KR20170118499A - 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법 - Google Patents

주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 평행 주차 지원에 있어 주차공간내 위치하는 장애물의 특성을 파악하여 정확한 주차기준선을 설정함으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 탐색된 주차공간으로 평행 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 초음파센서를 통하여 상기 주차공간을 향하여 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호에 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호의 발생 유무를 판단하고, 그 판단결과에 기반하여 주차기준선을 설정하여 설정된 상기 주차기준선내에 평행 주차되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.

Description

주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING PARKING OF THE SAME}
본 발명은 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 평행 주차 지원에 있어 주차공간내 위치하는 장애물의 특성을 파악하여 정확한 주차기준선을 설정함으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법에 관한 것이다.
요즈음, 주차를 지원해주기 위한 자동 주차 제어 기술이 개발되고 있는데, 이러한 자동 주차 제어 기술은 차량이 주차하고자 하는 공간에 차량이 주차될 수 있도록 차량이 주차하고자 하는 공간의 주변을 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차 경로를 계산하고 그 주차 경로를 따라 조향 제어를 하여 차량의 주차를 지원해준다.
차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부; 상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부; 및 상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부를 포함한다.
이러한 주차 지원 장치는 주차공간을 탐색한 후 주차기준선을 설정하여 설정된 주차기준선을 기준으로 미리 정한 허용오차를 벗어나지 않도록 주차 제어를 수행하였다.
그러나, 종래의 주차 지원 장치는 주차공간내에 위치하는 장애물이 높이가 낮은 연석이거나 높이가 높은 벽인 경우에 대하여 미리 설정된 주차기준선을 설정하게 되면 높이가 낮은 연석이 위치한 주차공간내로 평행 주차시 연석에 충돌할 가능성이 높다.
즉, 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 측정된 연석과의 측정거리(L)가 연석과의 실제거리(Lcosθ)간의 거리 차이가 발생하고, 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이, 벽과의 측정거리(P)가 연석처럼 거리 차이가 발생하지 않음을 알 수 있다. 이에 따라, 벽을 기준으로 주차기준선을 설정하도록 튜닝할 경우 연석과의 측정거리에서 기준폭(벽을 기준으로 설정되었을 때의 기준폭, 예를 들면 30cm)만큼 떨어진 거리를 주차기준선으로 설정하게 되어 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 연석과 충돌 발생 가능성이 높고, 연석을 기준으로 주차기준선을 설정하도록 튜닝할 경우 벽과의 측정거리에서 기준폭(연석을 기준으로 설정되었을때의 기준폭, 예를 들면 45cm 만큼 떨어진 거리를 주차기준선으로 설정하게 되어 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 벽과 많이 떨어져 주차됨에 따라 주차공간을 효율적으로 사용하지 못하는 실정이다.
대한민국 공개특허 제2012-0040789호(2012.04.30) "주차 지원 방법 및 그 시스템"
본 발명의 목적은, 평행 주차 지원에 있어 주차공간내 위치하는 장애물의 특성을 파악하여 정확한 주차기준선을 설정함으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 탐색된 주차공간으로 평행 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 초음파센서를 통하여 상기 주차공간을 향하여 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호에 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호의 발생 유무를 판단하고, 그 판단결과에 기반하여 주차기준선을 설정하여 설정된 상기 주차기준선내에 평행 주차되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 주차공간을 향하여 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호를 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 에코신호에 상기 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 초음파센서의 장착위치정보와 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 상기 주차기준선을 설정하고, 상기 제 2 에코신호가 발생하는 경우 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 상기 주차기준선을 설정하는 주차기준선 설정부를 포함할 수 있다.
상기 전자제어유닛은 상기 주차기준선 설정부에 의해 설정된 상기 주차기준선 내에 상기 차량이 위치되도록 주차 제어를 수행하는 주차 제어부를 포함할 수 있다.
상기 주차기준선 설정부는 상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에 미리 설정된 보상거리를 반영하여 상기 주차기준선을 설정할 수 있다.
상기 주차기준선 설정부는 상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 초음파 센서의 장착위치정보와 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리와, 전방 감지부의 장착위치정보를 고려하여 계산된 상기 장애물과의 실제거리간의 차이를 보상하는 상기 주차기준선을 설정할 수 있다.
상기 주차기준선 설정부는 상기 계산된 상기 장애물과의 실제거리에서 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 상기 주차기준선으로 설정할 수 있다.
상기 주차기준선 설정부는 상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생한 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에서 상기 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 탐색된 주차공간으로 평행 주차를 지원하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법에 있어서, 상기 주차공간을 향하여 미리 설정된 송신신호를 송신하는 단계; 상기 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 에코신호에 상기 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 초음파센서의 장착위치정보와 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 주차기준선을 설정하고, 상기 제 2 에코신호가 발생하는 경우 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 주차기준선을 설정하는 단계; 및 상기 주차기준선내에 평행 주차되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법이 제공된다.
상기 설정하는 단계는 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에 미리 설정된 보상거리를 반영하여 상기 주차기준선을 설정할 수 있다.
상기 설정하는 단계는 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리와, 상기 전방감지부의 장착위치정보를 고려하여 계산된 상기 장애물과의 실제거리간의 거리 차이를 보상하는 주차기준선을 설정할 수 있다.
상기 설정하는 단계는 상기 계산된 상기 장애물과의 실제거리에서 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 상기 주차기준선으로 설정할 수 있다.
상기 설정하는 단계는 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생한 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에서 주차기준폭을 차감한 거리를 상기 주차기준선으로 설정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 평행 주차 지원에 있어 주차공간내 위치하는 장애물의 특성을 파악하여 정확한 주차기준선을 설정함으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
특히, 연석과 같은 장애물이 주차공간내에 위치해 있는 경우, 초음파 센서를 통하여 측정된 연석과의 측정거리에 초음파 센서의 장착위치정보를 반영하여 연석과의 실제거리를 산출하고 산출된 실제거리를 기준으로 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정함으로써 연석과 충돌을 막을 수 있다.
또한, 벽과 같은 장애물이 주차공간내에 위치해 있는 경우 초음파센서를 통하여 측정된 벽과의 측정거리에서 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정함으로써 설정된 주차기준선내에 차량이 평행주차되도록 하여 주차공간을 효율적으로 사용할 수 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 주차 지원 장치를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 4는 도 3에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 6은 연석과 벽에 각각 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 도시한 도면, 그리고,
도 7은 장애물별 각각 설정되는 주차기준선을 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 4는 도 3에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20), 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20)와 연결되어 있는 전자제어유닛(40)과, 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 경보음 또는 알림정보를 출력하는 스피커(80)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차 공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 포함한다.
전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같이 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다.
전방 감지부(10)는 전방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고, 복수개 설치될 수 있다. 후방 감지부(20)도 마찬가지로 후방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고 복수개 설치될 수 있다.
전자제어유닛(40)은 미리 설정된 주차제어모드(예를 들면, 직각주차제어모드, 평행주차제어모드 등) 중 선택된 평행주차제어모드로 평행 주차제어시 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 측정된 측정정보를 이용하여 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간이 주차가능공간으로 결정된 경우 주차공간을 표시하고 'R'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한 후, 주차공간으로 진입하는 시작시점에서 차량의 위치와 장애물의 위치를 획득하고 획득된 장애물의 위치로부터 일정거리 이격되게 설정된 주차기준선내에 차량이 위치되도록 주차제어를 수행한다.
여기서, 평행주차는 좌측 평행주차 및 우측 평행주차 중 선택된 어느 하나의 평행주차이다.
장애물은 높이가 높은 벽일 수도 있고, 높이가 낮은 연석일 수도 있다. 높이가 높은 벽과 높이가 낮은 연석을 구분하여 주차기준선을 설정한다.
특히, 전자제어유닛(40)은 평행주차제어시 주차공간내로 진입하는 차량 전방의 코너에 설치된 전방감지부(10)(이하, '초음파센서'라고 한다)로부터 주차공간을 향하여 송신된 송신신호가 주차공간내 위치하는 장애물에 반사되어 되돌아온 수신신호(이하, '에코신호'라 한다) 에 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단하고, 판단된 결과에 기반하여 설정되는 주차기준선내에 평행 주차되도록 차량의 거동을 제어한다.
이러한 전자제어유닛(40)은 주차공간내에 위치하는 장애물로부터 반사되어 돌아오는 에코신호에 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무에 따라 장애물의 특성을 파악할 수 있다.
전자제어유닛(40)은 제 2 에코신호가 발생하지 않은 경우 초음파센서(10)의 장착위치정보와, 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 장애물과의 측정거리를 이용하여 장애물과의 실제거리를 계산하는 과정을 거침에 따라 주차기준선을 정확하게 설정할 수 있다. 초음파센서(10)의 장착위치정보는 센서의 장착높이, 장착방향 등을 포함하며, 이러한 장착위치정보는 미도시된 메모리에 저장될 수 있다.
제 2 에코신호가 발생한 경우 전자제어유닛(40)은 제 1 에코신호에 따라 계산된 장애물의 측정거리에서 미리 설정된 주차기준폭, 예를 들면 30cm 만큼 차감한 거리를 주차기준선으로 설정한다.
도 4를 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 판단부(42), 주차기준선 설정부(43) 및 주차 제어부(44)를 포함하여 구성된다.
수신부(41)는 스위치(30)의 온 신호를 수신한다. 또한 수신부(41)는 상술된 초음파센서(10) 및 후방에 설치된 후방감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다. 또한 수신부(41)는 평행주차제어모드의 선택에 따라 평행주차제어시 초음파센서(10)로부터 탐색된 주차공간의 장애물에 송신된 송신신호가 반사되어 되돌아오는 에코신호를 수신한다.
판단부(42)는 수신부(41)에 수신된 에코신호에 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단한다. 높이가 낮은 연석과 같은 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호에는 제 1 에코신호만 발생하고 높이가 높은 벽과 같은 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호에는 제 1 및 제 2 에코신호가 발생한다.
제 1 에코신호는 초음파센서(10)의 정면으로 맞은 쪽이 거리가 가장 가깝고 전압이 기준치(Th)를 통과하는 첫번째 에코신호를 말하고, 제 2 에코신호는 물체(T)의 주변을 맞고 초음파센서(10)에 도달하는 신호 중 기준치(Th)를 통과하는 두번째 에코신호를 말한다. 제 1 및 제 2 에코신호외에도 제 3 및 제 4 에코신호 등이 있지만 전압이 기준치(Th)보다 작으므로 본 발명에서는 제 1 및 제 2 에코신호만을 고려하기로 한다.
또한, 초음파센서(10)를 통하여 수신된 에코신호 중에서도 제 1 에코신호와 제 2 에코신호를 이용하여 제 2 에코신호의 거리가 제 1 에코신호의 거리에 두배의 거리인 더블거리이면 높은 높이의 물체인 벽으로 인식한다.
주차기준선 설정부(43)는 판단부(42)의 판단결과, 수신된 에코신호에 제 2 에코신호가 발생하지 않은 경우 초음파센서(10)의 장착위치정보와 장애물과의 측정거리를 반영하여 주차기준선을 설정하고, 제 2 에코신호가 발생한 경우 장애물과의 측정거리를 이용하여 주차기준선을 설정한다.
주차기준선 설정부(43)는 판단부(42)의 판단결과 수신된 에코신호에 제 2 에코신호가 발생하지 않은 경우, 제 1 에코신호에 따른 장애물과의 측정거리와, 전방감지부(10)의 장착위치정보를 고려하여 계산된 장애물과의 실제거리간의 거리 차이를 보상하는 주차기준선을 설정하거나, 미리 설정된 보상거리를 장애물과의 측정거리에서 차감하여 주차기준선을 설정할 수 있다. 보상거리는 초음파센서(10)의 장착위치정보에 근거하여 경험에 의해 미리 정해질 수 있다.
상술된 주차기준선 설정부(43)는 제 1 에코신호에 따른 장애물과의 측정거리(도 1의 L에 해당)를 반영한 수직 성분의 거리 (LSin(θ))를 아래의 수학식 1을 통하여 계산된다.
Figure pat00001
장착높이는 상술된 장착위치정보에 해당하고, 평균적인 연석높이는 예를 들면 10cm로 미리 설정되며, L은 제 1 에코신호에 따른 장애물과의 측정거리이므로 θ 값이 계산된다. 주차기준선 설정부(43)는 계산된 θ값을 반영하여 장애물과의 실제거리(도 1의 Lcos θ에 해당)를 계산할 수 있다. 다만, LSin(θ)가 한없이 클 수 없고, 연석은 보통 2.5m 이상의 거리에 위치해 있기 때문에 결국 θ 값이 상술된 수학식 1에 의해 계산되나, LSin(θ)가 장착높이에서 평균적인 연석높이를 뺀 값보다 작을 경우 차량에 설치된 초음파 센서의 수직 방사각에 의해 θ 값이 계산된다.
더 자세하게 주차기준선 설정부(43)는 판단부(42)의 판단결과 수신된 에코신호에 제 2 에코신호가 발생하지 않은 경우, 전방감지부(10)의 장착위치정보와 제 1 에코신호에 따라 계산된 장애물과의 측정거리를 이용하여 장애물과의 실제거리를 계산하고, 계산된 실제거리에서 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정하고, 제 2 에코신호가 발생하는 경우 제 1 에코신호에 따라 계산된 장애물과의 측정거리에서 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정한다.
주차 제어부(44)는 주차기준선 설정부(43)에 의해 설정된 주차기준선내에 차량이 위치되도록 주차 제어를 수행한다.
또한, 주차 제어부(44)는 차량의 각도 및 차량의 위치를 기준으로 평행주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단하여 평행주차완료조건을 만족하면 주차완료를 알리는 주차완료정보를 HMI(50)에 출력하고 평행주차완료조건을 만족하지 않으면 평행주차완료조건을 만족하기 위해 차량의 거동을 제어한다.
또한, 주차 제어부(44)는 설정된 주차기준선에 차량이 위치하는 경우 경보음 또는 알림정보를 스피커(80)를 통하여 출력한다. 이에 따라 운전자에게 장애물에 근접해 있음을 인식시켜줄 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법을 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 제어 방법을 설명하기 위한 동작흐름도를 도시하고 있다.
도 5를 참조하면, 전자제어유닛(40)은 평행주차제어시 탐색된 주차공간을 향하여 송신신호를 송신하고, 송신된 송신신호가 탐색된 주차공간내 위치하는 장애물에 반사되어 되돌아온 에코신호를 수신한다(S11).
전자제어유닛(40)은 수신된 에코신호에 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단한다(S13). 제 2 에코신호는 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호를 말한다.
도 6의 (a)는 높이가 낮은 연석에 반사되어 돌아온 에코신호를 나타낸 그래프로, 도 6의 (a)에서 보듯이 미리 설정된 기준치(Th)를 첫번째로 통과하는 제 1 에코신호(1st Echo)는 발생하지만 두번째로 통과하는 제 2 에코신호는 발생하지 않는다.
도 6의 (b)는 높이가 높은 장애물에 반사되어 돌아온 에코신호를 나타낸 그래프로, 도 6의 (b)에서 보듯이 제 1 에코신호(1st Echo) 이후에 기준치(Th)를 통과하는 두번째 에코신호(2nd Echo)인 제 2 에코신호가 발생한다.
상기 S13 단계의 판단결과 에코신호에 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우, 전자제어유닛(40)은 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 장애물과의 측정거리와 초음파센서(10)의 장착위치정보를 이용하여 장애물과의 실제거리를 계산한다(S15). 에코신호에 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우는 높이가 낮은 연석과 같은 장애물에 반사되어 돌아오는 신호로, 종래에서 살펴본 바와 같이 장애물과의 측정거리와 장애물과의 실제거리간의 차이가 발생하므로, 장애물과의 측정거리와 장애물과의 실제거리간의 차이를 보상하여 정확한 주차기준선의 설정이 필요하다.
이후 전자제어유닛(40)은 산출된 장애물과의 실제거리에서 미리 설정된 주차기준폭, 예를 들면 30cm를 차감한 거리를 주차기준선으로 설정한다(S17). 이와 같이 정확한 주차기준선의 설정을 통하여 평행주차시 높이가 낮은 연석과의 충돌 가능성을 없앨 수 있다.
상기 S13 단계의 판단결과 에코신호에 제 2 에코신호가 발생한 경우, 전자제어유닛(40)은 미리 설정된 기준치를 첫번째로 통과하는 제 1 에코신호에 따라 계산된 장애물과의 측정거리에서 미리 설정된 주차기준폭, 예를 들면 30cm을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정한다(S16). 에코신호에 제 2 에코신호가 존재하는 경우는 높이가 높은 벽과 같은 장애물에 반사되어 돌아오는 신호로, 제 1 에코신호에 두배의 거리를 갖는 제 2 에코신호가 발생한다. 이러한 제 2 에코신호를 더블에코신호라고 말한다. 이와 같이 더블에코신호가 존재 또는 발생한 경우 장애물을 벽으로 인식할 수 있다.
전자제어유닛(40)은 상술된 S17 단계 또는 상술된 S16 단계를 거쳐 설정된 주차기준선내에 차량의 평행 주차되도록 주차 제어를 수행한다(S19).
이렇게 함으로써 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 주차공간내에 높이가 낮은 연석과 같은 장애물이 위치해 있는 경우 초음파센서를 통하여 측정된 장애물과의 측정거리와 초음파센서의 장착위치정보를 이용하여 장애물과의 실제거리를 산출하고 산출된 실제거리로부터 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정하여 설정된 주차기준선내에 주차되도록 차량의 거동을 제어함에 따라, 연석과 충돌할 가능성을 없앨 수 있고, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 주차공간내 높이가 높은 벽과 같은 장애물이 위치해 있는 경우 초음파센서를 통하여 측정된 장애물과의 측정거리에서 미리 설정된 주파기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정하여 설정된 주차기준선내에 주차되도록 차량의 거동을 제어함에 따라, 종래에서처럼 벽에서 멀리 떨어져 주차되지 않고 주차기준폭만큼 이격된 위치에 주차되어 주차공간을 효율적으로 사용할 수 있다. 특히 단일의 주차기준폭, 예를 들면 30cm를 적용시켜 주차기준선을 정함으로써 일관성 있게 주차기준선을 정확하게 설정할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 판단부
43 : 주차기준선 설정부 44 : 주차 제어부
50 : HMI 60 : 제동제어장치
70 : 조향제어장치 80 : 스피커

Claims (12)

  1. 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 탐색된 주차공간으로 평행 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서,상기 초음파센서를 통하여 상기 주차공간을 향하여 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호에 미리 설정된 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호의 발생 유무를 판단하고, 그 판단결과에 기반하여 주차기준선을 설정하여 설정된 상기 주차기준선내에 평행 주차되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 주차공간을 향하여 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 에코신호에 상기 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 초음파센서의 장착위치정보와 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 상기 주차기준선을 설정하고, 상기 제 2 에코신호가 발생하는 경우 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 상기 주차기준선을 설정하는 주차기준선 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 주차기준선 설정부에 의해 설정된 상기 주차기준선 내에 상기 차량이 위치되도록 주차 제어를 수행하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차기준선 설정부는 상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에 미리 설정된 보상거리를 반영하여 상기 주차기준선을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차기준선 설정부는 상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 초음파 센서의 장착위치정보와 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리와, 전방 감지부의 장착위치정보를 고려하여 계산된 상기 장애물과의 실제거리간의 차이를 보상하는 상기 주차기준선을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 주차기준선 설정부는 상기 계산된 상기 장애물과의 실제거리에서 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 상기 주차기준선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차기준선 설정부는
    상기 판단부의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생한 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에서 상기 주차기준폭을 차감한 거리를 주차기준선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  8. 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 탐색된 주차공간으로 평행 주차를 지원하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법에 있어서,
    상기 주차공간을 향하여 미리 설정된 송신신호를 송신하는 단계;
    상기 송신된 송신신호가 상기 주차공간내 장애물에 반사되어 되돌아오는 에코신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 에코신호에 상기 기준치를 두번째로 통과하는 에코신호인 제 2 에코신호의 발생 유무를 판단하는 단계;
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 초음파센서의 장착위치정보와 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 주차기준선을 설정하고, 상기 제 2 에코신호가 발생하는 경우 상기 장애물과의 측정거리를 이용하여 주차기준선을 설정하는 단계; 및
    상기 주차기준선내에 평행 주차되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 설정하는 단계는
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에 미리 설정된 보상거리를 반영하여 상기 주차기준선을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 설정하는 단계는
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생하지 않는 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리와, 상기 전방감지부의 장착위치정보를 고려하여 계산된 상기 장애물과의 실제거리간의 거리 차이를 보상하는 주차기준선을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 설정하는 단계는 상기 계산된 상기 장애물과의 실제거리에서 미리 설정된 주차기준폭을 차감한 거리를 상기 주차기준선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 설정하는 단계는
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 제 2 에코신호가 발생한 경우 상기 기준치를 첫번째로 통과하는 에코신호인 제 1 에코신호에 따라 계산된 상기 장애물과의 측정거리에서 주차기준폭을 차감한 거리를 상기 주차기준선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
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