CN113640811B - 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据，根据多个连续时刻的障碍物数据确定多个连续时刻的障碍物距离，计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值，根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息。其中，提示信息用于提示靠近障碍物。本方案通过多次测距收集所有的有效和无效障碍物距离并进行相邻障碍物距离差值迭代筛选，保留所有车载超声波雷达的有效测距集并最终实现准确的车载超声波雷达探测提示和报警，避免无效测距误报。

Description

数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车载超声波雷达技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车载超声波雷达是一种检测汽车障碍物的重要装置，主要应用于汽车的倒车辅助、障碍物预警、碰撞预警、智能泊车引导系统中，具有停车安全性、精准性及便捷性的优势。

车载超声波雷达安装位置有两种，包括汽车前后保险杠和汽车侧面。在汽车检测障碍物时，超声波雷达在一定工作频段内通过计算超声波信号从超声波信号发生器发出到接收器接收到的时间差来测算障碍物的方位和距离，通过声音和图像的形式进行警示，使驾驶更安全。

然而，复杂的环境使得车载超声波雷达容易对车辆周边干扰信号及物体产生误报现象，如车载雷达超声波信号受到车辆周边的同频干扰产生的误报现象、雨天环境下雨滴以及过往车辆飞溅起的路面水珠或者泥点等非目标障碍物的误报错误目标现象。

发明内容

本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有的车载超声波雷达容易对车辆周边干扰信号及物体产生误报的技术问题。

第一方面，本申请提供一种数据处理方法，方法包括：

获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据；

根据多个连续时刻的障碍物数据确定多个连续时刻的障碍物距离；

计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值；

根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息；

其中，提示信息用于提示靠近障碍物。

可选地，根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息，具体包括：

判断当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍距离之间的距离差值是否小于第一预设阈值；

若是，更新小于第一预设阈值的距离差值的统计数量，并根据统计数量和当前时刻的障碍物距离生成提示信息；

在上述实施例中，在根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息时，若当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍距离之间的距离差值小于第一预设阈值，当前距离差值与其对应的当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍物距离之间的距离差值均判定为有效数据，更新小于第一预设阈值的距离差值的统计数量，根据统计数量与当前时刻的障碍物距离生成提示信息。其中，统计数量的更新是对统计数量加一。通过对小于第一预设阈值的距离差值的筛选，可以减少车载雷达对非目标障碍物的误判现象。

可选地，根据统计数量和当前时刻的障碍物距离生成提示信息，具体包括：

当统计数量大于预设数量时，且当前时刻的障碍物距离大于第二预设阈值时，生成提示信息。

可选地，方法还包括：

当统计数量大于预设数量时，对统计数量进行置零处理。

在上述实施例中，在根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息时，当统计数量大于预设数量时，将统计数量进行置零处理，并将报警距离设置为当前时刻的障碍物距离。同时，判断当前时刻的障碍物距离是否大于第二预设阈值，若大于第二预设阈值，则车载雷达生成提示信息。其中，第二预设阈值为车载雷达对障碍物距离报警的最远距离。通过对以预设数量为周期的报警距离的赋值，在出现相邻时刻的障碍物距离差值突变的情况时，只将干扰信号对应的突变障碍物距离删去，保留上一时刻对应的报警距离，避免了整周期障碍物距离丢弃导致的探测报警延时。

可选地，获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据，具体包括：

获取用于判定是否开启障碍物提示功能的状态数据；

当状态数据指示开启障碍物提示功能，超声波接收单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据。

第二方面，本申请提供一种数据处理装置，包括：

获取模块，用于获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据；

处理模块，用于根据多个连续时刻的障碍物数据确定多个连续时刻的障碍物距离；

处理模块还用于计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值；

处理模块还用于根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息；其中，提示信息用于提示靠近障碍物。

可选地，处理模块具体用于：判断当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍物距离之间的距离差值是否小于第一预设阈值；若是，更新小于第一预设阈值的距离差值的统计数量，并根据统计数量和当前时刻的障碍物距离生成提示信息；若否，对统计数量进行重置处理。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器用于存储处理器可执行的计算机指令；

其中，处理器在执行计算机指令时，实现第一方面的数据处理方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时，实现第一方面涉及的数据处理方法。

本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，在上述实施例中，根据车辆上车载超声波雷达获取车辆周边多个连续时刻的障碍物距离，计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值获得多个距离差值。然后筛选出小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离，从而生成提示信息提示车辆靠近障碍物。其中，第一预设阈值为判断距离差值是否为突变数据的阈值。由于本发明中通过第一预设阈值筛选相邻时刻的距离差与对应障碍物距离，删除掉具有突变距离差的障碍物距离，从而降低干扰信号及物体等突变信号对超声波雷达的影响，能够解决超声波雷达因干扰信号及物体造成的突变信号导致的误报现象，提高超声波雷达生成障碍物靠近提示信息的准确率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的数据处理系统结构图；

图2为本申请根据一示例性实施例提供的数据处理方法的流程示意图；

图3为本申请根据另一示例性实施例提供的数据处理方法的流程示意图；

图4为本申请根据一示例性实施例提供的数据处理方法的整体流程图；

图5为本申请根据一示例性实施例示出的数据处理装置的结构示意图；

图6为本申请根据一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

车载超声波雷达是一种检测汽车障碍物的重要装置，主要应用于汽车的倒车辅助、障碍物预警、碰撞预警、智能泊车引导系统中，具有停车安全性、精准性及便捷性的优势。

车载超声波雷达安装位置有两种，包括汽车前后保险杠和汽车侧面。在汽车检测障碍物时，超声波雷达在一定工作频段内通过计算超声波信号从超声波信号发生器发出到接收器接收到的时间差来测算障碍物的方位和距离，通过声音和图像的形式进行警示，使驾驶更安全。

然而，复杂的环境使得车载超声波雷达容易对车辆周边干扰信号及物体产生误报现象，如车载雷达超声波信号受到车辆周边的同频干扰产生的误报现象、雨天环境下雨滴以及过往车辆飞溅起的路面水珠或者泥点等非目标障碍物的误报错误目标现象。

本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有的车载超声波雷达对干扰信号及物体产生的非目标障碍物的误报问题。本申请发明构思是：在多次测距中收集所有的有效和无效障碍物距离并进行相邻障碍物距离差值迭代筛选，保留所有车载超声波雷达的有效测距集并最终实现准确的车载超声波雷达探测提示和报警，避免无效测距误报。

图1为本申请提供的数据处理系统结构图，包括超声波传感单元10，控制单元20，供电单元30和障碍提示单元40。

其中，超声波传感单元10包括超声波发送单元101和超声波接收单元102。超声波传感单元10通过超声波发送单元101向外连续发送超声波，超声波在遇到障碍物后反弹并由超声波接收单元102获取多个连续时刻的障碍物数据。

控制单元20设有输入端，用于输入超声波接收单元10获取的多个连续时刻的障碍物数据。控制单元20根据连续时刻的障碍物数据以及车载超声波雷达数据处理方法，生成对应的障碍物指令，并将障碍物指令发送给障碍物提示单元40。障碍物提示单元40在接收到障碍物指令时，产生提示信息进行警告。供电单元30对超声波传感单元10、控制单元20和障碍物提示单元40进行供电。

图2为本申请根据一示例性实施例提供的数据处理方法的流程示意图。如图2所示，本申请提供的数据处理方法，包括：

S201、控制单元获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据。

更具体地，车载超声波发送单元101以一定角度进行连续的超声波发送，通过超声波接收单元102获取被发送的超声波碰到障碍物后反射回来的超声波信号，来获得超声波传感装置覆盖的检测范围内的障碍物数据。

更具体地，获取的障碍物数据包括用于判定是否开启障碍物提示功能的状态数据；当状态数据指示开启障碍物提示功能，超声波接收单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据。

S202、控制单元根据多个连续时刻的障碍物数据确定多个连续时刻的障碍物距离；

更具体地，障碍物数据通常是超声波的发送和接收间的时间差，控制单元通过超声波发送和接收间的时间差以及超声波传输的速度来计算障碍物距离。其中，超声波传输的速度为340m/s。障碍物距离为超声波发送和返回间的时间差与超声波传输速度的乘积的1/2。多个连续时刻的障碍物数据是指，超声波发送单元以一定频率发送超声波信号，并且超声波接受单元在一定时间间隔后接收到一连串的超声波信号，按照时间顺序发送与接收超声波信号间的时间差序列即为多个连续时刻的障碍物数据集合，例如：车载雷达的超声波发送频率为77GHz，在1s内约可以接收到13个毫秒波，发送与接收间的13个时间差即为该车载雷达1s内的多个连续时刻的障碍物数据集合。

S203、控制单元计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值；

更具体地，任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值是指，任意时刻对应的障碍物距离与其对应的上一时刻对应的障碍物距离的差值，用以表示任意相邻时刻间车辆相对于障碍物移动的距离。多个距离差值为车载雷达依照步骤S202获取多个连续时刻的障碍物数据的频率与任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值所获取的连续时刻对应的距离差值，用以表示多个连续时刻内车辆相对于障碍物移动的距离集合。

S204、控制单元根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息。

在该步骤中，小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离是指在多个连续时刻对应的距离差值中以第一预设阈值为标准的未发生突变的距离差值，距离差值是根据两个相邻时刻对应的障碍物距离计算的，这两个距离都是所说距离差值对应的障碍物距离。

更具体地，第一预设阈值为判断距离差值是否为突变数据的阈值。也就是如果有大于第一预设阈值的距离差值，则表示该距离差值对应的障碍物距离是突变的，则删除该障碍物距离，仅根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息，其中，提示信息用于提示靠近障碍物。

在一实施例中，可设置第二预设阈值用于判断是否生成提示信息，也就是将小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离与第二预设阈值比较。

更具体地，与第二预设阈值相比较的障碍物距离是以预设数量为周期更新的报警距离。其中，第二预设阈值为车载雷达对障碍物距离报警的最远距离。预设数量是统计数量的最大值，统计数量是统计连续距离差值低于第一预设阈值的差值个数统计。报警距离是统计数量为0时的障碍物距离，即一个统计周期开始时刻的障碍物距离。以预设数量为周期更新的报警距离是指，在进行障碍物距离测量时，如果障碍物距离没有受到干扰信息的影响，其相邻时刻间的距离差值没有突变，统计数量会持续累加1，当统计数量累加至预设数量时，统计数量重置为0，报警距离更新为当前时刻的障碍物距离，在一个预设数量周期内的报警距离保持不变，周期内每次检测到障碍物数据时，判断是否生成提示信息的标准均是报警距离与第二预设阈值的大小比较。当报警距离小于第二预设阈值时，控制单元指示障碍提示单元生成提示信息，否则，不发出提示信息。

在上述技术方案中，在根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息时，通过第一预设阈值筛选出多个连续时刻间的距离差值中的突变信息，将该类信息判断为车载超声波传感装置检测到非目标障碍物导致的干扰信息，并将其在障碍物距离队列中删掉，从而降低干扰信号对生成障碍物提示信息的影响。

图3为本申请另一实施例提供一种数据处理方法，该数据处理方法应用于上述数据处理系统，该方法具体包括如下步骤：

S301、获取用于判定是否开启障碍物提示功能的状态数据。

在该步骤中，状态数据的获取是通过超声波传感单元获取的。判定是否开启障碍物提示功能的状态数据为车载雷达能够在其辐射范围内检测到障碍物，即超声波接收单元在超声波发射单元发出超声波后一段时间内能够接收到障碍物反射回来的超声波。

S302、当状态数据指示开启障碍物提示功能，超声波接收单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据。

在该步骤中，只有当状态数据指示开启障碍物提示功能后，超声波接收单元才能开始采集多个连续时刻的障碍物数据。

其中，超声波接收单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据，已经在上述步骤S201中详细说明，此处不在赘述。

S303、根据多个连续时刻的障碍物数据确定多个连续时刻的障碍物距离。

其中，该步骤已经在上述步骤S202中详细说明，此处不在赘述。

S304、计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值。

其中，该步骤已经在上述步骤S203中详细说明，此处不在赘述。

S305、判断当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍物距离之间的距离差值是否小于第一预设阈值，若是，进入S306，若否，进入S307。

其中，第一预设阈值为判断距离差值是否为突变数据的阈值。当前时刻与上一时刻即为步骤S304中的两个相邻时刻，因此，当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍物距离之前的距离差值即为步骤S304中的两个相邻时刻的障碍物之间的差值。

S306、更新小于预设阈值的距离差值的统计数量，并根据统计数量和当前时刻的障碍物距离生成提示信息；

更具体地，统计数量的更新是通过对统计数量加1进行实现。

在该步骤中，

并根据统计数量和当前时刻的障碍物距离生成提示信息，具体包括如下子步骤：

S3061、判断当前时刻统计数量是否大于预设数量。

在该步骤中，预设数量是统计数量的最大值，用于作为报警距离更新的周期阈值，例如：预设数量为5，当统计数量为5时，也就是超声波接收单元接收到的连续6个障碍物数据获取的障碍物距离中，相邻距离差值均不超过第一预设阈值的数量为5个时，报警距离更新。其中，报警距离为统计数量为0时的障碍物距离。

S3062、当统计数量大于预设数量时，且当前时刻的障碍物距离大于第二预设阈值时，生成提示信息。

更具体地，第二预设阈值为判断当前时刻的障碍物距离是否需要报警的阈值。

更具体地，提示信息为报警信息。

S3063、当统计数量大于预设数量时，对统计数量进行置零处理。

S307、对统计数量进行置零处理，并将上一时刻对应的距离置为当前时刻对应的距离。

在上述技术方案中，在利用统计数量、障碍物距离、报警距离与第二预设阈值进行提示信息生成时，统计数量是在无非目标障碍物等干扰信号影响下统计的连续障碍物距离的数量。当车载超声波传感装置检测到非目标障碍物导致的干扰信息时，中断统计数量的累计，不将干扰信息对应的障碍物距离统计进连续障碍物距离集合。下一时刻从零重新开始累计统计数量。在统计数量小于预设数量时，报警距离保持不变。其中，报警距离是统计数量为零时，对应时刻对应的障碍物距离。报警数量按照预设数量为周期进行更新。在进行提示信息生成时，比较报警距离与第二预设阈值，当报警距离小于第二预设阈值时，控制系统向障碍物提示装置发出提示指令，进行障碍物距离过近警告；当报警距离大于第二预设阈值时，障碍物与车辆保持安全距离，不需要进行障碍物警告。

图4为本申请实施例提供的数据处理方法的整体流程图如下：

S401、功能开启。

在该步骤中，功能开启是指车载停车距离控制系统(Parking Distance Control，简称：PDC)功能开启，当车载PDC功能开启后，车载超声波传感单元开始准备通过超声波接收障碍物数据。

S402、初始化数据处理方法中使用的参数。

具体地，统计数量置0；

当前时刻对应的距离置为默认最大值；

上一时刻对应的距离置为默认最大值；

报警距离置为默认最大值。

S403、检测当前时刻对应的距离。其中，当前时刻对应的距离通过超声波接收装置获取的障碍物数据计算得到的。

S404、判断当前时刻对应的距离与上一时刻对应的距离间的差值是否小于第一预设阈值，即判断当前时刻对应的距离是否为来自于目标障碍物的有效数据。若是，进入S406；否则，进入S405。

S405、当前时刻对应的距离不是来自于目标障碍物的有效数据，而是干扰数据，对参数进行更新。

具体地，统计数量置0；

上一时刻对应的距离置为当前时刻对应的距离。

S406、当前时刻对应的距离是来自于目标障碍物的有效数据，统计数量加1。

S407、判断统计数量是否大于预设数量，即判断当前统计周期是否完成，若是，进入S408，否则，进入S410。

S408、统计数量置0，开始统计下一周期的目标障碍物检测数量。

S409、更新报警距离参数。具体地，报警距离置为当前时刻对应的距离。

S410、判断报警距离是否小于第二预设阈值，即判断当前统计周期内是否有目标障碍物离车辆过近，若是，进入S411，否则，进入S412.

S411、报警，并进入S403，开始下一轮的障碍物检测与障碍物数据的获取。

S412、不报警，并进入S403，开始下一轮的障碍物检测与障碍物数据的获取。

图5为本申请一实施例提供的数据处理装置500，该数据处理装置500包括：

获取模块501，用于获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据；

处理模块502，用于根据多个连续时刻的障碍物数据确定多个连续时刻的障碍物距离；

处理模块502还用于：

计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值；

处理模块502还用于：

根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息；其中，提示信息用于提示靠近障碍物。

在一实施例中，处理模块502具体用于：

判断当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍距离之间的距离差值是否小于第一预设阈值；

若是，更新小于第一预设阈值的距离差值的统计数量，并根据统计数量和当前时刻的障碍物距离生成提示信息；

若否，对统计数量进行置零处理。

在一实施例中，处理模块502具体用于：

当统计数量大于预设数量时，且当前时刻的障碍物距离大于第二预设阈值时，生成提示信息。

在一实施例中，处理模块502具体用于：

当统计数量大于预设数量时，对统计数量进行置零处理。

在一实施例中，获取模块501具体用于：

获取用于判定是否开启障碍物提示功能的状态数据；

当状态数据指示开启障碍物提示功能，超声波接收单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据。

图6为本申请根据一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，本申请一实施例提供一种电子设备600，电子设备600包括存储器601和处理器602。

其中，存储器601用于存储处理器可执行的计算机指令；

处理器602在执行计算机指令时实现上述实施例中方法中的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

可选地，上述存储器601既可以是独立的，也可以跟处理器602集成在一起。当存储器601独立设置时，该电子设备还包括总线，用于连接存储器601和处理器602。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当处理器执行计算机指令时，实现上述实施例中方法中的各个步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中方法中的各个步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (6)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据；

根据所述多个连续时刻的障碍物数据确定所述多个连续时刻的障碍物距离；

计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值；

根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息；其中，所述提示信息用于提示靠近障碍物；

根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息，具体包括：

判断当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍距离之间的距离差值是否小于所述第一预设阈值；

若是，更新小于所述第一预设阈值的距离差值的统计数量，并根据所述统计数量和所述当前时刻的障碍物距离生成提示信息；所述统计数量是在无非目标障碍物的干扰信号影响下统计的连续障碍物距离的数量；

若否，对所述统计数量进行置零处理，并将上一时刻对应的距离置为当前时刻对应的距离；

根据所述统计数量和所述当前时刻的障碍物距离生成提示信息，具体包括：

当所述统计数量大于预设数量时，且当前时刻的障碍物距离小于第二预设阈值时，生成提示信息；所述当前时刻的障碍物距离是以预设数量为周期更新的报警距离；

当所述统计数量大于预设数量时，对所述统计数量进行置零处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据，具体包括：

获取用于判定是否开启障碍物提示功能的状态数据；

当所述状态数据指示开启障碍物提示功能，超声波接收单元采集到的所述多个连续时刻的障碍物数据。

3.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取位于车辆上的超声波传感单元采集到的多个连续时刻的障碍物数据；

处理模块，用于根据所述多个连续时刻的障碍物数据确定所述多个连续时刻的障碍物距离；

处理模块还用于计算任意两个相邻时刻的障碍物距离之间的差值，以获得多个距离差值；

处理模块还用于根据小于第一预设阈值的距离差值所对应的障碍物距离生成提示信息；其中，所述提示信息用于提示靠近障碍物；

所述处理模块具体用于：判断当前时刻的障碍物距离和上一时刻的障碍距离之间的距离差值是否小于所述预设阈值；若是，更新小于所述预设阈值的距离差值的统计数量，并根据所述统计数量和所述当前时刻的障碍物距离生成提示信息；所述统计数量是在无非目标障碍物的干扰信号影响下统计的连续障碍物距离的数量；若否，对所述统计数量进行重置处理，并将上一时刻对应的距离置为当前时刻对应的距离；

所述处理模块在针对根据所述统计数量和所述当前时刻的障碍物距离生成提示信息时具体用于：当所述统计数量大于预设数量时，且当前时刻的障碍物距离小于第二预设阈值时，生成提示信息；所述当前时刻的障碍物距离是以预设数量为周期更新的报警距离；当所述统计数量大于预设数量时，对所述统计数量进行置零处理。

4.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行的计算机指令；

其中，所述处理器在执行所述计算机指令时用于实现如权利要求1至2中任意一项所述的数据处理方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至2中任意一项所述的数据处理方法。

6.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至2中任意一项所述的数据处理方法。