CN117651022A - 数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通信技术领域，提供一种数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质，方法包括：向从设备广播测量命令，测量命令用于指示从设备对雷达探头进行收发波控制；在广播测量命令预设发送间隔后，向从设备广播数据请求命令，以使从设备基于数据请求命令从雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；若在预设时长内未检测到从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在定时器超时时向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包；若在预设时长内检测到从设备返回的数据准备完成信号，则直接向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包。本发明能够有效降低主从设备之间传输负载，提高通信效率。

Description

数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着通信技术的不断进步，数据传输的速度和容量需求也在快速增长。

为了满足高速通信的需求，主从式高速通信技术应运而生。主从式高速通信技术可以在节点之间建立高速的数据传输通道，使得系统的各个节点可以快速地共享和交换信息。随着对能源效率的关注度不断提高，许多设备和系统都致力于提高能效。主从式高速通信技术可以通过优化数据传输，降低功耗，提高整个系统的通信效率。

现有的主从式高速通信方式，在数据传输期间，由于不间断的传输信息， 系统的负载增高导致性能下降或者故障的产生。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质，其能够有效降低主从设备之间传输负载，提高通信效率。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种数据传输方法，应用于主设备，所述主设备与从设备通信连接，所述从设备与雷达探头通信连接，所述方法包括：

向所述从设备广播测量命令，所述测量命令用于指示所述从设备对所述雷达探头进行收发波控制；

在广播所述测量命令预设发送间隔后，向所述从设备广播数据请求命令，以使所述从设备基于所述数据请求命令从所述雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；

若在预设时长内未检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在所述定时器超时时向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包；

若在所述预设时长内检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则直接向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包。

在可选的实施方式中，所述启动定时器、并在所述定时器超时时向所述从设备发送数据读取命令的步骤包括：

启动定时计数；

当定时计数累加的计数值达到预设值时，向所述从设备发送数据读取命令。

在可选的实施方式中，所述雷达探头为多个，所述从设备通过至少一条显示串行接口DSI与多个所述雷达探头连接，不同DSI上连接的所述雷达探头的个数相同，所述方法还包括：

获取与同一条DSI连接的所述雷达探头的探头数；

根据所述探头数及预设的探头数量与最大传输停止时间之间的关系，确定与所述探头数对应的目标最大传输停止时间；

根据所述目标最大传输停止时间及预设数据处理时间，确定所述预设发送间隔。

在可选的实施方式中，所述向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包的步骤之后，包括：

统计读取的测量数据包的总个数；

判断所述总个数是否达到预设个数；

若所述总个数达到预设个数，则停止向所述从设备广播数据请求命令；

若所述总个数未达到所述预设个数，则继续向所述从设备广播数据请求命令，以指示所述从设备继续从所述雷达探头读取测量数据并在打包成测量数据包之后暂存供所述主设备读取。

在可选的实施方式中，所述雷达探头为声波雷达探头，所述判断所述总个数是否达到预设个数之前的步骤之前，包括：

获取所述雷达探头和障碍物之间的测量距离；

将所述测量距离转换成所述雷达探头发出的超声波从所述雷达探头到达所述障碍物并返回至所述雷达探头的传输时间；

根据所述传输时间及预设等待间隔，计算所述预设个数。

在可选的实施方式中，所述向所述从设备广播测量命令的步骤之前，还包括：

向所述从设备广播状态读取命令，以指示所述从设备基于所述状态读取命令进行状态初始化并返回初始化后的状态。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述从设备的状态；

若所述从设备的状态异常且所述测量数据包中的测量数据发生异常，则判定所述测量数据包中的测量数据无效。

第二方面，本发明提供一种数据传输装置，应用于主设备，所述主设备与从设备通信连接，所述从设备与雷达探头通信连接，所述装置包括：

广播模块，用于向所述从设备广播测量命令，所述测量命令用于指示所述从设备对所述雷达探头进行收发波控制；

所述广播模块，还用于在广播所述测量命令预设发送间隔后，向所述从设备广播数据请求命令，以使所述从设备基于所述数据请求命令从所述雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；

读取模块，用于若在预设时长内未检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在所述定时器超时时向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包；

所述读取模块，还用于若在所述预设时长内检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则直接向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包。

第三方面，本发明提供一种主设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现前述实施方式中任一项所述的数据传输方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的数据传输方法。

本发明实施例中，主设备在需要利用与从设备通信连接的雷达探头测量时，首先向从设备广播测量命令，测量命令指示从设备对雷达探头进行收发波控制，在测量命令广播预设发送间隔后，向从设备广播数据请求命令，从设备基于数据请求命令从雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存，若主设备在预设时长内未检测到从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在定时器超时时向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的策略数据包，若在预设时长内检测到从设备返回的数据准备完成信号，则直接向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包，本实施例在发送测量命令后，不再依赖于从设备返回数据准备完成信号之后再发送数据读取命令，避免了主从设备之间不必要的数据传输、解析和处理，有效降低了主从设备之间的通信负载，提高了主从设备之间的通信效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例提供的应用场景的示例图。

图2为本实施例提供的主设备的方框示例图。

图3为本实施例提供的数据传输方法的流程示例图。

图4为本实施例提供的现有技术和本实施例的方法的数据传输对比示例图。

图5为本实施例提供的数据传输装置的方框示例图。

图标：10-主设备；11-处理器；12-存储器；100-数据传输装置；110-广播模块；120-读取模块；130-控制模块；20-从设备；30-雷达探头。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

为了对主从通信方式的通信负载进行有效控制，通常采用主从式通信负载可控技术，该技术中，主设备负责管理和控制网络中的负载，从设备则根据主设备的指示来调整自身的负载。常见的主从式通信负载可控技术主要有以下方式：

（1）主从式控制架构：这种架构中，主设备负责整个网络的负载控制，而从设备则根据主设备的指示来调整自身的负载。主设备通常具有更强的处理能力和更高的通信带宽，以便更好地管理网络负载。

（2）主从式调度算法：在这种算法中，主设备负责调度从设备的数据传输，以避免网络拥塞。主设备可以根据从设备提交的任务请求和网络负载情况来决定每个从设备的数据传输速率和优先级。

（3）主从式数据分发策略：主设备可以利用其高效的传输通道，将数据分发给从设备，以避免数据在网络的传输过程中出现拥塞。这种策略通常采用树形或星形拓扑结构来实现数据分发。

（4）主从式反馈机制：为了及时掌握网络负载情况，主设备可以要求从设备定期反馈网络的负载信息。从设备可以将实时数据或统计信息上报给主设备，以便主设备根据反馈信息采取相应的控制措施。

（5）主从式故障恢复策略：当从设备或通信链路出现故障时，主设备可以采取相应的故障恢复策略，以保证网络的稳定性和可靠性。例如，主设备可以重新分配任务给其他从设备，或者启用备用通信链路来恢复网络通信。

无论上述哪种技术，其都是通过集中式管理和控制，实现网络的负载均衡和性能优化。然而，上述技术在特定场景下负载控制的效果不够理想，例如，对于SPI数据传输（Serial Peripheral Interface，串行外围设备接口）而言，其具有单一性，各从设备之间的负载不均衡，资源的利用不合理导致资源浪费增加，上述技术不能动态适应不同的负载情况，容易导致通信的堵塞和延迟，并且影响其他并行任务的处理。

有鉴于此，本实施例提供了一种数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质，其能够有效降低主从设备之间传输负载，提高通信效率，下面将对其进行详细描述。

请参考图1，图1为本实施例提供的应用场景的示例图，图1中，主设备10和从设备20通过SPI通信连接，每个从设备20通过DSI（Display Serial Interface，显示串行接口）和4个雷达探头通信连接，主设备10向从设备20广播测量命令，从设备20在收到广播测量命令后对与自身通信连接的雷达探头30收发波控制，主设备10在预设发送间隔后向从设备20广播数据请求命令，从设备20基于数据请求命令从与自身通信连接的雷达探头30获取测量数据并打包成测量数据包后暂存测量数据包，主设备10向从设备20数据读取命令，以使从设备20读取其暂存的测量数据包。无论从设备20是否向主设备10反馈数据准备完成信号，主设备10均会在合适的时机向从设备20发送数据读取命令以读取测量数据包，由于不再依赖于从设备20返回数据准备完成信号之后再发送数据读取命令，避免了主从设备之间不必要的数据传输、解析和处理，有效降低了主从设备之间的通信负载，提高了主从设备之间的通信效率。

主设备10可以是MCU（Microcontroller Unit，微控制单元），又称单片机，是把CPU（Central Process Unit，中央处理器）的频率与规格做适当缩减，并将内存、计数器、USB、A/D转换、DMA（Direct Memory Access，直接内存访问）等周边接口，甚至LCD（LiquidCrystal Display，液晶显示屏）驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机。

从设备20可以是521.42芯片，该芯片是将DSI信号和SPI信号相互转换的转换芯片。

雷达探头30是一种常见的测量设备，利用超声波技术进行测量，其工作原理主要包括超声波的产生、传输、探测和信号处理等过程。雷达探头30根据主设备10通过从设备20发送的测量命令进行发波或者收波的动作。通常情况下，一根DSI上会挂载多个雷达探头，每一从设备20会和至少一根DSI相连，和同一个从设备20相同的多根DSI上挂载的雷达探头30的个数相同，例如，图1中，每根DSI上挂载的雷达探头30的个数均为2，根据实际场景的需要，每根DSI上挂载的雷达探头30的个数可以是更少或者更多。

需要说明的是，图1只是一种具体场景的示例，事实上，从设备20可以比图1中的更多或者更少，每个从设备20通信连接的雷达探头30也可以更多或者更少。

基于图1，本实施例还提供了图1中主设备10的方框示例图，请参照图2，图2为本实施例提供的主设备的方框示例图，图2中，主设备10包括处理器11和存储器12。

处理器11可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述实施例的数据传输方法，或者上述实施例的数据传输方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

存储器12用于存储实现上述实施例的数据传输方法的程序，该程序可以是以软件或固件（firmware）的形式存储于存储器12中，存储器12可以独立于处理器11的外部存储器，也可以是处理器11的内部存储器。处理器11在接收到执行指令后，执行程序以实现上述实施例揭示的数据传输方法。

基于图1和图2，本实施例提供一种应用于图1和图2中主设备10的数据传输方法，请参照图3，图3为本实施例提供的数据传输方法的流程示例图，该方法包括以下步骤：

步骤S101，向从设备广播测量命令，测量命令用于指示从设备对雷达探头进行收发波控制。

在本实施例中，从设备20可以是一个或者多个，与一个从设备20通信连接的雷达探头30可以是一个或者多个，每个雷达探头30均有一个唯一标识该雷达探头30的探头标识，测量命令中包括探头标识及对该探头的控制动作，例如，测量命令中包括（1，发波）、（2，发波）、（3、收波），则该测量命令指示1号探头发波并收波，2号探头发波并收波，3号探头只收波不发波。由于测量命令是广播形式发送，该测量命令会通过每一个从设备20到达所有雷达探头，每个雷达探头30根据测量命令中与自身的探头标识匹配的对应的动作进行收发波。

步骤S102，在广播测量命令预设发送间隔后，向从设备广播数据请求命令，以使从设备基于数据请求命令从雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存。

在本实施例中，由于雷达探头30从发波到收波需要一定的时间，雷达探头30发波后，接收到收波数据需要一定延时，为了使雷达探头30有充分的时间准备好回波数据，在广播测量命令发出后，等待预设发送间隔后，再向从设备20广播数据请求命令。

在本实施例中，测量数据包括诊断数据及回波数据，诊断数据是用于诊断雷达探头30是否故障的数据，例如，雷达探头30的电压、电流、振动功率，参数写入结果等，通过判断电压、电流、振动功率是否在各自正常范围内、参数写入结果是否为写入成功等条件判断雷达探头是否故障，回波数据包括、但不限于回波高度、回波时间、回波类型、回波置信度等，对于定频的超声波而言，还包括回波宽度，此外，根据回波时间可以换算得到回波距离。从设备20在接收到数据请求命令后，从与自身通信的雷达探头30获取测量数据并打包成测量数据包后暂存，以备主设备10读取。

步骤S103，若在预设时长内未检测到从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在定时器超时时向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包。

在本实施例中，作为一种实现方式，从设备20返回数据准备完成信号可以拉低DCR信号的形式实现，DCR为从设备20的数据传输状态引脚，数据传输就绪等待传输为低电平（即活跃状态），相反则为高电平，当该引脚处于活跃状态时表示数据读取指令可执行，即主设备10在检测到DCR信号为低电平时，认为从设备20已经准备好数据。若主设备10在预设时长内未检测到低电平的DCR信号，则主设备10会启动定时器以继续等待一段时间，在等待一段时间之后再次向从设备20发送数据读取命令。

在本实施例中，定时器的超时时长和预设时长之和大于雷达探头30从发送超声波到收到回波数据之间的时长，由此保证主设备10向从设备20发送数据读取命令时，从设备20已经准备好数据。

步骤S104，若在预设时长内检测到从设备返回的数据准备完成信号，则直接向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包。

本实施例提供的上述方法，主设备10在发送测量命令后，不再依赖于从设备返回数据准备完成信号之后再发送数据读取命令，避免了主从设备之间不必要的数据传输、解析和处理，有效降低了主从设备之间的通信负载，提高了主从设备之间的通信效率。

作为一种利用定时器等待一段时间的实施方式，可以利用定时计数进行计时，其实现方式为：启动定时计数；当定时计数累加的计数值达到预设值时，向从设备发送数据读取命令。

在本实施例中，预设值可以根据需要等待的时间长度及计数的时间间隔确定，例如，计数的初始值初始化为0，每隔1us计数一次，即在初始值上累加一次，经过了5us时，计数累加的计数值为5。

在本实施例中，雷达探头30和障碍物之间的距离不同，则雷达探头30收到回波数据的时间也不一样，为了使主设备10等待合适的时间之后再广播数据请求命令，既避免无意义地等待过长时间，又给从设备20预留充分的准备测量数据的时间，本实施例给出了一种合理确定预设发送间隔的方式：获取与同一条DSI连接的雷达探头的探头数；根据探头数及预设的探头数量与最大传输停止时间之间的关系，确定与探头数对应的目标最大传输停止时间；根据目标最大传输停止时间及预设数据处理时间，确定预设发送间隔。

在本实施例中，同一条DIS上连接的雷达探头的探头数量会影响到预设发送间隔，通常来讲，探头数量越多，则预设发送间隔也越长，为了快速计算出较为准确的预设发送间隔，本实施例预先存储了探头数量与最大传输停止时间之间的关系，对于特定的探头数量而言，预设发送间隔为其对应的最大传输停止时间及预设数据处理时间之和，预设数据处理时间可以是从设备20对雷达探头30发送的数据进行存储处理的时间。例如，表1为探头数量与最大传输停止时间之间的关系。

表1

若一条DSI上挂载的探头的数量为2，预设数据处理时间为70us，则预设发送间隔=377+70=447us。

在本实施例中，一次数据请求命令返回一个数据包，可以预先设置数据包的预设个数，在收到的数据包个数达到预设个数时，停止数据请求命令，因此，在读取一个数据包之后，还可以做如下处理：

统计读取的测量数据包的总个数；

判断总个数是否达到预设个数；

若总个数达到预设个数，则停止向从设备广播数据请求命令；

若总个数未达到预设个数，则继续向从设备广播数据请求命令，以指示从设备继续从雷达探头读取测量数据并在打包成测量数据包之后暂存供主设备读取。

本实施例通过一次数据请求命令返回一个数据包，根据预设个数确定是否停止发送数据请求命令，既保证测量数据的完整性，又避免了不必要的无效数据的传输。

本实施例还提供了一种确定预设个数的方式：获取雷达探头和障碍物之间的测量距离；将测量距离转换成雷达探头发出的超声波从雷达探头到达障碍物并返回至雷达探头的传输时间；根据传输时间及预设等待间隔，计算预设个数。

在本实施例中，作为一种实现方式，传输时间和测量距离之间存在如下关系：传输时间×10/58=测量距离，根据该关系和测量距离可以确定传输时间。预设等待间隔是预先根据实际场景需要设置的。

在本实施例中，为了使测量数据更准确，尽量避免本次测量数据受之前测量数据的影响，本实施例在向从设备20广播测量命令之前，还提供了一种实现方式，以防止对本次测量数据产生干扰，实现方式为：

向从设备广播状态读取命令，以指示从设备基于状态读取命令进行状态初始化并返回初始化后的状态。

在本实施例中，由于从设备20每一次接收状态读取命令，从设备20的状态位都会进行重置，因此在向从设备20广播测量命令之前，先向从设备广播状态读取命令，从设备20基于状态读取命令进行状态初始化。

在本实施例中，为了对读取的测量数据包中的测量数据的有效性进行可靠性进行准确判断，本实施例提供的方式为：获取从设备的状态；若从设备的状态异常且测量数据包中的测量数据发生异常，则判定测量数据包中的测量数据无效。

在本实施例中，测试数据包中的测量数据发生异常可以是测量数据中的回波数据异常，回波数据异常可以是回波类型、回波高度异常、回波时间等异常中至少之一，当收到的测量数据中的回波数据异常时，若此时从设备20的状态也是异常的，则判定该异常回波数据无效。

在本实施例中，为了对现有技术和本实施例的数据传输方法的传输进行更清楚地比较，请参照图4，图4为本实施例提供的现有技术和本实施例的方法的数据传输对比示例图，对于一次测量，现有技术只广播一次数据请求命令，之后从设备读取诊断数据、空包、无效距离段数据包及有效数据包，例如，变频探测距离在0.4m-4.5m，在接收完诊断数据后，中间的0.4m的无效距离段数据包和空包也被接收、解析和处理，而本实施例的方法，一次广播数据请求命令得到一个数据包，通过依次广播数据请求命令，读取诊断数据及有效数据包，不存在读取空包和无效距离段数据包的情况。

为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面分别给出一种数据传输装置100的实现方式。请参照图5，图5为本发明实施例提供的数据传输装置的方框示意图，需要说明的是，本实施例所提供的数据传输装置100，其基本原理及产生的技术效果和对应的上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及指出。

数据传输装置100，应用于主设备10，数据传输装置100包括广播模块110、读取模块120及控制模块130。

广播模块110，用于向从设备广播测量命令，测量命令用于指示从设备对雷达探头进行收发波控制；

广播模块110，还用于在广播测量命令预设发送间隔后，向从设备广播数据请求命令，以使从设备基于数据请求命令从雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；

读取模块120，用于若在预设时长内未检测到从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在定时器超时时向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包；

读取模块120，还用于若在预设时长内检测到从设备返回的数据准备完成信号，则直接向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包。

在可选的实施方式中，读取模块120具体用于：启动定时计数；当定时计数累加的计数值达到预设值时，向从设备发送数据读取命令。

在可选的实施方式中，读取模块120还用于：统计读取的测量数据包的总个数；判断总个数是否达到预设个数；若总个数达到预设个数，则停止向从设备广播数据请求命令；若总个数未达到预设个数，则继续向从设备广播数据请求命令，以指示从设备继续从雷达探头读取测量数据并在打包成测量数据包之后暂存供主设备读取。

在可选的实施方式中，雷达探头为多个，从设备通过至少一条显示串行接口DSI与多个雷达探头连接，不同DSI上连接的雷达探头的个数相同，控制模块130用于：获取与同一条DSI连接的雷达探头和障碍物之间的测量距离的探头数；根据探头数及预设的探头数量与最大传输停止时间之间的关系，确定与探头数对应的目标最大传输停止时间；根据目标最大传输停止时间及预设数据处理时间，确定预设发送间隔。

在可选的实施方式中，在可选的实施方式中，雷达探头为声波雷达探头，控制模块130还用于：获取雷达探头和障碍物之间的测量距离；将测量距离转换成雷达探头发出的超声波从雷达探头到达障碍物并返回至雷达探头的传输时间；根据传输时间及预设等待间隔，计算预设个数。

在可选的实施方式中，广播模块110还用于：向从设备广播状态读取命令，以指示从设备基于状态读取命令进行状态初始化并返回初始化后的状态。

在可选的实施方式中，读取模块120还用于：获取从设备的状态；若从设备的状态异常且测量数据包中的测量数据发生异常，则判定测量数据包中的测量数据无效。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本实施方式中任一项的数据传输方法。

综上所述，本发明实施例提供了一种数据传输方法、装置、主设备和计算机可读存储介质，应用于主设备，主设备与从设备通信连接，从设备与雷达探头通信连接，方法包括：向从设备广播测量命令，测量命令用于指示从设备对雷达探头进行收发波控制；在广播测量命令预设发送间隔后，向从设备广播数据请求命令，以使从设备基于数据请求命令从雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；若在预设时长内未检测到从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在定时器超时时向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包；若在预设时长内检测到从设备返回的数据准备完成信号，则直接向从设备发送数据读取命令，以读取从设备暂存的测量数据包。与现有技术相比，本实施例至少具有以下优势：（1）主设备不依赖于从设备返回数据准备完成信号之后再发送数据读取命令，避免了主从设备之间不必要的数据传输、解析和处理，有效降低了主从设备之间的通信负载，提高了主从设备之间的通信效率；（2）根据实际场景中雷达探头和障碍物之间的测量距离及雷达探头发送的超声波的类型，合理确定预设发送间隔，既避免无意义地等待过长时间，又给从设备预留充分的准备测量数据的时间；（3）为了使测量数据更准确，尽量避免本次测量数据受之前测量数据的影响，向从设备广播状态读取命令，以指示从设备基于状态读取命令在测量之前进行状态初始化；（4）利用读取的状态对测量数据的有效性进行可靠性进行准确判断；（5）利用一次广播状态读取命令，达到了状态初始化及测量数据的有效性判断的两个目的，使得处理过程更简洁。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种数据传输方法，其特征在于，应用于主设备，所述主设备与从设备通信连接，所述从设备与雷达探头通信连接，所述方法包括：

向所述从设备广播测量命令，所述测量命令用于指示所述从设备对所述雷达探头进行收发波控制；

在广播所述测量命令预设发送间隔后，向所述从设备广播数据请求命令，以使所述从设备基于所述数据请求命令从所述雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；

若在预设时长内未检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在所述定时器超时时向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包；

若在所述预设时长内检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则直接向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包。

2.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述启动定时器、并在所述定时器超时时向所述从设备发送数据读取命令的步骤包括：

启动定时计数；

当定时计数累加的计数值达到预设值时，向所述从设备发送数据读取命令。

3.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述雷达探头为多个，所述从设备通过至少一条显示串行接口DSI分别与多个所述雷达探头连接，不同DSI上连接的所述雷达探头的个数相同，所述方法还包括：

获取与同一条DSI连接的所述雷达探头的探头数；

根据所述探头数及预设的探头数量与最大传输停止时间之间的关系，确定与所述探头数对应的目标最大传输停止时间；

根据所述目标最大传输停止时间及预设数据处理时间，确定所述预设发送间隔。

4.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包的步骤之后，包括：

统计读取的测量数据包的总个数；

判断所述总个数是否达到预设个数；

若所述总个数达到预设个数，则停止向所述从设备广播数据请求命令；

若所述总个数未达到所述预设个数，则继续向所述从设备广播数据请求命令，以指示所述从设备继续从所述雷达探头读取测量数据并在打包成测量数据包之后暂存供所述主设备读取。

5.如权利要求4所述的数据传输方法，其特征在于，所述雷达探头为声波雷达探头，所述判断所述总个数是否达到预设个数之前的步骤之前，包括：

获取所述雷达探头和障碍物之间的测量距离；

将所述测量距离转换成所述雷达探头发出的超声波从所述雷达探头到达所述障碍物并返回至所述雷达探头的传输时间；

根据所述传输时间及预设等待间隔，计算所述预设个数。

6.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述向所述从设备广播测量命令的步骤之前，还包括：

向所述从设备广播状态读取命令，以指示所述从设备基于所述状态读取命令进行状态初始化并返回初始化后的状态。

7.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述从设备的状态；

若所述从设备的状态异常且所述测量数据包中的测量数据发生异常，则判定所述测量数据包中的测量数据无效。

8.一种数据传输装置，其特征在于，应用于主设备，所述主设备与从设备通信连接，所述从设备与雷达探头通信连接，所述装置包括：

广播模块，用于向所述从设备广播测量命令，所述测量命令用于指示所述从设备对所述雷达探头进行收发波控制；

所述广播模块，还用于在广播所述测量命令预设发送间隔后，向所述从设备广播数据请求命令，以使所述从设备基于所述数据请求命令从所述雷达探头获取测量数据并打包成测量数据包后暂存；

读取模块，用于若在预设时长内未检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则启动定时器、并在所述定时器超时时向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包；

所述读取模块，还用于若在所述预设时长内检测到所述从设备返回的数据准备完成信号，则直接向所述从设备发送数据读取命令，以读取所述从设备暂存的测量数据包。

9.一种主设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的数据传输方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的数据传输方法。