CN111176285A

CN111176285A - 一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质

Info

Publication number: CN111176285A
Application number: CN202010004155.8A
Authority: CN
Inventors: 孙成帅; 陈新; 李彪
Original assignee: Beijing Automotive Group Co Ltd; Beijing Automotive Research Institute Co Ltd
Current assignee: Beijing Automotive Group Co Ltd; Beijing Automotive Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-01-02
Filing date: 2020-01-02
Publication date: 2020-05-19
Anticipated expiration: 2040-01-02
Also published as: CN111176285B

Abstract

本申请提供一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质。其中，行进路径规划的方法，包括：在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。该方法提高了提高运动规划的安全性。

Description

一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质

技术领域

本申请涉及运动规划技术领域，具体而言，涉及一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质。

背景技术

对于车辆的运动规划，主要包括图搜索的规划方法，基于采样的方法，插值曲线规划法和数值优化法等。

通常情况下，周围车辆的运动轨迹较难掌握；且运动规划的本质是一种具有多个非线性约束的高维优化问题，需要大量的信息才能找到正确的解；因此车辆的换道轨迹并不是总能得到正确的路径，即存在规划失败的情况，在规划失败时，可能会导致安全事故，安全性较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质，用以提高运动规划的安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种行进路径规划的方法，包括：

在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。

在本申请实施例中，当检测到当前行进路径为不安全路径时，在确定是否有安全路径的同时，还会确定一个监控路径，如果有安全路径，就输出安全路径，如果没有安全路径，就输出监控路径。与现有技术相比，如果安全路径规划失败，会输出监控路径，监控路径为减速行进并且不会碰撞到障碍物的路径，进而可以按照监控路径进行安全的减速行进，避免了当安全路径规划失败，无路可走的情况，提高了运动规划的安全性。

作为一种可能的实现方式，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径，包括：基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有所述安全路径。

在本申请实施例中，在基于B样条曲线算法和约束曲率进行规划的基础上，加上安全约束距离，可以实现对生成的安全路径的安全检测。

作为一种可能的实现方式，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径，包括：基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有第一安全路径；在确定没有第一安全路径时，基于所述当前位置和所述目标位置以及RRT算法确定是否有第二安全路径。

在本申请实施例中，当利用B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离进行安全路径的规划，规划失败时，还可以采用RRT算法再次进行安全路径的规划，尽可能规划出安全路径，进一步提高了运动规划的安全性。

作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：在确定有所述安全路径时，根据所述安全路径进行速度规划，其中所述速度规划用于指示按照所述安全路径行进的速度变化趋势。

在本申请实施例中，当确定出有安全路径的存在时，还可以根据安全路径进行速度规划，以使整个行进过程中的速度变化趋势可知。

作为一种可能的实现方式，基于所述当前速度确定监控路径，包括：根据当前位置与所述障碍物所在的位置确定减速行进的路径；根据所述减速行进的路径以及当前速度确定减速策略，所述减速策略用于指示所述减速行进的路径的目标速度以及减速度；根据所述减速行进的路径和所述减速策略生成所述监控路径。

在本申请实施例中，对于监控路径的确定，根据减速行进的路径确定减速策略，使确定的监控路径中既包括减速行进的路径又包括减速策略，提高监控路径的安全性。

作为一种可能的实现方式，在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径，包括：在预设时间内确定出所述安全路径时，输出所述安全路径；在所述预设时间内没有确定出所述安全路径时，输出所述监控路径。

在本申请实施例中，安全路径的规划可以是有时间限制的，避免即便存在安全路径，但规划时间过长所带来的危险性，进一步提高了运动规划的安全性。

第二方面，本申请实施例提供一种行进路径规划的装置，该行进路径规划的装置包括用于实现第一方面以及第一方面的任意可能的实现方式中所述的方法的各个功能模块。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：电子控制单元，所述电子控制单元包括存储器和处理器；所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行如第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式中所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如第一方面的以及第一方面的任意可能的实现方式中所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的行进路径规划的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的三次B样条曲线控制点示意图；

图3为本申请实施例提供的安全监测示意图；

图4为本申请实施例提供的RRT算法示意图；

图5为本申请实施例提供的速度分布第一示例图；

图6为本申请实施例提供的速度分布第二示例图；

图7为本申请实施例提供的速度分布第三示例图；

图8为本申请实施例提供的速度分布第四示例图；

图9为本申请实施例提供的行进路径规划策略的实施流程图；

图10为本申请实施例提供的行进路径规划的装置的功能结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请实施例提供的行进路径规划的方法可以应用于车辆的运动规划。其中，车辆可以是自动行进车辆(无人驾驶车辆)，也可以是普通的有人驾驶车辆。

接下来请参照图1，图1为本申请实施例提供的行进路径规划的方法的流程图，该方法包括：

步骤101：在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径。其中不安全路径为存在障碍物的路径，安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径。

步骤102：基于当前速度确定监控路径。监控路径为减速行进并且不会碰撞障碍物的路径。

步骤103：在确定有安全路径时，输出安全路径；在确定没有安全路径时，输出监控路径。

与现有技术相比，如果安全路径规划失败，会输出监控路径，监控路径为减速行进并且不会碰撞到障碍物的路径，进而可以按照监控路径进行安全的减速行进，避免了当安全路径规划失败，无路可走的情况，提高了运动规划的安全性。

在步骤101中，当前行进路径可以理解为原规划的行进路径，以自动驾驶车辆为例，一般都是沿着规划路线行进的。当然如果是非自动驾驶车辆，通常也是按照导航规划的路线行进的。因此，当前行进路径代表的是当前正在行进的路线。对于安全路径，为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞前方障碍物的路径；那么对应的，不安全路径为存在障碍物的路径。

对于如何检测当前行进路径是否为安全路径，结合安全路径的定义来看，检测是否为安全路径的关键在于检测是否有障碍物的存在，障碍物可以是固定不动的物体，也可以是运动的物体，该障碍物可以是前方行驶的车辆也可以是人，还可以是事故车辆、道路缺陷等。障碍物的检测可通过FCW(Forward Collision Warning，前方碰撞预警系统)实现，FCW能够通过雷达系统来时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶者进行警告。FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。因此，当FCW系统检测到碰撞危险时，可视为当前行进路径为不安全路径，若没有检测到碰撞危险，可视为当前行进路径为安全路径。用户可以预先在FCW系统上定义障碍物的类型，然后FCW根据障碍物的类型通过雷达系统实时的检测前方是否有障碍物存在。进一步的，在检测到当前行进路径为安全路径时，可以继续按照当前行进路径进行行驶。

在检测到当前行进路径为不安全路径时，执行步骤101和步骤102。需要注意的是，步骤101可以理解为安全路径的规划，步骤102可以理解为监控路径的规划，但是步骤101和步骤102是执行顺序是不作限定的，并且在实施时，通常采用的是两种路径同时进行规划的方式。

对于安全路径的规划，一种可选的实施方式：基于当前位置和目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有安全路径。其中，当前位置代表当前所处的位置，目标位置代表安全路径的终点位置，该目标位置可以与当前行进路径的终点位置相同，也可以不相同，不相同的情况例如，当车辆检测到当前行进路径为不安全路径时，提示给用户，由用户重新指定一个目标位置，再进行安全路径的规划。

接下来对该实施方式进行详细的介绍。

首先基于B样条曲线将路径规划问题等效为两点边值问题，这里的两点分别代表当前位置和目标位置，该问题可以表示为：

min f(x)

s.t.g_i(x)＝0，i＝1，...，n

h_j(x)≤0，j＝1，...，m

其中，f(x)是目标函数，通常用最短时间或者路程来描述代价，g_i(x)代表当前位置和目标位置的约束，h_j(x)代表安全约束距离。

进一步的，基于定义的问题，为了使生成的路径满足连续曲率，进而可以满足例如车辆转向执行器的限制，采用峰值曲率和最大曲率的约束，采用参数化的三次B样条曲线来规划路径，如图2所示，图2中具有4个控制点

以及7个参数节点

的三次B样条曲线能够被定义为：

其中B_i,j代表B样条曲线的基函数，可以通过deBoox-Cox公式递推得到：

为了满足当前位置和目标位置的约束，顶部和底部的端点需要设置为三个节点，因此参数节点的矢量将设置为[0,0,0,0,0.5,1,1,1,1]，进一步得到通过三次B样条生成的路径点的表达式：

曲率表达式为：

由控制点构成的控制线段如图2所示。为了满足峰值曲率约束，控制线的长度和夹角还受下式的约束：

进一步的，基于曲率约束的条件下，基于B样条曲线的凸特征，可以通过控制段与障碍物之间的距离来表示生成的安全路径的安全检测，典型情况可以如图3所示。根据自车的位置，存在三个阶段发生碰撞风险，其中需满足各自的安全约束条件。假设自动驾驶车辆的避障是通过强制转向而不是改变速度来实现的，其目的在于使乘客感到舒适。因此，详细安全检测如下：

第一个控制段L0的纵向安全距离为：

l_obs+v_obst₀-(L₀+l_fba)≥Δ_log，t₀＝L₀/v_ego

第二个控制段L1的横向安全距离为：

l_obs+v_obst₁-L₀+(L₁+l_fba)|cosα₁|+0.5w|sinα₁|≥Δ_lat，t₁＝L₁/v_ego

第三个控制段L2的横向安全距离为：

l_obs+v_obst₂-(x₂-x₀+(L₁+l_fba))sinα₃-0.5w-(d_obs-(y₂-y₁))cosα₃≥Δ_lat，t₂＝L₂/v_ega

其中，l_fba是自车从后轴到头部的长度，w是自车宽度，Δ_log是横向安全距离，V_ego是自车速度。

最后，路径规划这样一个两点边值问题可以被定义为：

α_min≤α_i≤α_max，i＝1，2

Δ_log-h(l_obsv_obsL₀，l_foa，v_ego)≤0

Δ_lat-h(l_obs，v_obs，L₀，L₁，w，α₁，l_fba，v_ego)≤0

Δ_lat-h(l_obs，v_obs，L₀，L₁，L₂，w，α₁，α₃，l_fba，v_ego)≤0

其中，

代表当前位置，

代表目标位置。

通过对该问题进行计算和求解，若存在对应的值，说明存在满足条件的安全路径；若得到不到对应的值，说明不存在满足条件安全路径。

进一步的，由于在利用B样条曲线进行安全路径的规划时，严格的限制了曲率，所以基于B样条算法可能得不到对应的路径，此时还可以进一步添加其他算法来进行求解，因此，步骤101的另一种可选的实施方式：基于当前位置和目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有第一安全路径；在确定没有第一安全路径时，基于当前位置和目标位置以及RRT算法确定是否有第二安全路径。其中，对于基于B样条曲线算法的实施方式已介绍过，接下来介绍RRT算法的实施方式。

为了加快算法的求解速度，引入最近邻搜索策略来减少采样的盲目性。同时，为了解决原始RRT规划结果包含大量曲折路径导致曲率不连续的问题，采用样条曲线的平滑处理方法使规划结果能够由智能车辆执行。

放入RRT树的新节点应该在采样后链接到RRT路径树中最近的节点。通过邻域搜索算法寻找最近的节点，并使用经典的欧几里德距离作为度量。然而，由于车辆最大转向角的约束，两个节点之间的转向角也应被视为较小的角度，意味着更平滑的路径。如图4所示，根据欧几里德距离，节点n₁是新采样节点n的最近节点。然而，从节点n到节点n₁的转向角更大，导致路径s₁连接n和n₁更为尖锐。为了使路径更利于车辆跟踪，由

定义的传统度量函数被修改为

其中，θ是泛指，可以指图4中的θ1或θ2；(x1，y1)、(x2，y2)代指两个位置(当前位置和目标位置)的坐标，用于计算欧几里得距离。

基于该修改后的度量函数进行计算和求解，若得到符合条件的结果，即为安全路径，若得不到符合条件的结构，说明安全路径不存在。

进一步的，当有确定有安全路径时，还可以基于安全路径进行速度规划，该速度规划用于指示按照安全路径行进的速度变化趋势。

在安全路径生成后，根据边界约束(如起始速度和目标速度)，执行器约束(如最大速度和最大加速度)和稳定性约束(最大侧向加速度)计算速度曲线，可以表达为：

利用三次多项式曲线描述速度曲线：v(t)＝at³+bt²+ct+d。

首先，基于起始速度和目标速度，得到的速度分布可以如图5所示。其次，根据图6所示的最大侧向加速度限制(虚线)，可以得到如图7所示的速度曲线。最后，结合加速度极限，可以得到最终速度曲线，如图8所示。

在本申请实施例中，在基于B样条曲线算法和约束曲率进行规划的基础上，加上安全约束距离，可以实现对生成的安全路径的安全检测。当利用B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离进行安全路径的规划，规划失败时，还可以采用RRT算法再次进行安全路径的规划，尽可能规划出安全路径，进一步提高了运动规划的安全性。当确定出有安全路径的存在时，还可以根据安全路径进行速度规划，以使整个行进过程中的速度变化趋势可知。

对于步骤102，即监控路径的规划，一种可选的实施方式：根据当前位置与障碍物所在的位置确定减速行进的路径；根据减速行进的路径以及当前速度确定减速策略，减速策略用于指示减速行进的路径的目标速度以及减速度；根据减速行进的路径和减速策略生成监控路径。

其中，减速行进的路径可以为直线行进或者曲线行进，减速行进的路径的起始位置为当前位置，减速行进的路径的终点位置可以是障碍物所在的位置，也可以是距离障碍物预设距离值的位置，如距离障碍物5m的位置等。监控轨迹主要遵循无碰撞要求，通过减速规划以保持安全性和稳定性。

对于减速策略，如果行进路径为直线行进，则监控路径的减速度为：

其中，a_min是车辆最小加速度，v₀是初始速度(本车当前车速)，v_g是目标速度；L_0g是减速长度，减速长度可以理解为减速行进的路径的长度。

如果行进路径为曲线行进，转弯半径为R，则监控轨迹的减速度为：

其中，μ是路面附着系数，为固定值。

进一步的，在步骤103中，根据步骤101的执行结果，当有安全路径时，就输出安全路径，在确定没有安全路径时，就输出监控路径。此处的输出路径，可以理解，若为自动驾驶车辆等智能产品，该路径可以输出到车辆的电子控制单元，进而可以按照该路径进行行进。若为机动车等非全自动的产品，该路径可以输出到车载显示装置(如液晶显示屏)上进行显示，以使用户依照该路径进行驾驶。

此外，为了避免规划时间过长所带来的危险，还可以对安全路径的规划时间做限定。因此，步骤103还可以包括：在预设时间内确定出安全路径时，输出安全路径；在预设时间内没有确定出安全路径时，输出监控路径。其中，预设时间可以根据安全路径通常需要规划的时间进行设置，如1S等。

结合前述实施例的介绍，接下来请参照图9，为路径规划的一种可选的实施流程，该实施流程可用于车辆换道场景。在该实施流程中，首先判断是否需要变道，判断是否变道不等于判断是否为安全轨迹，这里的判断是否变道可以是判断是否接收到变道指令操作或者在原有的规划轨迹中是否有规划有变道操作。若不需要变道，仍进行安全轨迹的判断，如果是安全轨迹，保持当前轨迹进行行驶。若需要变道或者在不需要变道的情况下判断出是不安全的轨迹，都进行安全轨迹和监测轨迹的规划。在进行安全轨迹的规划时，先基于B样条的轨道轨迹规划，判断是否生成安全轨迹，若没有生成，再基于RRT的换道轨迹规划，若生成，则判断是否超时，没有超时则输出安全轨迹，超时则等于安全轨迹无效。打个基于RRT的换道轨迹规划时，判断通过RRT的换道轨迹规划是否生成安全轨迹，若生成，则判断是否超时，没有超时则输出对应的安全轨迹，超时则等于对应的安全轨迹无效。在安全轨迹规划失败或者超时的情况下，都输出通过监测轨迹规划得到的监测路径。

基于同一发明构思，请参照图10，本申请实施例中还提供一种行进路径规划的装置200，包括安全路径确定模块201、监控路径确定模块202以及输出模块203。

安全路径确定模块201，用于在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径。监控路径确定模块202，用于基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径。输出模块203，用于在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。

可选的，安全路径确定模块202还用于：基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有所述安全路径。

可选的，安全路径确定模块202还用于：基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有第一安全路径；在确定没有第一安全路径时，基于所述当前位置和所述目标位置以及RRT算法确定是否有第二安全路径。

可选的，行进路径规划的装置200还包括速度规划模块，用于：在确定有所述安全路径时，根据所述安全路径进行速度规划，其中所述速度规划用于指示按照所述安全路径行进的速度变化趋势。

可选的，监控路径确定模块203还用于：根据当前位置与所述障碍物所在的位置确定减速行进的路径；根据所述减速行进的路径以及当前速度确定减速策略，所述减速策略用于指示所述减速行进的路径的目标速度以及减速度；根据所述减速行进的路径和所述减速策略生成所述监控路径。

可选的，输出模块203还用于：在预设时间内确定出所述安全路径时，输出所述安全路径；在所述预设时间内没有确定出所述安全路径时，输出所述监控路径。

前述实施例中的行进路径规划的方法中的各实施方式和具体实例同样适用于图10的装置，通过前述对行进路径规划的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道图10中的行进路径规划的装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种车辆，该车辆用于实现前述实施例中所述的行进路径规划的方法。该车辆包括：电子控制单元。

ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。从用途上讲则是车辆专用微机控制器。

ECU由处理器、存储器、输入/输出接口、模数转换器以及整形、驱动等大规模集成电路组成。通过各个部分的配合可以实现前述实施例中的行进路径规划的方法，例如存储器存储各种软件程序以及模块，如本申请实施例提供的行进路径规划的方法及装置对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的行车路径规划的方法。

存储器可以包括但不限于随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除只读存储器，电可擦除只读存储器等。

处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时执行上述任一实施方式的行进路径规划的方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种行进路径规划的方法，其特征在于，包括：

在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；

基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；

在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径，包括：

基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有所述安全路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径，包括：

基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有第一安全路径；

在确定没有第一安全路径时，基于所述当前位置和所述目标位置以及RRT算法确定是否有第二安全路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定有所述安全路径时，根据所述安全路径进行速度规划，其中所述速度规划用于指示按照所述安全路径行进的速度变化趋势。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前速度确定监控路径，包括：

根据当前位置与所述障碍物所在的位置确定减速行进的路径；

根据所述减速行进的路径以及当前速度确定减速策略，所述减速策略用于指示所述减速行进的路径的目标速度以及减速度；

根据所述减速行进的路径和所述减速策略生成所述监控路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径，包括：

在预设时间内确定出所述安全路径时，输出所述安全路径；在所述预设时间内没有确定出所述安全路径时，输出所述监控路径。

7.一种行进路径规划的装置，其特征在于，包括：

安全路径确定模块，用于在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；

监控路径确定模块，用于基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；

输出模块，用于在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述安全路径确定模块还用于：基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有所述安全路径。

9.一种车辆，其特征在于，包括：电子控制单元，所述电子控制单元包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-6任一所述方法的步骤。