JP7321295B2 - 緊急退避装置、サーバ装置、及び緊急退避方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両の緊急退避装置、サーバ装置、及び緊急退避方法に関するものである。

自動運転機能を備える車両の運転席に座っている乗員が、意識喪失又は急病等により手動運転不可状態となった場合に、路肩等の駐車位置を決定し、自動運転機能により車両を駐車位置に退避させて停止させる緊急退避装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０－１２５９２３号公報

車両の駐車位置が、カーブ直後等といった静的な死角、及び駐車車両の背後等といった動的な死角である場合、この駐車位置に緊急停止した車両及び当該車両にて救援活動中の救助者に後続車両が追突する等の二次災害を招く恐れがあった。

静的な死角に関する対策として、特許文献１では、道路の形状に基づいて静的な死角を検知し、静的な死角を避けるように駐車位置を決定する方法が取られていた。しかしながら、特許文献１では、動的な死角に関する対策は取られていなかった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定することを目的とする。

この発明に係る緊急退避装置は、走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する、第１車両に搭載された緊急退避装置であって、第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する情報取得部と、道路の形状に関する道路形状情報及び道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する第１の死角情報取得部と、第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて、第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定する駐車位置決定部と、第１車両が走行している道路の情報をサーバ装置へ送信し、第１車両が走行している道路の情報を受信したサーバ装置から送信される、第１車両が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、受信する通信部とを備え、駐車位置決定部は、通信部により受信された第２の死角情報を用いて、第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて確認し、走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であり、当該遮蔽物は、後続車両が第１車両を視認不可能な死角を生じさせるものである。

この発明によれば、静的な死角に関係する道路形状情報及び動的な死角に関係する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得して駐車位置を決定するようにしたので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定できる。

実施の形態１に係る緊急退避装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係るサーバ装置の例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る緊急退避装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る緊急退避装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る緊急退避装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置による第２の死角情報の蓄積動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置による第２の死角情報の送信動作を示すフローチャートである。 各実施の形態に係る緊急退避装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 各実施の形態に係る緊急退避装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。 各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。 実施の形態１に係る緊急退避装置の機能がサーバ装置に搭載された構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る緊急退避装置の機能がサーバ装置に搭載された構成例を示すブロック図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る緊急退避装置１０の構成例を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係るサーバ装置２０の構成例を示すブロック図である。車両１を自律的に走行させる自動運転技術の中には、どのような環境下でも乗員による運転操作を全く必要としない完全自動運転の技術と、特定の環境下では自動運転が可能だが状況に応じて乗員による手動運転を必要とする自動運転の技術とがある。例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）により定義されている自動運転レベル０～５のうち、完全自動運転は、自動運転レベル４（高度運転自動化）及び自動運転レベル５（完全運転自動化）に相当し、手動運転を必要とする自動運転は、自動運転レベル３（条件付き運転自動化）以下に相当する。

近年開発が進められている自動運転車両は、後者の自動運転技術であり、外乱及び故障等の発生時に自動運転から手動運転に切り替わる場合がある。この自動運転車両において、運転席に座っている乗員（以下、「運転者」と称する）は、特に緊急性のある切り替わりに備えて、手動運転できる状態でいる必要がある。運転者がすぐに手動運転できない状態であると、自動運転車両は停止せざるを得ない。

図１に示されるように、車両１には、運転者監視装置２、観測装置３、自動運転制御装置４、及び緊急退避装置１０が搭載されている。運転者監視装置２は、車両１の運転者を撮像装置又は生体センサ等のセンサを用いて観測し、観測結果を用いて当該乗員の状態を監視する。運転者監視装置２は、運転者が意識喪失又は急病等により手動運転できない状態（以下、「手動運転不可状態」と称する）になったと判定すると、緊急退避装置１０へ通知する。観測装置３は、車両１の周囲を撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて観測する。距離センサは、超音波センサ、ミリ波センサ、又はＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等である。

緊急退避装置１０は、通信部１１、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４を備える。通信部１１は、サーバ装置２０の通信部２１と無線通信する。情報取得部１２は、車両１の運転者が手動運転不可状態となったことの通知を運転者監視装置２から受け付けると、観測装置３が観測した情報を取得する。情報取得部１２は、観測装置３から取得した情報を第１の死角情報取得部１３へ出力する。第１の死角情報取得部１３は、第１の死角推論モデルを有する。第１の死角情報取得部１３は、観測装置３が観測した情報を第１の死角推論モデルに入力し、第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部１４は、第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて、車両１の駐車位置を決定する。駐車位置決定部１４は、決定した駐車位置を自動運転制御装置４へ通知する。自動運転制御装置４は、車両１の各種アクチュエータを制御することにより、車両１を駐車位置に退避させて停止させる。

ここで、第１の死角推論モデルに入力される情報は、車両１が走行している道路の形状に関する道路形状情報と、この道路の走行環境に関する走行環境情報とを含む。

道路形状情報は、道路が直線であるかカーブであるか坂道であるかといった形状を示す情報である。道路形状情報は、観測装置３が有する撮像装置が撮像した画像であってもよいし、図示しない地図情報記憶部が記憶している地図情報であってもよい。例えば、道路がカーブである場合、カーブ周辺には後続車両が車両１を視認不可能な死角が生じる。また、例えば、道路が坂道である場合、坂道周辺には後続車両が車両１を視認不可能な死角が生じる。道路の形状は時間的な変化がないため、道路の形状に起因して生じる死角にも時間的な変化はない。そのため、道路の形状に起因して生じる死角は、静的な死角といえる。

走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報である。走行環境情報は、観測装置３が有する撮像画像が撮像した画像であってもよいし、観測装置３が有する距離センサが測定した距離情報であってもよい。遮蔽物が車両等の移動体である場合、車両が駐車している間、この駐車車両周辺には後続車両が車両１を視認不可能な死角が生じるが、この駐車車両が移動した後には死角がなくなる。このように、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる死角は、動的な死角といえる。

第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報は、車両１が走行している道路の死角領域を示す情報である。この死角領域は、道路の形状に起因して生じる静的な死角領域と、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる動的な死角領域とを含み得る。例えば、車両１が走行している道路の前方に駐車車両があり、かつ、この駐車車両の先で道路がカーブしている場合を考える。この場合、第１の死角情報には、駐車車両により生じる動的な死角領域と、カーブにより生じる静的な死角領域とが含まれる。

第１の死角推論モデルは、サーバ装置２０により生成された第２の死角推論モデルが元になっている。サーバ装置２０は、通信部２１、外界情報記憶部２２、及び学習部２３を備える。通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１が観測した情報、つまり道路形状情報及び走行環境情報を受信する。例えば、図１において、通信部１１は、観測装置３が観測した情報を情報取得部１２から受け取り、サーバ装置２０へ送信する。

外界情報記憶部２２は、多数の車両１に搭載されている各緊急退避装置１０から送信された道路形状情報及び走行環境情報を、記憶する。学習部２３は、外界情報記憶部２２に記憶されている道路形状情報及び走行環境情報を入力に用いた機械学習を行い、道路の形状に起因して生じる静的な死角領域と、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる動的な死角領域とを推論する第２の死角推論モデルを生成する。学習部２３は、機械学習手法として、ディープニューラルネットワーク等を用いる。通信部２１は、学習部２３が生成した第２の死角推論モデルを、車両１へ送信する。車両１の通信部１１は、第２の死角推論モデルを受信すると、この第２の死角推論モデルを第１の死角情報取得部１３へ出力する。第１の死角情報取得部１３は、第２の死角推論モデルを上記第１の死角推論モデルとして用いる。

なお、学習部２３は、静的な死角領域と動的な死角領域の両方を推論する１つの第２の死角推論モデルを生成してもよいし、静的な死角領域を推論する第２の死角推論モデルと動的な死角領域を推論する第２の死角推論モデルの２種類のモデルを生成してもよい。また、学習部２３は、動的な死角領域を推論する第２の死角推論モデルを生成する場合に、遮蔽物を前方又は後方から撮像した画像を学習データとし、その遮蔽物を側方から撮像した画像を教師データとした学習を行ってもよい。

図３は、実施の形態１に係る緊急退避装置１０の動作例を示すフローチャートである。緊急退避装置１０は、例えば、車両１のイグニッションスイッチがオンされると図３のフローチャートに示される動作を開始する。

ステップＳＴ１において、運転者監視装置２は、運転者を監視する。運転者が手動運転可能状態である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、運転者監視装置２は、ステップＳＴ１の動作を行う。運転者が手動運転不可状態である場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、運転者監視装置２は、緊急退避装置１０の情報取得部１２に対して、運転者が手動運転不可状態となったことを通知する。

ステップＳＴ３において、情報取得部１２は、観測装置３が車両１の周囲を観測した情報、観測装置３から取得する。ステップＳＴ４において、第１の死角情報取得部１３は、情報取得部１２が観測装置３から取得した情報を第１の死角推論モデルに入力し、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を、この第１の死角推論モデルから取得する。

ステップＳＴ５において、駐車位置決定部１４は、第１の死角情報取得部１３が第１の死角推論モデルから取得した第１の死角情報を用いて、車両１が走行している道路のうちの死角領域ではない場所（路肩等）を駐車位置として決定する。駐車位置決定部１４は、例えば、観測装置３が有する撮像画像が撮像した画像から車両１が走行している道路の領域を検出し、検出した道路の領域のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定する。また、例えば、駐車位置決定部１４は、図示しない地図情報記憶部が記憶している地図情報を用いて、車両１が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置として決定してもよい。

ステップＳＴ６において、自動運転制御装置４は、駐車位置決定部１４が決定した駐車位置に車両１を退避させて停止させる。

図４は、実施の形態１に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１１において、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１の観測装置３が観測した情報を、車両１から受信した場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、受信した情報を外界情報記憶部２２に記憶する（ステップＳＴ１２）。一方、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１が観測した情報を、車両１から受信していなければ（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、受信動作を繰り返す。

ステップＳＴ１３において、学習部２３は、外界情報記憶部２２に記憶されている情報が所定量に達すると、外界情報記憶部２２に記憶されている情報を用いて第２の死角推論モデルを生成する。ステップＳＴ１４において、通信部２１は、学習部２３が生成した第２の死角推論モデルを、緊急退避装置１０を搭載した各車両１へ送信する。

サーバ装置２０は、図４のフローチャートに示される動作を定期的に行うことにより、第２の死角推論モデルを定期的に更新してもよい。これにより、緊急退避装置１０の第１の死角情報取得部１３が有する第１の死角推論モデルも定期的に更新される。

以上のように、実施の形態１に係る緊急退避装置１０は、情報取得部１２と、第１の死角情報取得部１３と、駐車位置決定部１４とを備える。情報取得部１２は、車両１が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する。第１の死角情報取得部１３は、道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると上記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、情報取得部１２により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部１４は、第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて駐車位置を決定する。このように、緊急退避装置１０は、静的な死角に関係する道路形状情報及び動的な死角に関係する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得して駐車位置を決定するようにしたので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定できる。

また、実施の形態１において、走行環境情報は、車両１に搭載された撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて検出された、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報である。緊急退避装置１０は、移動する可能性がある遮蔽物を示す走行環境情報を、第１の死角推論モデルの入力に用いることで、この第１の死角推論モデルから動的な死角領域を示す第１の死角情報を取得できる。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２に係る緊急退避装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る緊急退避装置１０は、図１に示された実施の形態１の緊急退避装置１０が備える駐車位置決定部１４が駐車位置決定部１４ａになった構成である。図５において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

実施の形態２の緊急退避装置１０において、通信部１１は、車両１が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを、サーバ装置２０へ送信する。車両１が走行している道路の情報は、例えば、車両１の位置情報である。通信部１１は、車両１が走行している道路の情報を、図示しないカーナビゲーション装置等から取得すればよい。

また、通信部１１は、車両１の運転者が手動運転不可状態となった場合に、車両１が走行している道路の情報を含む緊急停止トリガを、サーバ装置２０へ送信する。そして、通信部１１は、車両１が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、サーバ装置２０から受信し、駐車位置決定部１４ａへ出力する。駐車位置決定部１４ａは、通信部１１により受信された第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて確認する。駐車位置決定部１４ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報に基づいて死角領域であることが確認された場合、駐車位置を変更する。

図６は、実施の形態２に係るサーバ装置２０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係るサーバ装置２０は、図２に示された実施の形態２のサーバ装置２０に対して第２の死角情報取得部２４及び第２の死角情報記憶部２５が追加された構成である。図６において図２と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

実施の形態２のサーバ装置２０において、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを、この緊急退避装置１０から受信する。通信部２１は、受信した情報を第２の死角情報取得部２４へ出力する。第２の死角情報取得部２４は、学習部２３が生成した第２の死角推論モデルを有する。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。第２の死角情報取得部２４は、このようにして、多数の車両１が走行した多数の道路に関する第２の死角情報を、第２の死角推論モデルから取得して、第２の死角情報記憶部２５に蓄積する。ここでの車両１は、「第２車両」に相当する。

通信部２１は、車両１に搭載されている緊急退避装置１０が送信した緊急停止トリガを受信する。通信部２１は、この緊急停止トリガに含まれる、車両１が走行している道路の情報に該当する道路の情報が紐付けられている第２の死角情報を、第２の死角情報記憶部２５から取得し、この車両１の緊急退避装置１０へ返信する。

第２の死角推論モデルに入力される情報は、上述した道路形状情報と走行環境情報とを含む。第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報は、観測装置３が観測した情報をサーバ装置２０へ送信した緊急退避装置１０を搭載した車両１が走行している道路の死角領域を示す情報である。第２の死角情報が示す死角領域は、第１の死角情報が示す死角領域と同様に、道路の形状に起因して生じる静的な死角領域と、道路上及びその周囲に存在する遮蔽物に起因して生じる動的な死角領域とを含み得る。

図７は、実施の形態２に係る緊急退避装置１０の動作例を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおけるステップＳＴ２１，ＳＴ２２の動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳＴ１，ＳＴ２の動作と同様である。

ステップＳＴ２３において、情報取得部１２は、車両１の運転者が手動運転不可状態となったことの通知を、運転者監視装置２から受け取り、通信部１１へ出力する。通信部１１は、この通知を受け取ると、車両１が走行している道路の情報を含む緊急停止トリガを、サーバ装置２０へ送信する。そして、通信部１１は、車両１が走行している道路に関する第２の死角情報を、サーバ装置２０から受信し、駐車位置決定部１４ａへ出力する。

ステップＳＴ２４において、駐車位置決定部１４ａは、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報を用いて、車両１が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置として決定する。なお、駐車位置は、観測装置３の観測範囲内、つまり車両１の現在位置から近い位置であってもよいし、観測装置３の観測範囲外、つまり車両１の現在位置から離れた位置であってもよい。駐車位置決定部１４ａは、決定した駐車位置を、自動運転制御装置４及び情報取得部１２へ通知する。

ステップＳＴ２５において、自動運転制御装置４は、駐車位置決定部１４ａが決定した駐車位置へ移動を開始する。ステップＳＴ２６において、情報取得部１２は、駐車位置が観測装置３の観測範囲に入ると、観測装置３がこの駐車位置を観測した情報を取得する。

ステップＳＴ２７において、第１の死角情報取得部１３は、図３のフローチャートにおけるステップＳＴ４と同様に、情報取得部１２が観測装置３から取得した情報を第１の死角推論モデルに入力し、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を、この第１の死角推論モデルから取得する。

ステップＳＴ２８において、駐車位置決定部１４ａは、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報取得部１３が第１の死角推論モデルから取得した第１の死角情報が示す死角領域外か否かを確認する。サーバ装置２０が第２の死角情報を取得したタイミングは、第１の死角情報取得部１３が第１の死角情報を取得したタイミングよりも過去である。そのため、第２の死角情報取得時点から第１の死角情報取得時点までの間に、遮蔽物が移動することによって動的な死角領域が変化している可能性がある。そのため、駐車位置決定部１４ａは、第２の死角情報が示す死角領域が今も死角領域のままであるか否か、及び第２の死角情報が示す死角領域以外に新たな死角領域が生じているか否かを確認する。

駐車位置が死角領域外である場合（ステップＳＴ２８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２９において、自動運転制御装置４は、車両１を駐車位置に停止させる。一方、駐車位置が死角領域内である場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、駐車位置決定部１４ａは、自動運転制御装置４に対して、駐車位置への退避を中止させ、道路に沿って自律走行を行わせるよう指示する。

また、駐車位置が死角領域内である場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報が古く間違っているため、この第２の死角情報を更新する必要がある。そこで、ステップＳＴ３０において、駐車位置決定部１４ａは、ステップＳＴ２６で観測装置３が観測した情報をサーバ装置２０へ送信するよう、通信部１１に指示する。通信部１１は、この指示に従い、車両１が走行している道路の情報と、観測装置３が観測した情報とをサーバ装置２０へ送信する。

また、駐車位置が死角領域内である場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、車両１の駐車位置を死角領域外へ変更する必要がある。そこで、駐車位置決定部１４ａは、車両１の最新の位置情報に対応する第２の死角情報をサーバ装置２０から取得するよう、情報取得部１２に指示する。情報取得部１２は、この指示に従い、ステップＳＴ２３以降の動作を行う。

図８は、実施の形態２に係るサーバ装置２０による第２の死角情報の蓄積動作を示すフローチャートである。なお、多数の車両１に搭載されている各緊急退避装置１０は、車両１が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを、サーバ装置２０へ送信する動作を行っているものとする。

ステップＳＴ３１において、通信部２１は、緊急退避装置１０を搭載した車両１（第２車両に相当する）が走行している道路の情報と、この道路において観測装置３が観測した情報とを受信する。通信部２１は、これらの情報を受信した場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、受信した情報を第２の死角情報取得部２４へ出力する。一方、通信部２１は、これらの情報を受信していなければ（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、受信動作を繰り返す。

ステップＳＴ３２において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。ステップＳＴ３３において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。

図９は、実施の形態２に係るサーバ装置２０による第２の死角情報の送信動作を示すフローチャートである。サーバ装置２０は、図８のフローチャートに示される動作と、図９のフローチャートに示される動作とを並行して行う。

ステップＳＴ４１において、通信部２１は、車両１に搭載されている緊急退避装置１０が送信した緊急停止トリガを受信した場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４２において、この緊急停止トリガに含まれる、車両１が走行している道路の情報に該当する道路の情報が紐付けられている第２の死角情報を、第２の死角情報記憶部２５から取得する。通信部２１は、第２の死角情報記憶部２５から取得した第２の死角情報を、緊急停止トリガを送信した緊急退避装置１０へ返信する。一方、通信部２１は、緊急停止トリガを受信していなければ（ステップＳＴ４１“ＮＯ”）、受信動作を繰り返す。

なお、ステップＳＴ４１で通信部２１が受信する緊急停止トリガは、図７のステップＳＴ２３で緊急退避装置１０が送信する緊急停止トリガである。また、ステップＳＴ４２で通信部２１が送信する第２の死角情報は、図７のステップＳＴ２３で緊急退避装置１０が受信する第２の死角情報である。

ステップＳＴ４３において、通信部２１は、緊急停止トリガを送信した車両１の観測装置３が観測した情報と、車両１が走行している道路の情報とを、この車両１に搭載されている緊急退避装置１０から受信した場合（ステップＳＴ４３“ＹＥＳ”）、受信した情報を第２の死角情報取得部２４へ出力する。一方、通信部２１は、予め定められた時間内に、観測装置３が観測した情報を受信しなかった場合（ステップＳＴ４３“ＮＯ”）、図９のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ４４において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。ステップＳＴ４５において、第２の死角情報取得部２４は、通信部２１が受信した道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。このように、サーバ装置２０は、ステップＳＴ４２で緊急退避装置１０へ送信した第２の死角情報が古く間違っていたため、最新の第２の死角情報を取得し（ステップＳＴ４４）、第２の死角情報記憶部２５に記憶済みの古い第２の死角情報を最新の第２の死角情報に更新する（ステップＳＴ４５）。

なお、ステップＳＴ４３で通信部２１が受信する道路の情報と観測装置３が観測した情報は、図７のステップＳＴ３０で緊急退避装置１０が送信する情報である。

以上のように、実施の形態２の通信部１１は、車両１の運転者が手動運転不可状態となった場合に車両１が走行している道路の情報をサーバ装置２０へ送信する。そして、通信部１１は、車両１が走行している道路の情報を受信したサーバ装置２０から送信される、車両１が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、受信する。駐車位置決定部１４ａは、通信部１１により受信された第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを、第１の死角情報取得部１３により取得された第１の死角情報を用いて確認する。これにより、駐車位置決定部１４ａは、車両１に搭載されている観測装置３の観測範囲外に存在する死角領域を含む第２の死角情報を用いて、駐車位置を決定できる。例えば、車両１が交差点又は鉄道線路等に差し掛かったときに運転者が運転不可状態となった場合、緊急退避装置１０は、交差点内又は鉄道線路内等に車両１を緊急停止させることはできないため、交差点又は鉄道線路等を通過した後に車両１を緊急停止させる必要がある。その際、観測装置３が交差点又は鉄道線路等の向こう側を観測できないとしても、駐車位置決定部１４ａは、交差点又は鉄道線路等の向こう側の死角領域を含む第２の死角情報を用いて、交差点又は鉄道線路等の向こう側における死角領域外の位置を駐車位置に決定できる。また、駐車位置決定部１４ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が現在も死角領域外であることを確認することにより、駐車位置に動的な死角領域が生じていた場合にこの動的な死角領域に車両１が緊急停止することを防止できる。

また、実施の形態２において、第２の死角情報は、サーバ装置２０が、道路の形状に関する道路形状情報及び上記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると上記道路の死角領域を示す第２の死角情報を出力する第２の死角推論モデルを用いて、車両１が走行している道路を過去に走行した第２車両から送信された道路形状情報及び走行環境情報を入力として取得したものである。この第２の死角情報は、車両１に搭載されている観測装置３の観測範囲外に存在する死角領域を含み得るため、緊急退避装置１０は、観測装置３の観測範囲よりも広い範囲から駐車位置を決定できる。

また、実施の形態２の通信部１１は、駐車位置決定部１４ａが第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報に基づいて死角領域であることが確認された場合、情報取得部１２により取得された道路形状情報及び走行環境情報をサーバ装置２０へ送信する。これにより、緊急退避装置１０は、サーバ装置２０から受信した第２の死角情報が古く間違っている場合に、サーバ装置２０がこの第２の死角情報を更新するために必要とする最新の道路形状情報及び走行環境情報を、サーバ装置２０へ送信できる。

なお、緊急退避装置１０の駐車位置決定部１４，１４ａは、第１の死角情報が示す死角領域に余裕を持たせた駐車回避領域を設定し、車両１が走行している道路のうちの駐車回避領域ではない場所を駐車位置として決定してもよい。駐車回避領域は、例えば、車両１が駐車位置に退避及び停止する最中に車両１が死角領域を通らないように設定される、死角領域よりも大きい面積を持つ領域である。また、駐車位置決定部１４，１４ａは、駐車回避領域の大きさを、昼間及び晴天時のような視界良好時に比べ、夜間及び雨天時のような視界不良時に大きくしてもよい。

また、サーバ装置２０の第２の死角情報取得部２４は、第２の死角情報が示す死角領域に余裕を持たせた駐車回避領域を設定し、この駐車回避領域を第２の死角情報として第２の死角情報記憶部２５に記憶させてもよい。

最後に、各実施の形態に係る緊急退避装置１０及びサーバ装置２０のハードウェア構成を説明する。
図１０及び図１１は、各実施の形態に係る緊急退避装置１０のハードウェア構成例を示す図である。緊急退避装置１０における通信部１１は、通信装置１０３である。緊急退避装置１０における情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能は、処理回路により実現される。即ち、緊急退避装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。

図１０に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。また、通信装置１０３の機能を処理回路１００で実現してもよい。

図１１に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、緊急退避装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

なお、情報取得部１２、第１の死角情報取得部１３、及び駐車位置決定部１４，１４ａの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、緊急退避装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

図１２及び図１３は、各実施の形態に係るサーバ装置２０のハードウェア構成例を示す図である。サーバ装置２０における通信部２１は、通信装置２０３である。サーバ装置２０における外界情報記憶部２２、学習部２３、第２の死角情報取得部２４、及び第２の死角情報記憶部２５の機能は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置２０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路２００であってもよいし、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１であってもよい。

図１２に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路２００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。外界情報記憶部２２、学習部２３、第２の死角情報取得部２４、及び第２の死角情報記憶部２５の機能を複数の処理回路２００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路２００で実現してもよい。また、通信装置２０３の機能を処理回路２００で実現してもよい。

図１３に示されるように、処理回路がプロセッサ２０１である場合、学習部２３及び第２の死角情報取得部２４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、サーバ装置２０は、プロセッサ２０１により実行されるときに、図４等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０２を備える。また、このプログラムは、学習部２３及び第２の死角情報取得部２４の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
外界情報記憶部２２及び第２の死角情報記憶部２５の機能は、メモリ２０２により実現される。

なお、学習部２３及び第２の死角情報取得部２４の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、サーバ装置２０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

図１１及び図１２において、プロセッサ１０１，２０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２，２０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、実施の形態１，２では、駐車位置決定部１４，１４ａが駐車位置を決定するタイミングの一例として、車両１の運転者が手動運転不可状態となったタイミングを挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、駐車位置決定部１４，１４ａは、車両１に緊急車両が接近した場合に駐車位置を決定し、自動運転制御装置４は、緊急車両の走行を妨げないように車両１を駐車位置に退避させる。

また、実施の形態１，２では、緊急退避装置１０の機能が車両１に搭載された構成であったが、緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０に搭載された構成であってもよい。以下に、緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０に搭載された構成例を２例（図１４及び図１５）説明する。

図１４は、実施の形態１に係る緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０Ａに搭載された構成例を示すブロック図である。サーバ装置２０Ａは、情報取得部１２Ａ、第１の死角情報取得部１３Ａ、駐車位置決定部１４Ａ、通信部２１Ａ、外界情報記憶部２２、及び学習部２３を備える。なお、図１４において、図１及び図２と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

情報取得部１２Ａは、車両１が送信した緊急停止トリガ、及び車両１の観測装置３が観測した情報を、車両１の通信部１１及びサーバ装置２０Ａの通信部２１Ａを介して取得する。そして、情報取得部１２Ａは、観測装置３から取得した情報を第１の死角情報取得部１３Ａへ出力する。第１の死角情報取得部１３Ａは、第１の死角推論モデルを有する。第１の死角推論モデルは、実施の形態１と同様に外界情報記憶部２２と学習部２３とにより生成される。第１の死角情報取得部１３Ａは、観測装置３が観測した情報を第１の死角推論モデルに入力し、第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報を取得する。駐車位置決定部１４Ａは、第１の死角情報取得部１３Ａにより取得された第１の死角情報を用いて、車両１の駐車位置を決定する。通信部２１Ａは、駐車位置決定部１４Ａが決定した駐車位置を、車両１の通信部１１経由で自動運転制御装置４へ通知する。車両１の自動運転制御装置４は、車両１の各種アクチュエータを制御することにより、車両１を駐車位置に退避させて停止させる。

以上のように、サーバ装置２０Ａは、静的な死角に関係する道路形状情報及び動的な死角に関係する走行環境情報を入力すると道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、車両１が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得して駐車位置を決定するようにしたので、静的な死角及び動的な死角を避けて駐車位置を決定できる。

図１５は、実施の形態２に係る緊急退避装置１０の機能がサーバ装置２０Ａに搭載された構成例を示すブロック図である。サーバ装置２０Ａは、情報取得部１２Ａ、第１の死角情報取得部１３Ａ、駐車位置決定部１４Ａ、通信部２１Ａ、外界情報記憶部２２、学習部２３、第２の死角情報取得部２４、及び第２の死角情報記憶部２５を備える。なお、図１５において、図６及び図１４と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。また、車両１側は、図１４に示された構成であるため、図１４を援用する。

通信部２１Ａは、車両１（第２車両に相当する）が走行している道路の情報（例えば、車両１の位置情報）と、この道路において車両１の観測装置３が観測した情報とを、車両１から受信する。第２の死角情報取得部２４は、第２の死角推論モデルを有する。第２の死角推論モデルは、実施の形態２と同様に外界情報記憶部２２と学習部２３とにより生成される。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１Ａが受信した、観測装置３が観測した情報を第２の死角推論モデルに入力し、第２の死角推論モデルが出力する第２の死角情報を取得する。第２の死角情報取得部２４は、通信部２１Ａが受信した、道路の情報と、第２の死角推論モデルから取得した第２の死角情報とを紐付けて、第２の死角情報記憶部２５に記憶する。第２の死角情報取得部２４は、このようにして、多数の車両１が走行した多数の道路に関する第２の死角情報を、第２の死角推論モデルから取得して、第２の死角情報記憶部２５に蓄積する。

情報取得部１２Ａは、車両１が送信した緊急停止トリガ、及び車両１の観測装置３が観測した情報を、車両１の通信部１１及びサーバ装置２０Ａの通信部２１Ａを介して取得する。情報取得部１２Ａが緊急停止トリガを取得した場合、第１の死角情報取得部１３Ａは、観測装置３が観測した情報を第１の死角推論モデルに入力し、第１の死角推論モデルが出力する第１の死角情報を取得して駐車位置決定部１４Ａへ出力する。駐車位置決定部１４Ａは、通信部２１Ａが受信した緊急停止トリガに含まれる、車両１が走行している道路の情報（例えば、車両１の位置情報）に該当する道路が紐付けられている第２の死角情報を、第２の死角情報記憶部２５から取得する。駐車位置決定部１４Ａは、第２の死角情報記憶部２５から取得した第２の死角情報を用いて駐車位置を決定し、決定した駐車位置が死角領域であるか否かを第１の死角情報取得部１３Ａにより取得された第１の死角情報を用いて確認する。駐車位置決定部１４Ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が、第１の死角情報に基づいて死角領域であることが確認された場合、駐車位置を変更する。通信部２１Ａは、駐車位置決定部１４Ａが決定した最終的な駐車位置を、車両１の通信部１１経由で自動運転制御装置４へ通知する。

以上のように、サーバ装置２０Ａは、緊急停止トリガを送信した車両１に搭載されている観測装置３の観測範囲外に存在する死角領域を含む第２の死角情報を用いて、駐車位置を決定できる。また、サーバ装置２０Ａは、第２の死角情報を用いて決定した駐車位置が現在も死角領域外であることを確認することにより、駐車位置に動的な死角領域が生じていた場合にこの動的な死角領域に車両１が緊急停止することを防止できる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る緊急退避装置は、静的な死角領域と動的な死角領域とを避けた位置に車両を停止させるようにしたので、自動運転機能を備える車両を緊急退避させる緊急退避装置等に用いるのに適している。

１ 車両、２ 運転者監視装置、３ 観測装置、４ 自動運転制御装置、１０ 緊急退避装置、１１ 通信部、１２，１２Ａ 情報取得部、１３，１３Ａ 第１の死角情報取得部、１４，１４ａ，１４Ａ 駐車位置決定部、２０，２０Ａ サーバ装置、２１，２１Ａ 通信部、２２ 外界情報記憶部、２３ 学習部、２４ 第２の死角情報取得部、２５ 第２の死角情報記憶部、１００，２００ 処理回路、１０１，２０１ プロセッサ、１０２，２０２ メモリ、１０３，２０３ 通信装置。

Claims (10)

1. 走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する、前記第１車両に搭載された緊急退避装置であって、
   前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する情報取得部と、
   道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する第１の死角情報取得部と、
   前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定する駐車位置決定部と、
   前記第１車両が走行している道路の情報をサーバ装置へ送信し、前記第１車両が走行している道路の情報を受信した前記サーバ装置から送信される、前記第１車両が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、受信する通信部とを備え、
   前記駐車位置決定部は、前記通信部により受信された第２の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、決定した前記駐車位置が死角領域であるか否かを前記第１の死角情報取得部により取得された前記第１の死角情報を用いて確認し、
   前記走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であり、当該遮蔽物は、後続車両が前記第１車両を視認不可能な死角を生じさせるものであることを特徴とする緊急退避装置。
2. 走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定するサーバ装置であって、
   前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得する情報取得部と、
   道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得する第１の死角情報取得部と、
   前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定する駐車位置決定部と、
   前記駐車位置決定部により決定された駐車位置を前記第１車両に通知する通信部と、
   道路の情報と、前記道路上の死角領域を示す第２の死角情報とを対応付けて記憶している第２の死角情報記憶部とを備え、
   前記駐車位置決定部は、前記第１車両が走行している道路の情報に対応する第２の死角情報を前記第２の死角情報記憶部から取得し、取得した前記第２の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、決定した前記駐車位置が死角領域であるか否かを前記第１の死角情報取得部により取得された前記第１の死角情報を用いて確認し、
   前記走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であり、当該遮蔽物は、後続車両が前記第１車両を視認不可能な死角を生じさせるものであることを特徴とするサーバ装置。
3. 前記走行環境情報は、前記第１車両に搭載された撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて検出された情報であることを特徴とする請求項１記載の緊急退避装置。
4. 前記走行環境情報は、前記第１車両に搭載された撮像装置又は距離センサの少なくとも一方を用いて検出された情報であることを特徴とする請求項２記載のサーバ装置。
5. 前記第２の死角情報は、前記サーバ装置が、道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第２の死角情報を出力する第２の死角推論モデルを用いて、前記第１車両が走行している道路を過去に走行した第２車両から送信された道路形状情報及び走行環境情報を入力として取得したものであることを特徴とする請求項１記載の緊急退避装置。
6. 道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第２の死角情報を出力する第２の死角推論モデルを用いて、前記第１車両が走行している道路を過去に走行した第２車両から送信された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第２車両が走行している道路の死角領域を示す第２の死角情報を取得し、取得した前記第２の死角情報を前記第２の死角情報記憶部に記憶させる第２の死角情報取得部を備えることを特徴とする請求項２記載のサーバ装置。
7. 前記第１車両は、自動運転機能を備えており、
   前記情報取得部は、前記第１車両の運転者が手動運転不可状態となったことの通知を受け付け、
   前記駐車位置決定部は、前記情報取得部が前記通知を受け付けた場合に駐車位置を決定することを特徴とする請求項１記載の緊急退避装置。
8. 前記第１車両は、自動運転機能を備えており、
   前記情報取得部は、前記第１車両の運転者が手動運転不可状態となったことの通知を受け付け、
   前記駐車位置決定部は、前記情報取得部が前記通知を受け付けた場合に駐車位置を決定することを特徴とする請求項２記載のサーバ装置。
9. 情報取得部、第１の死角情報取得部、駐車位置決定部及び通信部を備えている緊急退避装置による、走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する緊急退避方法であって、
   前記情報取得部が、前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得し、
   前記第１の死角情報取得部が、道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得し、
   前記駐車位置決定部が、前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、
   前記通信部が、前記第１車両が走行している道路の情報をサーバ装置へ送信し、前記第１車両が走行している道路の情報を受信した前記サーバ装置から送信される、前記第１車両が走行している道路上の死角領域を示す第２の死角情報を、受信し、
   前記駐車位置決定部は、前記通信部により受信された第２の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、決定した前記駐車位置が死角領域であるか否かを前記第１の死角情報取得部により取得された前記第１の死角情報を用いて確認し、
   前記走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であり、当該遮蔽物は、後続車両が前記第１車両を視認不可能な死角を生じさせるものであることを特徴とする緊急退避方法。
10. 情報取得部、第１の死角情報取得部、駐車位置決定部、通信部及び第２の死角情報記憶部を備えているサーバ装置による、走行している第１車両を退避させる駐車位置を決定する緊急退避方法であって、
    前記情報取得部が、前記第１車両が走行している道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を取得し、
    前記第１の死角情報取得部が、道路の形状に関する道路形状情報及び前記道路の走行環境に関する走行環境情報を入力すると前記道路の死角領域を示す第１の死角情報を出力する第１の死角推論モデルを用いて、前記情報取得部により取得された道路形状情報及び走行環境情報を入力として前記第１車両が走行している道路の死角領域を示す第１の死角情報を取得し、
    前記駐車位置決定部が、前記第１の死角情報取得部により取得された第１の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、
    前記通信部が、前記駐車位置決定部により決定された駐車位置を前記第１車両に通知し、
    前記第２の死角情報記憶部が、道路の情報と、前記道路上の死角領域を示す第２の死角情報とを対応付けて記憶しており、
    前記駐車位置決定部は、前記第１車両が走行している道路の情報に対応する第２の死角情報を前記第２の死角情報記憶部から取得し、取得した前記第２の死角情報を用いて、前記第１車両が走行している道路のうちの死角領域ではない場所を駐車位置と決定し、決定した前記駐車位置が死角領域であるか否かを前記第１の死角情報取得部により取得された前記第１の死角情報を用いて確認し、
    前記走行環境情報は、道路の上及び周囲に存在する遮蔽物を示す情報であり、当該遮蔽物は、後続車両が前記第１車両を視認不可能な死角を生じさせるものであることを特徴とする緊急退避方法。

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