JP2016206011A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、本発明の実施の形態1による物体検出装置について説明する。図1は、本発明の実施の形態1による物体検出装置および周辺機器を含む構成を示すブロック図であり、物体検出装置として、車両に搭載された超音波センサ装置10を例に説明する。なお、図中の矢印は電気信号の入出力の流れを示す。
τ=k*Δtd (1)
R=cτ/2 (2)
c=331.5+0.61*Tout (3)
図8は、本発明の実施の形態2による物体検出装置および周辺機器を含む構成を示すブロック図である。本実施の形態2では、車両に搭載された物体検出装置として、FMCWレーダ装置20を例に挙げて説明する。
of Signal Parameters via Rotation Invariance Techniques)方式が挙げられ、これらの測角方式を採用する場合は、送受信アンテナ本数は本実施の形態と必ずしも同じである必要はなく、各測角方式に適したアンテナ本数とすればよい。
図11は、この発明の実施の形態3による物体検出装置および周辺機器の構成を示すブロック図である。ここでは、物体検出装置として、超音波センサ装置10を例に説明する。実施の形態1および実施の形態2では、ピーク検知部で検知した検知信号のピークの位置により特定環境であるか否かを判定したが、図11に示すように、ピークの位置を測距部109において測距値すなわち反射点までの距離に換算した後で、特定環境判定部107において、予め設定した距離の範囲に特定された反射点までの距離のばらつきが所定のしきい値より大きい場合に特定環境であると判定してもよい。この場合、実施の形態1で説明した、特定環境判定部107において特定環境の判定の基準としたビン番号、すなわちピークの位置は反射点までの距離に置き換えられることになる。さらに、測距部109において測距値に換算した後も、測距値とともに、その距離の反射点に対応したピークの振幅の情報を付随させることにより、特定環境判定部107において、ピークの振幅のばらつきによる特定環境の判定も可能となる。このように、測距してから、その測距値に基づいて特定環境かどうかを判定しても、処理の順序が異なるだけで、技術的には類似する方法である。測距をする前の段階で特定環境か否か判定できるため、実施の形態1や実施の形態2の方が処理時間の削減に効果がある。一方、本実施の形態3では、既存の物体検出装置で通常算出される測距値をそのまま使用して特定環境か否かを判定できるため、既存の物体検出装置の構成をほとんど変更することなく、後段に本処理を追加するだけで特定環境か否かの判定を行うことが可能である点で優れる。
Claims (13)
- 音波または電磁波である送信波を放射するとともに、この放射された送信波の反射点からの反射波を受信する送受信部を備え、前記反射波の信号に基づいて対象物までの距離を特定する物体検出装置において、
前記反射波の信号を用いて、前記反射波の位置がピークとなる検知信号を生成する検知信号生成部と、この検知信号生成部により生成された検知信号からピークを検出するピーク検知部と、このピーク検知部により、予め設定した範囲の位置に予め設定したしきい値以上の数のピークが検出された場合に、前記検知信号のピークのばらつきに基づいて特定環境であるかどうかを判定する特定環境判定部と、を備えたことを特徴とする物体検出装置。 - 前記特定環境判定部は、前記検知信号のピークの位置のばらつきが予め設定したしきい値よりも大きいときに特定環境であると判定する請求項1に記載の物体検出装置。
- 特定環境判定部は、前記検知信号のピークの位置のばらつきが予め設定したしきい値よりも大きく、かつピークの振幅のばらつきが予め設定したしきい値よりも小さいときに特定環境であると判定することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 特定環境判定部は、特定環境と判定したとき、特定環境フラグをオンにして出力し、特定環境ではないと判定したとき、前記特定環境フラグをオフにして出力することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記送受信部は、前記送信波を、繰り返し放射し、前記特定環境判定部は、前記送信波が放射される毎に、特定環境であるかどうかを判定し、前記送信波の予め設定した繰り返し回数の間に予め設定した回数以上特定環境であると判定した場合に、特定環境フラグをオンにして出力し、特定環境であると判定した回数が前記予め設定した回数未満の場合は前記特定環境フラグをオフとして出力することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記特定環境フラグがオンである場合に、前記検知信号のピークの値を減じて出力し、前記特定環境フラグがオフである場合は前記検知信号をそのまま出力するピーク削減部と、このピーク削減部から出力された信号に基づいて前記対象物までの距離を特定する測距部とを備えたことを特徴とする請求項4または5に記載の物体検出装置。
- 前記送信波は、パルスとして放射されるパルス送信波であり、前記検知信号生成部は、前記検知信号を時間領域の信号として生成し、前記ピークの位置を時間領域の位置として特定することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記送信波は、周波数変調された電磁波であるFM−CW波であり、前記検知信号生成部は、前記反射波の信号と前記送信波の信号とを用いて、前記検知信号を周波数領域の信号として生成し、前記ピークの位置を周波数領域の位置として特定することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 音波または電磁波である送信波を放射するとともに、この放射された送信波の反射点からの反射波を受信する送受信部を備え、前記反射波の信号に基づいて対象物までの距離を特定する物体検出装置において、
前記反射波の信号を用いて、前記反射波の位置がピークとなる検知信号を生成する検知信号生成部と、この検知信号生成部により生成された検知信号からピークを検出するピーク検知部と、検知された前記検知信号のピークの位置に基づいて前記反射波の反射点とこの
反射点までの距離を特定する測距部と、予め設定した範囲の距離に予め設定したしきい値以上の数の反射点が特定された場合に、前記反射点までの距離のばらつきに基づいて特定環境であるかどうかを判定する特定環境判定部と、を備えたことを特徴とする物体検出装置。 - 前記特定環境判定部は、予め設定した範囲の距離に特定された前記反射点までの距離のばらつきが予め設定したしきい値よりも大きいときに特定環境であると判定する請求項9に記載の物体検出装置。
- 特定環境判定部は、予め設定した範囲の距離に特定された前記反射点までの距離のばらつきが予め設定したしきい値よりも大きく、かつ前記反射点に対応した前記検知信号のピークの振幅のばらつきが予め設定したしきい値よりも小さいときに特定環境であると判定することを特徴とする請求項9に記載の物体検出装置。
- 前記送信波は、パルスとして放射されるパルス送信波であり、前記検知信号生成部は、前記検知信号を時間領域の信号として生成し、前記ピークの位置を時間領域の位置として特定することを特徴とする請求項9から11のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記送信波は、周波数変調された電磁波であり、前記検知信号生成部は、前記反射波の信号と前記送信波の信号とを用いて、前記検知信号を周波数領域の信号として生成し、前記ピークの位置を周波数領域の位置として特定することを特徴とする請求項9から11のいずれか1項に記載の物体検出装置。
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