CN108454631A - 信息处理装置、信息处理方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供即使在车辆等移动体的传感器不能适当地感测行进道路的状况下也适当地辅助移动体的行驶的信息处理装置、信息处理方法以及程序。车辆(1A)的信息处理装置(100A)具备：取得部(110A)，从感测行进道路的传感器取得感测结果；通信部(120A)，从外部装置(例如车辆1B等)接收车辆(1A)的行进道路的感测结果；判定部(130)，判定特定时刻的车辆(1A)的状况是否为从传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况；生成部(140)，在判定为是第1状况的情况下，基于从传感器取得的感测结果生成用于控制车辆(1A)的移动的第1信息，在判定为不是第1状况的情况下，基于从外部装置接收到的感测结果生成第1信息；输出部(150)，输出该第1信息。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及程序
技术领域
本发明涉及基于由传感器得到的移动体的行进道路的感测结果来辅助移动体的移动的技术。
背景技术
汽车例如具备各种传感器、各种致动器、各种电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)等装置。与致动器、车载传感器等连接的各种ECU，经由车载网络互相连接，负责各种信息处理(数据输入输出、运算等)。各种ECU通过利用车载网络进行数据的授受并进行合作，例如可以作为控制汽车等车辆的车辆控制装置发挥功能，或者作为进行该控制所需的信息处理的信息处理装置发挥功能。例如，多个ECU通过进行合作来实现高级驾驶员辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)的各功能(例如，驻车辅助功能、车道维持辅助功能、防撞辅助功能等)。例如，在防撞辅助功能中，与车载传感器连接来进行行进道路上的障碍物的检测的ECU、作为判断与障碍物碰撞的可能性来作出紧急制动器的控制指示的信息处理装置工作的ECU、作为根据紧急制动器的控制指示来控制制动器的车辆控制装置工作的ECU等进行合作。
对于高级驾驶员辅助系统等，使用由车载传感器(例如雷达、图像传感器等)得到的感测(观测等)的结果进行障碍物的检测等并使用于辅助车辆行驶的功能(防撞辅助功能等)工作，因此例如在由车载传感器得到的感测结果的精度低或者感测结果错误的情况下，无法适当地进行车辆的行驶辅助。例如对于通过基于由拍摄车辆的行进方向前方的图像传感器生成的图像的图像处理来检测车辆前方的障碍物的尺寸、位置等从而进行行驶辅助的系统，存在如下情况：在车辆刚进入隧道之后等，有时不能适当地进行障碍物的检测。在相对于隧道外侧的亮度而隧道内侧非常暗的状况(例如晴天的白天等)下，当车辆以某种程度快的速度进入隧道时，搭载于车辆的图像传感器即使通过自动灵敏度调整功能，也来不及进行灵敏度的调整，在刚进入隧道之后会生成不清楚的图像。由此不能适当地进行障碍物的检测。
以往，已知如下技术：在避免本车辆与前方障碍物的接触的行驶安全装置中，在本车辆刚进入隧道内之后的预定时间的期间，变更控制逻辑以使得比其他时候提前采取危险避免措施(参照专利文献1)。这是如下的技术：因为车辆刚进入隧道之后驾驶员的视觉无法应对亮度的突变而导致驾驶操作变得迟钝，所以提前进行危险避免处理。
现有技术文献
专利文献1：日本特开平6-44499号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
专利文献1的技术是针对向障碍物的接近而提前进行应对的技术，但即使使用该技术，若是车载传感器的感测精度或者准确性发生了降低，也会无法适当地应对。
因此，本公开提供一种即使在由搭载于移动体的传感器(例如车载传感器)不能适当地进行该移动体的行进道路的感测这样的状况下也适当地辅助该移动体的移动(行驶)的信息处理装置。辅助该移动体的行驶的信息处理装置，例如是搭载于该移动体(车辆等)的信息处理装置或者搭载于与该移动体不同的移动体(其他车辆等)的信息处理装置。另外，本公开提供一种即使在由搭载于车辆等移动体的传感器不能适当地进行该移动体的行进道路的感测这样的状况下也适当地进行该移动体的行驶所涉及的控制的信息处理方法、以及用于使搭载于移动体的计算机(例如ECU等车载计算机)进行该信息处理的程序。
用于解决问题的技术方案
为了解决上述问题，本发明的一个技术方案的信息处理装置，是搭载于移动体的信息处理装置，具备：取得部，其从传感器取得第1感测结果，所述传感器搭载于所述移动体并感测所述移动体的行进道路；通信部，其从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的第2感测结果；判定部，其判定特定时刻的所述移动体的状况是否为所述第1感测结果满足预定条件的第1状况；生成部，其在判定为所述特定时刻的所述移动体的状况为所述第1状况的情况下，基于所述第1感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于所述第2感测结果来生成所述第1信息；以及输出部，其输出所述第1信息。
另外，为了解决上述问题，本发明的一个技术方案的信息处理方法，是搭载于移动体的处理器执行的信息处理方法，包括：取得步骤，从感测所述移动体的行进道路的传感器取得第1感测结果；接收步骤，从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的第2感测结果；以及生成步骤，在特定时刻的所述移动体的状况为所述第1感测结果满足预定条件的第1状况的情况下，基于所述第1感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于所述第2感测结果来生成所述第1信息。
另外，为了解决上述问题，本发明的一个技术方案的程序，是用于使搭载于移动体的计算机执行预定信息处理的程序，预定信息处理包括：取得步骤，从感测所述移动体的行进道路的传感器取得第1感测结果；接收步骤，从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的第2感测结果；以及生成步骤，在特定时刻的所述移动体的状况为所述第1感测结果满足预定条件的第1状况的情况下，基于所述第1感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于所述第2感测结果来生成所述第1信息。
另外，为了解决上述问题，本发明的一个技术方案的信息处理装置，是搭载于第1移动体的信息处理装置，具备：取得部，其从所述第1移动体的第1传感器或者所述第1移动体周边的第2传感器取得关于所述第1移动体的外部的第1感测结果；判定部，其判定所述第2移动体的特定时刻的状况是否为第1状况，所述第1状况是从第3传感器取得的第2感测结果满足预定条件的状况，所述第3传感器搭载于所述第2移动体并感测所述第2移动体的行进道路；以及通信部，其相应于判定为所述特定时刻的所述第2移动体的状况不是所述第1状况这一情况，通过所述取得部发送所述第1感测结果。
发明的效果
根据本发明，即使在例如车载传感器不能适当地进行车辆的行进道路的感测这样的状况下，也能够适当地辅助该车辆的行驶。
附图说明
图1是表示正在隧道的出入口附近行驶的车辆等的图。
图2是搭载有相互通信的信息处理装置的各车辆的构成图。
图3是表示由搭载于要进入隧道的车辆的图像传感器拍摄到的图像的例子的图。
图4是表示实施方式1的由搭载于车辆的信息处理装置进行的用于该车辆的行驶辅助的信息处理的一例的流程图。
图5是表示实施方式2的用于车辆的行驶辅助的信息处理的一例的流程图。
图6是表示实施方式3的用于车辆的行驶辅助的信息处理的一例的流程图。
图7是表示由搭载于车辆的信息处理装置进行的用于其他车辆的行驶辅助的处理的一例的流程图。
标号的说明
1A、1B车辆
10隧道
11障碍物
100A、100B信息处理装置
110A、110B取得部
120A、120B通信部
130判定部
140生成部
150输出部
200A、200B车载传感器
210车辆控制装置
具体实施方式
为了进行车辆的行驶辅助，有用的是，基于由搭载于车辆的传感器(车载传感器)得到的该车辆的行进道路的感测结果，生成用于辅助车辆行驶的行驶辅助信息(与行进道路上的障碍物、路面状态等关联的信息等)，将该行驶辅助信息通过向显示器显示等提示给车辆的用户(驾驶员)或者将该行驶辅助信息作为控制信号发送给车辆控制装置(控制发动机、制动器、转向机构等的ECU等)。但是，在由车载传感器进行的车辆的行进道路的感测的精度降低的状况下，无法适当地检测行进道路上的障碍物(例如行人、其他车辆、落石、从车辆掉落的掉落物等物品等)、路面状态(例如凹凸、水坑、结冰部分)、行进道路上的火灾等，无法适当地进行车辆的行驶辅助。例如，具备通过基于拍摄车辆前方等的行进道路的图像传感器(摄像头)所生成的图像进行的图像处理来进行障碍物等的检测的高级驾驶员辅助系统的车辆，当在晴天的白天等以时速60km进入隧道时，因为刚进入隧道之后突然变暗，所以图像传感器的灵敏度调整会发生延迟而暂时生成了画质差的图像。在该车辆刚从隧道出来之后，也会因为亮度突然变亮，图像传感器仍会暂时生成了画质差的图像。因此，想到了如下的信息处理方法，该信息处理方法是在诸如通过隧道的出入口附近时等这样的车载传感器的感测结果的质量降低时，从车辆外部接收感测结果并用于车辆的行驶辅助的控制方法等。
在本发明的一个技术方案的信息处理装置等中，通过该方法，判定是否为可从感测车辆的行进道路的车载传感器取得满足预定基准的感测结果的状况(正常状况)，在不是正常状况的情况下，从车外(例如对向车、前方车、路侧机等)接收关于该车辆的行进道路的感测结果并用于行驶辅助。由此，可以降低在隧道的出入口等车载传感器的感测结果的质量降低时，由于不适当的行驶辅助信息的生成而导致事故发生的可能性。此外，在此，主要对车辆的行驶辅助进行说明，但对于在车载传感器的感测结果的质量降低时从车辆外部接收感测结果并用于车辆的行驶辅助的信息处理方法，也可以应用于车辆以外的移动体(例如，移动的机器人等)。
本发明的一个技术方案的信息处理装置，是搭载于移动体的信息处理装置，具备：取得部，其从传感器取得感测结果，所述传感器搭载于所述移动体并感测所述移动体的行进道路；通信部，其从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的感测结果；判定部，其判定特定时刻的所述移动体的状况是否为从所述传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况；生成部，其在所述判定部判定为所述特定时刻的所述移动体的状况为所述第1状况的情况下，基于从所述传感器取得的感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述判定部判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于从所述外部装置接收到的感测结果来生成所述第1信息；以及输出部，其输出所述第1信息。对于预定条件，是区分感测结果是否成为适当地表示了实际的感测对象的状态的信息的基准，以若适当则满足、若不适当则不满足的方式来确定即可。对于由判定部进行的判定，既可以基于取得部取得的感测结果(例如在移动体为车辆的情况下通过作为车载图像传感器的感测结果的图像的解析等)来作出，也可以通过其他方法(例如基于定位信息、地图信息等检测到车辆要通过由于亮度的突变导致图像传感器的感测精度暂时降低的隧道的出入口附近这一情况等)来推定地作出。由此，在第1状况即正常状况下，因为车载传感器等传感器的感测结果是适当的，所以能够使用该感测结果来进行适当的移动辅助，在不是第1状况即不是正常状况的情况下，通过将来自外部的感测结果作为传感器的感测结果的替代物或者优先使用来自外部的感测结果等，能够实现适当的移动辅助。
另外，也可以是，所述传感器包括图像传感器，所述感测结果包含图像信息。
另外，也可以是，对于所述第1状况的判定，包括：判定所述移动体是否在两个区域间移动，所述两个区域是各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域。例如，也可以是，对于判定所述移动体是否在所述两个区域间移动，包括：基于所述移动体的位置的测定结果和表示所述两个区域的所在位置的位置信息，判定所述移动体是否正在接近所述两个区域的边界。
由此，能够使用位置来比较容易地判定移动体是否正在隧道的出入口附近等亮度差异大的部分行驶，因此信息处理装置根据该判定的结果，能够适当地选择应作为第1信息的生成基础的信息(感测结果)。
或者，也可以是，对于判定所述移动体是否在所述两个区域间移动，包括：判定在从所述图像传感器取得的图像信息所表示的图像中是否映现了所述两个区域的边界。
由此，能够使用作为已知结构的图像传感器来判定移动体是否在两个区域的边界移动。因此，能够抑制成本的增加。另外，在移动体在各区域内的亮度的差异大到预定程度以上的连续的两个区域间移动时(例如移动体在隧道的内外区域间移动时)，移动体的信息处理装置即使暂时不能适当地进行传感器的感测也会基于从外部装置接收到的感测结果来进行第1信息的生成，因此能够进行适当的移动辅助。也就是说，即使移动体的状况不是第1状况，信息处理装置也会基于外部装置的感测结果来进行第1信息的生成，因此能够实现适当的移动辅助。
另外，例如也可以是，对于所述第1状况的判定，包括：判定是否从所述图像传感器取得了满足所述预定条件的感测结果。由此，因为基于图像传感器的实际的感测结果进行判定，所以能够适当地区分是否为了生成第1信息而应该使用从外部装置接收到的信息。
另外，例如也可以是，对于所述第1状况的判定，包括统计处理的结果与阈值的比较，所述统计处理是关于作为由所述图像传感器得到的感测结果而生成的图像的像素值的统计处理。由此，能够区分由搭载于移动体的图像传感器拍摄到的图像是否具有足够用于检测移动体的行进道路上的障碍物等的质量(精度等)。
另外，例如也可以是，在由所述图像传感器生成的图像的预定数的像素值收敛于预定范围的情况下，不满足所述预定条件，在由所述图像传感器生成的图像的预定数的像素值超过所述预定范围的情况下，满足所述预定条件。由此，例如，在通过拍摄得不到具有足够分辨率的图像这样的情况下，认为所述移动体的状况不是第1状况，以与第1状况不同的方式(例如基于从外部装置接收到的感测结果)，进行第1信息的生成。因此，能够根据状况来进行适当的移动辅助。
另外，例如也可以是，所述生成部在所述判定部判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，不基于从所述传感器取得的感测结果而生成所述第1信息。由此，如果特定时刻的移动体的状况为第1状况(例如正常状况)则基于传感器的感测结果来进行移动体的移动辅助，如果该状况不是第1状况则不会将传感器的感测结果用于第1信息的生成，因此可防止因基于不是第1状况的情况下的传感器的感测结果进行的行进道路上的障碍物、路面状态等的误检测、漏检测等而产生恶劣影响。
另外，例如也可以是，所述生成部在所述判定部判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，也基于从所述传感器取得的感测结果，将从所述传感器取得的该感测结果对所述第1信息产生的影响抑制为比所述判定部判定为所述特定时刻的所述移动体的状况为所述第1状况的情况下的所述影响低。由此，在特定时刻的移动体的状况不是第1状况(例如正常状况)的情况下，在将传感器的感测结果和从外部装置接收到的感测结果并用来进行第1信息的生成时，可降低诸如行进道路上的障碍物、路面状态等的误检测、漏检测等的恶劣影响的产生。
另外，例如也可以是，所述通信部在所述移动体在两个区域间移动之前或者正在所述两个区域间移动时，向所述外部装置发送关于所述移动体的行进道路的感测结果的发送请求，所述两个区域是各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域。由此，信息处理装置能够根据需要来提供向外部装置发送感测结果的契机。因此，对于外部装置，不需要一直反复进行感测结果的发送，主体上也可以不具备用于决定应发送的时刻的结构。
另外，本发明的一个技术方案的信息处理方法，是用于在移动体中辅助所述移动体的移动的信息处理方法，包括：取得步骤，从感测所述移动体的行进道路的传感器取得感测结果；接收步骤，从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的感测结果；以及生成步骤，在特定时刻的所述移动体的状况为从所述传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况的情况下，基于从所述传感器取得的感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于从所述外部装置接收到的感测结果来生成所述第1信息。由此，在传感器的感测结果满足预定条件的第1状况即适当的状况下，使用该感测结果，在不满足预定条件的状况即不适当的状况下，通过使用从外部接收到的感测结果，能够适当地进行移动体的移动辅助。
另外，本发明的一个技术方案的程序，是用于使搭载于移动体的计算机执行预定信息处理的程序，预定信息处理包括：取得步骤，从感测所述移动体的行进道路的传感器取得感测结果；接收步骤，从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的感测结果；以及生成步骤，在特定时刻的所述移动体的状况为从所述传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况的情况下，基于从所述传感器取得的感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于从所述外部装置接收到的感测结果来生成所述第1信息。通过将该程序安装于移动体所搭载的计算机等(具备处理器的装置)来由该处理器(微处理器)执行程序，由此可实现对移动体的适当的移动辅助。
另外，本发明的一个技术方案的信息处理装置，是搭载于第1移动体的信息处理装置，具备：取得部，其从所述第1移动体的第1传感器或者所述第1移动体周边的第2传感器取得关于所述第1移动体的外部的感测结果；判定部，其判定第2移动体的特定时刻的状况是否为第1状况，所述第1状况是从第3传感器取得的感测结果满足预定条件的状况，所述第3传感器搭载于所述第2移动体并感测所述第2移动体的行进道路；以及通信部，其相应于判定为所述特定时刻的所述第2移动体的状况不是所述第1状况这一情况，发送由所述取得部从所述第1传感器或所述第2传感器取得的感测结果。由此，在搭载于第2移动体的第3传感器的感测不能适当地进行的状况即第3传感器的感测结果不满足预定条件的第1状况下，第2移动体(第2移动体的信息处理装置等)可以从第1移动体接收感测结果，因此通过利用所接收到的感测结果，能够适当地进行第2移动体的移动辅助。
另外，例如也可以是，所述取得部从所述第1传感器或者所述第2传感器取得关于所述第2移动体的行进道路的感测结果，对于所述特定时刻的所述第2移动体的状况是否为所述第1状况的判定，包括：判定所述第2移动体是否在各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域间移动，所述通信部相应于所述第1移动体已接近所述两个区域的边界这一情况，发送所述第1感测结果。由此，第2移动体不用请求也能够在必要时从第1移动体接收感测结果。
另外，例如也可以是，对于所述特定时刻的所述第2移动体的状况是否为所述第1状况的判定，包括：判定所述通信部是否从所述第2移动体接收到感测结果的发送请求，所述通信部相应于从所述第2移动体接收到所述发送请求这一情况，发送从所述第1传感器或所述第2传感器取得的感测结果。由此，第1移动体的信息处理装置能够高效地辅助第2移动体的行驶。
此外，这些概括性或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图对使用实施方式的信息处理方法的信息处理装置等进行说明。在此所示的施方式都表示本发明的一个具体例子。由此，以下的实施方式中示出的数值、构成要素、构成要素的配置以及连接形态、步骤(工序)以及步骤的顺序等是一例，并非限定本发明。关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在独立权利要求中的构成要素，是可以任意附加的构成要素。另外，各图是示意图，不一定严格图示。
(实施方式1)
以下，作为本发明的一个实施方式，对于搭载于车辆并构成高级驾驶员辅助系统的信息处理装置等，使用附图进行说明。
[1.1因车辆的行驶产生的状况变化]
首先，使用图1对车辆因行驶而从正常状况(可从车载传感器取得满足预定基准的感测结果的状况)向不是正常状况的状况变化的例子进行说明。图1是是透过隧道的顶棚而从上方观察到的示意图，示出正在隧道的出入口附近行驶的车辆等。此外，上述的预定基准也称为预定条件，正常状况是从传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况。
在图1中，车辆1A在隧道10的外部行驶，要进入隧道10而正在接近出入口。当设想晴天的白天时，隧道10的外部亮，隧道10的内部暗。在隧道10内，作为对向车的车辆1B正在与车辆1A相反的方向上行驶。另外，在车辆1A的前方的隧道10内存在因故障等停止的车辆(例如拖车)等的障碍物11。车辆1A具备高级驾驶员辅助系统，通过基于使用作为车载传感器的图像传感器(摄像头)拍摄车辆的行进道路而得到的图像的图像处理，检测行进道路上的障碍物、路面状态等，生成与该检测结果相应的行驶辅助信息。行驶辅助信息被用于车辆的控制、向用户(驾驶员)的报告等。对于车辆1A的图像传感器，在车辆1A正在隧道10的外部行驶的情况下可以通常灵敏度进行拍摄，在车辆1A正在隧道10的内部等的暗的场所行驶的情况下可通过自动灵敏度调整功能以高灵敏度进行拍摄。此外，上述的行驶辅助信息是用于控制车辆等移动体的移动的信息，也称为移动辅助信息或第1信息。
在车辆1A刚进入隧道10之后，车辆1A的图像传感器的自动灵敏度调整功能的调整会发生延迟，图像传感器所生成的图像可能会暂时成为例如各像素的辉度非常低等的画质差的图像。若基于画质差的图像，则有可能会无法适当地检测行进道路上的障碍物等。在图1的例子的情况下，若车辆1A的车速某种程度地快，则会由于刚进入隧道10之后的亮度的急剧变化而导致基于车辆1A的图像传感器的感测结果的障碍物11的检测发生延迟，可能会发生事故。但是，车辆1A以及车辆1B具备车车间通信功能，车辆1A具有通过与车辆1B的通信等来将该事故防患于未然的功能。
[1.2车辆的系统构成]
以下，关于车辆1A以及车辆1B的构成，主要着眼于与车辆1A的行驶辅助(关于车辆1A的行进道路的感测等)关联的构成来进行说明。
图2表示搭载有相互通信的信息处理装置的车辆1A以及车辆1B的构成。
如该图所示，车辆1A具备信息处理装置100A、车载传感器200A和车辆控制装置210。
车载传感器200A是感测车辆1A的行进道路的一个或多个传感器，传感器的个数可以是几个。在行进道路的感测中，例如使用图像传感器、雷达、激光雷达(LIDAR)等。在此，作为一例，认为车载传感器200A包括图像传感器(摄像头)来进行说明。车载传感器200A通过对车辆1A的行进道路(例如前方)进行感测(通过图像传感器进行拍摄来生成图像)，将感测结果(图像等)传递给信息处理装置100A。
信息处理装置100A通过一个电子控制单元(ECU)或者由车载网络(总线等)连接的多个ECU来构成，具有基于从车载传感器200A得到的感测结果等生成行驶辅助信息并输出的功能。
车辆控制装置210由一个或多个ECU(例如控制车辆的发动机、制动器、转向机构等的ECU)构成，当从信息处理装置100A传来控制信号时，根据控制信号来驱动与一部分ECU连接的致动器等，由此控制车辆。
ECU例如是包括处理器(微处理器)、存储器等数字电路、模拟电路、通信电路、输入输出接口等的装置。存储器是ROM、RAM等，能够存储由处理器执行的程序(作为软件的计算机程序)。例如处理器按照程序(计算机程序)进行工作，由此ECU会实现作为信息处理装置100A或者车辆控制装置210的功能等的各种功能。此外，计算机程序是为了实现预定功能而组合多个表示对处理器的指令的命令代码而构成的。ECU可以经由总线等车载网络与同一车辆内的其他ECU进行信息的授受。构成信息处理装置100A的一部分ECU具有与车辆1A的车外的装置(外部装置)通信的功能(车车间通信功能，路车间通信功能等)。另外，构成信息处理装置100A的一部分ECU具备显示器等向用户提示信息的装置。
信息处理装置100A，作为用于实现生成并输出行驶辅助信息的功能的构成，如图2所示，具备取得部110A、通信部120A、判定部130、生成部140和输出部150。
取得部110A由ECU中的从车载传感器200A接收感测结果的输入接口、执行程序的处理器等实现，从车载传感器200A取得感测结果。在取得部110A要取得的感测结果中，包含由图像传感器生成的图像。通过基于取得部110A所取得的图像进行图像处理，能够进行车辆1A的行进道路上的障碍物、路面状态等的检测。
通信部120A由ECU中的执行程序的处理器、通信电路等实现，与车辆1A的外部的外部装置通信，接收关于车辆1A的行进道路的感测结果。例如，通信部120A通过近距离无线通信技术等对位于车辆1A的周围的外部装置发送感测结果(关于车辆1A的行进道路的感测结果)的发送请求，接收外部装置(例如车辆1A的对向车即车辆1B的信息处理装置100B)接收到该发送请求而发送的感测结果。在发送请求中，例如包含车辆1A的识别信息和车辆1A的位置信息(例如车载传感器200A中的车辆位置的测定用的定位传感器等所生成的信息)等。定位传感器例如是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机、陀螺仪传感器等。通信部120A在车辆1A在各区域内的亮度的差异大到预定程度以上的连续的两个区域间移动时(例如从隧道10的外部的区域越过明暗的边界而进入隧道10的内部的区域时)，对位于车辆1A附近的外部装置发送发送请求。外部装置既可以是移动的装置(例如作为对向车的车辆1B的信息处理装置100B、在相同方向上前进的前方车的车载装置)，也可以是不移动的装置(例如设置于明暗的边界附近的路侧机等)，但在此，认为车辆1B的信息处理装置100B在接收到发送请求的情况下将关于车辆1B的前方即车辆1A的行进道路的感测结果发送给车辆1A的信息处理装置100A来进行说明。此外，车辆1A的前方车等、车辆1B、车辆1B的后方车等周围的车辆(即车辆的车载装置)，也可以将来自车辆1A的发送请求转发给其他车辆，接收到所转发的发送请求的车辆将关于车辆1A的行进道路的感测结果直接或者经由具有转送功能的其他车辆间接地发送给车辆1A。对于由通信部120A进行的发送请求的发送，在超过亮度的差异大的区域间的边界的前后持续的期间内进行是有用的。在此，例如，使用车辆1A刚越过隧道10的出入口等明暗的边界之后进行发送的例子来说明，但例如也可以是车辆1A即将通过隧道10的出入口之前(例如通过的数秒前、数十秒前等)。如此，在本实施方式中，通信部120A在车辆1A在各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域间移动之前或者正在所述两个区域间移动时，向外部装置发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的发送请求。
判定部130由ECU中的执行程序的处理器等实现，判定车辆1A的状况是否为可从车载传感器200A取得满足预定基准的感测结果的正常状况。换言之，判定部130判定特定时刻的车辆1A的状况是否为从传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况。判定部130例如在车辆1A超过各区域内的亮度的差异大到预定程度以上的连续的两个区域间的边界而在区域间移动时，可以判定为车辆1A不是正常状况。也就是说，对于第1状况的判定，包括：判定车辆1A是否在各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域间移动。预定基准是区分感测结果是否成为适当地表示实际的感测对象的状态的信息的基准，若适当则满足，若不适当则不满足。预定基准例如是准确性、精度、可靠性等评价基准等，该评价方法可以是任意的。在此，作为一例，设为，在作为车载传感器200A的图像传感器的感测结果即图像的各像素的辉度分布整体上过亮(例如在将可表现的辉度范围设为0～100％的情况下全部像素的辉度为90％以上)或者过暗(例如在将可表现的辉度范围设为0～100％的情况下例如全部像素的辉度为10％以下)的情况下不满足预定基准，在其他情况下满足预定基准。
判定部130也可以基于取得部110A实际取得的来自车载传感器200A(例如图像传感器)的感测结果(例如图像)，例如通过图像解析等来判定是否为正常状况，还可以通过其他方法(车辆1A是否正在接近隧道10的出入口的检测等)来推定地判定是否为正常状况。在此，认为如下情况来继续说明：判定部130通过对取得部110A取得的图像传感器所生成的图像进行解析，由此基于是否取得了满足预定基准的感测结果(图像)，进行是否为正常状况的判定。例如，判定部130通过关于取得部110A从图像传感器取得的图像的各像素值的统计处理的结果与阈值的比较，区分是否取得了满足预定基准的感测结果。作为一例，对于预定基准，在由图像传感器生成的图像的预定数的像素值收敛于预定范围的情况下不满足，在超过该预定范围的情况下满足。作为更具体的一例，对于预定基准，在由图像传感器生成的图像的大致全部(例如95％以上或者90％左右以上等)的像素的作为像素值的辉度值收敛于预定窄范围(在将辉度值由0～255表示时为0～20或者235～255等窄范围)的情况下不满足，在超过该预定窄范围而大范围地分布的情况下满足。在该情况下，如果该大致全部的像素的辉度值都为20以下或都为250以上则不满足预定基准。此外，也可以规定为如下情况等：在例如将辉度值由0～255表示的情况下，作为统计处理，进行关于各像素的像素值(辉度值)的平均值的算出、中央值的算出等，如果该算出结果为20以下或者250以上则不满足预定基准，除此以外满足预定基准。图像传感器具有自动灵敏度调整功能，但由于对明暗的变化的跟随会发生延迟等，可能会暂时发生过亮或过暗这样的图像画质的降低。因此，在判定部130中，例如通过像素值与阈值的比较等来针对图像判定是否满足了预定基准，由此判定车辆1A是否处于正常状况。
如此，在本实施方式中，对于第1状况的判定，包括：是否从图像传感器取得了满足预定条件的感测结果。具体而言，对于第1状况的判定，包括：关于作为图像传感器的感测结果而生成的图像的像素值的统计处理的结果与阈值的比较。另外，对于预定条件，在由图像传感器生成的图像的预定数的像素值收敛于预定范围的情况下不满足，在超过该预定范围的情况下满足。
生成部140由ECU中的执行程序的处理器等实现，在判定部130判定为车辆1A处于正常状况的情况下基于从车载传感器200A经由取得部110A取得的感测结果来生成行驶辅助信息，在判定部130判定为车辆1A不处于正常状况的情况下，不基于从该车载传感器200A取得的感测结果而基于从外部装置(例如车辆1B的信息处理装置100B)接收到的感测结果来生成行驶辅助信息。作为具体例子，在车辆1A不处于可从车载传感器200A取得满足预定基准的感测结果的正常状况的情况下，例如在刚进入隧道10之后等，因为作为车载传感器200A的感测结果的图像的精度低，所以在行驶辅助信息的生成中不利用该感测结果，而接收并利用根据发送请求而从车辆1B等发送的感测结果。由此，即使在车载传感器200A的感测结果的精度低的情况下，也能防止车辆1A的行进道路上的障碍物、路面状态等的误检测、漏检测等。此外，生成部140在车辆1A处于正常状况的情况下，在行驶辅助信息的生成中，既可以利用也可以不利用从外部装置接收到的感测结果。在车辆1A处于正常状况的情况下，当利用从外部装置接收到的感测结果时，有用的是只要车载传感器200A的感测结果满足预定基准就优先利用车载传感器200A的感测结果。
如此，在本实施方式中，生成部140在判定部130判定为特定时刻的车辆1A的状况为第1状况的情况下，基于从传感器取得的感测结果来生成用于控制车辆1A的移动的第1信息，在判定部130判定为特定时刻的车辆1A的状况不是第1状况的情况下，基于从外部装置接收到的感测结果来生成第1信息。
输出部150由ECU中的输出接口等实现，将由生成部140生成的行驶辅助信息从信息处理装置100A输出。例如，输出部150通过经由显示器等用户接口装置输出行驶辅助信息(例如到行进道路上的障碍物的距离、障碍物的种类等的信息)，向用户提示(显示等)信息。另外，例如，输出部150通过对车辆控制装置210传递(即发送)该行驶辅助信息来作为控制信号，使车辆控制装置210进行与车辆1A的行驶有关的控制(发动机、制动器、转向机构等的控制)。
另外，如图2所示，车辆1B具备信息处理装置100B和车载传感器200B。在此，因为着眼于车辆1A的行驶辅助，所以在车辆1B中省略了车辆控制装置等，但车辆1B也可以具备与上述的车辆1A同样的构成，反过来，车辆1A也可以具备与该车辆1B同样的构成。
车辆1B的车载传感器200B是例如对车辆1B的外部(前方等)且连对向车(车辆1A)的行进道路也包含在内的范围进行感测的传感器(例如图像传感器、雷达、激光雷达等)。车载传感器200B通过感测车辆1A的行进道路来向信息处理装置100B传递感测结果。
信息处理装置100B通过车辆1B内的一个电子控制单元(ECU)或者由车载网络(总线等)连接的多个ECU来构成，在功能方面具有取得部110B以及通信部120B。此外，信息处理装置100B也可以包含与上述的信息处理装置100A同样的构成，反过来，信息处理装置100A也可以具备与该信息处理装置100B同样的构成。
取得部110B由ECU中的输入接口等实现，取得从车载传感器200B得到的感测结果。
通信部120B由ECU中的通信电路、执行程序的处理器等实现，当发生在距离车辆1B预定近距离范围内(例如数十m以内等)行驶的其他车辆(在此为车辆1A)中不能适当地进行行进道路的感测的状况时，将来自车载传感器200B的感测结果发送给该其他车辆(车辆1A)。具体而言，通信部120B将从车辆1A接收到发送请求时作为发生在车辆1A中不能适当地进行行进道路的感测的状况时，进行由取得部110B取得的来自车载传感器200B的感测结果的向车辆1A的发送。
[1.3车辆1A的车载传感器200A所拍摄的图像的例子]
图3表示由要进入隧道10的车辆1A的图像传感器(车载传感器200A)拍摄到的图像的例子。图3的(a)、(b)、(c)是由车辆1A的图像传感器依次拍摄到的图像的例子。此外，在该3个各图像间的时间，图像传感器也在反复拍摄图像。
图3的(a)表示在车辆1A正在从隧道10的外部靠近出入口时车载传感器200A所拍摄到的图像(即通过拍摄而生成的图像)。在晴天的白天等相对于隧道10的外部而内部非常暗，在从隧道10的外部拍摄到图像中不能充分地表现内部的情形。图3的(b)表示在车辆1A通过隧道10的出入口而刚进入内部之后车载传感器200A所拍摄到的图像。在刚进入隧道10内之后，图像传感器的自动灵敏度调整由于亮度的急剧变化而延迟，因此，所拍摄到的图像的各像素的辉度值非常低，生成暗的图像。难以从该图像中通过图像解析适当地检测车辆1A的行进道路上的障碍物等。图3的(c)表示在车辆1A通过隧道10的出入口进入内部并经过了十数秒等时所拍摄到的图像。在该图像中，灵敏度已得到适当地调整，能够通过图像解析适当地检测车辆1A的行进道路上的障碍物等(例如故障车辆等)，能够进行障碍物等的位置、尺寸等的检测。此外，对于从图像中检测障碍物等，可以使用任何图像解析技术。
在通过车载传感器200A生成了图3的(b)的图像的情况下，基于该图像生成用于辅助车辆1A的行驶的行驶辅助信息是不适当的。因此，在这样的情况下，车辆1A的信息处理装置100A基于该图像的各像素的辉度值等，判定为车辆1A不处于可取得满足预定基准的图像的正常状况，向车辆1B等发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的发送请求，例如从车辆1B接收感测结果并用于行驶辅助信息的生成。由此，信息处理装置100A即使在拍摄到图3的(b)那样的图像的时间，也能够适当地进行车辆1A的行驶辅助。
[1.4信息处理装置100A的工作]
图4是表示由信息处理装置100A进行的用于车辆1A的行驶辅助的信息处理的一例的流程图。以下，以车辆1A在晴天的白天进入隧道10的情况(参照图1)为例，结合图4来说明信息处理装置100A的工作。
车辆1A的信息处理装置100A通过取得部110A，从感测车辆1A的行进道路的车载传感器200A(图像传感器等)取得感测结果(图像等)(步骤S11)。
接着，信息处理装置100A通过判定部130，判定是否为可从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像(例如不过暗也不过亮的适当的图像)的正常状况(步骤S12)。
在车辆1A到达隧道10之前、或者通过隧道10的出入口而经过了足够的时间(例如十数秒等)之后，可从车载传感器200A取得满足预定基准的图像(适当的图像)，判定为车辆1A处于正常状况。
在通过步骤S12判定为是正常状况的情况下，信息处理装置100A通过生成部140，基于取得部110A所取得的作为来自车载传感器200A的感测结果的图像，通过图像处理来检测障碍物等，基于该检测结果来生成行驶辅助信息(步骤S13)。接着，信息处理装置100A将所生成的行驶辅助信息通过输出部150进行输出(例如，向车辆控制装置210送出、在显示器显示等)(步骤S14)，返回到步骤S11的处理。
在车辆1A通过隧道10的出入口而刚从亮的区域进入暗的区域之后，从车载传感器200A得不到满足预定基准的图像，判定为车辆1A不处于正常状况。
在通过步骤S12判定为不是正常状况的情况下，信息处理装置100A通过通信部120A向外部装置(例如作为对向车的车辆1B的信息处理装置100B)发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的发送请求(步骤S15)。在车辆1B中，信息处理装置100B对应于发送请求而发送由车载传感器200B取得的感测结果，因此通信部120A接收从车辆1B发送的感测结果(步骤S16)。接着，生成部140基于从车辆1B(信息处理装置100B)接收到的感测结果，进行车辆1A的行进道路上的障碍物等的检测并生成表示该检测结果等的行驶辅助信息(步骤S17)。也就是说，生成部140在判定部130判定为特定时刻的车辆1A的状况不是第1状况的情况下，不基于从传感器取得的感测结果而生成第1信息。接着，信息处理装置100A将所生成的行驶辅助信息通过输出部150进行输出(步骤S14)，返回到步骤S11的处理。
如此，信息处理装置100A即使在车辆1A不处于正常状况(可从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像的状况)的情况下，即，即使在车载传感器200A的感测结果的精度非常低下的情况下，通过从外部装置接收感测结果，也能够适当地生成行驶辅助信息。
(实施方式2)
以下，对将上述的实施方式1的信息处理装置100A的工作进行了局部变形后的实施方式进行说明。
[2.1车辆的系统构成]
在本实施方式中，搭载信息处理装置100A的车辆1A以及在车辆1A的附近行驶的车辆1B的系统构成，与实施方式1中示出的各系统构成(参照图2)大致同样，因此对各车辆的构成等使用图2中示出的标号，适当省略说明。即，对于在此没有特别表示之处，车辆1A以及车辆1B的构成与实施方式1同样。
在实施方式1中，示出了如下例子：信息处理装置100A基于车载传感器200A所包含的图像传感器所拍摄到的图像的各像素的辉度，判定车辆1A是否处于能够取得满足预定基准的感测结果的正常状况，在不处于正常状况的情况下向外部装置发送感测结果的发送请求。与此相对，在本实施方式中，在基于图像传感器所拍摄到的图像的各像素的辉度进行判定之前，信息处理装置100A通过其他方法来判定是否为难以取得满足预定基准的感测结果的状况，如果是该难以取得的状况则向外部装置发送感测结果的发送请求。
[2.2信息处理装置100A的工作]
图5是表示本实施方式的由信息处理装置100A进行的用于车辆1A的行驶辅助的信息处理的一例的流程图。以下，以车辆1A在晴天的白天进入隧道10的情况(参照图1)为例，结合图5来说明信息处理装置100A的工作。
车辆1A的信息处理装置100A通过取得部110A，从感测车辆1A的行进道路的车载传感器200A(图像传感器等)取得感测结果(图像等)(步骤S21)。
信息处理装置100A判定是否为难以从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像的状况(例如车辆1A正在亮度差异大的连续的两个区域的边界附近行驶的状况)(步骤S22)。具体而言，信息处理装置100A例如将车辆1A正在隧道10的出入口附近行驶的状况判定为难以从车载传感器200A取得满足预定基准的图像的状况。对于车辆1A是否正在隧道10的出入口附近行驶，例如能够通过将预先确定的隧道10的出入口的图像的特征(图3的(a)所示那样的从隧道的外部看到的与隧道的出入口的外观有关的特征等)与从由图像传感器生成的图像中提取出的特征等进行比较的图像处理等来进行判别。另外，也可以通过是否能够接收到设置于隧道10的出入口的路侧机利用近距离无线通信技术发送的信标等来进行判别。另外，也可以通过对由定位传感器得到的车辆1A的位置的测定结果与表示隧道10的出入口的所在位置的位置信息(地图信息)进行比较来进行判别。也就是说，对于判定车辆1A是否在上述的两个区域间移动，包括：基于车辆1A的位置的测定结果和表示该两个区域的所在位置的位置信息，判定车辆1A是否正在接近该两个区域的边界。据此，会得到在后述的步骤S25中判定为不是可从车载传感器200A取得满足预定基准的感测结果的正常状况的情况下所需的从外部装置接收到的感测结果。
此外，对于判定车辆1A是否在上述的两个区域间移动，也可以包括：判定在从图像传感器取得的图像信息所表示的图像中是否映现了两个区域的边界。例如，信息处理装置100A，如果在图像中映现了隧道，则判定为车辆1A在两个区域间移动，如果没有映现隧道，则判定为车辆1A没有在两个区域间移动。由此，能够使用作为已有结构的图像传感器来判定车辆1A是否在两个区域的边界移动。因此，能够抑制成本的增加。
在通过步骤S22判定为是难以从车载传感器200A取得满足预定基准的图像的状况的情况下，信息处理装置100A通过通信部120A，向外部装置(例如车辆1B的信息处理装置100B)发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的发送请求(步骤S23)。然后，通信部120A接收从车辆1B发送的感测结果(步骤S24)。信息处理装置100A在通过步骤S22判定为不是难以从车载传感器200A取得满足预定基准的图像的状况的情况下(例如正在朝向隧道10行驶的车辆1A尚未到达隧道10的出入口附近的情况等)，跳过步骤S23、S24的处理。
信息处理装置100A通过判定部130，判定是否为可从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像(例如不过暗也不过亮的适当的图像)的正常状况(步骤S25)。该判定与实施方式1中示出的步骤S12的判定同样。但是，在步骤S25中，信息处理装置100A也可以不是判别由车辆1A的图像传感器拍摄到的图像的辉度过亮或者过暗等，而是通过与上述的步骤S22的判定同样的方法来进行是否为正常状况的判定。即，信息处理装置100A也可以在判定为难以取得满足预定基准的图像的状况的情况下视为不是正常状况，在判定为不是该难以取得的状况的情况下视为是正常状况，由此进行步骤S25的是否为正常状况的判定。
在作为步骤S25的判定的结果是车辆1A处于正常状况的情况下，信息处理装置100A通过生成部140，基于从车载传感器200A得到的图像来生成行驶辅助信息(步骤S26)，通过输出部150输出该行驶辅助信息(步骤S27)。另外，在车辆1A不处于正常状况的情况下，信息处理装置100A基于通过步骤S24从外部装置(例如车辆1B的信息处理装置100B)接收到的感测结果，通过生成部140生成行驶辅助信息(步骤S28)，通过输出部150输出行驶辅助信息(步骤S27)。另外，信息处理装置100A在步骤S27的输出之后返回到步骤S21的处理。
如此，信息处理装置100A在车辆1A在亮度的差异大的区域之间移动时等(即推定为难以从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像的状况)，向外部装置(车辆1B等的车辆或者路侧机等)发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的发送请求，从外部装置接收感测结果。由此，即使未从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像，信息处理装置100A也能够使用所接收到的感测结果来适当地生成行驶辅助信息。另外，对于外部装置而言，通过等待发送请求，能够仅在需要时才发送感测结果，可抑制不需要的通信。
(实施方式3)
以下，对将上述的实施方式1的信息处理装置100A的工作进行了局部变形后的另一实施方式进行说明。
[3.1车辆的系统构成]
在本实施方式中，搭载信息处理装置100A的车辆1A以及在车辆1A的附近行驶的车辆1B的系统构成，也与实施方式1中示出的各系统构成(参照图2)大致同样，因此对各车辆的构成等标注图2中示出的标号，适当省略说明。即，关于在此没有特别表示之处，车辆1A以及车辆1B的构成与实施方式1同样。
在实施方式1中，示出了如下例子：信息处理装置100A基于车载传感器200A所包含的图像传感器所拍摄到的图像的各像素的辉度，判定车辆1A是否处于能够取得满足预定基准的感测结果的正常状况，在不处于正常状况的情况下向外部装置发送感测结果的发送请求。与此相对，在本实施方式中，外部装置自发地发送感测结果，信息处理装置100A不进行发送请求的发送而从外部装置接收感测结果。
[3.2信息处理装置100A的工作]
图6是表示本实施方式的由信息处理装置100A进行的用于车辆1A的行驶辅助的信息处理的一例的流程图。以下，以车辆1A在晴天的白天进入隧道10的情况(参照图1)为例，结合图6来说明信息处理装置100A的工作。
车辆1A的信息处理装置100A通过取得部110A，从感测车辆1A的行进道路的车载传感器200A(图像传感器等)取得感测结果(图像等)(步骤S31)。
另外，信息处理装置100A通过通信部120A，在从外部装置(车辆、路侧机等装置)利用近距离无线通信技术正在发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的情况下，接收该感测结果(步骤S32)。在此，设为外部装置发送在隧道10的出入口附近进行感测而得到的感测结果。关于由作为外部装置之一的车辆1B的信息处理装置100B进行的感测结果的发送，后面使用图7进行叙述。此外，外部装置也可以在要发送的感测结果中附加进行了该感测的位置等附加信息来发送。
接着，信息处理装置100A通过判定部130，判定是否为可从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像(例如不过暗也不过亮的适当的图像)的正常状况(步骤S33)。
在车辆1A到达隧道10之前、或者通过隧道10的出入口而经过了足够的时间(例如十数秒等)之后，可从车载传感器200A得到满足预定基准的图像(适当的图像)，判定为车辆1A处于正常状况。
在通过步骤S33判定为是正常状况的情况下，信息处理装置100A通过生成部140，基于取得部110A所取得的作为来自车载传感器200A的感测结果的图像，通过图像处理来检测障碍物等，基于该检测结果来生成行驶辅助信息(步骤S34)。接着，信息处理装置100A将所生成的行驶辅助信息通过输出部150进行输出(例如，向车辆控制装置210送出，在显示器显示等)(步骤S35)，返回到步骤S31的处理。
在车辆1A通过隧道10的出入口而刚从亮的区域进入暗的区域之后，从车载传感器200A得不到满足预定基准的图像，判定为车辆1A不处于正常状况。
在通过步骤S33判定为不是正常状况的情况下，信息处理装置100A基于在步骤S32中通信部120A接收到的来自外部装置(例如作为对向车的车辆1B的信息处理装置100B)的关于车辆1A的行进道路的感测结果，进行车辆1A的行进道路上的障碍物等的检测并生成表示该检测结果等的行驶辅助信息(步骤S36)。接着，信息处理装置100A将所生成的行驶辅助信息通过输出部150进行输出(步骤S35)，返回到步骤S31的处理。
此外，也可以是，在正在朝向隧道10行驶的车辆1A尚未到达隧道10的出入口附近的情况下，信息处理装置100A在步骤S32的感测结果的接收中发生了失败。在该情况下，应该是能够适当地取得作为图像传感器等车载传感器200A的感测结果的图像等，进入步骤S34，这是因为，为了车辆1A的行驶辅助，基于来自该车载传感器200A的适当的图像(即满足预定基准的感测结果)，能够适当地生成行驶辅助信息。对于车辆1A而言，有用的是，只要能从车载传感器200A得到满足预定基准的感测结果(例如由图像传感器拍摄的图像)就优先基于来自车载传感器200A的感测结果(图像等)来生成行驶辅助信息。
[3.3信息处理装置100B的工作等]
以下，对成为车辆1A的对向车(参照图1)的车辆1B的信息处理装置100B进行说明。
车辆1B的信息处理装置100B的通信部120B，当发生了在近距离(例如数十米等的预定近距离范围内)行驶的其他车辆(例如车辆1A)中不能适当地进行行进道路的感测的状况时，进行来自车载传感器200B的感测结果的向其他车辆的发送。在实施方式1中，通信部120B将从车辆1A(即车辆1A的信息处理装置100A)接收到发送请求时作为发生了在车辆1A中不能适当地进行行进道路的感测的状况时，进行由取得部110B取得的来自载传感器200B的感测结果的向车辆1A的发送。但是，在本实施方式中，车辆1B的通信部120B将已接近各区域内的亮度的差异大到预定程度以上的连续的两个区域时(在此，作为一例是已接近隧道10的出入口附近时)作为发生在车辆1A中不能适当地进行行进道路的感测的状况时，发送来自车载传感器200B的感测结果。此外，也可以设为仅在车辆1B的周边或车辆1A的行进道路上发生了异常的情况下发送感测结果。例如，车辆1B的通信部120B仅在车辆1B的周边或车辆1A的行进道路上发生了事故、倒塌或堵车的情况下才发送感测结果。另外，也可以根据该异常的发生来控制感测的有无。
信息处理装置100B也可以使用任意方法来作为判定正在隧道10内行驶的车辆1B是否已接近隧道10的出入口附近的方法。对于车辆1B是否已接近隧道10的出入口附近，例如能够通过将预先确定的隧道10的出入口的图像的特征(从隧道的内部看到的与隧道的出入口有关的特征等)与从由图像传感器生成的图像中提取出的特征等进行比较的图像处理等来进行判别。另外，信息处理装置100B也可以通过是否能够接收到设置于隧道10的出入口的路侧机利用近距离无线通信技术发送的信标等来判别车辆1B是否已接近隧道10的出入口附近。另外，也可以通过对车辆1B的位置的测定结果和表示隧道10的出入口的所在位置的位置信息(地图信息)进行比较来进行判别。
图7是表示由车辆1B的信息处理装置100B进行的其他车辆的行驶辅助的处理的一例的流程图。以下，以正在隧道10内行驶的车辆1B靠近了隧道10的出入口附近的情况(参照图1)为例，结合图7来说明信息处理装置100B的工作。
车辆1B的信息处理装置100B反复判定是否为近距离行驶的车辆不能适当地进行行进道路的感测的状况(步骤S41)。例如，在隧道10的出入口附近，产生亮度差异大的区域间的边界，对于通过了该边界的车辆的图像传感器，在该刚通过之后有时暂时无法生成适当的图像(不过亮也不过暗的图像)。因此，作为一例，信息处理装置100B在正在隧道10内行驶的车辆1B已接近隧道10的出入口附近时，判定为是离车辆1B距离近的车辆(例如车辆1A)不能适当地进行行进道路的感测的状况。
在通过步骤S41判定为是近距离行驶的车辆(例如车辆1A)不能适当地进行行进道路的感测的状况的情况下，信息处理装置100B通过取得部110B，从车载传感器200B取得包含该近距离的车辆(例如车辆1A)的行进道路在内的范围的感测结果(步骤S42)。
接着，信息处理装置100B通过通信部120B，利用近距离无线通信技术向该近距离的车辆发送通过步骤S42取得的感测结果(步骤S43)。
如此，在本实施方式中，信息处理装置100B具备：取得部110B，其从车辆1B的第1传感器或者车辆1B的周边的第2传感器取得关于车辆1B的外部的感测结果；判定部，其判定车辆1A的特定时刻的状况是否为从搭载于车辆1A并感测车辆1A的行进道路的第3传感器取得的感测结果满足预定条件的第1状况；以及通信部120B，其相应于判定为特定时刻的车辆1A的状况不是第1状况这一情况，发送由取得部110B从第1传感器或者第2传感器取得的感测结果。具体而言，取得部110B从第1传感器或者第2传感器取得关于车辆1B的行进道路的感测结果，对于特定时刻的车辆1A的状况是否为第1状况的判定，包括：判定车辆1A是否在各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域移动，通信部120B相应于车辆1B已接近两个区域的边界这一情况，发送从第1传感器或者第2传感器取得的感测结果。此外，也可以是，对于车辆1A的状况是否为第1状况的判定，包括：判定通信部120B是否从车辆1A接收到感测结果的发送请求，通信部120B相应于从车辆1A接收到发送请求这一情况，发送从第1传感器或者第2传感器取得的感测结果。
由此，当在隧道10的内部行驶的车辆1B已接近隧道10的出入口时，会从该车辆1B发送由车辆1B感测到的结果(感测结果)，正在从隧道10的外部向隧道10的内部移动的车辆1A会接收该感测结果。因此，在车辆1A的信息处理装置100A中，能够进行图6中示出的步骤S32中的感测结果的接收，即使在车辆1A刚进入隧道10的内部之后也可实现适当的行驶辅助。
(变形例等)
如上所述，作为本发明的技术性例示，说明了实施方式1～3。但是，本发明的技术并不限定于此，在适当进行了变更、替换、附加、省略等的实施方式中也可以适用。例如，以下这样的变形例也包含在本发明的一个实施方式中。
(1)在上述实施方式中，示出了如下例子：信息处理装置100A基于车载传感器200A中的图像传感器所生成的图像的各辉度值来进行车辆1A是否为正常状况(可从车载传感器200A取得作为满足预定基准的感测结果的图像的状况)的判定。另外，示出了基于是否已接近隧道的出入口附近来推定地进行该判定的例子。这是用于应对图像传感器所生成的图像的精度(例如被拍摄对象的分辨率等)因亮度的突然变化而降低这一情况的一例。但是，亮度会突然变化的状况并不限于在隧道的出入口的附近行驶的情况。即，车辆1A在通过隧道10、地下停车场或室内停车场等的出入口(进入隧道10等以及从隧道10等出来)、或者在夜间从暗的区域进入被照明装置照射的亮的区域、或者在夜间突然被照明装置(例如对向车的前照灯)照射等情况下，车辆1A也会成为不是正常状况的状况。因此，信息处理装置100A也可以基于是否已接近地下停车场或者室内停车场的出入口等来进行是否为正常状况的判定。另外，同样地，实施方式3中示出的车辆1B在推定为其他车辆不处于正常状况的情况下向其他车辆发送车载传感器200B的感测结果即可，也可以在已接近地下停车场等的出入口时、在夜间用前照灯对作为其他车辆的对向车照射了强光(远光灯)时等，进行该感测结果的发送。另外，也可以是，如果车辆1B具有黑色的车体等在昏暗处难以察觉的车体，则在车辆1B行驶在昏暗的场所的期间车辆1B进行包含本车辆的所在位置等的感测结果的向近距离车辆的发送，如果车辆1B具有白色的车体等容易反射光的车体，则在车辆1B行驶在明亮的场所的期间车辆1B进行包含本车辆的所在位置等的感测结果的向近距离车辆的发送。由此，在从作为正在周围行驶的对向车等的车辆1A难以观测到车辆1B的情况下，车辆1A的信息处理装置100A能够基于从车辆1B发送的感测结果来适当地辅助车辆1A的行驶，以使得不会与车辆1B发生碰撞。
(2)在上述实施方式中，信息处理装置100A的生成部140在判定部130判定为车辆1A不处于正常状况的情况下，不基于作为来自车载传感器200A的感测结果的图像而基于从外部装置接收到的感测结果来生成行驶辅助信息。但是，在车辆1A不处于正常状况的情况下，也可以基于作为来自车载传感器200A的感测结果的图像和从外部装置接收到的感测结果这两方来生成行驶辅助信息。但是，在不处于该正常状况的情况下，有用的是，将从车载传感器200A取得的感测结果对行驶辅助信息造成的影响抑制为比判定部130判定为车辆1A处于正常状况的情况下的所述影响低，进行行驶辅助信息的生成。作为具体例子，也可以是，信息处理装置100A在正常状况下，100％利用来自车载传感器200A的感测结果(图像)，或者虽然并用从外部装置接收到的感测结果但两方的感测结果相反时等优先利用车载传感器200A的感测结果，在不是正常状况的状况下，将从外部装置接收到的感测结果和车载传感器200A的感测结果例如进行加权平均，使车载传感器的权重降低来进行利用，或者，在两方的结果相反的情况下优先利用从外部装置接收到的感测结果。如此，生成部140也可以在判定部130判定为特定时刻的车辆1A的状况不是第1状况的情况下，也基于从传感器取得的感测结果，将来自传感器的感测结果对第1信息造成的影响抑制为比判定部130判定为特定时刻的车辆1A的状况为第1状况的情况下的所述影响低。
(3)在上述实施方式中，示出了如下的例子等：搭载于车辆1A的信息处理装置100A在搭载于车辆1A的传感器的感测结果并不适当的情况下基于从外部装置接收到的感测结果来辅助车辆1A的行驶；或者，搭载于车辆1B的信息处理装置100B通过将搭载于车辆1B的传感器的感测结果发送给车辆1A来辅助车辆1A的行驶。但是，这样的信息处理装置也可以是搭载于车辆以外的移动体(例如移动的机器人等)的装置。例如，也可以是，搭载于一个移动体的信息处理装置100A在可从搭载于该移动体的传感器(移动体搭载传感器)取得满足预定基准的感测结果(例如图像传感器所拍摄到的图像)的正常状况下，基于该感测结果来生成辅助该移动体的移动(行驶等)的移动辅助信息(行驶辅助信息等)，在不是该正常状况的状况下，基于从外部装置接收到的感测结果来生成辅助该移动体的移动(行驶等)的移动辅助信息(行驶辅助信息等)。另外，例如也可以是，搭载于第1移动体的信息处理装置100B，当发生在近距离行驶的第2移动体中不能适当地进行行进道路的感测的状况时，将该第1移动体中的移动体搭载传感器的感测结果(或者，从该第1移动体的周边的路侧机等取得的该路侧机等的传感器的感测结果)发送给该第2移动体。对于向第2移动体的发送，也可以是未确定接收地址的信息的发送(所谓的广播)。即，也可以将上述实施方式中示出的车辆1B设为车辆以外的移动体(第1移动体)，另外，也可以将车辆1A设为车辆以外的移动体(第2移动体)。
(4)上述实施方式中示出的各种处理的步骤(例如图4～图7所示的处理步骤等)的执行顺序不一定限制为上述那样的的顺序，在不脱离发明要旨的范围内，能够调换执行顺序、并行地进行多个步骤、和/或省略该步骤的一部分。另外，信息处理装置100A、100B也可以通过与外部的服务器装置等进行通信，使该服务器装置等分担车辆等所涉及的信息处理方法的一部分处理(例如图4～图7中的一部分步骤等)。另外，在与车辆1B同样地由路侧机发送关于车辆1A的行进道路的感测结果的情况下，也可以经由外部的服务器装置等向车辆1A发送感测结果。
(5)在上述实施方式中，作为信息处理装置100A判定车辆1A是否处于正常状况(可从车载传感器200A取得满足预定基准的感测结果的状况)的例子，示出了基于图像传感器通过拍摄生成的图像的各像素的像素值进行判定、或者基于是否在亮度的差大的区域间的边界(例如隧道10的出入口等)的附近进行判定等例子。这是着眼于下面一点的例子：作为车载传感器200A的图像传感器通过拍摄生成的图像的精度在亮度突然变化时会暂时降低。但是，作为同样地作为车载传感器200A的图像传感器的感测结果的精度降低的例子，可举出在车辆1A的行进道路上出现雾、暴雨的情况等。为了应对雾、暴雨等的情况，也可以将信息处理装置100A构成为：例如根据图像传感器通过拍摄生成的图像的解析，在被拍摄对象的分辨率低而处于模糊的状态的情况下，判定为车辆1A不处于正常状况，在其他情况下判定为处于正常状况。另外，也可以将作为车载传感器200A的图像传感器以外的传感器(例如雷达、激光雷达等)的感测(观测)的精度降低这样的情况规定为不满足预定基准。即，也可以是，在因车辆1A的行驶环境而导致车载传感器200A的感测的精度降低时，信息处理装置100A判定为车辆1A不处于正常状况，从外部装置接收基于感测(观测)的信息(感测结果)，基于该接收到的感测结果来生成用于辅助车辆1A的行驶辅助的行驶辅助信息。
(6)对于上述实施方式中的信息处理装置100A、100B，示出了具备包含存储器、处理器等的ECU，通过执行存储器所存储的程序(软件)的处理器等来实现各种功能的例子，但也可以不使用软件而通过专用的硬件(数字电路等)来实现该功能。
(7)上述实施方式中的构成各装置的构成要素的一部分或全部，也可以由一个系统LSI(Large Scale Integration；大规模集成电路)构成。系统LSI是将多个构成部集成在一个芯片上而制造出的超多功能LSI，具体而言，是包含微处理器、ROM、RAM等而构成的计算机系统。在所述RAM中记录有计算机程序。通过所述微处理器按照所述计算机程序进行工作，系统LSI实现其功能。另外，构成上述各装置的构成要素的各部，既可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式单芯片化。另外，虽然此处称为LSI，但根据集成度的不同，有时也称为IC、LSI、超大LSI(super LSI)、特大LSI(ultra LSI)。另外，集成电路化的方法不限于LSI，也可以通过专用电路或者通用处理器实现。也可以利用能够在LSI制造后进行编程的FPGA(Field Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)或者可以对LSI内部的电路单元的连接和/或设定进行重构的可重构处理器(reconfigurable processor)。进而，随着半导体技术的发展或者派生的其他技术的出现，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可以利用该技术进行功能块的集成化。也存在应用生物技术的可能性。
(8)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部，也可以由能够装卸于各装置的IC卡或单体模块构成。所述IC卡或所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。所述IC卡或所述模块也可以包括上述的超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行工作，由此所述IC卡或所述模块实现其功能。该IC卡或该模块可以具有防篡改性能。
(9)作为本发明的一个技术方案，也可以是包含例如图4～图7等所示的处理步骤的全部或者一部分的信息处理方法。例如，信息处理方法作为用于在车辆1A(移动体)中进行与行驶有关的控制的方法，包括：取得步骤(例如步骤S11等)，从感测车辆1A的行进道路的车载传感器200A(移动体搭载传感器)取得感测结果；接收步骤(例如步骤S16等)，从车辆1A的外部的外部装置接收关于车辆1A的行进道路的感测结果；以及生成步骤(例如步骤S12、S13、S17等)，在车辆1A的状况为可从车载传感器200A取得满足预定基准的感测结果的正常状况的情况下，基于从车载传感器200A取得的感测结果来生成在车辆1A的行驶的控制中使用的行驶辅助信息，在车辆1A不是正常状况的情况下，基于从该外部装置接收到的感测结果来生成行驶辅助信息。另外，作为本发明的一个技术方案，也可以是由计算机实现该信息处理方法所涉及的处理(预定信息处理)的计算机程序，还可以是由所述计算机程序形成的数字信号。另外，作为本发明的一个技术方案，也可以是将所述计算机程序或所述数字信号记录于计算机可读取的记录介质，例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等中而得到的器件。另外，也可以是记录在这些记录介质中的所述数字信号。另外，作为本发明的一个技术方案，也可以将所述计算机程序或所述数字信号经由电通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等进行传输。另外，作为本发明的一个技术方案，也可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，所述存储器存储有上述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行工作。另外，也可以是，通过将所述程序或所述数字信号记录在所述记录介质中并进行移送、或者经由所述网络等将所述程序或所述数字信号进行移送，由此通过独立的其他的计算机系统来实施。
(10)通过对上述实施方式以及上述变形例中示出的各构成要素以及功能进行任意组合而实现的方式，也包含在本发明的范围内。
产业上的可利用性
本发明能够利用来辅助车辆等移动体的行驶。

Claims (16)

1.一种信息处理装置，是搭载于移动体的信息处理装置，具备：
取得部，其从传感器取得第1感测结果，所述传感器搭载于所述移动体并感测所述移动体的行进道路；
通信部，其从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的第2感测结果；
判定部，其判定特定时刻的所述移动体的状况是否为所述第1感测结果满足预定条件的第1状况；
生成部，其在判定为所述特定时刻的所述移动体的状况为所述第1状况的情况下，基于所述第1感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于所述第2感测结果来生成所述第1信息；以及
输出部，其输出所述第1信息。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述传感器包括图像传感器，
所述第1感测结果或者所述第2感测结果包含图像信息。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，
对于所述第1状况的判定，包括：判定所述移动体是否在两个区域间移动，所述两个区域是各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域。
4.根据权利要求3所述的信息处理装置，
对于判定所述移动体是否在所述两个区域间移动，包括：基于所述移动体的位置的测定结果和表示所述两个区域的所在位置的位置信息，判定所述移动体是否正在接近所述两个区域的边界。
5.根据权利要求3所述的信息处理装置，
对于判定所述移动体是否在所述两个区域间移动，包括：判定在从所述图像传感器取得的图像信息所表示的图像中是否映现了所述两个区域的边界。
6.根据权利要求2所述的信息处理装置，
对于所述第1状况的判定，包括：判定是否从所述图像传感器取得了满足所述预定条件的所述第1感测结果。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，
对于所述第1状况的判定，包括统计处理的结果与阈值的比较，所述统计处理是关于作为由所述图像传感器得到的所述第1感测结果而生成的图像的像素值的统计处理。
8.根据权利要求6所述的信息处理装置，
在由所述图像传感器生成的图像的预定数的像素值收敛于预定范围的情况下，不满足所述预定条件，在由所述图像传感器生成的图像的预定数的像素值超过所述预定范围的情况下，满足所述预定条件。
9.根据权利要求2所述的信息处理装置，
所述生成部在判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，不基于所述第1感测结果而生成所述第1信息。
10.根据权利要求2所述的信息处理装置，
所述生成部在判定为所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，也基于所述第1感测结果，将所述第1感测结果对所述第1信息产生的影响抑制为比判定为所述特定时刻的所述移动体的状况为所述第1状况的情况下的所述影响低。
11.根据权利要求2所述的信息处理装置，
所述通信部在所述移动体在两个区域间移动之前或者正在所述两个区域间移动时，向所述外部装置发送所述第2感测结果的发送请求，所述两个区域是各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域。
12.一种信息处理方法，是搭载于移动体的处理器执行的信息处理方法，包括：
取得步骤，从感测所述移动体的行进道路的传感器取得第1感测结果；
接收步骤，从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的第2感测结果；以及
生成步骤，在特定时刻的所述移动体的状况为所述第1感测结果满足预定条件的第1状况的情况下，基于所述第1感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于所述第2感测结果来生成所述第1信息。
13.一种程序，是用于使搭载于移动体的计算机执行预定信息处理的程序，
预定信息处理包括：
取得步骤，从感测所述移动体的行进道路的传感器取得第1感测结果；
接收步骤，从所述移动体外的外部装置接收关于所述移动体的行进道路的第2感测结果；以及
生成步骤，在特定时刻的所述移动体的状况为所述第1感测结果满足预定条件的第1状况的情况下，基于所述第1感测结果来生成用于控制所述移动体的移动的第1信息，在所述特定时刻的所述移动体的状况不是所述第1状况的情况下，基于所述第2感测结果来生成所述第1信息。
14.一种信息处理装置，是搭载于第1移动体的信息处理装置，具备：
取得部，其从所述第1移动体的第1传感器或者所述第1移动体周边的第2传感器取得关于所述第1移动体的外部的第1感测结果；
判定部，其判定第2移动体的特定时刻的状况是否为第1状况，所述第1状况是从第3传感器取得的第2感测结果满足预定条件的状况，所述第3传感器搭载于所述第2移动体并感测所述第2移动体的行进道路；以及
通信部，其相应于判定为所述特定时刻的所述第2移动体的状况不是所述第1状况这一情况，发送由所述取得部取得的所述第1感测结果。
15.根据权利要求14所述的信息处理装置，
所述取得部从所述第1传感器或者所述第2传感器取得关于所述第2移动体的行进道路的所述第1感测结果，
对于所述特定时刻的所述第2移动体的状况是否为所述第1状况的判定，包括：判定所述第2移动体是否在各区域内的亮度的差异为预定程度以上的连续的两个区域间移动，
所述通信部相应于所述第1移动体已接近所述两个区域的边界这一情况，发送所述第1感测结果。
16.根据权利要求14所述的信息处理装置，
对于所述特定时刻的所述第2移动体的状况是否为所述第1状况的判定，包括：判定所述通信部是否接收到所述第2感测结果的发送请求，
所述通信部相应于从所述第2移动体接收到所述发送请求这一情况，发送所述第1感测结果。
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