CN114512014A - 一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，涉及道路交通技术领域，车辆驶入车路协同驾驶区域，需要获取辅助驾驶服务时，通过车载OBU或通讯设备向附近的路侧通信设备发出导航服务请求；RSU或路侧通信设备将接收到的请求信息，反馈至路侧系统，路侧系统通过请求的车辆车牌信息在路侧系统数据库中进行查找匹配；匹配成功后，路侧系统将实时计算得到的车辆位置信息，同时将车辆周围以及行车路线上的感知信息发送至车辆通讯终端，并根据实时的感知信息，给出车辆最佳的行驶辅助信息提示。在车路协同的技术辅助支持下，只需要车辆提供简单的通讯设备，实现在不使用昂贵传感器的前提下，即可获得车道级的辅助驾驶服务。
Description
技术领域
本发明涉及道路交通技术领域，特别是涉及一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法。
背景技术
目前，自动驾驶车辆均借助于车辆自身的传感器设备来实现目标的感知、识别以及全局路径的规划。车辆自身的传感器感知能力有限，如果被障碍物遮挡，极易产生传感器的盲区，且整车成本造价高。导航软件厂商借助于导航软件上报的定位信息，实现车辆的全局路径动态规划。导航软件依赖于导航设备提供的定位信息，极易造成数据误报的现象，若同时开启多台同样的导航软件，则会造成路段车辆堵塞的假象，留下安全隐患；对于导航路径的规划，由于受制于定位误差、速度误差，造成只能实现道路级的导航；路径数据更新频率低，只能够服务于路径导航，不能够实时更新的车道级别规划信息。
发明内容
本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，包括：
车辆驶入车路协同驾驶区域，需要获取辅助驾驶服务时，通过车载OBU或通讯设备向附近的路侧通信设备发出导航服务请求；
RSU或路侧通信设备将接收到的请求信息，反馈至路侧系统，路侧系统通过请求的车辆车牌信息在路侧系统数据库中进行查找匹配；
匹配成功后，路侧系统将实时计算得到的车辆位置信息，同时将车辆周围以及行车路线上的感知信息发送至车辆通讯终端，并根据实时的感知信息，给出车辆最佳的行驶辅助信息提示。
本发明进一步限定的技术方案是：
前所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，导航服务请求的请求信息必选项包括车辆车牌、车辆的起点终点信息，可选项包括车辆的位置信息。
前所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，具体包括以下步骤：
S1、由高精度地图车完成车路协同区域内的离线采图工作；
S2、对离线采集的地图数据进行标定修正工作，建立高精度地图数据库；
S3、路侧单元子系统中，相机完成对图像信息的采集，激光雷达感知区域内目标的方位角与距离信息，毫米波感知区域内目标的距离、位置信息，时间同步器完成在基于GPS时钟的路侧设备时间同步，RSU完成与车辆、路侧系统处理子系统之间的交互；路侧信息处理子系统对包括激光雷达、相机、毫米波、RSU的数据进行融合处理，针对相机采集的图像信息，完成对车辆的车牌识别功能，结合激光雷达与毫米波雷达的点云数据，完成2D与3D信息的融合感知处理，获得车辆的相对位置信息；借助高精地图数据库系统，完成车辆信息在高精地图下的坐标系转换，从而获得精准的车辆位置信息；处理完成后，实时将车辆信息发送至路侧处理主系统；
S4、路侧处理主系统完成对多个路侧单元子系统的信息去重、融合功能，完成实时的车路协同子区域内的全路程车辆位置信息追踪，并将车辆全程数据存储至车辆信息服务子系统中；
S5、当驶入路侧单元覆盖区域内时，整个车路协同系统实时完成对车辆的识别、追踪、信息存储；
S6、当装配有通讯设备的车辆驶入车路系统区域内，并向路侧系统请求全局路径规划服务时，车辆上传自身的车牌信息、车辆的起点与终点信息；
S7、当路侧系统接收到相应的全局路径规划服务请求，并将请求信息发送至路侧信息处理子系统，路侧单元子系统从车辆信息服务子系统中检索、匹配相应的车牌信息，并获得相应的实时车辆行驶轨迹信息、融合感知处理后的高精度位置信息，以及车辆周围的交通参与者信息；
S8、将上述路侧信息处理系统得到的信息发送至全局路径规划导航子系统中后，根据实时的车身周围交通参与者信息、高精地图信息，规划出实时的路径信息；
S9、将规划出的实时路径信息通过路侧的通讯设备下发至车端，完成一次路径规划的下发任务；
S10、整个路侧系统持续感知车辆周围的交通参与者信息，以及规划路径上的交通信息，实时提供服务。
前所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，所应用的基于车路系统的高精度定位系统包括：高精地图数据库系统、路侧信息处理主系统、全局路径导航子系统和若干路侧单元子系统。
前所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，高精地图数据库系统配备有高精度定位设备、高精度传感器地图采集道路信息，建立位置精度达厘米级别的高精度地图数据库。
前所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，路侧单元子系统包括激光雷达、相机、时间同步器、毫米波、RSU。
本发明的有益效果是：
(1)本发明基于车路协同背景，利用车辆通讯设备上报的车辆信息与行车规划路径信息的起点与终点，利用路边传感器的感知与通信能力，实现车道级别的车辆全局路径实时规划的辅助驾驶服务，实现车辆在不加装昂贵传感器的前提下，获得辅助驾驶的信息服务；
(2)本发明借助于路侧的传感器设备以及通信设备完成道路上的目标的实时检测与跟踪，由于传感器的安装位置的高度与视角不同，极大减少了由于传感器被遮挡的风险，基于此，对于车辆级别的全局路径规划则更加精准，采用上帝视角的方式，对于车路协同区域内的多个杆位数据源进行融合处理，在数据源头增强了传感器数据的可信度；
(3)本发明中所涉及到的路侧传感器提供原始数据流，实时检测路侧的车辆、行人等交通参与者，路侧服务器处理并下发的车辆的车道级全局规划，避免了人为原因导致的交通拥堵等假象，使得规划路径更为可靠；借助高精地图与传感器的预先标定，可实现车道级别的全局路径规划，与道路避障提示；借助路侧通讯设备(包括RSU/5G基站)可实现高频的数据更新，完成实时的车道级别辅助驾驶信息提示，在不加装昂贵的传感器的前提下，获得辅助驾驶的信息服务。
附图说明
图1为本发明流程示意图；
图2为本发明基于车路系统的高精度定位系统。
具体实施方式
本实施例提供的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，包括：
车辆驶入车路协同驾驶区域，需要获取辅助驾驶服务时，通过车载OBU或通讯设备向附近的路侧通信设备发出导航服务请求(导航服务请求的请求信息必选项包括车辆车牌、车辆的起点终点信息，可选项包括车辆的位置信息)；
RSU或路侧通信设备将接收到的请求信息，反馈至路侧系统，路侧系统通过请求的车辆车牌信息在路侧系统数据库中进行查找匹配；
匹配成功后，路侧系统将实时计算得到的车辆位置信息，同时将车辆周围以及行车路线上的感知信息发送至车辆通讯终端，并根据实时的感知信息，给出车辆最佳的行驶辅助信息提示。
如图1-2，具体包括以下步骤：
S1、由高精度地图车完成车路协同区域内的离线采图工作；
S2、对离线采集的地图数据进行标定修正工作，建立高精度地图数据库；
S3、路侧单元子系统中，相机完成对图像信息的采集，激光雷达感知区域内目标的方位角与距离信息，毫米波感知区域内目标的距离、位置信息，时间同步器完成在基于GPS时钟的路侧设备时间同步，RSU完成与车辆、路侧系统处理子系统之间的交互；路侧信息处理子系统对包括激光雷达、相机、毫米波、RSU的数据进行融合处理，针对相机采集的图像信息，完成对车辆的车牌识别功能，结合激光雷达与毫米波雷达的点云数据，完成2D与3D信息的融合感知处理，获得车辆的相对位置信息；借助高精地图数据库系统，完成车辆信息在高精地图下的坐标系转换，从而获得精准的车辆位置信息；处理完成后，实时将车辆信息发送至路侧处理主系统；
S4、路侧处理主系统完成对多个路侧单元子系统的信息去重、融合功能，完成实时的车路协同子区域内的全路程车辆位置信息追踪，并将车辆全程数据存储至车辆信息服务子系统中；
S5、当驶入路侧单元覆盖区域内时，整个车路协同系统实时完成对车辆的识别、追踪、信息存储；
S6、当装配有通讯设备的车辆驶入车路系统区域内，并向路侧系统请求全局路径规划服务时，车辆上传自身的车牌信息、车辆的起点与终点信息；
S7、当路侧系统接收到相应的全局路径规划服务请求，并将请求信息发送至路侧信息处理子系统，路侧单元子系统从车辆信息服务子系统中检索、匹配相应的车牌信息，并获得相应的实时车辆行驶轨迹信息、融合感知处理后的高精度位置信息，以及车辆周围的交通参与者信息；
S8、将上述路侧信息处理系统得到的信息发送至全局路径规划导航子系统中后，根据实时的车身周围交通参与者信息、高精地图信息，规划出实时的路径信息；
S9、将规划出的实时路径信息通过路侧的通讯设备下发至车端，完成一次路径规划的下发任务；
S10、整个路侧系统持续感知车辆周围的交通参与者信息，以及规划路径上的交通信息，实时提供服务。
路测系统实时将路测传感器如激光雷达、相机、毫米波雷达等设备采集到的信息进行融合处理，并结合预先采集得到的高精度地图，计算得到车辆、行人等交通参与者的信息。这些信息包括每个交通参与者的位置信息、速度信息等，以捕获得到的车辆车牌信息作为车辆的唯一ID，行人等其他交通参与者的ID为系统自动分配，但保证在车路系统驾驶区域内ID的唯一性。
当需要获取辅助驾驶服务的车辆驶入车路协同道路时，通过车载OBU/上网设备向附近的路测设备RSU发送本车自身的车牌号以及全局路径起点、终点后，路侧系统通过路侧传感器捕获车辆行驶轨迹、车辆周围的交通参与者信息，给出驾驶者基于车道级别的驾驶辅助信息，并通过路侧通信设备下发至车端。在车路协同的技术辅助支持下，只需要车辆提供简单的通讯设备，实现在不使用昂贵传感器的前提下，即可获得车道级的辅助驾驶服务。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
Claims (6)
1.一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，其特征在于：包括：
车辆驶入车路协同驾驶区域，需要获取辅助驾驶服务时，通过车载OBU或通讯设备向附近的路侧通信设备发出导航服务请求；
RSU或路侧通信设备将接收到的请求信息，反馈至路侧系统，路侧系统通过请求的车辆车牌信息在路侧系统数据库中进行查找匹配；
匹配成功后，路侧系统将实时计算得到的车辆位置信息，同时将车辆周围以及行车路线上的感知信息发送至车辆通讯终端，并根据实时的感知信息，给出车辆最佳的行驶辅助信息提示。
2.根据权利要求1所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，其特征在于：所述导航服务请求的请求信息必选项包括车辆车牌、车辆的起点终点信息，可选项包括车辆的位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
S1、由高精度地图车完成车路协同区域内的离线采图工作；
S2、对离线采集的地图数据进行标定修正工作，建立高精度地图数据库；
S3、路侧单元子系统中，相机完成对图像信息的采集，激光雷达感知区域内目标的方位角与距离信息，毫米波感知区域内目标的距离、位置信息，时间同步器完成在基于GPS时钟的路侧设备时间同步，RSU完成与车辆、路侧系统处理子系统之间的交互；路侧信息处理子系统对包括激光雷达、相机、毫米波、RSU的数据进行融合处理，针对相机采集的图像信息，完成对车辆的车牌识别功能，结合激光雷达与毫米波雷达的点云数据，完成2D与3D信息的融合感知处理，获得车辆的相对位置信息；借助高精地图数据库系统，完成车辆信息在高精地图下的坐标系转换，从而获得精准的车辆位置信息；处理完成后，实时将车辆信息发送至路侧处理主系统；
S4、路侧处理主系统完成对多个路侧单元子系统的信息去重、融合功能，完成实时的车路协同子区域内的全路程车辆位置信息追踪，并将车辆全程数据存储至车辆信息服务子系统中；
S5、当驶入路侧单元覆盖区域内时，整个车路协同系统实时完成对车辆的识别、追踪、信息存储；
S6、当装配有通讯设备的车辆驶入车路系统区域内，并向路侧系统请求全局路径规划服务时，车辆上传自身的车牌信息、车辆的起点与终点信息；
S7、当路侧系统接收到相应的全局路径规划服务请求，并将请求信息发送至路侧信息处理子系统，路侧单元子系统从车辆信息服务子系统中检索、匹配相应的车牌信息，并获得相应的实时车辆行驶轨迹信息、融合感知处理后的高精度位置信息，以及车辆周围的交通参与者信息；
S8、将上述路侧信息处理系统得到的信息发送至全局路径规划导航子系统中后，根据实时的车身周围交通参与者信息、高精地图信息，规划出实时的路径信息；
S9、将规划出的实时路径信息通过路侧的通讯设备下发至车端，完成一次路径规划的下发任务；
S10、整个路侧系统持续感知车辆周围的交通参与者信息，以及规划路径上的交通信息，实时提供服务。
4.根据权利要求3所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，其特征在于：所应用的基于车路系统的高精度定位系统包括：高精地图数据库系统、路侧信息处理主系统、全局路径导航子系统和若干路侧单元子系统。
5.根据权利要求4所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，其特征在于：所述高精地图数据库系统配备有高精度定位设备、高精度传感器地图采集道路信息，建立位置精度达厘米级别的高精度地图数据库。
6.根据权利要求4所述的一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法，其特征在于：所述路侧单元子系统包括激光雷达、相机、时间同步器、毫米波、RSU。
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