KR20160123129A - 주차 공간 인식 장치 - Google Patents

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KR20160123129A
KR20160123129A KR1020150053287A KR20150053287A KR20160123129A KR 20160123129 A KR20160123129 A KR 20160123129A KR 1020150053287 A KR1020150053287 A KR 1020150053287A KR 20150053287 A KR20150053287 A KR 20150053287A KR 20160123129 A KR20160123129 A KR 20160123129A
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김동익
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 사용하여 주차가능공간의 인식 성능을 높인 주차 공간 인식 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 공간 인식 장치에 있어서, 상기 초음파 센서는 상기 차량의 전방 측면 및 후방 측면에 각각 설치된 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 후방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호 중 상기 전방 측면 센서 및 상기 후방 측면 센서간의 센서간거리정보에 해당하는 감지신호를 추출하고 추출된 감지신호를 상기 전방 측면 센서로부터 감지된 감지신호에 합하여 주차가능공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 인식 장치가 제공된다.

Description

주차 공간 인식 장치{APPARATUS FOR RECOGNIZING PARKING LOT}
본 발명은 주차 공간 인식 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 사용하여 주차가능공간의 인식 성능을 높인 주차 공간 인식 장치에 관한 것이다.
종래의 주차보조 시스템은 차량에 장착된 초음파 센서 등의 센서를 이용하여 차량이 주차하고자 하는 주차공간 주변에 물체(장애물)를 감지함으로써 주차공간을 인식하고 주차공간에 대한 인식결과정보를 이용하여 주차보조제어기능을 수행하였다.
이러한 주차보조제어시스템에 의해 차량을 안전하고 정확하게 주차하기 위해서는 주차공간에 대한 정확한 인식이 반드시 필요하다.
종래의 주차 공간 인식 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0003053호(공개일: 2012.01.10) 외에 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허는 센서를 통해 센서신호를 송신하고 상기 송신된 센서신호가 주차공간의 주변에 있는 하나 이상의 물체에 반사되어 수신된 반사 센서신호로부터 센서 데이터를 획득하는 센서 데이터 획득부; 상기 센서 데이터를 분석하여 특정 물체의 에지점 및 참조점을 추출하는 센서 데이터 분석부; 상기 에지점 및 상기 참조점에 기초하여, 상기 특정 물체의 코너점을 결정하는 코너점 결정부; 및 상기 코너점에 근거하여, 상기 주차공간의 주변에 있는 상기 특정 물체의 위치를 파악하여 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부를 포함하고 있다.
그러나, 상기 특허를 포함하는 종래의 주차 공간 인식 장치는 주차공간을 탐색할때 전방에 설치된 초음파센서로만 주차공간을 탐색하기 때문에 공간탐색구간 협소로 인해 특정 공간을 탐색하는데 한계가 있다.
특히, 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이, 전측방에 설치된 하나의 센서를 통하여 감지된 음파감지영역에 대하여 도 1의 (b)에서 보는 바와 같이 주차가능공간으로 인식하기 때문에 실제로 주차가능공간이지만 인식불가로 주차를 미시도하는 실정이다.
대한민국 공개특허 제2012-0003053호(공개일: 2012.01.10) "주차공간 인식 방법 및 장치"
본 발명의 목적은, 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 사용하여 주차가능공간의 인식 성능을 높인 주차 공간 인식 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 공간 인식 장치에 있어서, 상기 초음파 센서는 상기 차량의 전방 측면 및 후방 측면에 각각 설치된 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 후방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호 중 상기 전방 측면 센서 및 상기 후방 측면 센서간의 센서간거리정보에 해당하는 감지신호를 추출하고 추출된 감지신호를 상기 전방 측면 센서로부터 감지된 감지신호에 합하여 주차가능공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 인식 장치가 제공된다.
상기 후방 측면 센서는 장거리 초음파센서일 수 있다.
상기 전자제어유닛은 상기 전방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호에 미리 설정된 전방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 상기 인식된 주차가능공간내 장애물의 존재 유무를 판단할 수 있다.
상기 전자제어유닛은 상기 인식된 주차가능공간내 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 상기 후방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호에 미리 설정된 후방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 상기 주차공간내의 장애물의 높이를 구분할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 사용하여 주차가능공간의 인식 성능을 높인 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 전방 측면 센서에 의해 수신된 감지신호에 전방기준치를 첫번째로 통과하는 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 장애물의 존재 유무를 판단하고, 후방 측면 센서에 의해 수신된 감지신호에 후방기준치를 첫번째로 통과하는 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 장애물의 높이를 구분할 수 있음에 따라 단순하면서도 정확하게 장애물의 특성을 인식할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 종래의 주차 공간 인식 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 3은 도 2에 도시된 전방 감지부 및 후방 감지부를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치의 주차 공간 인식 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치를 적용시켜 주차공간을 인식하는 환경을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치를 적용시켜 인식된 주차공간으로 이동하는 주차이동경로를 도시한 도면, 그리고
도 7은 후방 측면 센서로부터 받은 감지신호와 전방 측면 센서로부터 받은 감지신호를 합치면서 주차가능공간을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 3은 도 2에 도시된 전방감지부 및 후방감지부를 도시한 도면을 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치는 차량의 전방에 설치된 전방 감지부(10)와, 차량의 후방에 설치되는 후방 감지부(20)와, 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)와 연결되어 주차공간을 탐색하여 주차가능공간을 결정하는 전자제어유닛(30)을 포함하여 구성된다.
전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하기 위하여 사용되는 센서이다. 도 3에 도시된 바와 같이 전방 감지부(10)는 전방의 중앙 및 코너에 설치된 초음파센서(11)와, 전방의 측면에 설치된 장거리 초음파센서(12)를 포함하고, 후방 감지부(10)는 후방의 중앙 및 코너에 설치된 초음파센서(21)와, 후방의 측면에 설치된 장거리 초음파센서(22)를 포함한다.
본 실시예에서는 주차공간을 탐색하기 위하여 상술된 전방의 측면에 설치된 장거리 초음파센서(12)(이하, '전방 측면 센서'라 한다)와, 후방의 측면에 설치된 장거리 초음파센서(22)(이하, '후방 측면 센서'라 한다)를 사용한다.
전자제어유닛(30)는 이와 같은 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서부(23)를 사용하여 주차공간을 탐색하여 탐색된 주차공간이 미리 설정된 주차공간기준폭을 만족하면 주차가능공간으로 인식한다.
이러한 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)는 주차공간을 탐색할 때 차량의 주변 타겟에 송신신호를 송신하고 송신신호에 응답한 감지신호, 즉 에코(echo)신호를 수신한다. 여기서, 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)는 초음파 센서로, 송신신호가 주변 타겟의 정면 및 측면에 부딪쳐 되돌아오는 감지신호를 수신한다.
전방 측면 센서(12)의 장착위치는 후방 측면 센서(22)보다 낮게 장착되고, 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)간의 센서간거리정보는 전자제어유닛(30)의 미도시된 메모리에 미리 저장되어 있다.
전자제어유닛(30)은 주차공간을 탐색하기 위하여 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)를 통하여 각각 감지신호를 수신하고 수신된 후방 측면 센서(22)를 통하여 받은 감지신호 중 센서간거리정보에 해당하는 감지신호를 추출하고 추출된 감지신호를 전방 측면 센서(12)로부터 감지된 감지신호에 합쳐 형성된 주차공간이 미리 설정된 주차기준폭을 만족하면 주차가능공간으로 인식한다. 즉, 전방 측면 센서(12)로부터 감지된 감지신호가 센서간의 거리정보만큼 이동될때 그 센서간의 거리정보에 해당하는 후방 측면 센서(22)를 통하여 감지된 감지신호를 전방 측면 센서(12)에서 감지된 감지신호와 조합하여 주차가능공간으로 인식함으로써 종래에 전방 측면 센서(12)를 사용하여 인식하는 길이가 짧아 주차가능공간으로 미인식되었던 종래의 문제점을 해결할 수 있다.
나아가 전자제어유닛(30)은 전방 감지부(10)에 의해 수신된 감지신호(에코신호)에 미리 설정된 전방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호(제 1 에코신호)가 발생하는지 여부를 판단하여, 제 1 에코신호가 발생하는 경우는 높이가 낮거나 높은 장애물이 차량의 근접 주변에 있는 것으로 판단하고, 제 1 감지신호가 발생하지 않은 경우는 차량의 주변에 장애물이 없는 것으로 판단한다. 여기서 미리 설정된 전방기준치는 경험에 의해 정해질 수 있으며, 높은 높이의 장애물이나 낮은 높이의 장애물을 모두 필터링할 수 있는 기준치로 정해짐이 바람직하다.
또한 전자제어유닛(30)은 전방 감지부(10)에 의해 수신된 감지신호에 제 1 감지신호가 발생한 경우 후방 감지부(10)에 의해 수신된 감지신호에 미리 설정된 후방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부를 판단하여 제 1 감지신호가 발생하는 경우 높은 높이의 장애물, 예를 들면 벽이나 기둥이 있는 것으로 판단하고, 제 1 감지신호가 발생하지 않은 경우 낮은 높이의 장애물, 예를 들면 연석이 있는 것으로 판단한다. 여기서 미리 설정된 후방기준치는 경험에 의해 정해질 수 있으며, 장애물의 높이를 구분할 수 있는 기준치로 정해짐이 바람직하다. 본 실시예에서는 후방 기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호가 아닌 두번째로 통과하는 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 장애물을 구분할 수도 있다.
전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)를 통하여 수신된 감지신호에 근거하여 전자제어유닛(30)은 아래의 표1과 결과에 따라 장애물의 존재 유무와 장애물의 종류를 구분할 수 있다.
위치 장착높이 반사파
전방측면 낮음 O O
후방측면 높음 X O
즉, 전자제어유닛(30)은 전방 측면 센서(12)로부터 감지신호(전방기준치를 통과하는 제 1 감지신호에 해당)가 있으면 낮은 높이의 장애물로 판단하고 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)로부터 감지신호(후방기준치를 통과하는 제 1 감지신호에 해당)가 있으면 높은 높이의 장애물로 판단할 수 있음에 따라 단순하면서도 정확하게 장애물의 존재 유무와 장애물의 종류를 구분 또는 인식할 수 있다.
또한 전자제어유닛(30)은 장애물이 존재하고 그 장애물의 종류가 낮은 높이의 연석인 경우 낮은 연석에 차량의 한쪽편에 있는 두바퀴가 걸쳐서 주차되도록 차량이동경로를 생성하여 생성된 차량이동경로로 차량의 거동을 제어하고, 장애물이 존재하고 그 장애물의 종류가 높은 높이의 벽이나 기둥인 경우 높은 높이의 장애물로부터 미리 설정된 주차기준폭, 예를 들면 30cm 만큼 이격된 기준선내에 차량이 위치되도록 차량이동경로를 생성하여 생성된 차량이동경로로 차량의 거동을 제어한다.
상술된 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 주차공간 결정부(32), 장애물 판단부(33), 차량이동경로 생성부(34) 및 거동 제어부(35)를 포함하여 구성될 수 있다.
수신부(31)는 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)에서 감지된 감지신호(주변 타겟에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호)를 수신한다. 또한 수신부(31)는 주차제어모드의 동작을 지시하는 스위치의 온신호를 수신하다. 또한 수신부(31)는 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)간의 센서간거리정보를 캔통신을 통하여 수신할 수 있다. 센서간거리정보는 예를 들면 ABS(anti-lock brake system)로부터 수신할 수 있다.
주차공간 결정부(32)는 주차공간을 탐색하기 위하여 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)를 통하여 각각 감지신호를 수신하고 수신된 후방 측면 센서(22)를 통하여 받은 감지신호 중 센서간거리정보에 해당하는 감지신호를 추출하고 추출된 감지신호를 전방 측면 센서(12)로부터 감지된 감지신호에 합쳐 형성된 주차공간이 미리 설정된 주차기준폭을 만족하면 주차가능공간으로 결정한다.
장애물 판단부(33)는 전방 측면 센서(12)로부터 수신된 감지신호에 미리 설정된 전방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 장애물의 존재 유무를 판단할 수 있고, 나아가 전방 측면 센서(12)로부터 수신된 감지신호에 제 1 감지신호가 발생한 경우 후방 측면 센서(22)로부터 수신된 감지신호에 미리 설정된 후방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 장애물의 높이를 판단할 수 있다. 즉, 장애물 판단부(33)는 후방 측면 센서(22)로부터 수신된 감지신호에 제 1 감지신호가 발생한 경우 벽과 같이 높이가 높은 장애물로 판단하고, 후방 측면 센서(22)로부터 수신된 감지신호에 제 1 감지신호가 발행하지 않은 경우 연석과 같이 높이가 낮은 장애물로 판단한다. 여기서 전방기준치와 후방기준치는 동일할 기준치일 수 있다.
차량이동경로 생성부(34)는 장애물 판단부(33)에 의해 판단결과 장애물의 높이를 기준으로 장애물의 높이가 낮으면 낮은 장애물에 차량의 한쪽편에 설치된 두바퀴가 걸치게 주차되도록 주차가능공간내 차량이동경로를 생성하고, 장애물의 높이가 높으면 높은 장애물로부터 주차기준폭만큼 이격된 위치에 설정된 주차기준선내에 차량이 주차되도록 주차가능공간내 차량이동경로를 생성한다.
거동 제어부(35)는 차량이동경로 생성부(34)에 의해 생성된 차량이동경로에 따라 차량의 거동을 제어한다. 거동 제어부(35)는 차량이동경로로 이동될 수 있도록 차량내 설치된 제동제어장치(미도시) 및 조향제어장치(미도시)를 제어한다.
이와 같은 구성을 갖는 주차 공간 인식 장치의 주차 공간 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 공간 인식 장치의 주차 공간 인식 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 4를 참조하면 전자제어유닛(30)은 주차제어모드의 동작을 지시하는 스위치로부터 온신호를 수신한다(S10).
전자제어유닛(30)은 전방 측면 센서(12)를 통하여 차량의 주변 타겟에 미리 정해진 송신신호를 송신한 후 전방 측면 센서(12)로부터 감지된 감지신호, 즉 주변 타겟에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신한다(S11).
또한 전자제어유닛(30)은 후방 측면 센서(22)를 통하여 차량의 주변 타겟에 미리 정해진 송신신호를 송신한 후 후방 측면 센서(22)로부터 감지된 감지신호, 즉 주변 타겟에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신한다(S13).
상술된 S11 및 S13 단계는 그 순서가 반드시 한정되는 것은 아니고 후술하는 S15 단계 이전에만 수신되면 구현 가능하다.
전자제어유닛(30)은 도 7에 잘 도시된 바와 같이, 상술된 S13 단계를 통하여 수신된 감지신호와 상술된 S11 단계로부터 감지된 감지신호를 전방 측면 센서(12)와 후방 측면 센서(22) 간의 센서간거리(M)만큼 차량이 이동되었을때 후방 측면 센서(22)로부터 감지된 감지신호 중에서 센서간거리정보에 해당하는 감지신호를 추출하여 추출된 감지신호를 전방 측면 센서(12)로부터 감지된 감지신호의 시작지점 전에 합쳐 주차공간을 형성한다(S15). 즉, 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)를 사용하여 주차공간을 탐색하도록 차량이 전진하는 중에 도 (b)에 도시된 바와 같이 주차공간을 인식할 수 있다. 여기서는 차량이 전진하는 중에 주차공간을 인식하는 예를 설명하고 있지만, 주차공간을 탐색하기 위하여 차량이 후진하더라도 전방 측면 센서(12) 및 후방 측면 센서(22)의 감지신호를 조합하여 주차공간을 인식할 수 있음은 물론이다.
자제어유닛(30)은 형성된 주차공간을 미리 설정된 주차공간기준폭과 비교하여 형성된 주차공간이 주차공간기준폭과 같거나 큰 경우 형성된 주차공간을 주차가능공간으로 결정한다(S17). 이에 따라 종래에 전방 측면 센서(12) 하나만을 사용하여 인식하지 못했던 주차가능공간을 전방 측면 센서(12)와 장거리용 후방 측면 센서(22)를 사용하여 인식할 수 있다.
이 후 전자제어유닛(30)은 결정된 주차가능공간으로 자동 주차되도록 주차제어를 수행하기 위하여 주차가능공간내 위치하는 장애물이 있는지 여부를 판단한다(S19). 장애뮬의 존재 유무는 전방 측면 센서(10)로부터 감지된 감지신호에 상술된 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 제 1 감지신호가 발생하면 주차가능공간내 장애물이 있는 것으로 판단하고, 제 1 감지신호가 발생하지 않으면 주차가능공간내 장애물이 없는 것으로 판단한다.
상기 S19 단계의 판단결과, 주차가능공간내 위치하는 장애물이 없는 경우 전자제어유닛(30)은 주차가능공간내의 경계선이나 주차차량을 기준으로 차량이동경로를 생성한다(S18).
상기 S19 단계의 판단결과, 주차가능공간내 위치하는 장애물이 있는 경우 전자제어유닛(30)은 장애물의 높이가 낮은 장애물인지 여부를 판단한다(S21). 장애물의 높이가 높고 낮은지는 후방 측면 센서(22)로부터 감지된 감지신호에 상술된 제 1 감지신호의 발생 유무에 따라 판단된다. 후방 측면 센서(22)로부터 감지된 감지신호에 상술된 제 1 감지신호가 발생하면 높은 높이의 장애물로 판단하고, 제 1 감지신호가 발생하지 않으면 낮은 높이의 장애물로 판단한다.
상기 S21 단계의 판단결과, 높이가 낮은 장애물로 판단된 경우 전자제어유닛(30)은 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 낮은 높이의 장애물에 차량의 한쪽편 바퀴가 걸쳐서 주차가능공간(S)으로 주차되도록 주차이동경로를 생성한다(S23).
상기 S21 단계의 판단결과, 높이가 높은 장애물로 판단된 경우 전자제어유닛(30)은 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 높은 높이의 장애물과 주차기준폭, 예를 들면 30cm 만큼 이격된 주차가능공간(S)의 기준선내에 차량이 위치되도록 차량이동경로를 생성한다(S22).
전자제어유닛(30)은 상술된 S18 단계, S22 단계 및 S23 단계 중 어느 하나의 단계에서 생성된 차량이동경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어한다(S25).
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 전방 감지부 12 : 전방 측면 센서
20 : 후방 감지부 22 : 후방 측면 센서
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 주차공간 결정부 33 : 장애물 판단부
34 : 차량이동경로 생성부 35 : 거동 제어부

Claims (4)

  1. 차량에 설치된 초음파센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 공간 인식 장치에 있어서,
    상기 초음파 센서는 상기 차량의 전방 측면 및 후방 측면에 각각 설치된 전방 측면 센서 및 후방 측면 센서를 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 후방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호 중 상기 전방 측면 센서 및 상기 후방 측면 센서간의 센서간거리정보에 해당하는 감지신호를 추출하고 추출된 감지신호를 상기 전방 측면 센서로부터 감지된 감지신호에 합하여 주차가능공간을 인식하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 인식 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 후방 측면 센서는 장거리 초음파센서인 것을 특징으로 하는 주차 공간 인식 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 전방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호에 미리 설정된 전방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 상기 인식된 주차가능공간내 장애물의 존재 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 인식된 주차가능공간내 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 상기 후방 측면 센서를 통하여 감지된 감지신호에 미리 설정된 후방기준치를 첫번째로 통과하는 감지신호인 제 1 감지신호가 발생하는지 여부에 따라 상기 주차공간내의 장애물의 높이를 구분하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치.
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