CN117310670A - 基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及超声波雷达技术领域，提供一种基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质，方法包括：获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一回波为每一发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；根据预设声波类型对目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到目标超声波雷达的有效回波信息；根据目标超声波雷达的有效回波信息对目标超声波雷达和障碍物之间的距离进行测量。本发明由于相邻的超声波雷达的回波会相互干扰，导致每一超声波雷达接收的回波信息不准确，影响了测量的准确性。

Description

基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质

技术领域

本发明涉及超声波雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质。

背景技术

近年来，汽车电子行业呈现出智能化的新发展趋势，自动驾驶技术不断向高阶跃进，促使传感器等关键部件需求日益增加，超声波雷达作为车辆搭载的基本传感器单元，是汽车智能驾驶感知系统的重要组成部分。超声波雷达感知汽车四周环境，为高级辅助驾驶系统的决策层提供准确、及时、充分的执行依据，在倒车辅助、盲区检测、自动泊车、前碰撞预警等汽车领域有着广泛的应用，保证了汽车的安全行驶。

现有技术中，若同时发波的超声波雷达为多个时，由于相邻的超声波雷达的回波会相互干扰，导致每一超声波雷达接收的回波信息不准确，影响了测量的准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质，其能够在多个超声波雷达同时发波时，保证每一超声波雷达均能够得到准确的回波信息，进而能够根据准确的回波信息对超声波雷达和障碍物之间的距离进行准确测量。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种基于超声波雷达的测量方法，应用于车载终端，所述车载终端与多个超声波雷达电连接，所述多个超声波雷达中存在多个按照预设声波类型同时发送超声波的发波雷达，多个所述发波雷达的位置不相邻，所述方法包括：

获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一所述回波为每一所述发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；

根据所述预设声波类型对所述目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到所述目标超声波雷达的有效回波信息；

根据所述目标超声波雷达的有效回波信息对所述目标超声波雷达和所述障碍物之间的距离进行测量。

在可选的实施方式中，所述根据所述预设声波类型对所述目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到所述目标超声波雷达的有效回波信息的步骤包括：

对于所述目标超声波雷达的任一目标回波的目标回波信息，若所述预设声波类型为定频且所述目标回波信息满足预设有效条件，或者所述预设声波类型为变频且所述目标回波信息既满足预设变频条件又满足所述预设有效条件，则判定所述目标回波信息有效；

遍历所述目标超声波雷达的每个回波的回波信息，最终得到所述目标超声波雷达的有效回波信息，所述目标超声波雷达的有效回波信息包括每个有效的回波信息。

在可选的实施方式中，所述目标回波信息包括回波高度、回波距离及回波时间，判断所述目标回波信息是否满足所述预设有效条件的方式为：

若所述目标回波信息的回波高度大于预设高度、所述目标回波信息的回波距离大于预设距离且所述目标回波信息的回波时间小于预设时间，则判定所述目标回波信息满足所述预设有效条件，否则，则判定所述目标回波信息不满足所述预设有效条件。

在可选的实施方式中，所述目标回波信息包括所述目标回波的变频方式和回波距离，判断所述目标回波信息是否满足所述预设变频条件的方式为：

从所述多个超声波雷达中确定参考雷达；

若所述参考雷达发出的超声波的变频方式与所述目标回波的变频方式不同，则判定所述目标回波信息不满足所述预设变频条件；

若所述参考雷达发出的超声波的变频方式与所述目标回波的变频方式相同、且所述目标回波信息中的回波距离大于预设的初始距离，则判定所述目标回波信息满足所述预设变频条件，否则，判定所述目标回波信息不满足所述预设变频条件。

在可选的实施方式中，所述从所述多个超声波雷达中确定参考雷达的步骤包括：

若所述目标超声波雷达为发波雷达，则将所述目标超声波雷达作为参考雷达；

若所述目标超声波雷达不为发波雷达，则将与所述目标超声波雷达位置相邻的发波雷达作为参考雷达。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

若所述目标超声波雷达不为发波雷达，则将所述参考雷达确定为所述目标超声波雷达的间接回波源，所述间接回波源用于辅助确定所述障碍物的位置。

在可选的实施方式中，若所述预设声波类型为变频，则相邻的两个发波雷达发送的超声波的变频方式不同。

第二方面，本发明提供一种基于超声波雷达的测量装置，应用于车载终端，所述车载终端与多个超声波雷达电连接，所述多个超声波雷达中存在多个按照预设声波类型同时发送超声波的发波雷达，多个所述发波雷达的位置不相邻，所述装置包括：

获取模块，用于获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一所述回波为每一所述发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；

分析模块，用于根据所述预设声波类型对所述目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到所述目标超声波雷达的有效回波信息；

测量模块，用于根据所述目标超声波雷达的有效回波信息对所述目标超声波雷达和所述障碍物之间的距离进行测量。

第三方面，本发明提供一种车载终端，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现前述实施方式中任一项所述的基于超声波雷达的测量方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的基于超声波雷达的测量方法。

与现有技术相比，本发明实施例通过将发送超声波的发波雷达的位置设置为不相邻，根据发送超声波的预设声波类型对超声波雷达接收的回波的回波信息进行有效性分析，得到超声波雷达的有效回波信息，进而能够根据准确的回波信息对超声波雷达和障碍物之间的距离进行准确测量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例提供的相邻两个超声波雷达发波收波的示例图。

图2为本实施例提供的两个发波的超声波雷达相隔一个超声波雷达的发波收波的示例图。

图3为本实施例提供的定频方式两种缺陷的示例图。

图4为本实施例提供的采用位置相距较远方式发波收波的示例图。

图5为本实施例提供的一次一个超声波雷达发波收波的示例图。

图6为本实施例提供的基于超声波雷达的测量方法的流程示例图。

图7为本实施例提供的回波信息有效性分析的流程示例图。

图8为本实施例提供的车辆上的超声波雷达的设置情况的示例图。

图9为本实施例提供的发波组合为组合一时收发波的示例图。

图10为本实施例提供的发波组合为组合三时收发波的示例图。

图11为本实施例提供的基于超声波雷达的测量装置的方框示例图。

图12为本实施例提供的车载终端的方框示例图。

图标：10-车载终端；11-处理器；12-存储器；13-总线；100-基于超声波雷达的测量装置；110-获取模块；120-分析模块；130-测量模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

目前超声波雷达的芯片通常被设计成简单、低功耗的设备，旨在实现基本的距离测量和检测功能。

混频技术所需的更复杂的电路结构和高性能的射频器件导致了集成和制造成本的增加且需要匹配复杂的信号处理算法，因此，混频技术不适用于超声波雷达芯片中。

在硬件条件限制下，软件一般仅控制超声波雷达进行单一的定频测量、降频测量或升频测量。由于变频（升频和降频）的测量精度不高且在近距离存在盲区，在单一的测量模式下，为保证测量距离的精度，设计一般采用定频测量的方式。

然而，在定频测量探测范围内，相邻的两个超声波雷达同时发波会相互收到对方的回波，干扰了直接回波值的准确性。请参照图1，图1为本实施例提供的相邻两个超声波雷达发波收波的示例图，图1中，超声波雷达3和超声波雷达4位置相邻，同时发波，超声波雷达3除了会收到自己发波的回波，还会收到超声波雷达4的回波，由此，干扰了超声波雷达3回波判断的准确性，超声波雷达4也与之类似，也会收到超声波雷达3的回波干扰。

为了避免超声波雷达相邻产生回波干扰，采用发波的超声波雷达之间相隔一个超声波雷达的方式，但是，中间的超声波雷达能收到左右两侧的回波，导致无法判断间接回波的方向。请参照图2，图2为本实施例提供的两个发波的超声波雷达相隔一个超声波雷达的发波收波的示例图，图2中，超声波雷达2和超声波雷达4之间间隔一个超声波雷达3，超声波雷达3会同时收到超声波雷达2和超声波雷达4发出的超声波的回波，因而无法判断收到的间接回波是哪一个超声波雷达发出的。

除此之外，定频方式还存在声波能量弱，在远距离测量下会出现能量耗尽或者受到外部环境干扰导致回波频率发生改变，导致测量距离有限的缺陷。请参照图3，图3为本实施例提供的定频方式两种缺陷的示例图。

为了避免上述两种情况产生的回波干扰，要求同时发波的两个超声波雷达必须位置上相距比较远，或者每次只有一个超声波雷达发波，请参照图4和图5。图4为本实施例提供的采用位置相距较远方式发波收波的示例图，图4中，超声波雷达1发波，超声波雷达1收波和超声波雷达2收波，超声波雷达5发波，超声波雷达4、5、6收波。图5为本实施例提供的一次一个超声波雷达发波收波的示例图，图5中，超声波雷达4发波，超声波雷达2、超声波雷达3和超声波雷达4收波，这种实现方式虽然能够避免回波干扰，但是同时发波的超声波雷达数量少，系统一次完整发波轮次多，回波信息的刷新周期长，车辆感知障碍物距离的变化迟缓，影响倒车辅助、盲区检测、自动泊车、前碰撞预警等功能的实时感知性能。

有鉴于此，本实施例提供了一种基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质，其能够在多个超声波雷达同时发波的情况下，根据发波的预设声波类型确定超声波雷达的有效回波信息，进而根据有效回波信息实现了超声波雷达和障碍物之间的距离的准确测量，下面将对其进行详细描述。

请参考图6，图6为本实施例提供的基于超声波雷达的测量方法的流程示例图，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一回波为每一发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波。

在本实施例中，目标超声波雷达是多个超声波雷达中的任一个，可以是发送超声波的雷达，也可以是不发送超声波的雷达，目标超声波雷达接收到的回波可以是自身发出超声波的回波，也可以是其他一个或者多个雷达发出的超声波的一个或者多个回波，还可以是两者都有。

步骤S102，根据预设声波类型对目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到目标超声波雷达的有效回波信息。

在本实施例中，预设声波类型至少包括定频和变频，定频类型的声波是指声波的频率是固定的，声波能量弱，在远距离测量下会导致能量耗尽，或者受到外部环境干扰导致回波频率发生改变，导致测量不到更远的距离，意味着不能在更远的距离实现类似前碰撞预警功能。变频类型的声波是指声波的频率是变化的，包括升频和变频两种，变频能够探测到6m乃至更远的距离，变频的测量精度不高且在近距离存在盲区。

在本实施例中，回波信息包括、但不限于回波高度、回波距离及回波时间等，其中，回波距离可以根据声速在不同环境下的关系（正常情况下为声速为340m/s）通过回波时间计算出来。

步骤S103，根据目标超声波雷达的有效回波信息对目标超声波雷达和障碍物之间的距离进行测量。

在本实施例中，回波高度也称为回波强度，是在接收到回波信号后的信号强度。可以用来表示信号回波的强弱。目标超声波雷达和障碍物之间的距离可以通过有效回波信息中的回波时间和回波高度确定。若有效回波信息为一个超声波雷达发出的超声波的回波的信息，可以通过回波高度和其中的回波时间测量目标超声波雷达和障碍物之间的距离，若有效回波信息为多个超声波雷达发出的超声波的回波的信息，可以通过每一回波高度和每一回波信息中的回波时间测量出一个距离，再对测量出的多个距离进行综合分析，最终确定出目标超声波雷达和障碍物之间的距离，例如，将多个距离进行平均，最终得到平均值作为目标超声波雷达和障碍物之间的距离，或者取其中的最大值作为目标超声波雷达和障碍物之间的距离。

需要说明的是，对于多个超声波雷达中每个雷达均可以采用上述步骤确定出每个雷达的有效回波信息，可以综合所有雷达的有效回波信息实现障碍物的准确定位。

本实施例提供的上述方法，根据发送超声波的预设声波类型对超声波雷达接收的回波的回波信息进行有效性分析，得到超声波雷达的有效回波信息，进而能够根据准确的回波信息对超声波雷达和障碍物之间的距离进行准确测量。

在本实施例中，预设声波类型不同，判断回波信息是否有效的方式也不一样，对于定频声波而言，只需要判断回波信息是否满足有效条件，对于变频声波而言，需要判断其是否满足预设变频条件，在满足预设变频条件的前提下再判断回波信息是否满足有效条件，本实施例提供针对两种类型的超声波的回波信息有效性的判断方式：

对于目标超声波雷达的任一目标回波的目标回波信息，若预设声波类型为定频且目标回波信息满足预设有效条件，或者预设声波类型为变频且目标回波信息既满足预设变频条件又满足预设有效条件，则判定目标回波信息有效；

遍历目标超声波雷达的每个回波的回波信息，最终得到目标超声波雷达的有效回波信息，目标超声波雷达的有效回波信息包括每个有效的回波信息。

在本实施例中，对于定频而言，若目标回波信息不满足预设有效条件，则判定该目标回波信息无效，否则判定该目标回波信息有效；对于变频而言，若目标回波信息不满足预设变频条件，则判定该目标回波信息无效，否则再继续判断该目标回波信息是否满足预设有效条件，若是，则判定该目标回波信息有效，否则，判定目标回波信息无效。

在可选的实施方式中，一种判断目标回波信息是否满足预设有效条件的方式为：

若目标回波信息的回波高度大于预设高度、目标回波信息的回波距离大于预设距离且目标回波信息的回波时间小于预设时间，则判定目标回波信息满足预设有效条件，否则，则判定目标回波信息不满足预设有效条件。

在本实施例中，预设高度、预设距离和预设时间均可以根据实际场景分别预先设定，例如，预设距离为15cm。

在可选的实施方式中，一种判断目标回波信息是否满足预设变频条件的方式为：从多个超声波雷达中确定参考雷达；若参考雷达发出的超声波的变频方式与目标回波的变频方式不同，则判定目标回波信息不满足预设变频条件；若参考雷达发出的超声波的变频方式与目标回波的变频方式相同、且目标回波信息中的回波距离大于预设的初始距离，则判定目标回波信息满足预设变频条件，否则，判定目标回波信息不满足预设变频条件。

在本实施例中，初始距离可以视实际场景下对于变频测量的距离而定，例如，初始距离设置为40cm。

在可选的实施方式中，若预设声波类型为变频，则相邻的两个发波雷达发送的超声波的变频方式不同。

为了更清楚地说明上述分析过程，请参照图7，图7为本实施例提供的回波信息有效性分析的流程示例图。需要说明的是，图7只是一种具体实现方式的示例，事实上，图7中回波变频方式和发出的超声波的变频方式是否相同的判断也可以放在回波距离是否大于预设的初始距离之后，此外，回波信息是否满足预设有效条件中的三个判断可以依次进行，例如，回波高度是否大于预设高度，若否，则判断不满足预设有效条件，否则判断回波距离是否大于预设距离，若否，则判定不满足预设有效条件，否则，判断目标回波信息的回波时间是否小于预设时间，若否，则判定不满足预设有效条件，若是，则判定满足预设有效条件，也可以同时进行，例如同时进行三个判断，得到三个判断结果，再对三个判断结果进行与运算，最终判断是否满足预设有效条件。

在本实施例中，多个超声波雷达中各个雷达的位置预先确定，每一雷达发出的超声波的变频方式也预先确定，每一雷达均能够得知与自身相邻的雷达及其发出的超声波的变频方式，每一雷达的参考雷达为其自身和/或与其自身相邻的雷达，一个超声波雷达的参考雷达可以是一个，也可以是多个。本实施例提供了一种确定参考雷达的方式：

若目标超声波雷达为发波雷达，则将目标超声波雷达作为参考雷达；

若目标超声波雷达不为发波雷达，则将与目标超声波雷达位置相邻的发波雷达作为参考雷达。

在本实施例中，若目标超声波雷达为发波雷达时，则该目标超声波雷达的直接回波源是其自身，若目标超声波雷达不为发波雷达时，则发波雷达中的参考雷达是其间接回波源，一种确定间接回波源的方式为：

若目标超声波雷达不为发波雷达，则将参考雷达确定为目标超声波雷达的间接回波源，间接回波源用于辅助确定障碍物的位置。

在本实施例中，为了更直观地说明超声波雷达发波和收波的过程，本实施例以车辆使用的超声波雷达为例进行说明，请参照图8，图8为本实施例提供的车辆上的超声波雷达的设置情况的示例图。图8中，车辆上安装有12个超声波雷达，车头和车尾各6个，各超声波雷达的编号如图所示。本实施例以车头的6个雷达（即雷达1~6）为例进行说明，在对雷达的发波进行组合时，需要满足以下原则：同时发波的雷达的位置不能相邻，当发波方式为变频时，两个同时发波、且相邻的发波雷达的变频方式不同，作为一种具体实现方式，雷达1~6的发波组合可以有以下4种：

组合一：

1、5、3变频发波、直接收波，其中，1、5降频、3升频；

2、4、6间接收波。

组合二：

2、4、6变频发波、直接收波，其中，2、6降频、4升频；

1、5、3间接收波。

组合三：

1、5、3定频发波、直接收波；

2、4、6间接收波。

组合四：

2、4、6定频发波、直接收波；

1、5、3间接收波。

以组合一为例，请参照图9，图9为本实施例提供的发波组合为组合一时收发波的示例图。图9中，1、5号超声波雷达发降频波，3号超声波雷达发升频波，1、3、5号超声波雷达能够根据升频或者降频的回波类型正确接收各自的直接回波；2、4、6号超声波雷达可以根据升频或者降频的回波类型来判断间接回波源自左侧还是右侧的超声波雷达。图9中，实线表示有效回波，虚线表示无效回波，箭头方向表示发波或者回波的方向。

再以组合三为例，请参照图10，图10为本实施例提供的发波组合为组合三时收发波的示例图。图10中，1、3、5号超声波雷达能够正确接收各自的直接回波，由于定频只在40cm以内探测使用，2、4、6几乎探测不到旁边超声波雷达的回波，即使探测到回波，由于距离障碍物过近，回波信息也起不到有意义的作用。图10中，实线表示有效回波，虚线表示无效回波，箭头方向表示发波或者回波的方向。

为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面分别给出一种基于超声波雷达的测量装置100的实现方式。请参照图11，图11为本发明实施例提供的基于超声波雷达的测量装置的方框示意图，需要说明的是，本实施例所提供的基于超声波雷达的测量装置100，其基本原理及产生的技术效果和对应的上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及指出。

基于超声波雷达的测量装置100包括获取模块110、分析模块120及测量模块130。

获取模块110，用于获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一回波为每一发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；

分析模块120，用于根据预设声波类型对目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到目标超声波雷达的有效回波信息；

测量模块130，用于根据目标超声波雷达的有效回波信息对目标超声波雷达和障碍物之间的距离进行测量。

在可选的实施方式中，分析模块120具体用于：

对于目标超声波雷达的任一目标回波的目标回波信息，若预设声波类型为定频且目标回波信息满足预设有效条件，或者预设声波类型为变频且目标回波信息既满足预设变频条件又满足预设有效条件，则判定目标回波信息有效；

遍历目标超声波雷达的每个回波的回波信息，最终得到目标超声波雷达的有效回波信息，目标超声波雷达的有效回波信息包括每个有效的回波信息。

在可选的实施方式中，目标回波信息包括回波高度、回波距离及回波时间，分析模块120中判断目标回波信息是否满足预设有效条件的方式为：

若目标回波信息的回波高度大于预设高度、目标回波信息的回波距离大于预设距离且目标回波信息的回波时间小于预设时间，则判定目标回波信息满足预设有效条件，否则，则判定目标回波信息不满足预设有效条件。

在可选的实施方式中，目标回波信息包括目标回波的变频方式和回波距离，分析模块120中判断目标回波信息是否满足预设变频条件的方式为：

从多个超声波雷达中确定参考雷达；

若参考雷达发出的超声波的变频方式与目标回波的变频方式不同，则判定目标回波信息不满足预设变频条件；

若参考雷达发出的超声波的变频方式与目标回波的变频方式相同、且目标回波信息中的回波距离大于预设的初始距离，则判定目标回波信息满足预设变频条件，否则，判定目标回波信息不满足预设变频条件。

在可选的实施方式中，分析模块120在用于从多个超声波雷达中确定参考雷达时具体用于：

若目标超声波雷达为发波雷达，则将目标超声波雷达作为参考雷达；

若目标超声波雷达不为发波雷达，则将与目标超声波雷达位置相邻的发波雷达作为参考雷达。

在可选的实施方式中，分析模块120具体还用于：

若目标超声波雷达不为发波雷达，则将参考雷达确定为目标超声波雷达的间接回波源，间接回波源用于辅助确定障碍物的位置。

在可选的实施方式中，基于超声波雷达的测量装置100中，若预设声波类型为变频，则相邻的两个发波雷达发送的超声波的变频方式不同。

本发明实施例还提供了车载终端10的方框示意图，车载终端10与多个超声波雷达电连接，多个超声波雷达中存在多个按照预设声波类型同时发送超声波的发波雷达，多个发波雷达的位置不相邻，实现上述实施例的基于超声波雷达的测量方法，或者实现上述实施例的基于超声波雷达的测量方法应用于该车载终端10，需要说明的是，请参照图12，图12示出了本发明实施例提供的车载终端10的方框示意图，车载终端10包括处理器11、存储器12和总线13，处理器11和存储器12通过总线13连接。

处理器11可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述实施例的基于超声波雷达的测量方法，或者上述实施例的基于超声波雷达的测量方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器11可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器12用于存储实现上述实施例的基于超声波雷达的测量方法的程序，该程序可以是以软件或固件（firmware）的形式存储于存储器12中或固化在车载终端10的操作系统（operating system，OS）中的软件功能模块。处理器11在接收到执行指令后，执行程序以实现上述实施例揭示的基于超声波雷达的测量方法。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项的基于超声波雷达的测量方法。

综上所述，本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的测量方法、装置、车载终端和存储介质，应用于车载终端，车载终端与多个超声波雷达电连接，多个超声波雷达中存在多个按照预设声波类型同时发送超声波的发波雷达，多个发波雷达的位置不相邻，方法包括：获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一回波为每一发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；根据预设声波类型对目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到目标超声波雷达的有效回波信息；根据目标超声波雷达的有效回波信息对目标超声波雷达和障碍物之间的距离进行测量。与现有技术相比，本实施例至少具有以下优势：（1）能够在多个超声波雷达同时发波时，保证每一超声波雷达均能够得到准确的回波信息，进而能够根据准确的回波信息对超声波雷达和障碍物之间的距离进行准确测量；（2）1.定变频切换测量，在正常灵敏度下，弥补了超声波雷达定频测量2.5m外回波状态不稳定乃至接收不到回波的缺陷，使得探测范围达到6m以上；（3）2.升频和降频组合测量，通过判断升频和降频的回波类型来确认回波源位置，实现三个超声波雷达同时发波，缩短了超声波雷达系统整体的回波信息刷新时间。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端与多个超声波雷达电连接，所述多个超声波雷达中存在多个按照预设声波类型同时发送超声波的发波雷达，多个所述发波雷达的位置不相邻，所述方法包括：

获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一所述回波为每一所述发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；

根据所述预设声波类型对所述目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到所述目标超声波雷达的有效回波信息；

根据所述目标超声波雷达的有效回波信息对所述目标超声波雷达和所述障碍物之间的距离进行测量。

2.如权利要求1所述的基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，所述根据所述预设声波类型对所述目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到所述目标超声波雷达的有效回波信息的步骤包括：

对于所述目标超声波雷达的任一目标回波的目标回波信息，若所述预设声波类型为定频且所述目标回波信息满足预设有效条件，或者所述预设声波类型为变频且所述目标回波信息既满足预设变频条件又满足所述预设有效条件，则判定所述目标回波信息有效；

遍历所述目标超声波雷达的每个回波的回波信息，最终得到所述目标超声波雷达的有效回波信息，所述目标超声波雷达的有效回波信息包括每个有效的回波信息。

3.如权利要求2所述的基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，所述目标回波信息包括回波高度、回波距离及回波时间，判断所述目标回波信息是否满足所述预设有效条件的方式为：

若所述目标回波信息的回波高度大于预设高度、所述目标回波信息的回波距离大于预设距离且所述目标回波信息的回波时间小于预设时间，则判定所述目标回波信息满足所述预设有效条件，否则，则判定所述目标回波信息不满足所述预设有效条件。

4.如权利要求2所述的基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，所述目标回波信息包括所述目标回波的变频方式和回波距离，判断所述目标回波信息是否满足所述预设变频条件的方式为：

从所述多个超声波雷达中确定参考雷达；

若所述参考雷达发出的超声波的变频方式与所述目标回波的变频方式不同，则判定所述目标回波信息不满足所述预设变频条件；

若所述参考雷达发出的超声波的变频方式与所述目标回波的变频方式相同、且所述目标回波信息中的回波距离大于预设的初始距离，则判定所述目标回波信息满足所述预设变频条件，否则，判定所述目标回波信息不满足所述预设变频条件。

5.如权利要求4所述的基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，所述从所述多个超声波雷达中确定参考雷达的步骤包括：

若所述目标超声波雷达为发波雷达，则将所述目标超声波雷达作为参考雷达；

若所述目标超声波雷达不为发波雷达，则将与所述目标超声波雷达位置相邻的发波雷达作为参考雷达。

6.如权利要求4所述的基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标超声波雷达不为发波雷达，则将所述参考雷达确定为所述目标超声波雷达的间接回波源，所述间接回波源用于辅助确定所述障碍物的位置。

7.如权利要求1-6任一项所述的基于超声波雷达的测量方法，其特征在于，若所述预设声波类型为变频，则相邻的两个发波雷达发送的超声波的变频方式不同。

8.一种基于超声波雷达的测量装置，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端与多个超声波雷达电连接，所述多个超声波雷达中存在多个按照预设声波类型同时发送超声波的发波雷达，多个所述发波雷达的位置不相邻，所述装置包括：

获取模块，用于获取多个超声波雷达中任一目标超声波雷达收到的至少一个回波的回波信息，每一所述回波为每一所述发波雷达发出的超声波在碰到障碍物后返回至对应超声波雷达的声波；

分析模块，用于根据所述预设声波类型对所述目标超声波雷达的每一回波的回波信息进行有效性分析，得到所述目标超声波雷达的有效回波信息；

测量模块，用于根据所述目标超声波雷达的有效回波信息对所述目标超声波雷达和所述障碍物之间的距离进行测量。

9.一种车载终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的基于超声波雷达的测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的基于超声波雷达的测量方法。