CN114510046A - 一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。通过本发明实施例提供的技术方案，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，为车辆系统智能服务用户提供了新的解决方案。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

在智能交通领域，自动控制车辆进行出车的技术发展迅速，所谓出车是指控制车辆行驶出车位并进一步行驶到用户所在位置的过程，该技术可以为用户提供便捷的服务。但现有的出车系统便利性不足，已经无法满足用户的需求。因此，如何提供一种更便捷的车辆控制方案，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，实现了车辆系统智能为用户提供便捷服务的新的技术方案。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；

根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；

根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆控制装置，该装置包括：

获取模块，用于若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；

确定模块，用于根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；

控制模块，用于根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。

本发明实施例在检测到车辆召唤事件时，获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；根据用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。通过这样的方式，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，给出了车辆系统智能为用户提供便捷服务的新的技术方案。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构框图；

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于用户召唤车辆时，车辆控制系统如何自动控制车辆行驶到用户所在位置的情况，尤其适用于车辆位于狭窄空间，驾驶员无法打开车门时，车辆控制系统如何控制车辆驶出车位，并精准的行驶到用户所在位置的情况。该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件方式实现，并可集成于车辆中具有车辆控制功能的电子设备中，例如，车辆的车载终端中，如图1所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：

S101、若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息。

其中，车辆召唤事件是召唤车辆从当前位置行驶到用户所在位置的事件。用户位置信息是指用户的位置定位信息，其可以是用户的具体的位置信息，还可以是用户与车辆之间的相对位置，即相对距离和方向信息。周围障碍物信息可以是车辆周围的如路人、其他车辆或电线杆等障碍物的相关信息。车位线信息是指车辆周围，围成车位的停车线的信息。

可选的，用户可以主动通过用户端触发召唤指令，此时用户端可以生成相应的召唤指令并将该召唤指令发送至车辆的控制端，若车辆的控制端检测到了该召唤指令，则认为检测到了车辆召唤事件。其中，用户端可以是用户终端如手机或平板等移动终端，也可以是具有生成并发送召唤指令的其他设备如车钥匙等。具体的，触发召唤指令的方式可以是通过用户端上所安装的客户端，点击客户端上的车辆召唤按键触发召唤指令，若用户端是具有生成并发送召唤指令的车钥匙，则触发召唤指令的方式也可以是通过按下车钥匙上的车辆召唤按键触发召唤指令。

可选的，车辆可以通过无线网络接收由用户端的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位模块获取并反馈的用户的具体位置信息，即该用户所处位置的经纬度信息，但是由于用户端的全球定位系统定位获取的用户位置误差较大，如通常存在10米左右的误差。因此，优选的，本实施例车辆还可以基于超宽带技术如Ubisense超宽带技术获取定位精度更高的用户位置信息。如，用户位置信息可以是车辆的超宽带天线所处的车体坐标系下，用户所处坐标点的位置信息，也可以是用户与超宽带天线之间的相对位置信息，即相对距离和方向。

具体的，基于超宽带技术获取用户位置信息，包括：通过车辆上的超宽带天线向用户端发送定位信号，并获取用户端基于定位信号反馈的应答信息；根据应答信息，确定用户位置信息。

其中，应答信息是指用户端接收定位信号之后，根据该定位信号向车辆反馈的信息，其可以是用户位置信息，还可以是用户端基于定位信号反馈的应答信号，该应答信号可以包括接收到超宽带天线发送定位信号的时间、超宽带天线的类型以及定位信号的类型等应答信息。所谓超宽带天线的个数为至少两个，例如可以是五个。

可选的，在检测到车辆召唤事件时，若车辆的车顶上配置有超宽带天线，则车辆可以通过车辆上的超宽带天线向用户的手机终端发送定位信号并获取用户端基于定位信号反馈的应答信息，若应答信息是通过用户端如用户手机终端计算获得的用户位置信息，则车辆可以根据该应答信息所包含的用户位置信息，直接确定用户位置信息；若应答信息是用户端基于定位信号反馈的应答信号，则车辆可以根据该应答信号中用户端接收到超宽带天线发送定位信号的时间、超宽带天线的类型以及定位信号的类型等应答信息，进一步计算并确定用户位置信息。通过这样的方式，可以获取定位精度更高的用户位置信息，便于后续更精准地控制车辆行驶到用户所在位置。

可选的，周围障碍物信息可以是通过配置于车辆的超声波雷达采集获取的车辆周围的障碍物距离车辆的方向和距离信息；周围障碍物信息也可以是利用车辆的激光雷达和/或毫米波雷达采集的车辆周围的障碍物的点云数据，其中点云数据(point clouddata)是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合；周围障碍物信息还可以是利用车辆的至少一个环视摄像头采集的车辆周围的障碍物的图像数据。

可选的，车位线信息可以根据车辆的至少一个环视摄像头对车辆周围的停车线的信息进行采集之后获取，该数据可以包括车辆周围各停车线在图像数据中相对于车辆所处的方位、坐标或像素等信息。

S102、根据用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向。

其中，车位类型是指车辆所处的方位类型，如垂直车位、倾斜车位和平行车位。车辆行驶方向是指车辆行驶到用户所在位置所需要行驶的方向，具体可以是车辆行驶出车位所需要行驶的方向，如向前、向后、向左或向右。

示例性的，车辆在检测到车辆召唤事件并获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息之后，可以将周围障碍物信息和车位线信息输入预先设置的车位类型解析模型，利用相关的解析算法，确定车辆所处的车位类型，进一步将用户位置信息和车辆所处的车位类型输入预先设置的行驶方向解析模型，输出车辆的行驶方向，从而确定车位类型和车辆行驶方向。

S103、根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

可选的，车辆的控制系统可以将车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息输入路径规划模型，输出使得车辆行驶到用户所在位置的最优路径，车辆的控制系统进一步根据获得的最优路径，控制车辆行驶到用户所在位置。也可以根据预先设置的策略，匹配出已知车位类型、车辆行驶方向以及用户位置信息的情况下，对应的行驶策略，进一步根据行驶策略控制车辆行驶到用户所在位置。

本发明实施例在检测到车辆召唤事件时，获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；根据用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。通过这样的方式，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，给出了车辆系统智能为用户提供便捷服务的新的技术方案。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向”进行详细的解释说明，如图2所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：

S201、若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息。

S202、根据周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型。

可选的，可以将周围障碍物信息和车位线信息输入预先设置的车位类型解析模型，通过相关的解析算法，确定该周围障碍物信息和车位线信息所对应的车位类型。

可选的，本实施例根据周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型，还可以通过如下三个子步骤来实现：

S2021，根据周围障碍物信息，确定障碍物与车辆的相对方向。

其中，障碍物与车辆的相对方向是指根据周围障碍物信息中障碍物的个数和障碍物的方位，分别确定的每个障碍物与车辆的相对方向。

可选的，根据周围障碍物信息，确定障碍物与车辆的相对方向的方式可以有两种。具体的，若周围障碍物信息是通过配置于车辆的超声波雷达采集获取的车辆周围的障碍物距离车辆的方向和距离信息，则障碍物与车辆的相对方向可以根据障碍物与车辆之间的方向偏差以及二者之间的距离信息直接获取；若周围障碍物信息是利用车辆的激光雷达和/或毫米波雷达采集的车辆周围的障碍物的点云数据，或利用车辆的至少一个环视摄像头采集的车辆周围的障碍物的图像数据，则障碍物与车辆的相对方向可以是利用算法分析模型对上述点云数据或图像数据进行分析处理之后获得。

S2022，根据车位线信息，确定车位形状。

其中，车位形状是指车辆周围，围成车位的停车线的形状，具体可以包括矩形和非矩形。

可选的，若获取的车位线信息为车辆周围各停车线相对于车辆所处的方位、坐标或像素等信息，则可以进一步将车辆所处的方位、坐标或像素等信息输入预先设置的车位形状解析模型，利用相关的解析算法或图像识别算法对输入的车位线信息进行处理，输出车位的形状。

S2023，根据障碍物与车辆的相对方向，以及车位形状，确定车位类型。

可选的，可以将确定的障碍物与车辆的相对方向，以及车位形状输入预先设置好的车位类型解析模型，利用相关解析算法进行解析处理，输出车辆所处的车位类型；也可以根据障碍物与车辆的相对方向，以及车位形状，按照预先设置好的匹配规则，确定障碍物与车辆的相对方向，以及车位形状所对应的车位类型，示例性的，若车辆的左右两侧有至少一个障碍物，且车辆周围的停车线为矩形，则可以确定车辆的车位类型为垂直车位；若车辆的左右两侧有至少一个障碍物，且车辆周围的停车线为非矩形，则可以确定车辆的车位类型为倾斜车位；若车辆的前后有至少一个障碍物，则可以确定车辆的车位类型为平行车位。

需要说明的是，本实施例根据周围障碍物信息，确定障碍物与车辆的相对方向，根据车位线信息，确定车位形状之后，进一步根据障碍物与车辆的相对方向，以及车位形状，确定车位类型，通过这样的方式，可以得到更精准的车位类型，便于后续基于车位类型，准确控制车辆行驶到用户所在位置。

S203、根据车位类型和用户位置信息，确定车辆行驶方向。

具体的，根据车位类型和用户位置信息，确定车辆行驶方向，可以通过如下两个子步骤来实现：

S2031，根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向。

其中，用户与车辆的相对方向是指用户的位置与车辆所处的位置之间的相对方向，例如可以是用户位于车辆的车头方向、用户位于车辆的车尾方向、用户位于车辆的左侧方向或用户位于车辆的右侧方向。

可选的，根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向包含两种情况。具体的，若用户位置信息是用户的具体经纬度位置信息，则车辆可以根据车辆自身的控制单元给出的车辆自身的位置信息与用户的位置信息进行对比，计算并确定出用户与车辆的相对方向；若用户位置信息是指用户与车辆之间的相对距离和方向信息，则可以直接根据相对方向信息，确定出用户与车辆的相对方向。

S2032，根据用户与车辆的相对方向，以及车位类型，确定车辆行驶方向。可选的，可以将确定的用户与车辆的相对方向，以及车位类型输入预先设置好的行驶方向解析模型，利用相关解析算法进行解析处理，输出车辆行驶方向；也可以根据用户与车辆的相对方向，以及车位类型，按照预先设置好的匹配规则，确定用户与车辆的相对方向，以及车位类型所对应的车辆行驶方向，示例性的，若车位类型为垂直车位或倾斜车位，且根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向为用户位于车辆的车头方向，则确定车辆行驶方向为向前；若车位类型为垂直车位或倾斜车位，且根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向为用户位于车辆的车尾方向，则确定车辆行驶方向为向后；若车位类型为平行车位，且根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向为用户位于车辆的左侧方向，则确定车辆行驶方向为向左；若车位类型为平行车位，且根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向为用户位于车辆的右侧方向，则确定车辆行驶方向为向右。

需要说明的是，本实施例首先根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向，进一步根据用户与车辆的相对方向，以及车位类型，确定车辆行驶方向，通过这样的方式，可以决策出准确的车辆行驶方向，便于后续更精准的控制车辆行驶到用户所在位置。

S204、根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

本发明实施例在检测到车辆召唤事件时，获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；根据周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型；根据车位类型和用户位置信息，确定车辆行驶方向；根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。通过这样的方式，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，给出了车辆系统智能为用户提供便捷服务的新的技术方案。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置”进行详细的解释说明，如图3所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：

S301、若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息。

S302、根据用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向。

S303、根据车位类型和车辆行驶方向，确定第一行驶策略，并根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶出车位。

其中，第一行驶策略是指控制车辆行驶出车位的策略。具体的，第一行驶策略可以是控制车辆的整个车身行驶出车位的策略。考虑到车位类型和车辆行驶方向的不同，第一行驶策略可以包括垂直向前出车策略、垂直向后出车策略、倾斜向前出车策略、倾斜向后出车策略、平行向左出车策略以及平行向右出车策略。

具体的，若第一行驶策略为垂直向前出车策略或倾斜向前出车策略，则在车位类型为垂直或倾斜，且车辆行驶方向为向前的情况下，该第一策略具体为向前行驶，在车辆后轮驶出车位时结束。示例性的，可以根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆后轮驶出车位，即垂直向前出车策略或倾斜向前出车策略执行完毕。

具体的，若第一行驶策略为垂直向后出车策略或倾斜向后出车策略，则在车位类型为垂直或倾斜，且车辆行驶方向为向后的情况下，该第一策略具体为向后行驶，在车辆前轮驶出车位时结束。例如，可以根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆前轮驶出车位，即垂直向后出车策略执行完毕。进一步的，还可以根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆后轮驶出车位，即倾斜向后出车策略执行完毕。

具体的，若第一行驶策略为平行向左出车策略，则在车位类型为平行，且车辆行驶方向为向左的情况下，该第一策略具体为向左前和右后反复移动，在车辆驶出车位且平行于车位时结束。示例性的，可以根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆驶出车位且平行于车位，即平行向左出车策略执行完毕。

具体的，若第一行驶策略为平行向右出车策略，则在车位类型为平行，且车辆行驶方向为向右的情况下，该第一策略具体为向右前和左后反复移动，在车辆驶出车位且平行于车位时结束。示例性的，可以根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆驶出车位且平行于车位，即平行向右出车策略执行完毕。

需要说明的是，本实施例通过进一步细化第一行驶策略，根据不同的车位类型和车辆行驶方向，确定出对应的第一行驶策略，并结合周围障碍物信息，能够准确控制车辆行驶出车位。

S304、根据用户位置信息，确定第二行驶策略，并根据第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

其中，第二行驶策略为控制车辆从出车位行驶到用户所在位置的行驶策略。

可选的，车辆可以根据用户位置信息，在进一步从车辆的控制单元获取车辆本身的实时位置信息之后，利用路径规划算法，确定出从车辆当前位置到用户所在位置的最优路径，作为第二行驶策略，即根据用户位置信息，确定第二行驶策略。

可选的，本实施例在根据第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶的过程中，可以根据用户位置信息，确定用户与车辆的相对距离；若相对距离小于预设距离，则控制车辆停止。

示例性，在根据第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶的过程中，可以根据用户位置信息，计算用户与车辆的相对距离，进一步对该相对距离与1米的预设距离进行比较，若相对距离小于预设距离1米，则认为车辆行驶到了用户所在的位置，因此控制车辆停止。通过这样的方式，可以在车辆与用户的距离满足预设条件时，及时控制车辆停在用户所在的位置，实现自动控制车辆出车。

优选的，在根据第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置的过程中，可以实时获取用户的位置，进而判断用户位置是否发生变化，若用户位置发生变化，则需要根据更新的用户的位置，更新第二行驶策略，并根据更新后的第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置。若用户位置未发生变化，则继续执行之间的第二行驶策略，根据该第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

本发明实施例在根据周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型；根据车位类型和用户位置信息，确定车辆行驶方向之后，根据车位类型和车辆行驶方向，确定第一行驶策略，并根据第一行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶出车位，进一步根据用户位置信息，确定第二行驶策略，并根据第二行驶策略和周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置，通过这样的方式，实现了自动控制车辆行驶到用户所在位置，给出了车辆系统智能为用户提供便捷服务的新的技术方案。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构框图，本发明实施例所提供的一种车辆控制装置可执行本发明任一实施例所提供的一种车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。所述车辆控制装置可以包括获取模块401、确定模块402和控制模块403。

获取模块401，用于若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；

确定模块402，用于根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；

控制模块403，用于根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

本发明实施例在检测到车辆召唤事件时，获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；根据用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；根据车位类型、车辆行驶方向和用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。通过这样的方式，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，给出了车辆系统智能为用户提供便捷服务的新的技术方案。

进一步的，确定模块402可以包括：

车位类型确定单元，用于根据所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型；

行驶方向确定单元，用于根据所述车位类型和所述用户位置信息，确定车辆行驶方向。

进一步的，车位类型确定单元可以包括：

第一确定子单元，用于根据所述周围障碍物信息，确定障碍物与车辆的相对方向；

形状确定子单元，用于根据所述车位线信息，确定车位形状；

类型确定子单元，用于根据所述障碍物与车辆的相对方向，以及所述车位形状，确定所述车位类型。

进一步的，行驶方向确定单元可以包括：

第二确定子单元，用于根据所述用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向；

第三确定子单元，根据所述用户与车辆的相对方向，以及所述车位类型，确定车辆行驶方向。

进一步的，控制模块403可以包括：

第一控制单元，用于根据所述车位类型和所述车辆行驶方向，确定第一行驶策略，并根据所述第一行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶出车位；

第二控制单元，用于根据所述用户位置信息，确定第二行驶策略，并根据所述第二行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

其中，所述第一行驶策略包括以下至少一项：

在车位类型为垂直或倾斜，且车辆行驶方向为向前的情况下，所述第一行驶策略为向前行驶，在车辆后轮驶出车位时结束；

在车位类型为垂直或倾斜，且车辆行驶方向为向后的情况下，所述第一行驶策略为向后行驶，在车辆前轮驶出车位时结束；

在车位类型为平行，且车辆行驶方向为向左的情况下，所述第一行驶策略为向左前和右后反复移动，在车辆驶出车位且平行于车位时结束；

在车位类型为平行，且车辆行驶方向为向右的情况下，所述第一行驶策略为向右前和左后反复移动，在车辆驶出车位且平行于车位时结束。

进一步的，第二控制单元可以包括：

距离确定子单元，用于在根据所述第二行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶的过程中，根据所述用户位置信息，确定用户与车辆的相对距离；

停车控制子单元，用于若所述相对距离小于预设距离，则控制车辆停止。

进一步的，获取模块401可以包括：

应答信息获取单元，用于通过车辆上的超宽带天线向用户端发送定位信号，并获取用户端基于所述定位信号反馈的应答信息；

用户位置确定单元，用于用户根据所述应答信息，确定用户位置信息。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图，图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备的框图。图5显示的设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器(高速缓存32)。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆控制方法。

实施例六

本发明实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本发明实施例所提供的车辆控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；

根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；

根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向，包括：

根据所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型；

根据所述车位类型和所述用户位置信息，确定车辆行驶方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型，包括：

根据所述周围障碍物信息，确定障碍物与车辆的相对方向；

根据所述车位线信息，确定车位形状；

根据所述障碍物与车辆的相对方向，以及所述车位形状，确定所述车位类型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位类型和所述用户位置信息，确定车辆行驶方向，包括：

根据所述用户位置信息，确定用户与车辆的相对方向；

根据所述用户与车辆的相对方向，以及所述车位类型，确定车辆行驶方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置，包括：

根据所述车位类型和所述车辆行驶方向，确定第一行驶策略，并根据所述第一行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶出车位；

根据所述用户位置信息，确定第二行驶策略，并根据所述第二行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一行驶策略包括以下至少一项：

在车位类型为垂直或倾斜，且车辆行驶方向为向前的情况下，所述第一行驶策略为向前行驶，在车辆后轮驶出车位时结束；

在车位类型为垂直或倾斜，且车辆行驶方向为向后的情况下，所述第一行驶策略为向后行驶，在车辆前轮驶出车位时结束；

在车位类型为平行，且车辆行驶方向为向左的情况下，所述第一行驶策略为向左前和右后反复移动，在车辆驶出车位且平行于车位时结束；

在车位类型为平行，且车辆行驶方向为向右的情况下，所述第一行驶策略为向右前和左后反复移动，在车辆驶出车位且平行于车位时结束。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶到用户所在位置，包括：

在根据所述第二行驶策略和所述周围障碍物信息，控制车辆行驶的过程中，根据所述用户位置信息，确定用户与车辆的相对距离；

若所述相对距离小于预设距离，则控制车辆停止。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用户位置信息，包括：

通过车辆上的超宽带天线向用户端发送定位信号，并获取用户端基于所述定位信号反馈的应答信息；

根据所述应答信息，确定用户位置信息。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；

确定模块，用于根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；

控制模块，用于根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。

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