CN113985418A - 基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆 - Google Patents

基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆。所述方法包括：检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。采用本发明，能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，有效实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高障碍物定位精度。

Description

基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆
技术领域
本发明涉及车辆测距技术领域，尤其涉及一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆。
背景技术
超声波雷达传感器，通过接收较早之前发射的声波遭遇物体后反射回来的声波进行时间间隔计算，以此来预测物体和传感器之间的距离，可以用于自动泊车控制、泊车距离报警提示等。在超声波雷达探测障碍物的过程中，同一个系统的多颗雷达采用轮循发波的机制，除当前发波雷达之外，其他雷达均处于收波状态。
然而，发明人发现现有技术至少存在如下问题：当后方有同频率的超声波系统在工作时(如两辆车同时相对倒车)，本车超声波雷达会在收波周期内接收到对方发来的超声波，并把对方发来的超声波当作是物体回波，然后进行障碍物位置或距离计算，最后导致计算的距离和位置出错，这种现象称为同频干扰。如果没有对同频干扰信号进行精准的检测和滤除，将会导致车辆误认为有障碍物存在，导致误报警，影响用户用车体验。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆，其能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，有效实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高障碍物定位精度。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，包括：
检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；
判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；
当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。
作为上述方案的改进，所述监测雷达为：安装位置邻近所述目标雷达且与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达。
作为上述方案的改进，所述监测雷达与所述目标雷达处于同一超声波雷达轮循队列。
作为上述方案的改进，所述监测雷达的数量为至少一个。
作为上述方案的改进，当所述监测雷达的数量为一个时，检测所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到超声波信号；
当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
作为上述方案的改进，当所述监测雷达的数量为多个时，检测所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号；
当存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，且至少一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
当所有所述监测雷达均未接收到超声波信号，或不存在任一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
作为上述方案的改进，通过以下方式确定所述监测时间范围：
确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之前的第一预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之后的第二预设时间段；
根据所述第一预设时间段、所述第二预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻，确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围。
作为上述方案的改进，在所述判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号之后，所述方法还包括：
当所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为检测到障碍物后返回的回波信号。
本发明实施例还提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括若干个超声波雷达，以及如上所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置。
作为上述方案的改进，所述基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置集成在所述车辆的车身域控制器或ADAS域控制器中。
作为上述方案的改进，所述超声波雷达的数量为12个，其中，所述车辆的车头位置安装有4个超声波雷达，所述车辆的车尾位置安装有4个超声波雷达。
作为上述方案的改进，当所述车辆的车头位置或车尾位置的第一个超声波雷达为所述目标雷达时，与所述目标雷达的安装位置邻近且可探测范围不重叠的第三个或第四个超声波雷达为所述监测雷达；
当所述车辆的车头位置或车尾位置的第二个超声波雷达为所述目标雷达时，与所述目标雷达的安装位置邻近且可探测范围不重叠的第四个超声波雷达为所述监测雷达。
与现有技术相比，本发明实施例公开的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆，通过预先为每一作为发波雷达的超声波雷达配置至少一个与其可探测范围不重叠的超声波雷达作为监测雷达。在超声波雷达系统探测障碍物的过程中，检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号，若是，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。采用本发明实施例，能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高超声波系统计算障碍物的距离和位置的准确性，提高障碍物的定位精度，有效减少车辆误检测到障碍物存在而导致误报警的情况，为用户营造一个良好的用车体验。
附图说明
图1是本发明实施例中超声波雷达探测障碍物的示意图；
图2是本发明实施例中超声波雷达收到同频干扰信号的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例中超声波雷达的可探测范围的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，可以应用于采用超声波雷达系统进行障碍物检测的车辆中，由超声波雷达系统中配置的一控制器执行。
需要说明的是，在本发明实施例中，所述车辆上预先配置有超声波雷达系统，用于实现障碍物距离或位置的检测。所述超声波雷达系统中包括若干个超声波雷达传感器，所述超声波雷达的配置个数和安装位置可以根据实际情况设置，不构成对本方案的具体限定。
优选地，所述超声波雷达的配置个数为12个，其中，所述车辆的车头位置安装有4个超声波雷达，所述车辆的车尾位置安装有4个超声波雷达。
可选地，所述车辆的前右侧、前左侧、后右侧和后左侧分别安装1个超声波雷达。
在超声波雷达探测障碍物的过程中，同一个超声波雷达系统的多颗雷达采用轮循发波的机制，除当前发波雷达之外，其他雷达均处于收波状态，处于发波状态的超声波雷达在其发波周期内发射探测声波，处于发波状态的超声波雷达接收所述探测声波在遇到障碍物之后返回的回波。
作为举例，参见图1，是本发明实施例中超声波雷达探测障碍物的示意图。在当前的发波周期中，雷达1处于发波状态，雷达2、雷达3和雷达4处于收波状态，雷达1发出超声波后，即进入收波状态。在进入下一发波周期时，雷达2处于发波状态，并在发出超声波后进入收波状态，雷达1、雷达3和雷达4处于收波状态，以此类推。
在当前的发波周期中，雷达1发出的超声波遇到障碍物的时刻为t1，那么，雷达1接收到回波信号的时刻为2×t1，雷达2接收到回波信号的时刻为t2+t1，以此类推。
在一种实施方式下，每颗超声波雷达与超声波雷达系统中配置的控制器之间都有一根硬线连接，即GPIO通讯，通过当前时刻的高低电平来告知控制器此时该雷达有无探测到发射回来的超声波，以及探测到的超声波的时刻等数据信息。超声波雷达系统通过将每一收波雷达接收到回波的时刻，转换成超声波雷达检测到的障碍物与该超声波雷达之间的距离，用于实现定位障碍物的位置或者计算出报警等级等。
参见图2，是本发明实施例中超声波雷达收到同频干扰信号的示意图。图中本车为A车，假设有一辆同样的车(B车)也在使用超声波雷达，其发出的超声波会被本车的超声波雷达所接收。图中，t1为本车的发波雷达(雷达1)发出的超声波在遇到障碍物的时刻，t2、t3和t4分别为本车的收波雷达(雷达2、雷达3和雷达4)接收到雷达1发出的超声波在遇到障碍物后返回的回波信号的时刻，t5、t6和t7则为本车的超声波雷达(雷达2、雷达3和雷达1)在接收到别车的超声波雷达发出的超声波的时刻。
在此场景下，在本车的收波雷达接收回波信号时，如果t5<t1+t2，那么本车雷达2就会把t5当作是接收到障碍物的回波信号的时刻，然后发送给控制器进行障碍物位置或距离的计算，导致距离和位置计算出错，车辆误报警。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法。参见图1，是本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法的流程示意图。所述同频干扰信号检测方法具体通过步骤S1至S3执行：
S1、检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻。
S2、判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠。
S3、当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。
需要说明的是，所述目标雷达指的是在当前发波周期下处于发出用于探测障碍物的超声波的雷达；所述待检测雷达指的是在当前发波周期下，在超声波雷达轮循队列中处于收波状态的每一个超声波雷达，可以包括所述目标雷达。并且，预先为所述目标雷达配置对应的监测雷达，所述监测雷达为所述超声波雷达系统中，与所述目标雷达的可探测范围不重叠的其他超声波雷达。
每一超声波传感器在探测过程中，会形成一个扇形的探测视野，也即所述可探测范围(FOV)。参见图4，是本发明实施例中超声波雷达的可探测范围的示意图。作为举例，假设在超声波系统的雷达1、雷达2、雷达3和雷达4中，相邻的两个探测雷达的可探测范围会存在重叠，而非相邻的两个探测雷达的可探测范围不会存在重叠。当雷达2为发波的目标雷达时，雷达2发出的超声波后，处于收波状态的雷达1、雷达2和雷达3会在不同时刻接收到回波信号，而大多数情况下，雷达2发出的超声波是无法被雷达4接收到的。
因此，将与目标雷达的可探测范围不重叠但在同一轮循队列里面的超声波雷达，设置为所述目标雷达对应的监测雷达。也即，当雷达2为发波的目标雷达时，可以将雷达4设置为雷达2的监测雷达。
在超声波雷达系统探测障碍物的过程中，当所述目标雷达发出探测障碍物的超声波之后，处于收波状态的待检测雷达可能会接收到探测到障碍物之后返回的超声波信号，检测每一处于收波状态的待检测雷达是否接收到超声波信号，当检测到待检测雷达接收到超声波信号时，获取所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻。根据所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻，确定对应的监测时间范围。
优选地，通过以下方式确定所述监测时间范围：
确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之前的第一预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之后的第二预设时间段；
根据所述第一预设时间段、所述第二预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻，确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围。
优选地，所述第一预设时间段和所述第二预设时间段的时长可以设置为3ms至5ms内。
作为举例，设置所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之前的4ms时间段为第一预设时间段，所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之后的4ms时间段为第二预设时间段，构成所述监测时间范围，时长为8ms。
进而，判断在所述监测时间范围内，所述目标雷达对应的监测雷达是否接收到超声波信号，若是，则进一步判断所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值是否符合预设的能量阈值，也即有无收到真实且能量较强的回波，来判断所述监测时间范围内有无同频信号的干扰，如果监测雷达收到了符合预设的能量阈值的超声波信号，则表明所述待检测雷达收到的超声波信号很可能不是目标雷达发出的超声波信号在探测到障碍物后返回的回波信号，而是其他车辆发送的超声波信号，从而确定所述待检测雷达收到的超声波信号为同频干扰信号。
作为举例，假设在超声波系统中，控制器持续获取每一超声波雷达接收到的超声波信号。以雷达1、雷达2、雷达3和雷达4作为举例，当前的发波周期中，雷达1为目标雷达，那么雷达2、雷达3和雷达4为待检测雷达，并处于收波状态。雷达1发波后进入收波状态。假设检测到雷达2接收到超声波信号，按顺序将雷达2接收到的超声波信号插入持续获取的超声波信号序列中，同时激活一个4ms的定时器；接着检测到雷达3接收到超声波信号，按顺序将雷达3接收到的超声波信号插入持续获取的超声波信号序列中，同时激活一个4ms的定时器，以此类推。进一步地，按顺序处理超声波信号序列中的每一超声波信号，在前面激活的定时器到时后，处理对应的超声波信号，例如雷达2接收到的超声波信号所触发的定时器到时后，监测此信号的前4ms和后4ms所形成的监测时间范围内，为雷达1配置的监测雷达是否有接收到符合预设的能量阈值的超声波信号，以判断雷达2接收到的超声波信号是否为同频干扰信号。
优选地，所述方法还包括步骤S4：
S4、当所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为检测到障碍物后返回的回波信号。
进而，在将收波雷达检测到的回波信号发送给超声波雷达系统进行障碍物距离或位置的计算之前，先将所述同频干扰信号剔除，能够提高所述超声波雷达系统所接收到的数据为检测到实际障碍物后返回的回波信号，而不是其他车辆发送的同频干扰信号的可能性。
本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，预先为每一作为发波雷达的超声波雷达配置至少一个与其可探测范围不重叠的超声波雷达作为监测雷达，在超声波雷达系统探测障碍物的过程中，检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号，若是，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。采用本发明实施例，能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高超声波系统计算障碍物的距离和位置的准确性，提高障碍物的定位精度，有效减少车辆误检测到障碍物存在而导致误报警的情况，为用户营造一个良好的用车体验。
作为优选的实施方式，所述监测雷达优先设置为：安装位置邻近所述目标雷达且与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达。
优选地，所述监测雷达与所述目标雷达处于同一超声波雷达轮循队列。
作为举例，参见图4，雷达1至4处于同一超声波轮循队列中，当雷达1为发波的目标雷达时，雷达3和雷达4的可探测范围均与所述雷达1的可探测范围不重叠，优选将与所述雷达1的安装距离更近的雷达3设置为雷达1的监测雷达。
采用本发明实施例的技术手段，根据与目标雷达的可探测范围的重叠情况和安装距离，来为目标雷达对应配置监测雷达，可以有效提高监测雷达检测同频干扰信号的准确性。
作为优选的实施方式，所述监测雷达的数量为至少一个。
在本发明实施例中，所述监测雷达的数量可以为一个，也可以为两个或两个以上。作为举例，参见图4，当雷达1为发波的目标雷达时，可以将雷达3设置为雷达1的监测雷达，也可以将雷达4设置为雷达1的监测雷达，还可以将雷达3和雷达4共同设置为雷达1的监测雷达。
可以理解地，当所述监测雷达的数量不止一个时，优先将与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达中，与所述目标雷达的安装距离最近的若干个超声波雷达设置为所述监测雷达。
当所述监测雷达的数量为一个时，在一种优选的实施方式下，步骤S2具体包括：
S211、检测所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到超声波信号；
S212、当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
S213、当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
需要说明的是，所述能量指的是超声波信号的振幅超过预设阈值的部分在脉冲宽度上的积分；其中，脉冲宽度指的是超声波信号的振幅超过预设阈值的持续时间宽度。
以雷达1作为目标雷达，雷达2作为待检测雷达，雷达3作为雷达1的监测雷达为例，若在雷达2接收到超声波信号时刻前后4ms形成的监测时间范围内，监测雷达3接收到超声波信号，则判断雷达3接收到的超声波信号的能量值与雷达2接收到的超声波信号的能量值是否处于同一能量级别，若是，表明所述超声波信号是同频干扰信号。若在监测时间范围内，雷达3未接收到超声波信号，或接收到的超声波信号与所述雷达2接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别，则表明所述超声波信号有较大可能不是同频干扰信号。
需要说明的是，所述同一能量级别用于表征超声波信号的能量值是否接近一致。具体地，通过直接判断所述监测雷达接收到的超声波信号与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值的大小关系，来判断其是否处于同一能量级别。
当监测雷达的接收到的超声波信号的能量大于等于待检测雷达所接收到的超声波信号的能量的N分之一时，表明两个超声波信号的能量处于同一能量级别；否则不处于同一能量级别。需要说明的是，所述N分之一的取值范围为三分之一到五分之一，可以根据实际情况具体限定。
在另一种优选的实施方式下，可以通过判断所述监测雷达接收到的超声波信号的脉宽与所述待检测雷达接收到的超声波信号的脉宽是否处于一定的关系约束范围内，例如处于同等量级，来实现对所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号的判断。
具体地，检测所述监测雷达是否接收到超声波信号，当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的脉宽与所述待检测雷达接收到的超声波信号的脉宽处于同等量级时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的脉宽与所述待检测雷达接收到的超声波信号的脉宽不处于同等量级时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
其中，脉宽，也即脉冲宽度，指的是超声波信号的振幅超过预设阈值的持续时间宽度。当监测雷达的接收到的超声波信号的脉宽大于等于待检测雷达所接收到的超声波信号的脉宽的N分之一时，表明两个超声波信号的脉宽处于同等量级，进而表明两者的能量值处于同一能量级别；否则不处于同等量级。所述N分之一的取值可以根据实际情况具体限定。
可以理解地，上述场景所涉及到的数值仅作为举例，在实际应用中，可以根据不同厂家的雷达以及不同用途，来调整能量的同一能量级别和脉宽的同等量级的定义，均不影响本发明取得的有益效果。
当所述监测雷达的数量为多个时，在一种优选的实施方式下，步骤S2具体包括：
S221、检测所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号；
S222、当存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，且至少一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
S223、当所有所述监测雷达均未接收到超声波信号，或不存在任一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
以雷达1作为目标雷达，雷达2作为待检测雷达，雷达3和雷达4共同作为雷达1的监测雷达为例，若在雷达2接收到超声波信号时刻前后4ms形成的监测时间范围内，监测雷达3和/或雷达4接收到超声波信号，则判断雷达3和/或雷达4接收到的超声波信号的能量值与雷达2接收到的超声波信号的能量值是否处于同一能量级别，若是，表明所述超声波信号是同频干扰信号。若在监测时间范围内，雷达3和雷达4均未接收到超声波信号，或者，雷达3和/或雷达4接收到的超声波信号与所述雷达2接收到的超声波信号的能量值并不处于同一能量级别，则表明所述超声波信号有较大可能不是同频干扰信号。
在另一种优选的实施方式下，可以通过判断所述监测雷达接收到的超声波信号的脉宽与所述待检测雷达接收到的超声波信号的脉宽是否处于一定的关系约束范围内，例如处于同等量级，来实现对所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号的判断。
具体地，检测是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，当存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，且至少一所述监测雷达接收到的超声波信号的脉宽与所述待检测雷达接收到的超声波信号的脉宽处于同等量级时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
当所有所述监测雷达均未接收到超声波信号，或不存在任一所述监测雷达接收到的超声波信号的脉宽与所述待检测雷达接收到的超声波信号的脉宽处于同等量级时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
优选地，通过预先设定两个监测雷达的评分机制，更加合理得实现对有无同频干扰信号的检测。
作为举例，雷达1作为目标雷达，雷达2作为待检测雷达，雷达3和雷达4共同作为雷达1的监测雷达，且雷达3距离雷达1的安装距离较雷达4更近。
在第一方面，根据两颗监测雷达在雷达2收到超声波信号的时刻t2前后4ms时间内有无收到超声波信号的情况进行排列组合。
在第一种情况下，雷达3和雷达4在t2的前后4ms内都收到回波信号，时间分别为t3和t4，雷达2接收到的超声波信号为同频干扰信号的可能性较大，则为这种情况打分为90分；在第二种情况下，雷达3在t2的前后4ms内收到回波t3，雷达4在t2的前后4ms内并未收到回波，则为这种情况打分为75分；在第三种情况下，雷达4在t2的前后4ms内收到回波t4，雷达3在t2的前后4ms内并未收到回波，则为此种情况打分为40分，因为雷达3处于雷达2和雷达4的中间，当雷达2和雷达4都收到同频干扰信号时，3号雷达没收到同频干扰信号的可能性较低，因此第三种情况所得的分数较第二种情况所得的分数低；在第四种情况下，当雷达3和雷达4都未收到同频干扰信号时，将此种情况打分为低分20分。
在第二方面，根据两颗监测雷达在雷达2收到超声波信号的时刻t2前后4ms时间内接收到的超声波信号的能量值与雷达2接收到的超声波信号的能量值是否一致的情况进行排列组合。
在第一种情况下，雷达3和雷达4在t2的前后4ms内都收到回波信号，且两个回波信号的脉宽都与雷达2接收到的超声波信号的脉宽在同等量级，则为这种情况打分为90分；在第二种情况下，只有雷达3在t2的前后4ms内收到的回波与雷达2接收到的超声波信号的脉宽在同等量级，则为这种情况打分为75分；在第三种情况下，只有雷达4在t2的前后4ms内收到的回波与雷达2接收到的超声波信号的脉宽在同等量级，则为此种情况打分为50分；在第四种情况下，雷达3和雷达4均不存在t2的前后4ms内收到的回波与雷达2接收到的超声波信号的脉宽在同等量级，将此种情况打分为低分20分。
并且，为每个方面设置相应的计算权重，例如第一方面的权重为0.5，第二方面的权重为0.5，那么最后总得分为：第一方面得分×0.5+第二方面得分×0.5。假设总得分超过预设的总分阈值，例如60分，则可以认为此时雷达2所接受的超声波信号为同频干扰信号。
需要说明的是，在上述举例场景中，每一种情况下所对应的得分、每一方面对应设置的权重，以及预设的总分阈值，均可以根据实际情况进行动态调整，并且，还可以根据实际情况设置或添加其他方面的评分机制，均不构成对本发明的具体限定。
采用本发明实施例的技术手段，通过设置多个监测雷达，配合实现对待检测雷达收到超声波信号的时刻所在时间段内的同频干扰信号的检测，能够有效提高检测同频干扰信号的精准度。
参见图5，是本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置的结构示意图。本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置20，包括处理器21、存储器22以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例所提供的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置用于执行上述实施例的一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。
本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置，能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高超声波系统计算障碍物的距离和位置的准确性，提高障碍物的定位精度，有效减少车辆误检测到障碍物存在而导致误报警的情况，为用户营造一个良好的用车体验。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括若干个超声波雷达，以及如上述实施例所提供的基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置20。
作为优选的实施方式，所述基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置20集成在所述车辆的车身域控制器或ADAS(高级驾驶辅助系统)域控制器中。
优选地，所述超声波雷达的数量为12个，其中，所述车辆的车头位置安装有4个超声波雷达，所述车辆的车尾位置安装有4个超声波雷达。
可选地，所述车辆的前右侧、前左侧、后右侧和后左侧分别安装1个超声波雷达。
具体地，参见图4，当所述车辆的车头位置或车尾位置的第一个超声波雷达为所述目标雷达时，与所述目标雷达的安装位置邻近且可探测范围不重叠的第三个或第四个超声波雷达为所述监测雷达；当所述车辆的车头位置或车尾位置的第二个超声波雷达为所述目标雷达时，与所述目标雷达的安装位置邻近且可探测范围不重叠的第四个超声波雷达为所述监测雷达。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，包括：
检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；
判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；
当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。
2.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达为：安装位置邻近所述目标雷达且与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达。
3.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达与所述目标雷达处于同一超声波雷达轮循队列。
4.如权利要求1至3任一项所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达的数量为至少一个。
5.如权利要求4所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，当所述监测雷达的数量为一个时，
检测所述监测雷达是否接收到超声波信号；
当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
6.如权利要求4所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，当所述监测雷达的数量为多个时，
检测是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号；
当存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，且至少一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；
当所有所述监测雷达均未接收到超声波信号，或不存在任一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。
7.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，通过以下方式确定所述监测时间范围：
确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之前的第一预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之后的第二预设时间段；
根据所述第一预设时间段、所述第二预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻，确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围。
8.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，在所述判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号之后，所述方法还包括：
当所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为检测到障碍物后返回的回波信号。
9.一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括若干个超声波雷达，以及如权利要求9所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置。
11.如权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置集成在所述车辆的车身域控制器或ADAS域控制器中。
12.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述超声波雷达的数量为12个，其中，所述车辆的车头位置安装有4个超声波雷达，所述车辆的车尾位置安装有4个超声波雷达。
13.如权利要求12所述的车辆，其特征在于，当所述车辆的车头位置或车尾位置的第一个超声波雷达为所述目标雷达时，与所述目标雷达的安装位置邻近且可探测范围不重叠的第三个或第四个超声波雷达为所述监测雷达；
当所述车辆的车头位置或车尾位置的第二个超声波雷达为所述目标雷达时，与所述目标雷达的安装位置邻近且可探测范围不重叠的第四个超声波雷达为所述监测雷达。
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