CN111220989A - 障碍物检测方法及设备 - Google Patents

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CN111220989A CN202010054118.8A CN202010054118A CN111220989A CN 111220989 A CN111220989 A CN 111220989A CN 202010054118 A CN202010054118 A CN 202010054118A CN 111220989 A CN111220989 A CN 111220989A
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李安培
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Abstract

本发明提供了一种障碍物检测方法及设备。所述障碍物检测方法包括：设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。本发明实现了动态调整目标参数，确定障碍物的位置信息，提高检测精度和识别率。

Description

障碍物检测方法及设备
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法及设备。
背景技术
众所周知，超声波传感器用于许多驾驶员辅助应用，从而辅助驾驶员的车辆驾驶。在这样的机动车辆应用中，超声波传感器通过发射超声波及接收回波信号确定障碍物是否存在，并且确定其距离。如在车辆倒车时检测车辆后方区域是否存在驾驶员可能没有察觉到的障碍物。
然而，现有的超声波传感器一旦参数配置完成后，就无法更改参数，由于不同的参数具有不同的超声波波形，进而影响障碍物的检测精度，因此固化的参数配置无法满足高精度检测的要求。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种障碍物检测方法及设备，以解决现有的超声波传感器一旦参数配置完成后，就无法更改参数，无法满足高精度检测的要求的问题。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
本发明提供了一种障碍物检测方法，包括如下步骤：
设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；
根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；
根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。
在一实施例中，所述根据所述初始回波信号确定目标参数的步骤，包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间；
从参数配置模型中查询所述目标探测区间对应的目标参数；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数。
在一实施例中，根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间的步骤，包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；
根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内；
若是，以所述初始探测区间作为目标探测区间；
否则，将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述调试探测区间作为目标探测区间。
在一实施例中，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号的步骤，包括：
调整超声波传感器的信号接收增益、发射脉冲数量或阀值；
驱动所述超声波传感器再次发送超声波信号。
在一实施例中，所述设定超声波传感器的初始参数之前，还包括：
获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据；
根据所述探测数据构建所述参数配置模型；
获取待安装超声波传感器的安装数据，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数，为所述待安装超声波传感器配置所述目标参数。
在一实施例中，所述安装数据包括待安装超声波传感器对应目标车辆的车辆型号及安装位置，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，包括：
根据所述目标车辆的车辆型号及安装位置从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数。
在一实施例中，所述安装数据包括待安装超声波传感器的视场角，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，包括：
根据所述待安装超声波传感器的视场角确定待安装超声波传感器的发射波形；
根据所述发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数。
在一实施例中，获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据的步骤，包括：
驱动安装在车辆上已调试完成的超声波传感器对各个探测区间的障碍物进行探测，并接收探测信号；
利用所述探测信号生成探测数据并进行记录。
在一实施例中，所述目标参数包括超声波传感器的探测信号的接收增益、发射灵敏度、强度、阈值及脉冲数量。
本发明还提供了一种障碍物检测设备，包括：主机控制装置及超声波传感器，所述超声波传感器与所述主机控制装置电连接，所述主机控制装置用于执行如上任一项所述的障碍物检测方法。
相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：
1.本发明提供的障碍物检测方法，通过设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；然后根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；最后根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息，从而实现动态调整目标参数，确定障碍物的位置信息，提高障碍物检测精度和识别率。
2.本发明提供的障碍物检测方法，在对障碍物进行检测之前，通过获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据；根据所述探测数据构建参数配置模型；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数；获取待安装超声波传感器的安装数据，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数，为所述待安装超声波传感器配置所述目标参数，从而根据采集到的探测数据构建参数配置模型，利用参数配置模型查询待安装超声波传感器所需配置的目标参数，实现为安装在不同型号的车辆的超声波传感器集中配置参数，从而无需一一为每辆车配置参数，使参数配置更标准化、平台化，提高超声波传感器的参数配置效率。
3.本发明提供的障碍物检测方法，根据目标车辆的车辆型号及安装位置从参数配置模型中查询待安装超声波传感器所需配置的目标参数，实现为每辆车上的超声波传感器精准配置参数。
4.本发明提供的障碍物检测方法，根据待安装超声波传感器的视场角确定待安装超声波传感器的发射波形，并根据该发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数，以后续对障碍物进行探测时，以该探测区间对应的目标配置参数对障碍物进行探测，确保障碍物的有效性。
5.本发明提供的障碍物检测方法，根据初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内；若是，以所述初始探测区间作为目标探测区间；否则，将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述调试探测区间作为目标探测区间，从而动态调整超声波传感器的参数，使其探测区间逐渐逼近障碍物的具体位置，进一步提高检测精度和识别率。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种障碍物检测方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种超声波传感器的参数配置表；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种障碍物检测方法的流程图，主要出示了设定超声波传感器的初始参数之前的步骤。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本发明提供了一种障碍物检测方法，以解决现有的超声波传感器一旦参数配置完成后，就无法更改参数，无法满足高精度检测的要求的问题。需要说明的是，本发明实施例所提供的一种障碍物检测方法的执行主体可以为一种处理器，例如微处理器、CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)等，可以通过软件实现本发明实施例所提供的障碍物检测方法。需要强调的是，本发明实施例的障碍物的超声波检测方法的执行主体不仅限于上述处理器，还可以是具有数据处理能力的控制器、工控机、服务器等，实现本发明实施例所提供的障碍物检测方法不仅局限于软件，还可以是硬件电路或者逻辑电路。
需要强调的是，超声波传感器发送的超声波信号与该超声波信号的回波信号一一对应，并且在出现触发指令时才驱动超声波传感器发送相应的超声波信号。
现有的超声波传感器参数配置完成后，就无法更改参数，由于不同的参数具有不同的超声波波形，进而影响障碍物的检测精度，因此，本发明实现了超声波传感器的动态参数配置，以在检测障碍物过程中，改变超声波传感器的参数，对障碍物进行多次检测，以提高障碍物检测的精度。如图1所示，在一实施例中，本发明的障碍物检测方法包括如下步骤：
S11、设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；
需要说明的是，超声波传感器在发射超声波信号后，该超声波信号在碰到障碍物时，会产生一个回波信号，反射回超声波传感器，可以通过超声波传感器发射和接收之间的时间差以及超声波的传播速度，确定障碍物的距离。
在本步骤中，可根据超声波传感器的基本检测要求，为安装在不同车辆信号的车辆的超声波传感器设定一个初始参数，检测障碍物时，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号。其中，该超声波信号按照初始参数对应的发射波形进行发射。
S12、根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；
本步骤根据接收的回波信号，对回波信号进行去噪处理后，对该回波信号进行分析，判断障碍物所在的探测区间，查询该探测区间对应的参数，以确定目标参数，然后以所述目标参数驱动所述超声波传感器再次发送超声波信号，并接收目标回波信号。
S13、根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。
本步骤根据目标参数对应接收的目标回波信号，计算障碍物的目标位置信息。切换的参数可以相对原始参数以10cm的探测宽度进行变化，多次测量即可确认障碍物的大致位置，即此时切换到对应探测区间的参数进行再次探测，以多次确认来确保障碍物的有效性。
具体的，本发明可初始化广播检测障碍物的距离，如第一次以某一固定波形发射超声波，判断是否有障碍物，然后针对该障碍物的位置以不同于固定波形的波形发射第二次超声波，由于针对于不同位置的参数可动态改变，例如发射频率、放大度等不一样，以改变后的参数所对应的波形再次检测障碍物，从而减少衰减，进一步确定障碍物的位置信息，提高障碍物的检测精度和识别率，确保检测的障碍物的有效性。
本发明提供的障碍物检测方法，通过设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；然后根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；最后根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息，从而实现动态调整目标参数，确定障碍物的位置信息，提高检测精度和识别率。
如图2所示，可根据我们采集的探测数据，我们可以对13个探测区间选用不同的参数来控制该区间的探测宽度。例如，对于在20-30cm探测区间的障碍物，可选择发射脉冲数为4个、增强增益方向、阈值曲线为曲线1的目标参数对障碍物进行再次检测，以确保检测的障碍物的有效性。进一步地，假设某车辆的超声波传感器安装的水平角度比常规安装要更大，如果使用常规参数则会使得探测的宽度变宽，此时，我们可以选用对应的参数来控制各个探测区间的探测宽度，以达到实际探测范围与设计要求相符。
在一实施例中，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号的步骤，包括：
调整超声波传感器的信号接收增益、发射脉冲数量或阀值；
驱动所述超声波传感器再次发送超声波信号。
具体的，可在目标车辆配置四个超声波传感器，检测前，先检测各个超声波传感器配置的参数是否与当前检测模式相匹配，若是，则四个超声波传感器轮流按照时序发射和接收以及根据上次探测的结果给相应超声波传感器配置对应的参数，以确认障碍物的有效性，以及控制该超声波传感器在障碍物所在探测区间的视场角。当检测的各个超声波传感器配置的参数与当前检测模式不匹配时，则更新配置各个超声波传感器所需配置的参数，直至匹配。
在一实施例中，所述根据所述初始回波信号确定目标参数的步骤，可具体包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间；
从参数配置模型中查询所述目标探测区间对应的目标参数；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数。
本实施例可根据初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间，具体的，可根据所述初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；然后根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内，若是，则以所述初始探测区间作为目标探测区间，即障碍物可稳定被探测到，且未脱离该探测区间，因此不需要改变原始参数，以原始参数持续探测即可，以确认障碍物的有效性。
当障碍物未完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内时，则将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，并接收回波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述回波信号对应的调试探测区间作为目标探测区间，并确定目标参数。
在一实施例中，如图3所示，对障碍物进行检测之前，还需对超声波传感器进行参数配置，因此，所述设定超声波传感器的初始参数之前，还可包括：
S21、获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据；
本步骤可获取超声波传感器在每次障碍物检测过程中采集到的探测数据，其中，该超声波传感器为安装在各种车辆型号的车辆上，且已调试完成的传感器，即超声波传感器中已根据所安装至的车辆型号及探测区间，配置了相应参数，以实现对车辆周围障碍物的精准检测。所述探测数据包括障碍物的形状、位置信息等等。
S22、根据所述探测数据构建参数配置模型；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数；
数学模型是针对参照某种事物系统的特征或数量依存关系，采用数学语言，概括地或近似地表述出的一种数学结构，这种数学结构是借助于数学符号刻画出来的某种系统的纯关系结构。
本步骤可通过构建参数配置模型的数学模型记录安装在每种车辆型号的车辆上的超声波传感器所需配置的参数，以后续利用该参数配置模型为各种车辆型号的车辆配置参数，实现标准化、平台化参数配置。
具体的，可先构建对应车辆型号的保险杠3D数学模型，并确定超声波传感器在该保险杠的安装位置，然后根据超声波传感器在该安装位置所要求的视场角，确定每个超声波传感器的波形图，根据波形图的视场角要求从超声波传感器的数据库中查询得到各个探测区间对应的参数，组合成一个包含配置表的参数配置模型，最后将配置表通过数据线烧录到存储器中，用于后续为安装在各种车辆型号的车辆上的超声波传感器配置参数。
S23、获取待安装超声波传感器的安装数据，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数，为所述待安装超声波传感器配置所述目标参数。
本步骤实现对待安装超声波传感器的动态参数配置，即对不同安装位置的超声波传感器设定不同的目标参数，实现精准检测。在一实施例中，所述安装数据可包括待安装超声波传感器对应目标车辆的车辆型号及该待安装超声波传感器在该目标车辆的安装位置，为该目标车辆的超声波传感器配置参数时，可根据所述目标车辆的车辆型号及待安装超声波传感器在该目标车辆的安装位置，从所述参数配置模型中查询与所述车辆型号及安装位置相匹配的目标参数，并为待安装超声波传感器配置该目标参数，从而根据采集到的探测数据构建参数配置模型，利用参数配置模型查询待安装超声波传感器所需配置的目标参数，实现为安装在不同型号的车辆的超声波传感器集中配置参数，从而无需一一为每辆车配置参数，使参数配置更标准化、平台化，提高超声波传感器的参数配置效率。
其中，所述目标参数包括超声波传感器的探测信号的接收增益、发射灵敏度、强度、阈值及脉冲数量。
在一实施例中，所述安装数据包括待安装超声波传感器的视场角，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，可具体包括：
根据所述待安装超声波传感器的视场角确定待安装超声波传感器的发射波形；
根据所述发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数。
在本实施例中，安装数据还可以是待安装超声波传感器的视场角，根据待安装超声波传感器安装至目标车辆所需的视场角确定其发射波形，依据该发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数。例如，探测区间为20-30cm，其对应的是参数1时，则将该参数1配置给待安装超声波传感器。
在一实施例中，获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据的步骤，可具体包括：
驱动安装在车辆上已调试完成的超声波传感器对各个探测区间的障碍物进行探测，并接收探测信号；
利用所述探测信号生成探测数据并进行记录。
在本实施例中，可构建一个参数配置模型，把各个超声波传感器探测的各个区域的障碍物的信号进行记录，以采集大量探测信号，然后分析所述探测信号，以确定不同参数的情况下，该超声波传感器在各个距离时的探测区间，生成该超声波传感器各个探测区间相对应的参数的配置表，并进行记录。
本发明还提供了一种障碍物检测设备，包括：主机控制装置及超声波传感器，所述超声波传感器与所述主机控制装置电连接，所述主机控制装置用于执行所述障碍物检测方法。
在一个实施例中，本发明还提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述障碍物检测方法。例如，所述存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
综上所述，本发明提供的障碍物检测方法，通过设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；然后根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；最后根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息，从而实现动态调整目标参数，确定障碍物的位置信息，提高检测精度和识别率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；
根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；
根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述初始回波信号确定目标参数的步骤，包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间；
从参数配置模型中查询所述目标探测区间对应的目标参数；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数。
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间的步骤，包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；
根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内；
若是，以所述初始探测区间作为目标探测区间；
否则，将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述调试探测区间作为目标探测区间。
4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号的步骤，包括：
调整超声波传感器的信号接收增益、发射脉冲数量或阀值；
驱动所述超声波传感器再次发送超声波信号。
5.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述设定超声波传感器的初始参数之前，还包括：
获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据；
根据所述探测数据构建所述参数配置模型；
获取待安装超声波传感器的安装数据，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数，为所述待安装超声波传感器配置所述目标参数。
6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述安装数据包括待安装超声波传感器对应目标车辆的车辆型号及安装位置，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，包括：
根据所述目标车辆的车辆型号及安装位置从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数。
7.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述安装数据包括待安装超声波传感器的视场角，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，包括：
根据所述待安装超声波传感器的视场角确定待安装超声波传感器的发射波形；
根据所述发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数。
8.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据的步骤，包括：
驱动安装在车辆上已调试完成的超声波传感器对各个探测区间的障碍物进行探测，并接收探测信号；
利用所述探测信号生成探测数据并进行记录。
9.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述目标参数包括超声波传感器的探测信号的接收增益、发射灵敏度、强度、阈值及脉冲数量。
10.一种障碍物检测设备，其特征在于，包括：主机控制装置及超声波传感器，所述超声波传感器与所述主机控制装置电连接，所述主机控制装置用于执行如权利要求1-9中任一项所述的障碍物检测方法。
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