CN113335270B - 一种泊车路径规划方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种泊车路径规划方法和装置。该方法应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径。基于本发明实施例提供的方案，能够根据车位信息和车辆当前位置，实时规划出一条泊车路径，协助车辆完成泊车操作，不需要车辆停泊在特定位置，极大提高了泊车便利性。

Description

一种泊车路径规划方法和装置

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，特别是关于一种泊车路径规划方法和装置。

背景技术

随着城镇汽车保有量逐年上升，车位的占有率也逐渐升高，泊车难逐渐成为一项生活难题。车位难以寻找，泊车动作难以操作，这些都加大了泊车过程的难度。尤其对于新手司机而言，泊车操作复杂度高，也容易与其他车辆发生剐蹭。

辅助泊车系统能够控制车辆完成泊车操作。该系统一共分为三个层面，车位感知、路径规划和路径跟踪。其中，路径规划决定着整个泊车操作的成功率，尤为重要。然而，现有泊车辅助系统的技术中，往往需要车辆在特定位置停车，然后才能开始进行泊车路径规划。

因此，亟待提供一种更加优化的泊车路径规划方案。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种泊车路径规划方法和装置，以解决上述现有技术中存在的至少一种问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种泊车路径规划方法，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：根据车位信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径；其中，确定所述隧道模型包括：获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型；其中，确定泊车过程的中间状态包括：以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；其中，根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径包括：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

优选的，所述第一隧道模型表示为四边形C₁F₁ED，所述第二隧道模型表示为四边形ABGH，其中，所述车位远离所述停车通道的两个顶点为E和D，所述车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点为C₁和F₁，所述车位与所述停车通道的近侧边界的交点为C和F，A和H为C₁F₁边界上的点，B和G为CF边界上的点，所述纵向中心线为n₃n₄，所述横向中心线为n₁n₂，n₃为边DE的中点，n₄为边C₁F₁的中点，n₁为边AB的中点，n₂为边HG的中点，S₁为所述圆弧与n₃n₄的切点，S₂为所述圆弧与CF的交点，S₃为所述圆弧与EF₁的交点，S₄为所述圆弧与n₁n₂的切点；θ₂为S₂处切线与横向方向的夹角，θ₃为S₃处切线与横向方向的夹角。

优选的，根据下式计算θ₂和θ₃：

其中，G_y为G点的y坐标；H_y为H点的y坐标；E_x为E点的x坐标；D_x为D点的x坐标；R_min为所述车辆的最小转弯半径。

优选的，根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径包括：

以所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置作为控制点，确定对应的贝塞尔曲线，并确定出的贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

优选的，车辆当前状态表示为(x_ini，y_ini，θ_ini)，第一个中间状态表示为(x_mid1，y_mid1，θ_mid1)，第二个中间状态表示为(x_mid2，y_mid2，θ_mid2)，目标状态表示为(x_ter，y_ter，θ_ter)，

所述第一条贝塞尔曲线、所述第二条贝塞尔曲线和所述第三条贝塞尔曲线均为五次贝塞尔曲线，三条贝塞尔曲线的控制点表示为：

P_ij(x_i，j，y_i，j)，其中，i＝1，2，3；j＝0，1，...5

其中，P_ij代表第i条曲线的第j+1个控制点，

根据下式计算所述控制点的坐标：

其中，矩阵M满足：

矩阵Q满足：

B_x为B点的x坐标；G_y为G点的y坐标；B_y为B点的y坐标；D_x为D点的x坐标；D_y为D点的y坐标；G_x为G点的x坐标；H_y为H点的y坐标；H_x为H点的x坐标；F_1x为F1点的x坐标；F_1y为F1点的y坐标；

根据所述控制点的坐标和预设的控制点坐标与贝塞尔曲线之间的对应关系，确定所述三条贝塞尔曲线。

优选的，采用拉格朗日法对所述式(1)和(2)进行求解，得到所述控制点的坐标，再根据所述控制点坐标与贝塞尔曲线之间的关系得到所述贝塞尔曲线。

优选的，所述控制点坐标与贝塞尔曲线之间的对应关系表示为：

其中，s∈(0，1)为连续变量。

本发明实施例提供一种泊车路径规划装置，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：定位模块和处理模块，其中，所述处理模块用于：根据车位信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径；

所述定位模块用于：获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；所述处理模块用于：以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型；其中，确定泊车过程的中间状态包括：以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；其中，所述处理模块还用于：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

优选的，所述第一隧道模型表示为四边形C₁F₁ED，所述第二隧道模型表示为四边形ABGH，其中，所述车位远离所述停车通道的两个顶点为E和D，所述车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点为C₁和F₁，所述车位与所述停车通道的近侧边界的交点为C和F，A和H为C₁F₁边界上的点，B和G为CF边界上的点，所述纵向中心线为n₃n₄，所述横向中心线为n₁n₂，n₃为边DE的中点，n₄为边C₁F₁的中点，n₁为边AB的中点，n₂为边HG的中点，S₁为所述圆弧与n₃n₄的切点，S₂为所述圆弧与CF的交点，S₃为所述圆弧与EF₁的交点，S₄为所述圆弧与n₁n₂的切点；θ₂为S₂处切线与横向方向的夹角，θ₃为S₃处切线与横向方向的夹角。

优选的，所述处理模块用于：根据下式计算θ₂和θ₃：

其中，G_y为G点的y坐标；H_y为H点的y坐标；E_x为E点的x坐标；D_x为D点的x坐标；R_min为所述车辆的最小转弯半径。

本发明由于采取以上技术方案，能够根据车位信息和车辆当前位置，实时规划出一条泊车路径，协助车辆完成泊车操作，不需要车辆停泊在特定位置，极大提高了泊车便利性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的泊车路径规划方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的车位示意图。

图3为本发明实施例提供的泊车路径规划装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

本发明实施例提供一种泊车路径规划方法和装置，能够应用于各种需要泊车的场景，需要泊车的车辆可以为常见的各种家用车、商用车等，本文对此不做限制。

本发明实施例所提供的方法所应用的车辆包括：定位器件，例如GPS或北斗定位器件，用于确定车辆、车位以及其它相关的位置信息；处理器，用于基于定位器件采集的信息，确定出泊车路径；驱制动器件，用于基于处理器输出的信号控制车辆的速度、转向等，控制车辆的行驶，完成泊车操作。容易理解，车辆还包括其它构造，本文不再一一列出。

本发明实施例提供一种泊车路径规划方法，能够根据车位信息、车辆当前位置，实时规划出一条泊车路径，协助车辆完成泊车操作。图1示出本发明实施例提供的泊车路径规划方法的示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤10，根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置。

步骤20，根据车辆当前位置、隧道模型、中间状态和车辆目标位置确定泊车路径。

其中，在步骤10中，确定所述隧道模型包括：获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型。

在步骤10中，确定泊车过程的中间状态包括：以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角。

在步骤20中，根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径包括：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

下面对本发明实施例所提供的方法进行详细阐述。为了便于理解，下面通过几何视图的方式阐述本方案。容易理解，下述几何视图仅用于说明本发明方案，而非将本发明方案严格限制到图示的几何场景。

如图2所示，令A为停车场通道的左上端点，B为停车场通道的左下端点，H为停车场通道的右上端点，G为停车场通道的右下端点。C为车位的左上端点，D为车位的左下端点，F为车位的右上端点，E为车位的右下端点。延长车位的两边，令其与车位通道上边界的交点为C₁和F₁，则得到第一个隧道模型为四边形C₁F₁ED，第二个隧道模型为四边形ABGH。

令n₁为AB中点，n₂为HG中点，n₃为DE中点，n₄为C₁F₁中点。车辆以最小半径为转向半径，图2中以行驶弧度为

圆弧路径为例进行说明，且圆弧分别与中心线n₁n₂和中心线n₃n₄相切。令O为圆弧圆心，S₁为圆弧与中心线n₃n₄的切点，S₂为圆弧与停车通道边界CF的交点，S₃为圆弧与停车通道边界EF₁的交点，S₄为圆弧与中心线n₁n₂的切点。θ₂为S₂处切线与x轴的夹角，θ₃为S₃处切线与x轴的夹角。

通过定位器件可以确定图2中各点的坐标。在一个示例中，定位器件确定车位CFED的位置和边AH、边BG的位置，进而能够确定四边形C₁F₁ED的位置，然后根据预设距离确定A点、H点、B点、G点的位置。例如，预设AC₁、F₁H、BC、FG之间的距离，根据该预设距离可以确定A点、H点、B点、G点的位置，进而确定四边形ABGH的位置。预设距离可以根据经验和实际需求设定，例如可以设置为一个车身的长度。继而，可以确定中心线n₁n₂和中心线n₃n₄。车辆的最小半径为已知量，结合泊车方向，可以通过处理器计算O点的位置，进而确定S₁、S₂、S₃和S₄的位置，并计算θ₂和θ₃的大小。

其中，θ₂和θ₃计算公式如下：

第一个中间状态位置即S₃点处位置，横摆角为θ₃。第二个中间状态位置即S₂点处位置，横摆角为θ₂。G_y为G点的y坐标；H_y为H点的y坐标；E_x为E点的x坐标；D_x为D点的x坐标；R_min为车辆最小转弯半径。

本发明实施例中，在确定泊车的中间状态，即点S₂的坐标及横摆角θ₂和点S₃的坐标及横摆角θ₃后，已知量包括车辆当前位置、隧道模型、中间状态和车辆目标位置，可以基于这些已知量输入处理器，处理器根据预设的计算方式确定泊车路径。

本发明实施例中，以贝塞尔曲线作为泊车路径。贝塞尔曲线包括控制点，在控制点已知的情形下，可以确定对应的贝塞尔曲线。在一个示例中，以车辆当前位置、隧道模型、两个中间状态和车辆目标位置为控制点，即确定五个控制点的位置，进而可以确定对应的贝塞尔曲线，并以确定的贝塞尔曲线为泊车路径。在另一个示例中，以车辆当前位置、隧道模型、两个中间状态和车辆目标位置为控制点，并在每两个已知量之间选择其它控制点，例如选择坐标和横摆角的中间值，从而确定更多控制点，再利用确定的全部控制点确定对应的贝塞尔曲线。

下面以五次贝塞尔曲线作为泊车路径为例进行说明。五次贝塞尔曲线为一种样条曲线，具体可以理解为：确定六个控制点的位置后，通过六个控制点生成的曲线，该曲线可由五次多项式表示。

确定泊车的中间状态，即点S₂的坐标及横摆角θ₂和点S₃的坐标及横摆角θ₃，进而，令初始状态(即车辆当前位置)表示为(x_ini，y_ini，θ_ini)，第一个中间状态表示为(x_mid1，y_mid1，θ_mid1)，第二个中间状态表示为(x_mid2，y_mid2，θ_mid2)，目标状态表示为(x_ter，y_ter，θ_ter)，确定泊车路径。

其中，目标状态为预设的车位内的位置，可以根据实际需要灵活设定。在确定车位后即可确定目标状态。以图2为例，在一个示例中，可以通过下式确定目标状态：

y_ter＝D_y-L_b

其中，L_b为车辆的后悬长度。

本发明实施例中，采用三段五次贝塞尔曲线连接各个状态，这三条曲线的控制点表示为：

P_ij(x_i，j，y_i，j)，i＝1，2，3，j＝0，1，...5

其中，i和j代表第i条曲线的第j+1个控制点。

控制点坐标与贝塞尔曲线之间的关系为：

其中，s∈(0，1)为连续变量。

本发明实施例中，为使得整个路径的长度最短，令目标函数为：

其中，矩阵M满足：

矩阵Q满足：

确定目标函数后，再确定约束条件。

为保证满足起始位置约束和终止位置约束，形成边界状态约束：

为保证曲线连接处的横摆角连续，形成横摆角连续约束：

x_i，5-x_i，4＝x_i+1，1-x_i+1，0，i＝1，2

y_i，5-y_i，4＝y_i+1，1-y_i+1，0，i＝1，2

为保证曲线连接处的曲率连续，形成曲率连续约束：

x_i，6-2x_i，5+x_i，4＝x_i+1，2-2x_i+1，1+x_i+1，1，i＝1，2

y_i，6-2y_i，5+y_i，4＝y_i+1，2-2y_i+1，1+y_i+1，1，i＝1，2

为保证路径不发生碰撞，对三条曲线的控制点分别施加避障约束如下：

第一条曲线应限制在第一条安全隧道内：

第二条曲线应限制在第一条安全隧道和第二条安全隧道的重叠区域：

第三条曲线应限制在第二条安全隧道内：

式中，B_x为B点的x坐标；D_x为D点的x坐标；H_x为H点的x坐标；F_1x为F1点的x坐标；B_y为B点的y坐标；D_y为D点的y坐标；H_y为H点的y坐标；F_1y为F1点的y坐标；

通过上述目标函数、决策变量以及约束，将优化问题转化为下列形式：

采用拉格朗日法对上述式(1)和(2)进行求解，即可得到控制点的坐标。再根据上文中控制点与曲线的公式，即可计算得到贝塞尔曲线。如上文所述，以计算得到的三条贝塞尔曲线作为车辆的泊车路径。

本发明上述实施例中，未将车身宽度作为考虑因素，但是容易理解，实际应用中，可以根据实际需要，以车辆中预设位置为参考点，执行上述方法。例如，可以以车辆中心点作为参考点，或者以车辆后悬中心点作为参考点，本发明对此不做限制。

最终计算的是三条贝塞尔曲线的控制点，通过上文中的贝塞尔曲线公式，可通过控制点计算出贝塞尔曲线的坐标，即泊车路径的坐标。

本发明实施例还提供一种泊车路径规划装置，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，用于执行本发明上述各实施例和示例中的泊车路径规划方法。图3示出该泊车路径规划装置的结构示意图，包括：定位模块31和处理模块32。其中，定位模块31用于确定车位信息和停车通道信息，例如为GPS或北斗定位器件。处理模块32用于基于定位模块31采集的信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径。

所述定位模块31用于：获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；

所述处理模块32用于：以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型。

其中，所述处理模块32确定泊车过程的中间状态包括：

以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；

在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；

其中，所述处理模块32还用于：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

需要说明，定位模块31和处理模块32为用于执行本发明上述各方法实施例和示例中的步骤的模块，此处不再赘述。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种泊车路径规划方法，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，其特征在于，包括：根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径；

其中，确定所述隧道模型包括：

获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；

以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；

以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型；

其中，确定泊车过程的中间状态包括：

以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；

在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；

其中，根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径包括：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

2.如权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一隧道模型表示为四边形C₁F₁ED，所述第二隧道模型表示为四边形ABGH，其中，所述车位远离所述停车通道的两个顶点为E和D，所述车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点为C₁和F₁，所述车位与所述停车通道的近侧边界的交点为C和F，A和H为C₁F₁边界上的点，B和G为CF边界上的点，所述纵向中心线为n₃n₄，所述横向中心线为n₁n₂，n₃为边DE的中点，n₄为边C₁F₁的中点，n₁为边AB的中点，n₂为边HG的中点，S₁为所述圆弧与n₃n₄的切点，S₂为所述圆弧与CF的交点，S₃为所述圆弧与EF₁的交点，S₄为所述圆弧与n₁n₂的切点；θ₂为S₂处切线与横向方向的夹角，θ₃为S₃处切线与横向方向的夹角。

3.如权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，根据下式计算θ₂和θ₃：

其中，G_y为G点的y坐标；H_y为H点的y坐标；E_x为E点的x坐标；D_x为D点的x坐标；R_min为所述车辆的最小转弯半径。

4.一种泊车路径规划装置，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：定位模块和处理模块，其中，

所述处理模块用于：根据车位信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径；

所述定位模块用于：获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；

所述处理模块用于：以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型；

其中，确定泊车过程的中间状态包括：

以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；

在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；

其中，所述处理模块还用于：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

5.如权利要求4所述的泊车路径规划装置，其特征在于，所述第一隧道模型表示为四边形C₁F₁ED，所述第二隧道模型表示为四边形ABGH，其中，所述车位远离所述停车通道的两个顶点为E和D，所述车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点为C₁和F₁，所述车位与所述停车通道的近侧边界的交点为C和F，A和H为C₁F₁边界上的点，B和G为CF边界上的点，所述纵向中心线为n₃n₄，所述横向中心线为n₁n₂，n₃为边DE的中点，n₄为边C₁F₁的中点，n₁为边AB的中点，n₂为边HG的中点，S₁为所述圆弧与n₃n₄的切点，S₂为所述圆弧与CF的交点，S₃为所述圆弧与EF₁的交点，S₄为所述圆弧与n₁n₂的切点；θ₂为S₂处切线与横向方向的夹角，θ₃为S₃处切线与横向方向的夹角。

6.如权利要求5所述的泊车路径规划装置，其特征在于，所述处理模块用于：根据下式计算θ₂和θ₃：

其中，G_y为G点的y坐标；H_y为H点的y坐标；E_x为E点的x坐标；D_x为D点的x坐标；R_min为所述车辆的最小转弯半径。

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