CN111746517A - 一种车辆泊出控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆泊出控制方法及装置。该方法在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；根据调整后的泊出路径执行泊出操作。本发明实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。

Description

一种车辆泊出控制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆泊出控制方法及装置。

背景技术

随着电子工业的发展，车辆具有越来越多的自动化系统。自动泊车系统就作为其中之一，其解决了用户泊车难的问题。特别是针对狭小的车位，自动泊车系统可以避免车辆在泊车过程中由于驾驶员控制不当而造成车辆刮蹭，减少了交通事故的发生。

相关技术中，在将车辆从平行车位自动泊出时，通常是在获取到泊出指令时，直接根据预设路径控制车辆开出平行车位，在确定车辆移出平行车位时，则退出自动泊出功能。

但上述技术中，在获取到泊出指令时，是根据预设路径控制车辆开出平行车位的，泊出路径单一；若在泊出过程中遇到障碍物，则会导致泊出失败，从而降低了车辆泊车的成功率。

发明内容

本发明提供一种车辆泊出控制方法及装置，以克服现有技术中降低了车辆泊车的成功率的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆泊出控制方法，包括：

在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆泊出控制装置，包括：

第一确定模块，用于在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

第一执行模块，用于根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

第一调整模块，用于在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

第二执行模块，用于根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

本发明提供一种车辆泊出控制方法及装置，在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径，根据泊出路径执行泊出操作，同时，获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整泊出路径，再根据调整后的泊出路径执行泊出操作，实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。

附图说明

图1为本发明实施例一中的一种车辆泊出控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的泊出坐标系的示意图；

图3是本发明实施例一中的测距模块的示意图；

图4是本发明实施例二中的一种车辆泊出控制方法的流程图；

图5是本发明实施例二中的泊出路径示意图；

图6是本发明实施例二中的泊出路径示意图；

图7是本发明实施例三中一种车辆泊出控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆泊出控制的方法的流程图，本实施例可适用于车辆从垂直车位或倾斜车位泊出的情况，该方法可以由车辆泊出控制装置来执行，具体包括如下步骤：

步骤101、在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径。

其中，所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；待泊出车位的类型可以为平行车位，泊出方向可以为左侧泊出和右侧泊出，左侧是指车辆行驶方向的左侧，右侧是指车辆行驶方向的右侧。

示例的，用户在需要执行自动泊出功能时，按下所需的待泊出车位的类型的按键和泊出方向的按键，使得待泊车辆获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，获取待泊车辆的当前位置，并根据泊出指令中的待泊出车位的类型和泊出方向在规则库中获取对应的预设规则，即为第一预设规则，进而根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则绘制泊出路径。例如，用户选择的待泊出车位的类型为平行车位，泊出方向为左侧，则待泊车辆获取到的泊出指令即为从平行车位泊出，且泊出方向为左侧泊出，此时获取与平行车位、左侧泊出对应的预设规则，并根据该预设规则和待泊车辆的当前位置绘制路径。

如图2所示，上述获取待泊车辆的当前位置的具体方法为：首先建立泊出坐标系，将待泊车辆的几何中心点作为泊出坐标系的中心，将待泊车辆的轴向方向作为x轴，将垂直于待泊车辆的轴向方向的方向作为y轴，并基于泊出坐标系获取待泊车辆的当前位置，即待泊车辆的当前位置A的坐标信息为(x₁,y₁,θ₁)，其中，x₁为待泊车辆在x轴方向的位置，y₁为待泊车辆在y轴方向的位置，θ₁为待泊车辆的当前航向角。

步骤102、根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离。

示例的，如图3所示，事先在待泊车辆的预设位置处设置若干个测距模块，例如雷达模块、红外测距模块等，可在待泊车辆的左侧、待泊车辆的右侧、待泊车辆的车头处以及待泊车辆的车尾处均设置至少一个测距模块，用于采集障碍物与待泊车辆之间的距离。待泊车辆在确定泊出路径时，控制待泊车辆启动，并按照确定的泊出路径进行泊出操作，同时，控制对应的测距模块实时获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离。

步骤103、在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径。

示例的，待泊车辆在获取到泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离时，将第一目标距离与第一阈值进行比较，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，则说明待泊车辆此时若按照绘制的泊出路径进行泊出操作会碰到障碍物，所以需要重新调整泊出路径；在确定第一目标距离大于第一阈值时，则说明待泊车辆周围没有障碍物，此时继续根据初始绘制的泊出路径进行泊出操作。

步骤104、根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

示例的，车辆在对泊出路径进行调整后，控制待泊车辆根据调整后的泊出路径进行泊出操作，以避免待泊车辆在泊出过程中碰到障碍物。

本发明提供一种车辆泊出控制方法，在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径，根据泊出路径执行泊出操作，同时，获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整泊出路径，再根据调整后的泊出路径执行泊出操作，实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种车辆泊出控制方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

步骤401、在获取到泊出指令时，确定所述待泊车辆是否满足第一泊出条件。

其中，所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一泊出条件包括：所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，以及与所述泊出方向相反的方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离之和大于或等于第二阈值。

示例的，在获取到泊出指令时，需要对待泊车辆所在的待泊出车位的大小进行判断，即需要通过设置在与泊出方向相同方向处的测距模块获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离，记为第一距离；还需要通过设置在与泊出方向相反方向处的测距模块获取与泊出方向相反的方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，记为第二距离，然后将第一距离和第二距离之和与第二阈值进行比较，在确定第一距离和第二距离之和大于或等于第二阈值时，说明待泊出车位较大，符合第一泊出条件；在确定第一距离和第二距离之和小于第二阈值时，说明待泊出车位较小，不符合第一泊出条件，并通过仪表显示相应的提示信息，便于用户获知无法自动泊出的原因。

需要说明的是，第一泊出条件中还可以包括泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离小于或等于第六阈值，其中，第六阈值大于第二阈值，待泊车辆在确定泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离小于或等于第六阈值，且大于第二阈值时，说明待泊车辆距离泊出方向的障碍物之间的距离比较适中，不影响待泊车辆的泊出操作，满足第一泊出条件；在确定泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离大于第六阈值时，说明待泊车辆距离泊出方向的障碍物很远，此时无需执行自动泊出操作，并通过仪表显示障碍物远，无需执行自动泊出操作的提示信息，便于用户获知提示信息。

还可以包括与泊出方向相反的方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离小于或等于第六阈值，待泊车辆在确定与泊出方向相反的方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离小于或等于第六阈值，且大于第二阈值时，说明待泊车辆距离泊出方向的障碍物之间的距离比较适中，不影响待泊车辆的泊出操作，满足第一泊出条件；在确定与泊出方向相反的方向上的障碍物与待泊车辆之间的距离大于第六阈值时，说明待泊车辆距离泊出方向的障碍物很远，此时无需执行自动泊出操作，并通过仪表显示障碍物远，无需执行自动泊出操作的提示信息。

需要说明的是，在确定待泊车辆未满足第一泊出条件时，则不执行任何操作，通过仪表显示故障信息；在确定待泊车辆满足第一泊出条件时，则执行下述步骤402至步骤409。

步骤402、在确定所述待泊车辆满足所述第一泊出条件时，调整所述待泊车辆的位置；并确定调整后的所述待泊车辆是否满足第二泊出条件。

其中，所述第二泊出条件包括：所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第三阈值，所述待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第四阈值，所述目标方向侧为与所述泊出方向相反的方向侧。

示例的，在确定待泊车辆满足第一泊出条件时，控制待泊车辆开始移动，并实时对待泊车辆周边的障碍物进行判断，即需要通过设置在与泊出方向相同方向的测距模块获取泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，并将泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离与第三阈值进行比较，在确定泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第三阈值时；再通过设置在与泊出方向相反的方向侧的测距模块获取待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，并将待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离与第四阈值进行比较，在确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第四阈值时，说明待泊车辆距离障碍物较远，满足第二泊出条件；在确定泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于第三阈值，或者在确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于第四阈值时，说明待泊车辆距离障碍物较近，有可能会碰撞障碍物，所以未满足第二泊出条件。

需要说明的是，在确定待泊车辆满足第二泊出条件时，则执行下述步骤403、步骤405至步骤409；在确定所述待泊车辆未满足所述第二泊出条件时，执行步骤404。具体调整待泊车辆的位置的方法如下：

将泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离设为第一距离，将与泊出方向相反的方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离设为第二距离，在确定第一距离大于第二距离时，则将待泊车辆的档位设置为前进挡，并控制方向盘向泊出方向转动至极限，向泊出方向行驶一定距离，并实时将第一距离与第三阈值进行比较，在确定第一距离大于或等于第三阈值时，则继续向泊出方向移动；在确定第一距离小于第三阈值时，将待泊车辆的档位设置为倒挡，并控制方向盘向泊出方向相反的方向转动至极限，并实时将第二距离与第四阈值进行比较，在确定第二距离小于第四阈值时，跳转至步骤402，直至待泊车辆满足第二泊出条件；在确定第二距离大于或等于第四阈值时，则继续向泊出方向相反的方向移动；在确定第一距离小于或等于第一距离时，将待泊车辆的档位设置为倒挡，并控制方向盘向泊出方向相反的方向转动至极限，并实时将第二距离与第四阈值进行比较，在确定第二距离小于第四阈值时，跳转至步骤402，直至待泊车辆满足第二泊出条件；在确定第二距离大于或等于第四阈值时，则继续向泊出方向相反的方向移动。

步骤403、在确定所述待泊车辆满足所述第二泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径。

其中，所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则，待泊车辆的当前位置为满足第二泊出条件时待泊车辆所在的位置。

可选的，确定所述待泊车辆的当前位置为所述泊出路径的起始位置；从所述起始位置延伸预设长度，得到直线段路径；确定所述直线段路径的终点为第一目标中心；根据所述第一目标中心和预设半径确定第一圆弧段路径。具体根据第一目标中心和预设半径确定第一圆弧段路径包括：根据第一目标中心和预设半径确定圆弧中心，再根据圆弧中心和预设半径确定第一圆弧段路径；所述圆弧中心与所述第一目标中心的连线与直线段路径垂直，且所述圆弧中心与所述第一目标中心之间的距离为预设半径。

示例的，如图5所示，假设泊出方向为左侧泊出，待泊出车位的类型为平行车位，则可以以待泊车辆的当前位置A点为起点，以与当前位置A点的航向角相同的航向角向前向规划L1米到达B点，则B点的坐标信息为(x₂,y₁,θ₁)，其中，x₂与x₁的差值为L1米，即为得到直线段路径；若预设半径为待泊车辆的最小转弯半径，则再以B点为起点，沿着B点做直线段路径的垂线，并将垂线上从B点至预设半径的距离点确定为圆弧中心，再以圆弧中心为圆心，以待泊车辆的最小转弯半径沿着左侧方向规划预设弧度的第一圆弧段路径，最终将直线段路径和第一圆弧段路径组成泊出路径。

需要说明的是，泊出路径还可以为其他路径的组合，例如，以A点为起点，以与当前航向角相同的航向角向前向规划L1米到达B点，得到直线段路径；然后再以B点为起点，以预设航向角(该预设航向角与当前航向角不同)向前规划L2米，得到倾斜段路径，再以倾斜段路径的终点为起点，以待泊车辆的最小转弯半径沿着泊出方向规划预设弧度的第一圆弧段路径，则泊出路径为直线段路径、倾斜段路径和第一圆弧段路径的组合。

步骤404、在确定所述待泊车辆未满足所述第二泊出条件时，调节所述待泊车辆的位置，直至所述待泊车辆满足所述第二泊出条件。

步骤405、根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离。

步骤406、在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径。

可选的，控制所述待泊车辆向所述泊出方向相反的方向行驶预设距离；根据所述待泊车辆的当前位置和第二预设规则调整所述泊出路径。

其中，所述第二预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则。

具体调整泊出路径的方法为：确定所述待泊车辆的当前位置为第二目标中心；根据所述第二目标中心和所述预设半径确定第二圆弧段路径。

示例的，假设泊出方向为左侧泊出，待泊出车位的类型为平行车位，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，则说明待泊车辆此时若按照绘制的泊出路径进行泊出操作会碰到障碍物，所以需要重新调整泊出路径，如图6所示，将待泊车辆的档位设置为倒挡，使得待泊车辆倒退预设距离，并记录此时待泊车辆的当前位置为B’,然后以B’为起点，沿着B’点做直线段路径的垂线，并将垂线上从B’点至预设半径的距离点确定为圆弧中心，再以圆弧中心为圆心，以待泊车辆的最小转弯半径沿着左侧方向规划预设弧度的第二圆弧段路径，则调整后的泊出路径即为第二圆弧段路径。

需要说明的是，在确定第一目标距离大于第一阈值时，说明待泊车辆周围没有障碍物，无需调整泊出路径，继续根据初始的泊出路径进行泊出操作。

步骤407、根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

步骤408、确定所述待泊车辆是否满足泊出终止条件。

其中，所述泊出终止条件包括以下至少一个条件：所述待泊车辆的当前航向角为预设角度，所述待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第五阈值；所述目标方向侧为与所述泊出方向相反的方向侧。

示例的，在待泊车辆根据调整后的泊出路径进行泊出操作的同时，还需要实时获取待泊车辆的当前航向角，若确定当前航向角为预设角度，则认为待泊车辆完成泊出操作，满足泊出终止条件；若确定当前航向角不为预设角度，则认为待泊车辆未完成泊出操作，不满足泊出终止条件，此时继续根据调整后的泊出路径进行泊出操作。

示例的，在待泊车辆根据调整后的泊出路径进行泊出操作的同时，也可以只获取待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，并将待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离与第五阈值进行比较，在确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第五阈值时，认为待泊车辆完成泊出操作，满足泊出终止条件；在确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于第五阈值时，认为待泊车辆未完成泊出操作，未满足泊出终止条件，此时继续根据调整后的泊出路径进行泊出操作。

示例的，也可以在确定当前航向角为预设角度，且确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第五阈值时，认为待泊车辆完成泊出操作，满足泊出终止条件；在确定当前航向角不为预设角度，且确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第五阈值时，认为待泊车辆未完成泊出操作，未满足泊出终止条件；在确定当前航向角为预设角度，且确定待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于第五阈值时，认为待泊车辆未完成泊出操作，未满足泊出终止条件。具体可根据实际需求选择对应的泊出终止条件，对此不做限定。

步骤409、在确定所述待泊车辆满足所述泊出终止条件时，控制所述待泊车辆退出泊出操作。

示例的，在确定待泊车辆满足泊出终止条件时，则控制待泊车辆退出泊出操作，将方向盘回正，并将待泊车辆的档位设置在停车挡。

需要说明的是，本发明在整个泊出操作过程中，实时监测待泊车辆与周边障碍物之间的距离，在确定待泊车辆与周边障碍物之间的距离小于安全距离时，则说明待泊车辆即将与障碍物碰撞，此时退出泊出操作，并在仪表上显示故障信息，便于用户掌握退出泊出操作的原因。

本发明提供一种车辆泊出控制方法，在获取到泊出指令时，首先判断待泊车辆是否满足第一泊出条件，在确定待泊车辆满足第一泊出条件时，再判断待泊车辆是否满足第二泊出条件，在确定待泊车辆满足第二泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径，根据泊出路径执行泊出操作，同时，获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整泊出路径，再根据调整后的泊出路径执行泊出操作。可知，本发明对待泊车辆所在的位置进行了初步判断和进一步的判断，只有在待泊车辆同时满足第一泊出条件和第二泊出条件时，才执行后续的泊出操作，避免因车位大小不合适以及障碍物距离待泊车辆较近而导致车辆泊出失败；另外，还基于障碍物对泊出路径进行了动态调整，进一步提高了车辆泊出的成功率。

实施例三

图7所示为本发明实施例三提供的一种车辆泊出控制装置的结构图，本实施例可适用于车辆从垂直车位或倾斜车位泊出的情况，该方法可以由本发明实施例提供的车辆泊出控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中，如图7所示，该车辆泊出控制装置具体包括第一确定模块701、第一执行模块702、第一调整模块703和第二执行模块704。

其中，第一确定模块701，用于在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则。

第一执行模块702，用于根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离。

第一调整模块703，用于在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径。

第二执行模块704，用于根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

本发明提供一种车辆泊出控制装置，在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径，根据泊出路径执行泊出操作，同时，获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整泊出路径，再根据调整后的泊出路径执行泊出操作，实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。

进一步的，所述第一确定模块701包括：

第一确定子模块，用于确定所述待泊车辆是否满足第一泊出条件；

第一调整子模块，用于在确定所述待泊车辆满足所述第一泊出条件时，调整所述待泊车辆的位置；

第二确定子模块，用于确定调整后的所述待泊车辆是否满足第二泊出条件；

第三确定子模块，用于在确定所述待泊车辆满足所述第二泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径。

进一步的，所述第一泊出条件包括：所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，以及与所述泊出方向相反的方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离之和大于或等于第二阈值。

进一步的，所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第三阈值，所述待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第四阈值，所述目标方向侧为与所述泊出方向相反的方向侧。

进一步的，所述装置还包括第二调整模块。

其中，第二调整模块，用于在确定所述待泊车辆未满足所述第二泊出条件时，调整所述待泊车辆的位置，直至所述待泊车辆满足所述第二泊出条件。

进一步的，所述第一调整模块703包括控制子模块和第二调整子模块。

其中，控制子模块，用于控制所述待泊车辆向所述泊出方向相反的方向行驶预设距离。

第二调整子模块，用于根据所述待泊车辆的当前位置和第二预设规则调整所述泊出路径；所述第二预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则。

进一步的，所述装置还包括第二确定模块和控制模块。

其中，第二确定模块，用于确定所述待泊车辆是否满足泊出终止条件。

控制模块，用于在确定所述待泊车辆满足所述泊出终止条件时，控制所述待泊车辆退出泊出操作。

进一步的，所述泊出终止条件包括以下至少一个条件：所述待泊车辆的当前航向角为预设角度，所述待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第五阈值。

进一步的，所述第一确定模块701还包括：

第四确定子模块，用于确定所述待泊车辆的当前位置为所述泊出路径的起始位置；从所述起始位置延伸预设长度，得到直线段路径；

第五确定子模块，用于确定所述直线段路径的终点为第一目标中心；根据所述第一目标中心和预设半径确定第一圆弧段路径。

本发明实施例所提供的车辆泊出控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆泊出控制方法，具备执行车辆泊出控制方法相应的功能模块和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆泊出控制方法，其特征在于，包括：

在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径包括：

确定所述待泊车辆是否满足第一泊出条件；

在确定所述待泊车辆满足所述第一泊出条件时，调整所述待泊车辆的位置；

确定调整后的所述待泊车辆是否满足第二泊出条件；

在确定所述待泊车辆满足所述第二泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一泊出条件包括：所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离，以及与所述泊出方向相反的方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离之和大于或等于第二阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二泊出条件包括：所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第三阈值，所述待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第四阈值，所述目标方向侧为与所述泊出方向相反的方向侧。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述待泊车辆未满足所述第二泊出条件时，调整所述待泊车辆的位置，直至所述待泊车辆满足所述第二泊出条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述泊出路径包括：

控制所述待泊车辆向所述泊出方向相反的方向行驶预设距离；

根据所述待泊车辆的当前位置和第二预设规则调整所述泊出路径；所述第二预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述待泊车辆是否满足泊出终止条件；

在确定所述待泊车辆满足所述泊出终止条件时，控制所述待泊车辆退出泊出操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述泊出终止条件包括以下至少一个条件：所述待泊车辆的当前航向角为预设角度，所述待泊车辆的目标方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第五阈值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径包括：

确定所述待泊车辆的当前位置为所述泊出路径的起始位置；从所述起始位置延伸预设长度，得到直线段路径；

确定所述直线段路径的终点为第一目标中心；根据所述第一目标中心和预设半径确定第一圆弧段路径。

10.一种车辆泊出控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

第一执行模块，用于根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

第一调整模块，用于在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

第二执行模块，用于根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

Images