Informationen über den toten Winkel 13 gibt die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen in das erste Modell zur Ableitung des toten Winkels ein und erfasst dadurch erste Informationen über den toten Winkel, die das erste Modell zur Ableitung des toten Winkels ausgibt. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 bestimmt eine Parkposition des Fahrzeugs 1 unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 erfasst wurde. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 teilt der autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung 4 die ermittelte Parkposition mit. Die autonome Fahrsteuervorrichtung 4 veranlasst das Fahrzeug 1, sich in die Parkposition zu begeben und anzuhalten, indem sie verschiedene Aktuatoren des Fahrzeugs 1 steuert.
  • Hier umfassen die Informationen, die in das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell eingegeben werden, Straßengeometrieinformationen über die Geometrie der Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, und Fahrumgebungsinformationen über eine Fahrumgebung der Straße.
  • Die Straßengeometrieinformationen geben die Geometrie an, beispielsweise die Tatsache, dass die Straße eine Gerade, eine Kurve oder eine Steigung ist. Bei den Straßengeometrieinformationen kann es sich entweder um ein Bild handeln, das von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommen wurde, über die die Beobachtungsvorrichtung 3 verfügt, oder um Karteninformationen, die in einer nicht abgebildeten Karteninformationsspeichereinheit gespeichert sind. Wenn die Straße beispielsweise eine Kurve ist, entsteht in der Nähe der Kurve ein toter Winkel, in dem das Fahrzeug 1 von nachfolgenden Fahrzeugen nicht erkannt werden kann. Wenn die Straße beispielsweise eine Steigung aufweist, tritt in der Nähe der Steigung ein toter Winkel auf, in dem das Fahrzeug 1 von nachfolgenden Fahrzeugen nicht erkannt werden kann. Da sich die Geometrie der Straße im Laufe der Zeit nicht ändert, ändern sich auch die toten Winkel, die sich aus der Geometrie der Straße ergeben, im Laufe der Zeit nicht. Man kann also sagen, dass jeder tote Winkel, der sich aus der Geometrie der Straße ergibt, statisch ist.
  • Die Fahrumgebungsinformation zeigt ein Hindernis auf der Straße oder in der Nähe der Straße an. Bei der Fahrumgebungsinformation kann es sich entweder um ein von der Beobachtungsvorrichtung 3 erfasstes Bild oder um eine von dem Abstandssensor der Beobachtungsvorrichtung 3 gemessene Abstandsinformation handeln. Handelt es sich bei dem Hindernis um einen beweglichen Körper, beispielsweise ein Fahrzeug, entsteht in der Nähe des geparkten Fahrzeugs ein toter Winkel, in dem das Fahrzeug 1 von nachfolgenden Fahrzeugen visuell nicht erkannt werden kann. Man kann sagen, dass jeder tote Winkel, der auf diese Weise durch ein Hindernis auf der Straße oder in der Nähe der Straße entsteht, dynamisch ist.
  • Die erste Toter-Winkel-Information, die das erste Ableitungsmodell für den toten Winkel ausgibt, gibt einen Bereich des toten Winkels auf der Straße an, auf der das Fahrzeug 1 unterwegs ist. Dieser Bereich des toten Winkels kann einen statischen Bereich des toten Winkels umfassen, der sich aus der Geometrie der Straße ergibt, und einen dynamischen Bereich des toten Winkels, der sich aus einem auf der Straße oder in der Nähe der Straße vorhandenen Hindernis ergibt. Als Beispiel wird ein Fall betrachtet, in dem sich auf der Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, und vor dem Fahrzeug 1 ein geparktes Fahrzeug befindet, und die Straße vor dem geparkten Fahrzeug gekrümmt ist. In diesem Fall werden ein dynamischer toter Winkelbereich, der sich aus dem geparkten Fahrzeug ergibt, und ein statischer toter Winkelbereich, der sich aus der Kurve ergibt, in die ersten Toter-Winkel-Informationen einbezogen.
  • Das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell stammt aus einem zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodell, das von der Servervorrichtung 20 erzeugt wird. Die Servervorrichtung 20 umfasst die Kommunikationseinheit 21, eine externe Information-Speichereinheit 22 und eine Lerneinheit 23. Die Kommunikationseinheit 21 empfängt die Beobachtungsinformationen, die von dem mit der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 ausgestatteten Fahrzeug 1 erzeugt werden, das heißt die Straßengeometrieinformationen und die Informationen über die Fahrumgebung. In 1 empfängt die Kommunikationseinheit 11 beispielsweise die von der Beobachtungsvorrichtung 3 über die Information-Erfassungseinheit 12 erzeugten Beobachtungsinformationen und überträgt die Informationen an die Servervorrichtung 20.
  • Die externe Information-Speichereinheit 22 speichert Straßengeometrieinformationen und Fahrumgebungsinformationen, die von jedem der in einer großen Anzahl von Fahrzeugen 1 eingebauten Notfallevakuierungsgeräte 10 übertragen werden. Die Lerneinheit 23 führt maschinelles Lernen durch, das als Eingaben Teile der Straßengeometrieinformationen und Teile der Fahrumgebungsinformationen verwendet, die in der externen Information-Speichereinheit 22 gespeichert sind, und erzeugt dadurch das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell zum Ableiten eines statischen Toter-Winkel-Bereichs, der sich aus der Geometrie der Straße ergibt, und eines dynamischen Toter-Winkel-Bereichs, der sich aus einem auf der Straße oder in der Nähe der Straße vorhandenen Hindernis ergibt. Die Lerneinheit 23 verwendet ein tiefes neuronales Netz oder ähnliches als maschinelles Lernverfahren. Die Kommunikationseinheit 21 überträgt das von der Lerneinheit 23 erzeugte zweite Modell des toten Winkels an das Fahrzeug 1. Beim Empfang des zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodells gibt die Kommunikationseinheit 11 des Fahrzeugs 1 dieses zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell an die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 aus. Die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 verwendet das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell als das oben erwähnte erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell.
  • Die Lerneinheit 23 kann entweder ein einziges zweites Ableitungsmodell für den toten Winkel erzeugen, um sowohl einen statischen Bereich des toten Winkels als auch einen dynamischen Bereich des toten Winkels abzuleiten, oder zwei Arten von Modellen: ein zweites Ableitungsmodell für den toten Winkel zum Ableiten eines statischen Bereichs des toten Winkels; und ein zweites Ableitungsmodell für den toten Winkel zum Ableiten eines dynamischen Bereichs des toten Winkels. Ferner kann die Lerneinheit 23 beim Erzeugen eines zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodells zum Ableiten eines dynamischen Toter-Winkel-Bereichs ein Lernen durchführen, während sie ein Bild, das durch Erfassen eines Hindernisses aus einer Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung erfasst wird, als Trainingsdaten verwendet, und ein Bild, das durch Erfassen des Hindernisses aus einer seitlichen Richtung erfasst wird, als Lehrdaten verwendet.
  • 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. Wenn beispielsweise der Zündschalter eines Fahrzeugs 1 eingeschaltet wird, startet die Notevakuierungsvorrichtung 10 den im Flussdiagramm von 3 gezeigten Vorgang.
  • In Schritt ST1 überwacht die Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 den Fahrer. Wenn sich der Fahrer in einem zum manuellen Fahren fähigen Zustand befindet, in dem er manuell fahren kann (wenn „JA“ in Schritt ST2), führt die Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 den Prozess von Schritt ST1 durch. Wenn sich der Fahrer im Zustand der Unfähigkeit zum manuellen Fahren befindet (wenn „NEIN“ in Schritt ST2), meldet die Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 der Information-Erfassungseinheit 12 der Notevakuierungsvorrichtung 10, dass der Fahrer in den Zustand der Unfähigkeit zum manuellen Fahren eingetreten ist.
  • In Schritt ST3 erfasst die Information-Erfassungseinheit 12 die Beobachtungsinformationen, die die Beobachtungseinrichtung 3 durch Beobachtung eines Bereichs in der Umgebung des Fahrzeugs 1 erzeugt hat, von der Beobachtungseinrichtung 3. In Schritt ST4 gibt die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 die Informationen, die die Information-Erfassungseinheit 12 von der Beobachtungsvorrichtung 3 erfasst hat, in das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell ein und erfasst aus diesem ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodell erste Toter-Winkel-Informationen, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigen, auf der das Fahrzeug 1 unterwegs ist.
  • In Schritt ST5 bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 unter Verwendung der ersten Totwinkelinformationen, die die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 von dem ersten Totwinkelinferenzmodell erfasst hat, eine Parkposition, indem sie als die Parkposition einen Ort (einen Straßenrand oder dergleichen) festlegt, der nicht der Totwinkelbereich der Straße ist, auf der das Fahrzeug 1 fährt. Zum Beispiel erkennt die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 Bereiche der Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, anhand eines Bildes, das von der Beobachtungsvorrichtung 3 aufgenommen wurde, und legt als Parkposition einen Ort fest, der nicht der Bereich des toten Winkels ist, aus den erkannten Bereichen der Straße. Alternativ kann die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 beispielsweise einen Ort als Parkposition festlegen, der nicht der Bereich des toten Winkels der Straße ist, auf der das Fahrzeug 1 fährt, indem sie Karteninformationen verwendet, die eine nicht abgebildete Karteninformationsspeichereinheit speichert.
  • In Schritt ST6 veranlasst die autonome Fahrsteuervorrichtung 4 das Fahrzeug 1, zu der Parkposition zu fahren, die die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 bestimmt hat, und zu stoppen.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Servervorrichtung 20 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. In Schritt ST11, wenn Beobachtungsinformationen, die von der Beobachtungsvorrichtung 3 des Fahrzeugs 1, das mit der Notevakuierungsvorrichtung 10 ausgestattet ist, erzeugt werden, von dem Fahrzeug 1 empfangen werden (wenn „JA“ in Schritt ST11), speichert die Kommunikationseinheit 21 die empfangenen Informationen in der externen Information-Speichereinheit 22 (Schritt ST12). Im Gegensatz dazu wiederholt die Kommunikationseinheit 21 den Empfangsprozess, wenn sie keine von dem mit der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 ausgestatteten Fahrzeug 1 erzeugten Beobachtungsinformationen von dem Fahrzeug 1 empfängt (wenn „NEIN“ in Schritt ST11).
  • In Schritt ST13, wenn die Menge der in der externen Information-Speichereinheit 22 gespeicherten Informationen eine vorbestimmte Menge erreicht, erzeugt die Lerneinheit 23 das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell unter Verwendung der in der externen Information-Speichereinheit 22 gespeicherten Informationen. In Schritt ST14 überträgt die Kommunikationseinheit 21 das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell, das die Lerneinheit 23 erzeugt hat, an jedes Fahrzeug 1, das mit der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 ausgestattet ist.
  • Die Servervorrichtung 20 kann das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell periodisch aktualisieren, indem sie periodisch den im Flussdiagramm von 4 gezeigten Vorgang durchführt. Infolgedessen wird das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell, das die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 der Notevakuierungsvorrichtung 10 hat, ebenfalls periodisch aktualisiert.
  • Wie oben erwähnt, umfasst die Notevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 die Information-Erfassungseinheit 12, die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und die Parkpositionsbestimmungseinheit 14. Die Information-Erfassungseinheit 12 erfasst die Straßengeometrieinformationen über die Geometrie der Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, und die Fahrumgebungsinformationen über eine Fahrumgebung der oben erwähnten Straße. Die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 gibt die Straßengeometrieinformationen und die Fahrumgebungsinformationen, die von der Information-Erfassungseinheit erfasst werden, in das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell ein und erfasst dadurch unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells die ersten Toter-Winkel-Informationen, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, wobei das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es erste Toter-Winkel-Informationen ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigen, wenn es Straßengeometrieinformationen über die Geometrie der Straße und Fahrumgebungsinformationen über eine Fahrumgebung der Straße empfängt. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 bestimmt eine Parkposition unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 erfasst wurde. Auf diese Weise verwendet die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell, das beim Empfang von Straßengeometrieinformationen, die sich auf einen statischen toten Winkel beziehen, und Fahrumgebungsinformationen, die sich auf einen dynamischen toten Winkel beziehen, erste Toter-Winkel-Informationen ausgibt, die einen Bereich des toten Winkels auf einer Straße anzeigen, wodurch die ersten Toter-Winkel-Informationen erfasst werden, die einen Bereich des toten Winkels auf der Straße anzeigen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und dann eine Parkposition bestimmt. Auf diese Weise kann eine Parkposition bestimmt werden, während verhindert wird, dass sich die Parkposition in einem statischen toten Winkel oder in einem dynamischen toten Winkel befindet.
  • In Ausführungsform 1 zeigen die Fahrumgebungsinformationen ein auf der Straße oder in der Nähe der Straße vorhandenes Hindernis an, wobei das Hindernis unter Verwendung der Bilderfassungsvorrichtung und/oder des Abstandssensors, der im Fahrzeug 1 angebracht ist, erfasst wird. Unter Verwendung der Fahrumgebungsinformationen, die das Hindernis anzeigen, das sich bewegen kann, als Eingabe in das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell kann die Notevakuierungsvorrichtung 10 die ersten Toter-Winkel-Informationen, die einen dynamischen Toter-Winkel-Bereich anzeigen, aus dem ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodell gewinnen.
  • Ausführungsform 2.
  • 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Notevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 zeigt. Die Notevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 weist eine Konfiguration auf, bei der die Parkpositionsbestimmungseinheit 14, die die in 1 gezeigte Notevakuierungsvorrichtung 10 von Ausführungsform 1 umfasst, durch eine Parkpositionsbestimmungseinheit 14a ersetzt ist. In 5 sind Komponenten, die mit den in 1 gezeigten identisch sind oder diesen entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen, und eine Erläuterung der Komponenten wird im Folgenden weggelassen.
  • In der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 von Ausführungsform 2 überträgt eine Kommunikationseinheit 11 sowohl Informationen über die Straße, entlang der ein Fahrzeug 1 fährt, als auch Beobachtungsinformationen, die von einer die Straße beobachtenden Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugt werden, an eine Servervorrichtung 20. Bei den Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, handelt es sich zum Beispiel um Positionsinformationen über das Fahrzeug 1. Die Kommunikationseinheit 11 kann die Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 unterwegs ist, von einem nicht abgebildeten Autonavigationsgerät oder ähnlichem erhalten.
  • Wenn der Fahrer des Fahrzeugs 1 in einen Zustand der manuellen Fahruntüchtigkeit eintritt, sendet die Kommunikationseinheit 11 einen Notstopp-Auslöser einschließlich der Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, an die Servervorrichtung 20. Die Kommunikationseinheit 11 empfängt dann von der Servervorrichtung 20 zweite Informationen über den toten Winkel, die einen Bereich des toten Winkels auf der Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, anzeigen, und gibt die zweiten Informationen über den toten Winkel an die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a aus. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a bestimmt eine Parkposition unter Verwendung der von der Kommunikationseinheit 11 empfangenen zweiten Toter-Winkel-Informationen und überprüft, ob die bestimmte Parkposition ein Toter-Winkel-Bereich ist oder nicht, indem sie erste Toter-Winkel-Informationen verwendet, die von einer ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 erfasst werden. Wenn auf der Grundlage der ersten Toter-Winkel-Informationen bestätigt wird, dass die unter Verwendung der zweiten Toter-Winkel-Informationen bestimmte Parkposition ein Toter-Winkel-Bereich ist, ändert die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a die Parkposition.
  • 6 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration der Servervorrichtung 20 gemäß Ausführungsform 2 zeigt. Die Servervorrichtung 20 gemäß Ausführungsform 2 weist eine Konfiguration auf, in der eine zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 und eine zweite Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25 zu der in 2 gezeigten Servervorrichtung 20 der Ausführungsform 2 hinzugefügt werden. In 6 sind Komponenten, die mit den in 2 gezeigten identisch sind oder diesen entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen, und eine Erläuterung der Komponenten wird im Folgenden weggelassen.
  • In der Servervorrichtung 20 der Ausführungsform 2 empfängt eine Kommunikationseinheit 21 sowohl die Informationen über die Straße, entlang der ein mit der Notevakuierungsvorrichtung 10 ausgestattetes Fahrzeug 1 fährt, als auch die Beobachtungsinformationen, die von der die Straße beobachtenden Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugt werden, von der Notevakuierungsvorrichtung 10. Die Kommunikationseinheit 21 gibt die empfangenen Informationen an die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 weiter. Die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 verfügt über ein zweites Toter-Winkel-Ableitungsmodell, das von einer Lerneinheit 23 erstellt wurde. Die zweite Erfassungseinheit für Informationen über den toten Winkel 24 gibt die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen, die die Kommunikationseinheit 21 empfangen hat, in das zweite Ableitungsmodell für den toten Winkel ein und erfasst dadurch zweite Informationen über den toten Winkel, die das zweite Ableitungsmodell für den toten Winkel ausgibt. Die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 verknüpft die Informationen über die Straße, die die Kommunikationseinheit 21 empfangen hat, mit den zweiten Toter-Winkel-Informationen, die von dem zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodell erfasst wurden, und speichert die verknüpften Informationen in der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25. Auf diese Weise erwirbt die Erfassungseinheit 24 für Informationen über den zweiten toten Winkel die Informationen über den zweiten toten Winkel über eine große Anzahl von Straßen, auf denen eine große Anzahl von Fahrzeugen 1 gefahren ist, und speichert die Informationen über den zweiten toten Winkel in der Speichereinheit 25 für Informationen über den zweiten toten Winkel. Diese Fahrzeuge 1 entsprechen den „zweiten Fahrzeugen“.
  • Die Kommunikationseinheit 21 empfängt einen Notstoppauslöser, den die in einem Fahrzeug 1 montierte Notfallevakuierungsvorrichtung 10 übermittelt hat. Die Kommunikationseinheit 21 holt sich aus der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25 die zweiten Toter-Winkel-Informationen, mit denen Informationen über eine Straße verknüpft sind, die den Informationen über die Straße entsprechen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, wobei die letztgenannten Informationen über die Straße in dem Notstopp-Auslöser enthalten sind, und sendet die zweiten Toter-Winkel-Informationen zurück an die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 des Fahrzeugs 1.
  • Die Informationen, die in das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell eingegeben werden, umfassen Informationen über die Straßengeometrie und Informationen über die Fahrumgebung, die bereits erwähnt wurden. Die von dem zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodell ausgegebenen zweiten Toter-Winkel-Informationen zeigen einen Toter-Winkel-Bereich der Straße an, auf der das mit der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 ausgestattete Fahrzeug 1, das die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen an die Servervorrichtung 20 übertragen hat, unterwegs ist. Der durch die zweite Toter-Winkel-Information angezeigte Bereich des toten Winkels kann einen statischen Bereich des toten Winkels umfassen, der sich aus der Geometrie der Straße ergibt, und einen dynamischen Bereich des toten Winkels, der sich aus einem auf der Straße oder in der Nähe der Straße vorhandenen Hindernis ergibt, wie ein durch die erste Toter-Winkel-Information angezeigter Bereich des toten Winkels.
  • 7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 zeigt. Die Abläufe der Schritte ST21 und ST22 in dem Flussdiagramm von 7 sind die gleichen wie die der Schritte ST1 und ST2 in dem Flussdiagramm von 3.
  • In Schritt ST23 empfängt eine Information-Erfassungseinheit 12 von einer Fahrerüberwachungsvorrichtung 2 eine Benachrichtigung, die anzeigt, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 in den Zustand der manuellen Fahruntüchtigkeit eingetreten ist, und gibt die Benachrichtigung an die Kommunikationseinheit 11 aus. Beim Empfang dieser Meldung sendet die Kommunikationseinheit 11 einen Notstopp-Auslöser mit Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, an die Servervorrichtung 20. Die Kommunikationseinheit 11 empfängt dann die zweite Toter-Winkel-Information über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, von der Servervorrichtung 20 und gibt die zweite Toter-Winkel-Information an die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a aus.
  • In Schritt ST24 bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a unter Verwendung der von der Servervorrichtung 20 empfangenen zweiten Toter-Winkel-Informationen eine Parkposition, indem sie als Parkposition einen Ort festlegt, der kein Toter-Winkel-Bereich der Straße ist, auf der das Fahrzeug 1 fährt. Die Parkposition kann entweder innerhalb des Beobachtungsbereichs der Beobachtungseinrichtung 3, das heißt nahe der aktuellen Position des Fahrzeugs 1, oder außerhalb des Beobachtungsbereichs der Beobachtungseinrichtung 3, das heißt entfernt von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1, liegen. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a teilt die ermittelte Parkposition einer autonomen Fahrsteuerungseinrichtung 4 und der Information-Erfassungseinheit 12 mit.
  • In Schritt ST25 veranlasst die autonome Fahrsteuervorrichtung 4, dass das Fahrzeug beginnt, zu der Parkposition zu fahren, die die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a bestimmt hat. In Schritt ST26, wenn die Parkposition in den Bereich der Beobachtungen der Beobachtungsvorrichtung 3 aufgenommen wird, erfasst die Information-Erfassungseinheit 12 Beobachtungsinformationen, die die Beobachtungsvorrichtung 3 durch Beobachtung der Parkposition erzeugt hat.
  • In Schritt ST27 gibt die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 die Informationen, die die Information-Erfassungseinheit 12 von der Beobachtungsvorrichtung 3 erfasst hat, in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell ein und erfasst dadurch die ersten Toter-Winkel-Informationen, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, von dem ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodell, wie im Fall von Schritt ST4 im Flussdiagramm von 3.
  • In Schritt ST28 prüft die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a, ob die Parkposition, die unter Verwendung der von der Servervorrichtung 20 empfangenen zweiten Toter-Winkel-Informationen bestimmt wird, außerhalb des Toter-Winkel-Bereichs liegt, der durch die ersten Toter-Winkel-Informationen angegeben wird, die die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 von dem ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodell erfasst hat. Der Zeitpunkt, zu dem die Servervorrichtung 20 die zweiten Informationen über den toten Winkel erfasst, liegt vor dem Zeitpunkt, zu dem die erste Einheit 13 zur Erfassung von Informationen über den toten Winkel die ersten Informationen über den toten Winkel erfasst. Daher besteht die Möglichkeit, dass sich ein Hindernis bewegt und dies zu einer Änderung des dynamischen toten Winkels innerhalb eines Zeitintervalls zwischen dem Zeitpunkt der Erfassung der zweiten Toter-Winkel-Informationen und dem Zeitpunkt der Erfassung der ersten Toter-Winkel-Informationen führt. Daher prüft die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a, ob der durch die zweite Toter-Winkel-Information angegebene Toter-Winkel-Bereich noch besteht oder nicht und ob ein neuer Toter-Winkel-Bereich, der sich von dem durch die zweite Toter-Winkel-Information angegebenen Toter-Winkel-Bereich unterscheidet, entstanden ist oder nicht.
  • Wenn die Parkposition außerhalb des Bereichs des toten Winkels liegt (wenn „JA“ in Schritt ST28), veranlasst die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 4 in Schritt ST29 das Fahrzeug 1, an der Parkposition anzuhalten. Wenn dagegen die Parkposition innerhalb des Bereichs des toten Winkels liegt (wenn „NEIN“ in Schritt ST28), weist die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a die autonome Fahrsteuervorrichtung 4 an, die Evakuierung zur Parkposition zu stoppen und eine autonome Fahrt entlang der Straße durchzuführen.
  • Wenn die Parkposition innerhalb des Bereichs des toten Winkels liegt (wenn „NEIN“ in Schritt ST28), ist es ferner notwendig, die von der Servervorrichtung 20 empfangenen zweiten Informationen über den toten Winkel zu aktualisieren, da die zweiten Informationen über den toten Winkel veraltet und falsch sind. Zu diesem Zweck weist die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a in Schritt ST30 die Kommunikationseinheit 11 an, die Beobachtungsinformationen, die die Beobachtungsvorrichtung 3 in Schritt ST26 erzeugt hat, an die Servervorrichtung 20 zu übertragen. Die Kommunikationseinheit 11 überträgt gemäß der Anweisung Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, und die Beobachtungsinformationen, die die Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugt hat, an die Servervorrichtung 20.
  • Wenn sich die Parkposition innerhalb des Bereichs des toten Winkels befindet (wenn „NEIN“ in Schritt ST28), ist es ferner erforderlich, die Parkposition des Fahrzeugs 1 in eine Position außerhalb des Bereichs des toten Winkels zu ändern. Zu diesem Zweck weist die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a die Information-Erfassungseinheit 12 an, die zweiten Totwinkelinformationen, die den neuesten Positionsinformationen über das Fahrzeug 1 entsprechen, von der Servervorrichtung 20 zu erfassen. Die Information-Erfassungseinheit 12 führt die Prozesse des Schrittes ST23 und der nachfolgenden Schritte gemäß der Anweisung aus.
  • 8 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zum Speichern von zweiten Totwinkelinformationen zeigt, der von der Servervorrichtung 20 gemäß Ausführungsform 2 durchgeführt wird. Jede der Notfallevakuierungsvorrichtungen 10, die in einer großen Anzahl von Fahrzeugen 1 montiert sind, führt einen Vorgang der Übertragung von Informationen über die Straße, entlang der das entsprechende Fahrzeug 1 fährt, und Beobachtungsinformationen, die von der entsprechenden Beobachtungsvorrichtung 3, die die Straße beobachtet, erzeugt werden, an die Servervorrichtung 20 durch.
  • Im Schritt ST31 empfängt die Kommunikationseinheit 21 die Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 (das einem zweiten Fahrzeug entspricht), das mit der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 ausgestattet ist, fährt, und die Beobachtungsinformationen, die von der Beobachtungsvorrichtung 3, die die Straße beobachtet, erzeugt werden. Wenn diese Informationen empfangen werden (wenn „JA“ in Schritt ST31), gibt die Kommunikationseinheit 21 die empfangenen Informationen an die zweite Erfassungseinheit für tote Winkelinformationen 24 aus. Im Gegensatz dazu wiederholt die Kommunikationseinheit 21 den Empfangsvorgang, wenn sie die Informationen nicht empfängt (wenn „NEIN“ im Schritt ST31).
  • In Schritt ST32 gibt die zweite Blindspot-Information-Erfassungseinheit 24 die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen, die die Kommunikationseinheit 21 empfangen hat, in das zweite Blindspot-Ableitungsmodell ein und erfasst dadurch die zweiten Blindspot-Informationen, die das zweite Blindspot-Ableitungsmodell ausgibt. In Schritt ST33 verknüpft die zweite Blindspot-Information-Erfassungseinheit 24 die Informationen über die Straße, die die Kommunikationseinheit 21 empfangen hat, mit den zweiten Blindspot-Informationen, die von dem zweiten Blindspot-Ableitungsmodell erfasst wurden, und speichert die verknüpften Informationen in der zweiten Blindspot-Information-Speichereinheit 25.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zum Übertragen von zweiten Toter-Winkel-Informationen zeigt, der von der Servervorrichtung 20 gemäß Ausführungsform 2 ausgeführt wird. Die Servervorrichtung 20 führt den im Flussdiagramm von 8 gezeigten Vorgang und den im Flussdiagramm von 9 gezeigten Vorgang parallel aus.
  • Wenn die Kommunikationseinheit 21 in Schritt ST41 einen Notstopp-Auslöser empfängt, den die in einem Fahrzeug 1 montierte Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gesendet hat (wenn „JA“ in Schritt ST41), erwirbt sie in Schritt ST42 die zweite Toter-Winkel-Information, mit der die Information über eine Straße verknüpft ist, die der Information über die Straße entspricht, auf der das Fahrzeug 1 fährt, wobei die letztere Information über die Straße in dem Notstopp-Auslöser enthalten ist, von der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25. Die Kommunikationseinheit 21 sendet die von der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25 erfassten zweiten Toter-Winkel-Informationen zurück an die Notfallevakuierungsvorrichtung 10, die den Notstopp-Auslöser übermittelt hat. Im Gegensatz dazu wiederholt die Kommunikationseinheit 21 den Empfangsvorgang, wenn sie keinen Notauslöser empfängt (wenn „NO“ in Schritt ST41).
  • Der Notauslöser, den die Kommunikationseinheit 21 in Schritt ST41 empfängt, ist derjenige, den die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 in Schritt ST23 von 7 sendet. Ferner ist die zweite Toter-Winkel-Information, die die Kommunikationseinheit 21 in Schritt ST42 sendet, diejenige, die die Notevakuierungsvorrichtung 10 in Schritt ST23 von 7 empfängt.
  • Wenn die Kommunikationseinheit 21 in Schritt ST43 Beobachtungsinformationen, die von der Beobachtungsvorrichtung 3 des Fahrzeugs 1, das den Notstopp-Auslöser gesendet hat, erzeugt wurden, und Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, von der im Fahrzeug 1 montierten Notevakuierungsvorrichtung 10 empfängt (wenn „JA“ in Schritt ST43), gibt sie die empfangenen Informationen an die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 aus. Im Gegensatz dazu beendet die Kommunikationseinheit 21 den im Flussdiagramm von 9 gezeigten Vorgang, wenn sie die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne empfängt (wenn „NEIN“ im Schritt ST43).
  • In Schritt ST44 gibt die zweite Blindspot-Information-Erfassungseinheit 24 die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen, die die Kommunikationseinheit 21 empfangen hat, in das zweite Blindspot-Ableitungsmodell ein und erfasst dadurch die zweiten Blindspot-Informationen, die das zweite Blindspot-Ableitungsmodell ausgibt. Im Schritt ST45 verknüpft die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 die von der Kommunikationseinheit 21 empfangenen Informationen über die Straße mit den vom zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodell erfassten zweiten Toter-Winkel-Informationen und speichert die verknüpften Informationen in der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25. Auf diese Weise erfasst die Servervorrichtung 20 die neuesten Informationen über den zweiten toten Winkel (Schritt ST44) und aktualisiert dann die alten Informationen über den zweiten toten Winkel, die bereits in der Speichereinheit 25 für Informationen über den zweiten toten Winkel gespeichert sind, auf die neuesten Informationen über den zweiten toten Winkel (Schritt ST45), da die in Schritt ST42 an die Notevakuierungsvorrichtung 10 übermittelten Informationen über den zweiten toten Winkel veraltet und falsch sind.
  • Sowohl die Informationen über die Straße als auch die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen, die die Kommunikationseinheit 21 in Schritt ST43 empfängt, sind die Informationen, die die Notevakuierungsvorrichtung 10 in Schritt ST30 von 7 überträgt.
  • Wie oben erwähnt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 1 in den Zustand der manuellen Fahruntüchtigkeit eintritt, überträgt die Kommunikationseinheit 11 der Ausführungsform 2 die Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, an die Servervorrichtung 20. Die Kommunikationseinheit 11 empfängt dann die zweite Toter-Winkel-Information, die von der Servervorrichtung 20 übertragen wird, die die Information über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, empfangen hat, wobei die zweite Toter-Winkel-Information einen Toter-Winkel-Bereich der Straße, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, anzeigt. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a bestimmt eine Parkposition unter Verwendung der von der Kommunikationseinheit 11 empfangenen zweiten Toter-Winkel-Informationen und überprüft, ob die bestimmte Parkposition ein Toter-Winkel-Bereich ist oder nicht, indem sie die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 erfassten ersten Toter-Winkel-Informationen verwendet. Folglich kann die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a eine Parkposition bestimmen, indem sie die zweite Toter-Winkel-Information verwendet, die einen Toter-Winkel-Bereich umfasst, der außerhalb des Beobachtungsbereichs der im Fahrzeug 1 montierten Beobachtungsvorrichtung 3 liegt. Wenn beispielsweise der Fahrer in einen fahruntüchtigen Zustand eintritt, während sich das Fahrzeug 1 einer Kreuzung, einer Bahnlinie oder dergleichen nähert, muss die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 das Fahrzeug 1 zu einer Notbremsung veranlassen, nachdem das Fahrzeug die Kreuzung, die Bahnlinie oder dergleichen passiert hat, weil das Fahrzeug 1 an keiner Kreuzung, Bahnlinie oder dergleichen eine Notbremsung durchführen darf. Zu diesem Zeitpunkt kann die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a, auch wenn die Beobachtungsvorrichtung 3 die andere Seite der Kreuzung, der Bahnlinie oder dergleichen nicht beobachten kann, als Parkposition eine Position außerhalb des Bereichs des toten Winkels auf der anderen Seite der Kreuzung, der Bahnlinie oder dergleichen festlegen, indem sie die zweiten Informationen über den toten Winkel einschließlich des Bereichs des toten Winkels auf der anderen Seite der Kreuzung, der Bahnlinie oder dergleichen verwendet. Ferner kann die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a durch Prüfen, ob die unter Verwendung der zweiten Toter-Winkel-Informationen bestimmte Parkposition noch außerhalb eines Toter-Winkel-Bereichs liegt, verhindern, dass das Fahrzeug 1 eine Notbremsung in diesem dynamischen Toter-Winkel-Bereich durchführt, wenn ein dynamischer Toter-Winkel-Bereich an der Parkposition auftritt.
  • Ferner ist in Ausführungsform 2 die zweite Toter-Winkel-Information eine Information, die die Servervorrichtung 20 unter Verwendung des zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodells erfasst hat, indem sie in das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell eine Straßengeometrie-Information und eine Fahrumgebungs-Information eingibt, die von einem zweiten Fahrzeug übertragen werden, das auf der Straße gefahren ist, auf der das Fahrzeug 1 fährt, wobei das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es eine zweite Toter-Winkel-Information ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es eine Straßengeometrie-Information über die Geometrie der Straße und eine Fahrumgebungs-Information über eine Fahrumgebung der Straße erhält. Da die zweite Toter-Winkel-Information einen Bereich des toten Winkels umfassen kann, der außerhalb des Beobachtungsbereichs der im Fahrzeug 1 montierten Beobachtungsvorrichtung 3 liegt, kann die Notevakuierungsvorrichtung 10 eine Parkposition aus einem Bereich bestimmen, der größer ist als der Beobachtungsbereich der Beobachtungsvorrichtung 3.
  • Wenn bestätigt wird, dass die Parkposition, die die Parkpositionsbestimmungseinheit 14a unter Verwendung der zweiten Toter-Winkel-Informationen bestimmt hat, in einem toten Winkelbereich auf der Grundlage der ersten Toter-Winkel-Informationen liegt, überträgt die Kommunikationseinheit 11 der Ausführungsform 2 die Straßengeometrieinformationen und die Fahrumgebungsinformationen, die von der Information-Erfassungseinheit 12 erfasst werden, an die Servervorrichtung 20. Wenn die von der Servervorrichtung 20 empfangenen zweiten Informationen über den toten Winkel veraltet und falsch sind, kann die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 daher die neuesten Straßengeometrieinformationen und die neuesten Fahrumgebungsinformationen übertragen, die benötigt werden, damit die Servervorrichtung 20 die zweiten Informationen über den toten Winkel aktualisieren kann.
  • Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a der Notevakuierungsvorrichtung 10 kann einen Parkvermeidungsbereich festlegen, der durch Bereitstellen eines zusätzlichen Bereichs für den durch die erste Toter-Winkel-Information angezeigten Toter-Winkel-Bereich geschaffen wird, und als Parkposition einen Ort festlegen, der nicht der Parkvermeidungsbereich der Straße ist, auf der das Fahrzeug 1 fährt. Der Parkvermeidungsbereich ist beispielsweise größer als der Bereich des toten Winkels und wird so festgelegt, dass das Fahrzeug 1 nicht durch den Bereich des toten Winkels fährt, während das Fahrzeug 1 zur Parkposition gebracht und dort angehalten wird. Ferner kann die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a in Zeiten schlechter Sicht, wie beispielsweise nachts und bei Regenwetter, die Größe des Parkvermeidungsbereichs im Vergleich zu Zeiten guter Sicht, wie beispielsweise tagsüber und bei schönem Wetter, erhöhen.
  • Ferner kann die zweite Totwinkelinformations-Erfassungseinheit 24 der Servervorrichtung 20 einen Parkvermeidungsbereich festlegen, der durch Bereitstellen eines zusätzlichen Bereichs für den durch die zweite Totwinkelinformation angezeigten Totwinkelbereich geschaffen wird, und den Parkvermeidungsbereich als die zweite Totwinkelinformation in der zweiten Totwinkelinformationsspeichereinheit 25 speichern.
  • Abschließend werden die Hardwarekonfigurationen der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 und der Servervorrichtung 20 gemäß jeder der Ausführungsformen erläutert. 10 und 11 sind Diagramme, die Beispiele für die Hardwarekonfiguration der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gemäß jeder der Ausführungsformen zeigen. Die Kommunikationseinheit 11 in der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 ist ein Kommunikationsgerät 103. Die Funktionen der Information-Erfassungseinheit 12, der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und der Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a, die in der Notevakuierungsvorrichtung 10 enthalten sind, werden durch eine Verarbeitungsschaltung implementiert. Genauer gesagt enthält die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 eine Verarbeitungsschaltung zur Implementierung der oben genannten Funktionen. Die Verarbeitungsschaltung kann entweder eine Verarbeitungsschaltung 100 als Hardware zur ausschließlichen Verwendung oder ein Prozessor 101 sein, der ein in einem Speicher 102 gespeichertes Programm ausführt.
  • In dem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung eine Hardware zur ausschließlichen Verwendung ist, wie in 10 gezeigt, ist die Verarbeitungsschaltung 100 beispielsweise eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierbarer Prozessor, ein parallel programmierbarer Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder eine Kombination davon. Die Funktionen der Information-Erfassungseinheit 12, der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und der Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a können durch mehrere Verarbeitungsschaltungen 100 oder gemeinsam durch eine einzige Verarbeitungsschaltung 100 implementiert werden. Ferner kann die Funktion der Kommunikationsvorrichtung 103 durch die Verarbeitungsschaltung 100 implementiert werden.
  • In dem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung der Prozessor 101 ist, wie in 11 gezeigt, werden die Funktionen der Information-Erfassungseinheit 12, der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und der Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software oder die Firmware wird als Programm beschrieben, und das Programm wird im Speicher 102 gespeichert. Der Prozessor 101 implementiert die Funktion jeder der Einheiten durch Lesen und Ausführen des im Speicher 102 gespeicherten Programms. Genauer gesagt enthält die Notfallevakuierungsvorrichtung 10 den Speicher 102 zum Speichern eines Programms, das, wenn es vom Prozessor 101 ausgeführt wird, bewirkt, dass die im Flussdiagramm von 3 gezeigten Schritte oder Ähnliches durchgeführt werden. Ferner kann man auch sagen, dass das Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Methoden auszuführen, die von der Information-Erfassungseinheit 12, der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und der Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a durchgeführt werden.
  • Ein Teil der Funktionen der Information-Erfassungseinheit 12, der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13 und der Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a kann durch Hardware zur ausschließlichen Verwendung implementiert sein, und ein anderer Teil der Funktionen kann durch Software oder Firmware implementiert sein. Wie oben erwähnt, kann die Verarbeitungsschaltung in der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 die oben erwähnten Funktionen durch Verwendung von Hardware, Software, Firmware oder einer Kombination davon implementieren.
  • 12 und 13 sind Diagramme, die Beispiele für die Hardwarekonfiguration der Servervorrichtung 20 gemäß jeder der Ausführungsformen zeigen. Die Kommunikationseinheit 21 in der Servervorrichtung 20 ist eine Kommunikationsvorrichtung 203. Die Funktionen der externen Information-Speichereinheit 22, der Lerneinheit 23, der zweiten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 und der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25, die in der Servervorrichtung 20 enthalten sind, werden durch eine Verarbeitungsschaltung implementiert. Genauer gesagt, enthält die Server-Vorrichtung 20 eine Verarbeitungsschaltung zur Implementierung der oben genannten Funktionen. Die Verarbeitungsschaltung kann entweder eine Verarbeitungsschaltung 200 als Hardware zur ausschließlichen Verwendung oder ein Prozessor 201 sein, der ein in einem Speicher 202 gespeichertes Programm ausführt.
  • In dem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung eine Hardware zur ausschließlichen Verwendung ist, wie in 12 gezeigt, ist die Verarbeitungsschaltung 200 beispielsweise eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierbarer Prozessor, ein parallel programmierbarer Prozessor, ein ASIC, ein FPGA oder eine Kombination davon. Die Funktionen der externen Information-Speichereinheit 22, der Lerneinheit 23, der zweiten Einheit zur Erfassung von Informationen über den toten Winkel 24 und der zweiten Einheit zur Speicherung von Informationen über den toten Winkel 25 können von mehreren Verarbeitungsschaltungen 200 implementiert werden oder gemeinsam von einer einzigen Verarbeitungsschaltung 200 implementiert werden. Ferner kann die Funktion der Kommunikationsvorrichtung 203 durch die Verarbeitungsschaltung 200 implementiert werden.
  • In dem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung der Prozessor 201 ist, wie in 13 gezeigt, werden die Funktionen der Lerneinheit 23 und der zweiten Einheit zur Erfassung von Informationen über den toten Winkel 24 durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software oder die Firmware wird als Programm beschrieben, und das Programm wird im Speicher 202 gespeichert. Der Prozessor 201 implementiert die Funktion jeder der Einheiten durch Lesen und Ausführen des im Speicher 202 gespeicherten Programms. Genauer gesagt enthält die Servervorrichtung 20 den Speicher 202 zum Speichern eines Programms, das, wenn es vom Prozessor 201 ausgeführt wird, bewirkt, dass die im Flussdiagramm von 4 gezeigten Schritte oder Ähnliches durchgeführt werden. Es kann auch gesagt werden, dass das Programm einen Computer veranlasst, Verfahren oder Methoden durchzuführen, die von der Lerneinheit 23 und der zweiten Einheit zur Erfassung von Informationen über den toten Winkel 24 ausgeführt werden. Die Funktionen der externen Information-Speichereinheit 22 und der zweiten Blindspot-Information-Speichereinheit 25 werden durch den Speicher 202 implementiert.
  • Ein Teil der Funktionen der Lerneinheit 23 und der zweiten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 kann durch Hardware zur ausschließlichen Verwendung implementiert werden, und ein anderer Teil der Funktionen kann durch Software oder Firmware implementiert werden. Wie oben erwähnt, kann die Verarbeitungsschaltung in der Servervorrichtung 20 die oben genannten Funktionen durch Verwendung von Hardware, Software, Firmware oder einer Kombination davon implementieren.
  • In den 11 und 12 ist jeder der Prozessoren 101 und 201 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine Verarbeitungsvorrichtung, eine Rechenvorrichtung, ein Mikroprozessor oder ähnliches. Jeder der Speicher 102 und 202 kann ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher sein, wie beispielsweise ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Festwertspeicher (ROM), ein löschbarer programmierbarer ROM (EPROM) oder ein Flash-Speicher, eine Magnetplatte, wie beispielsweise eine Festplatte oder eine flexible Platte, oder eine optische Platte, wie beispielsweise eine Compact Disc (CD) oder eine Digital Versatile Disc (DVD).
  • Obwohl in den Ausführungsformen 1 und 2 der Zeitpunkt, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs 1 in den Zustand der manuellen Fahruntüchtigkeit eintritt, als Beispiel für den Zeitpunkt genannt wird, zu dem die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a eine Parkposition bestimmt, ist keine Einschränkung darauf beabsichtigt. Wenn sich beispielsweise ein Einsatzfahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 14 oder 14a eine Parkposition, und die autonome Fahrsteuervorrichtung 4 veranlasst das Fahrzeug 1, so in die Parkposition auszuweichen, dass es die Fahrt des Einsatzfahrzeugs nicht behindert.
  • Obwohl in den Ausführungsformen 1 und 2 die Konfiguration gezeigt wird, in der die Funktionen der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 im Fahrzeug 1 eingebaut sind, kann auch eine Konfiguration vorgesehen werden, in der die Funktionen der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 in der Servervorrichtung 20 eingebaut sind. Nachfolgend werden zwei Beispiele (14 und 15) für die Konfiguration erläutert, bei der die Funktionen der Notevakuierungsvorrichtung 10 in der Servervorrichtung 20 untergebracht sind.
  • 14 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration zeigt, in der die Funktionen der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 in einer Servervorrichtung 20A untergebracht sind. Die Servervorrichtung 20A umfasst eine Information-Erfassungseinheit 12A, eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A, eine Parkpositionsbestimmungseinheit 14A, eine Kommunikationseinheit 21A, eine externe Information-Speichereinheit 22 und eine Lerneinheit 23. In 14 sind Komponenten, die mit den in 1 und 2 gezeigten identisch sind oder diesen entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen, und eine Erläuterung der Komponenten wird im Folgenden weggelassen.
  • Die Information-Erfassungseinheit 12A erfasst über eine Kommunikationseinheit 11 eines Fahrzeugs 1 und die Kommunikationseinheit 21A der Servervorrichtung 20A einen Notstoppauslöser, den das Fahrzeug 1 gesendet hat, und Beobachtungsinformationen, die eine Beobachtungsvorrichtung 3 des Fahrzeugs 1 erzeugt hat. Die Information-Erfassungseinheit 12A gibt dann die von der Beobachtungseinrichtung 3 erfassten Informationen an die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A aus. Die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A verfügt über ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell. Das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell wird von der externen Information-Speichereinheit 22 und der Lerneinheit 23, wie in Ausführungsform 1, erzeugt. Die erste Erfassungseinheit 13A für Informationen über den toten Winkel gibt die Beobachtungsinformationen, die die Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugt hat, in das erste Ableitungsmodell für den toten Winkel ein und erfasst dadurch erste Informationen über den toten Winkel, die das erste Ableitungsmodell für den toten Winkel ausgibt. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A bestimmt eine Parkposition des Fahrzeugs 1 unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A erfasst wurde. Die Kommunikationseinheit 21A benachrichtigt über die Kommunikationseinheit 11 des Fahrzeugs 1 eine autonome Fahrsteuerungseinrichtung 4 über die Parkposition, die die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A bestimmt hat. Die autonome Fahrsteuervorrichtung 4 des Fahrzeugs 1 veranlasst das Fahrzeug 1, in die Parkposition zu fahren und anzuhalten, indem sie verschiedene Aktuatoren des Fahrzeugs 1 steuert.
  • Wie oben erwähnt, verwendet die Servervorrichtung 20A das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell, das beim Empfangen von Straßengeometrieinformationen, die sich auf einen statischen toten Winkel beziehen, und von Fahrumgebungsinformationen, die sich auf einen dynamischen toten Winkel beziehen, erste Toter-Winkel-Informationen ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigen, wodurch erste Toter-Winkel-Informationen erfasst werden, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und dann eine Parkposition bestimmt wird. Auf diese Weise kann eine Parkposition bestimmt werden, wobei verhindert wird, dass sich die Parkposition in einem statischen toten Winkel oder in einem dynamischen toten Winkel befindet.
  • 15 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration zeigt, in der die Funktionen der Notfallevakuierungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 in einer Servervorrichtung 20A untergebracht sind. Die Servervorrichtung 20A umfasst eine Information-Erfassungseinheit 12A, eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A, eine Parkpositionsbestimmungseinheit 14A, eine Kommunikationseinheit 21A, eine externe Information-Speichereinheit 22, eine Lerneinheit 23, eine zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 und eine zweite Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25. In 15 sind die Komponenten, die mit den in 6 und 14 gezeigten identisch sind oder diesen entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen, und eine Erläuterung der Komponenten wird im Folgenden weggelassen. Da das Fahrzeug 1 eine in 14 gezeigte Konfiguration aufweist, wird auf 14 Bezug genommen.
  • Die Kommunikationseinheit 21A empfängt von dem Fahrzeug 1 Informationen über die Straße, entlang der das Fahrzeug 1 (das einem zweiten Fahrzeug entspricht) fährt (beispielsweise Positionsinformationen über das Fahrzeug 1), und Beobachtungsinformationen, die von einer die Straße beobachtenden Beobachtungseinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 erzeugt werden, von dem Fahrzeug 1. Die zweite Einheit zur Erfassung von Informationen über den toten Winkel 24 verfügt über ein zweites Modell zur Bestimmung des toten Winkels. Das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell wird von der externen Information-Speichereinheit 22 und der Lerneinheit 23, wie in Ausführungsform 2, erzeugt. Die zweite Erfassungseinheit 24 für Informationen über den toten Winkel gibt die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen, die die Kommunikationseinheit 21A empfangen hat, in das zweite Ableitungsmodell für den toten Winkel ein und erfasst dadurch zweite Informationen über den toten Winkel, die das zweite Ableitungsmodell für den toten Winkel ausgibt. Die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 verknüpft die von der Kommunikationseinheit 21A empfangenen Informationen über die Straße mit den vom zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodell erfassten zweiten Toter-Winkel-Informationen und speichert die verknüpften Informationen in der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25. Auf diese Weise erwirbt die zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 24 Teile der zweiten Toter-Winkel-Informationen über eine große Anzahl von Straßen, auf denen eine große Anzahl von Fahrzeugen 1 gefahren ist, von dem zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodell und speichert die Teile der zweiten Toter-Winkel-Informationen in der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25.
  • Die Information-Erfassungseinheit 12A erfasst über eine Kommunikationseinheit 11 eines Fahrzeugs 1 und die Kommunikationseinheit 21A der Servervorrichtung 20A einen Notstoppauslöser, den das Fahrzeug 1 gesendet hat, und Beobachtungsinformationen, die eine Beobachtungsvorrichtung 3 des Fahrzeugs 1 erzeugt hat. Wenn die Information-Erfassungseinheit 12A den Notstoppauslöser erfasst, gibt die erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A die von der Beobachtungsvorrichtung 3 erzeugten Beobachtungsinformationen in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell ein, erfasst dadurch erste Toter-Winkel-Informationen, die das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell ausgibt, und gibt die ersten Toter-Winkel-Informationen an die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A aus. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A erfasst von der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit 25 die zweite Toter-Winkel-Information, mit der eine Straße verknüpft ist, die der Information über die Straße entspricht, auf der das Fahrzeug 1 fährt (beispielsweise die Positionsinformation über das Fahrzeug 1), wobei die Information über die Straße in dem Nothalteauslöser enthalten ist, den die Kommunikationseinheit 21A empfangen hat. Die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A bestimmt eine Parkposition unter Verwendung der zweiten Totwinkelinformationen, die von der zweiten Totwinkelinformationsspeichereinheit 25 erfasst wurden, und prüft unter Verwendung der ersten Totwinkelinformationen, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit 13A erfasst wurden, ob die bestimmte Parkposition ein Totwinkelbereich ist oder nicht. Wenn auf der Grundlage der ersten Toter-Winkel-Informationen bestätigt wird, dass die unter Verwendung der zweiten Toter-Winkel-Informationen bestimmte Parkposition ein Toter-Winkel-Bereich ist, ändert die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A die Parkposition. Die Kommunikationseinheit 21A teilt über die Kommunikationseinheit 11 des Fahrzeugs 1 einem autonomen Fahrsteuergerät 4 die endgültige Parkposition mit, die die Parkpositionsbestimmungseinheit 14A bestimmt hat.
  • Wie bereits erwähnt, kann die Servervorrichtung 20A eine Parkposition bestimmen, indem sie die zweite Toter-Winkel-Information verwendet, die einen Bereich des toten Winkels umfasst, der außerhalb des Beobachtungsbereichs einer Beobachtungsvorrichtung 3 liegt, die in einem Fahrzeug 1 angebracht ist, das einen Notstopp-Auslöser übermittelt hat. Ferner kann die Servervorrichtung 20A durch Prüfen, ob die unter Verwendung der zweiten Totwinkelinformation ermittelte Parkposition noch außerhalb eines Totwinkelbereichs liegt, verhindern, dass das Fahrzeug 1 bei Auftreten eines dynamischen Totwinkelbereichs an der Parkposition eine Notbremsung in diesem dynamischen Totwinkelbereich durchführt.
  • Es versteht sich, dass im Rahmen der vorliegenden Offenbarung eine Kombination der Ausführungsformen vorgenommen werden kann, verschiedene Änderungen an jeder Komponente gemäß einer der Ausführungsformen vorgenommen werden können oder jede Komponente gemäß einer der Ausführungsformen weggelassen werden kann.
  • INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
  • Da die Notfallevakuierungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ein Fahrzeug veranlasst, an einer Position anzuhalten, die so bestimmt ist, dass verhindert wird, dass die Position in einem statischen toten Winkelbereich oder einem dynamischen toten Winkelbereich enthalten ist, eignet sich die Notfallevakuierungsvorrichtung zur Verwendung als Notfallevakuierungsvorrichtung oder dergleichen, die ein Fahrzeug mit einer autonomen Fahrfunktion veranlasst, dringend zu evakuieren.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug,
    2
    Fahrerüberwachungsvorrichtung,
    3
    Beobachtungsvorrichtung,
    4
    Steuervorrichtung für autonomes Fahren,
    10
    Notevakuierungsvorrichtung,
    11
    Kommunikationseinheit,
    12, 12A
    Information-Erfassungseinheit,
    13, 13A
    erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit,
    14, 14a, 14A
    Parkpositionsbestimmungseinheit,
    20, 20A
    Servervorrichtung,
    21, 21A
    Kommunikationseinheit,
    22
    externe Information-Speichereinheit,
    23
    Lerneinheit,
    24
    zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit,
    25
    zweite Toter-Winkel-Information-Speichereinheit,
    100, 200
    Verarbeitungsschaltung,
    101, 201
    Prozessor,
    102, 202
    Speicher, und
    103, 203
    Kommunikationsvorrichtung.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2010125923 A [0003]

Claims (11)

  1. Eine Notfallevakuierungsvorrichtung, die in einem ersten Fahrzeug angebracht ist, zum Bestimmen einer Parkposition, zu der das erste Fahrzeug in einem Fahrzustand veranlasst wird, zu evakuieren, wobei die Notfallevakuierungsvorrichtung umfasst: eine Information-Erfassungseinheit zum Erfassen von Straßengeometrieinformation über eine Geometrie einer Straße, entlang der sich das erste Fahrzeug bewegt, und von Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße; eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit zum Eingeben der Straßengeometrieinformation und der Fahrumgebungsinformation, die von der Information-Erfassungseinheit erfasst sind, in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell, und dadurch zum Erfassen, unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells, einer ersten Toter-Winkel-Information, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigt, entlang der das erste Fahrzeug fährt, wobei das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es erste Toter-Winkel-Information ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es Straßengeometrieinformation über eine Geometrie der Straße und Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße empfängt; und eine Parkpositionsbestimmungseinheit zum Bestimmen der Parkposition unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit erfasst wird.
  2. Eine Servervorrichtung, die eine Parkposition bestimmt, zu der ein erstes Fahrzeug in einem Fahrzustand veranlasst wird, zu evakuieren, wobei die Servervorrichtung umfasst: eine Information-Erfassungseinheit zum Erfassen von Straßengeometrieinformation über eine Geometrie einer Straße, entlang der das erste Fahrzeug fährt, und Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße; eine erste Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit zum Eingeben der Straßengeometrieinformation und der Fahrumgebungsinformation, die von der Information-Erfassungseinheit erfasst werden, in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell, und dadurch zum Erfassen, unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells, einer ersten Toter-Winkel-Information, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigt, entlang der das erste Fahrzeug fährt, wobei das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es erste Toter-Winkel-Information ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es Straßengeometrieinformation über eine Geometrie der Straße und Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße empfängt; eine Parkpositionsbestimmungseinheit zum Bestimmen der Parkposition unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit erfasst wurde; und eine Kommunikationseinheit, um das erste Fahrzeug über die von der Parkpositionsbestimmungseinheit bestimmte Parkposition zu benachrichtigen.
  3. Notfallevakuierungsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Kommunikationseinheit zum Übertragen von Information über die Straße, entlang der das erste Fahrzeug fährt, an eine Servervorrichtung und zum Empfangen von zweiten Toter-Winkel-Information, die von der Servervorrichtung übertragen ist, die die Information über die Straße, entlang der das erste Fahrzeug fährt, empfangen hat, wobei die zweite Toter-Winkel-Information einen Bereich des toten Winkels der Straße, entlang der das erste Fahrzeug fährt, angibt, wobei die Parkpositionsbestimmungseinheit die Parkposition unter Verwendung der von der Kommunikationseinheit empfangenen zweiten Toter-Winkel-Information bestimmt und unter Verwendung der von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit erfassten ersten Toter-Winkel-Information überprüft, ob die bestimmte Parkposition ein Toter-Winkel-Bereich ist oder nicht.
  4. Servervorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend: eine zweite Toter-Winkel-Information-Speichereinheit, in der mindestens ein Teil einer Information über eine Straße und mindestens ein Teil einer zweite Toter-Winkel-Information, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigt, gespeichert sind, während diese miteinander verbunden sind, wobei die Parkpositionsbestimmungseinheit die zweite Toter-Winkel-Information, die der Information über die Straße entspricht, entlang der das erste Fahrzeug fährt, von der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit erfasst, die Parkposition unter Verwendung der erfassten zweiten Toter-Winkel-Information bestimmt und unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Informations-Erfassungseinheit erfasst ist, überprüft, ob die bestimmte Parkposition ein toter-Winkel-Bereich ist oder nicht.
  5. Notfallevakuierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrumgebungsinformation ein auf der Straße oder in einer Nähe der Straße vorhandenes Hindernis anzeigt, wobei das Hindernis unter Verwendung einer in dem ersten Fahrzeug angebrachten Bilderfassungsvorrichtung und/oder eines Abstandssensors erfasst ist.
  6. Servervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Fahrumgebungsinformation ein auf der Straße oder in einer Nähe der Straße vorhandenes Hindernis anzeigt, wobei das Hindernis unter Verwendung einer in dem ersten Fahrzeug angebrachten Bilderfassungsvorrichtung und/oder eines Abstandssensors erfasst ist.
  7. Notfallevakuierungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die zweite Toter-Winkel-Information eine Information ist, die die Servervorrichtung unter Verwendung eines zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodells erfasst hat, durch Eingeben, in das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell, einer Straßengeometrieinformation und einer Fahrumgebungsinformation, die von einem zweiten Fahrzeug übertragen werden, das die Straße befahren hat, entlang der das erste Fahrzeug fährt, wobei das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es eine zweite Toter-Winkel-Information ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es eine Straßengeometrieinformation über eine Geometrie der Straße und eine Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße empfängt.
  8. Servervorrichtung nach Anspruch 4, ferner umfassend: eine zweite Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit zum Eingeben einer Straßengeometrieinformation und einer Fahrumgebungsinformation, die von einem zweiten Fahrzeug an ein zweites Toter-Winkel-Ableitungsmodell übertragen werden, um dadurch unter Verwendung des zweiten Toter-Winkel-Ableitungsmodells zweite Toter-Winkel-Information zu erfassen, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, auf der das zweite Fahrzeug fährt, und die erfassten zweiten Toter-Winkel-Information in der zweiten Toter-Winkel-Information-Speichereinheit zu speichern, wobei das zweite Toter-Winkel-Ableitungsmodell so konfiguriert ist, dass es zweite Toter-Winkel-Information ausgibt, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es Straßengeometrieinformation über die Geometrie der Straße und Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße empfängt.
  9. Notfallevakuierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Parkpositionsbestimmungseinheit die Parkposition bestimmt, wenn ein Fahrer des ersten Fahrzeugs mit einer autonomen Fahrfunktion in einen Zustand eintritt, in dem der Fahrer kein manuelles Fahren durchführen kann.
  10. Servervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Parkpositionsbestimmungseinheit die Parkposition bestimmt, wenn ein Fahrer des ersten Fahrzeugs mit einer autonomen Fahrfunktion in einen Zustand eintritt, in dem der Fahrer kein manuelles Fahren durchführen kann.
  11. Ein Notfallevakuierungsverfahren zum Bestimmen einer Parkposition, zu der ein erstes Fahrzeug in einem Fahrzustand veranlasst wird, zu evakuieren, wobei das Notfallevakuierungsverfahren die Schritte umfasst: in einer Information-Erfassungseinheit, Erfassen von Straßengeometrieinformation über die Geometrie einer Straße, entlang der das erste Fahrzeug fährt, und Fahrumgebungsinformation über eine Fahrumgebung der Straße; in einer ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit, Eingeben der Straßengeometrie-Information und der Fahrumgebungs-Information, die durch die Information-Erfassungseinheit erfasst werden, in ein erstes Toter-Winkel-Ableitungsmodell und dadurch Erfassen, unter Verwendung des ersten Toter-Winkel-Ableitungsmodells, einer ersten Toter-Winkel-Information, die einen Toter-Winkel-Bereich der Straße anzeigt, auf der das erste Fahrzeug fährt, wobei das erste Toter-Winkel-Ableitungsmodell konfiguriert ist, um eine erste Toter-Winkel-Information auszugeben, die einen Toter-Winkel-Bereich einer Straße anzeigt, wenn es Straßengeometrie-Information über eine Geometrie der Straße und Fahrumgebungs-Information über eine Fahrumgebung der Straße empfängt; und in einer Parkpositionsbestimmungseinheit, Bestimmen der Parkposition unter Verwendung der ersten Toter-Winkel-Information, die von der ersten Toter-Winkel-Information-Erfassungseinheit erfasst wurde.
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