CN115482673A - 一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于车路协同的车辆引导方法，涉及基于车路协同的无人驾驶技术领域，包括路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；车端向路端发送信息获取请求；路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。本发明通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，车端可根据路端发送的信息来实现车道保持、碰撞预警、车道变换、分岔路引导等，使车端的配置要求进一步降低，降低了自动驾驶车辆的成本。
Description
技术领域
本发明涉及基于车路协同的无人驾驶技术领域，特别是涉及一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前的无人驾驶车辆一般通过车辆上安装的组合导航配合高精地图，通过车载计算平台不停地计算，推导出车辆行驶的轨迹，进而进行车辆的控制。但是，组合导航易收到外界的干扰，导致组合导航的精度较差，且组合导航的成本较高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质。
为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：
一种用于车路协同的车辆引导方法，包括，
路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；
车端向路端发送信息获取请求；
路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；
车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。
作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息包括，
路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内车辆的图片信息，并对车辆进行识别，获取车辆辨别信息；
路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息；
路侧单元将车辆的图片信息与车辆的点云数据进行匹配，实时获取覆盖范围内所有车辆的车辆信息；
路端将获取到的覆盖范围内所有车辆的车辆信息进行储存并实时更新。
作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息包括，
路侧单元通过点云数据获取车辆相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算车辆相对于路侧单元的位置信息。
作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配包括，
路端获取车端向路端发送信息获取请求时发送的自车的辨别信息；
路端将接收到的辨别信息与获取到的覆盖范围内所有车辆的辨别信息进行匹配。
作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述车辆的辨别信息包括车辆品牌信息，车辆颜色信息以及车辆车牌号信息。
作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整包括，
车端根据接收到的道路信息，判断自车所在车道是否正确以及是否偏离当前车道。
作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整还包括，
车端获取自车与前方跟车之间的间距，判断自车是否跟车过近。
本发明还提供了一种用于车路协同的车辆引导装置，包括路端模块和车端模块，所述路端模块包括信息获取模块和车辆匹配模块，所述车端模块包括信息请求模块和车辆控制模块，
所述信息获取模块用于实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；
所述信息请求模块向路端发送信息获取请求；
所述车辆匹配模块用于对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；
所述车辆控制模块用于根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。
本发明还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述用于车路协同的车辆引导方法任一项所述的方法。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述用于车路协同的车辆引导方法任一项所述的方法。
本发明的有益效果是：
本发明通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，车端可根据路端发送的信息来实现车道保持、碰撞预警、车道变换、分岔路引导等，使车端的配置要求进一步降低，降低了自动驾驶车辆的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明提供的用于车路协同的车辆引导方法的流程示意图；
图2为本发明提供的用于车路协同的车辆引导装置的结构示意图；
图3为本发明提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施方式并结合附图，对本发明作出进一步详细的说明。
图1为本申请实施例提供的一种用于车路协同的车辆引导方法的流程示意图。该方法包括步骤S101~步骤S104，具体步骤说明如下：
步骤S101：路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息。
具体的，路端包括设置在路侧的若干个路侧单元。每个路侧单元上均部署有相机、激光雷达、无线通讯模块等。
路侧单元可通过相机可以清晰地获取覆盖范围内车辆的图片信息。通过使用如yolov5神经网络等算法可对图片信息中的车辆进行识别，从而准确获取车辆辨别信息。其中，车辆辨别信息包括车辆品牌信息、车辆颜色信息以及车辆车牌号信息等。
同时，路侧单元可通过激光雷达获取覆盖范围内车辆的点云数据，并根据点云数据探知车辆尺寸、车辆相对于路侧单元的方位角和距离数据，进而可通过三角函数计算出车辆相对于路侧单元的位置信息。再综合相机获取到的车辆品牌信息、车辆颜色信息以及车辆车牌号等信息，可以统计出路侧单元覆盖范围内所有车辆的车辆信息。
另外，路侧单元还可获取覆盖范围内的道路信息，包括道路车道线信息等。
需要说明的是，每个路侧单元均实时获取覆盖范围内的车辆信息。路端获取到的所有车辆信息储存在机房服务器内，并根据道路情况实时进行更新。
步骤S102：车端向路端发送信息获取请求。
具体的，任一车端想要定位自车的位置时，可通过车端安装的无线通讯模块向路端发送信息获取请求。需要说明的是，车端向路端发送信息获取请求时，需要将自车的辨别信息同步发送至路端。
步骤S103：路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端。
具体的，路端接收到车端发送的信息获取请求时，同步接收该车端发送的车辆辨别信息。之后路端通过与实时更新的车辆信息进行匹配，可以确定发送信息获取请求的车端是范围内的哪一辆车，进而可获得该车的位置信息。然后路端将该车的位置信息通过无线通讯模块发送至对应车端。同时，还会将获取到的覆盖范围内的道路信息以及车辆信息发送至该车端，以帮助车端实现车辆引导。
可以理解的是，车端可通过连续地发送信息获取请求，得到自车连续的位置信息，进而实现自车高精度的实时位置获取。
步骤S104：车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。
具体的，车端可根据接收到的道路信息，判断自车所在车道是否正确以及是否偏离当前车道，同时，车端可根据接收到的其他车辆的位置信息，获取自车与前方跟车之间的间距，判断自车是否跟车过近，以此判断自车位置是否需要调整，并在需要调整时对自车进行控制。
由此，上述技术方案中路端对车端提高了高精度、实时性和可靠性的路况信息，车端可根据路端发送的信息来实现车道保持、碰撞预警、车道变换、分岔路引导等，使车端的配置要求进一步降低，从而降低了自动驾驶车辆的成本。
图2为本申请实施例提供的一种用于车路协同的车辆引导装置的结构示意图。该装置包括路端模块和车端模块。其中，路端模块包括信息获取模块和车辆匹配模块。车端模块包括信息请求模块和车辆控制模块。
具体的，信息获取模块用于实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息。
信息请求模块向路端发送信息获取请求。
车辆匹配模块用于对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端。
车辆控制模块用于根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。
参见图3，本实施例还提供了一种计算机设备，计算机设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元，系统存储器，连接不同系统组件(包括系统存储器和处理单元)的总线。
总线表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机系统/服务器典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器。计算机设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线相连。存储器可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在例如存储器中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备也可以与一个或多个外部设备例如键盘、指向设备、显示器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，计算机设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。
处理单元通过运行存储在系统存储器中的程序，从而执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。
随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式；凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于车路协同的车辆引导方法，其特征在于：包括，
路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；
车端向路端发送信息获取请求；
路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；
车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息包括，
路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内车辆的图片信息，并对车辆进行识别，获取车辆辨别信息；
路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息；
路侧单元将车辆的图片信息与车辆的点云数据进行匹配，实时获取覆盖范围内所有车辆的车辆信息；
路端将获取到的覆盖范围内所有车辆的车辆信息进行储存并实时更新。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息包括，
路侧单元通过点云数据获取车辆相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算车辆相对于路侧单元的位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配包括，
路端获取车端向路端发送信息获取请求时发送的自车的辨别信息；
路端将接收到的辨别信息与获取到的覆盖范围内所有车辆的辨别信息进行匹配。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述车辆的辨别信息包括车辆品牌信息，车辆颜色信息以及车辆车牌号信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整包括，
车端根据接收到的道路信息，判断自车所在车道是否正确以及是否偏离当前车道。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整还包括，
车端获取自车与前方跟车之间的间距，判断自车是否跟车过近。
8.一种用于车路协同的车辆引导装置，其特征在于：包括路端模块和车端模块，所述路端模块包括信息获取模块和车辆匹配模块，所述车端模块包括信息请求模块和车辆控制模块，
所述信息获取模块用于实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；
所述信息请求模块向路端发送信息获取请求；
所述车辆匹配模块用于对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；
所述车辆控制模块用于根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~7中任一项所述的方法。
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