CN113096441B - 一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。本发明实施例实现了使用简洁的车辆历史轨迹确定周边目标车辆的碰撞预警信息，达到防止车辆碰撞的效果。

Description

一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着车辆普遍使用，车辆根据用户需求装载的电子设备越来越多，其中，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)作为车辆必不可少装载的电子设备，能实时获取车辆轨迹信息。

现有技术中根据全球导航卫星系统中时间点上的基本安全消息中的GNSS消息位置点很难判断车辆间的运动关系，但车辆间位置与运动关系可以更加精准的确定车辆间的碰撞的可能性大小，以便于更加精准的预防车辆间驾驶行为冲突，如碰撞等危险。

发明内容

本发明提供一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质，以实现使用简洁的车辆历史轨迹确定周边目标车辆的碰撞预警信息，达到防止车辆碰撞的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆预警方法，该方法包括：

确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

进一步的，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段之前，还包括：

所述目标车辆的位置分别与所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点形成两个矢量；

如果所述两个矢量的内积为正，则计算所述两个矢量的叉积值和所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与所述目标车辆的横向距离。

进一步的，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段，包括：

根据所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与目标车辆的航向矢量确定第一夹角；

根据所述第一夹角与所述第一阈值确定所述第一有向线段。

进一步的，所述根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段，包括：

根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离；

根据所述第一距离、所述当前车辆的车速、所述目标车辆的车速预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间。

进一步的，所述根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离，包括：

根据所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离与所述当前车辆的历史行驶轨迹中第二有向线段之后的有向线段进行累加，得到所述第一距离。

进一步的，所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息，包括：

根据所述可能发生碰撞的时间确定所述可能发生碰撞的时间对应的横向预警距离；

根据所述第二有向线段的横向距离、所述横向预警距离及当前道路宽度确定预警的等级；

根据所述预警的等级生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

进一步的，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段之前，还包括：

根据预设距离确定历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点，所述预设距离为所述当前车辆与历史导航信息中位置点的距离；

如果所述第一回退点及历史导航信息中上一位置点之间的直线距离小于所述预设距离，则根据实际行驶轨迹确定所述第一回退点与所述上一位置点之间最大距离；

如果所述最大距离大于预设横向距离阈值，则保留所述最大距离对应的位置点及所述第一回退点至历史行驶点集中，将所述上一位置点作为第二回退点，直至依次从第一退回点累计所述历史行驶点集中的两点之间的直线距离形成的所述历史行驶轨迹大于内存最大存储值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆预警装置，该装置包括：

距离确定模块，用于确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

时间预测模块，用于根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

信息生成模块，用于所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述的车辆预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的车辆预警方法。

本发明通过确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。，解决据全球导航卫星系统中时间点上的基本安全消息中的GNSS消息位置点很难判断车辆间的运动关系，从而无法准确进行防撞的问题，实现使用简洁的车辆历史轨迹确定周边目标车辆的碰撞预警信息，达到防止车辆碰撞的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆预警方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种预警方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中的一种车辆预警装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆预警方法的流程图，本实施例可适用于车辆在行驶过程中车辆需要防撞预警的情况，该方法可以由车辆预警装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并具体可继承于具备存储和计算能力来进行性别检测的电子设备中。

步骤110，确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

本发明实施例中，目标车辆可以理解为当前道路上行驶的可能发生碰撞的车辆。当前车辆可以理解为当前道路上驾驶员驾驶的主车辆。当前车辆的历史行驶轨迹可以理解为当前车辆驾驶过程基本安全信息中的历史位置点形成的行驶轨迹信息。第一阈值可以理解为判断目标车辆航向角与有向线段的对应的道路关系的夹角值。

本发明实施例中，根据当前车辆驾驶过程基本安全信息中的历史位置点中的相邻点之间和当前车辆的航向信息，依次确定出相邻点之间的有向线段。根据每个有向线段的两个端点和目标车辆的位置，分别确定出由目标车辆的位置点到每个有向线段的两个端点形成的两个矢量。根据两个矢量的内积、叉积确定出目标车辆位置在有向线段范围内的有向线段，再根据第一阈值与目标车辆航向矢量和有向线段形成的夹角，确定目标位置点与有向线段同方向的第一有向线段。

步骤120，根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

本发明实施例中，可能发生碰撞的时间可以理解为距离目标车辆与当前车辆发生碰撞的时间。目标车辆的横向距离可以理解为目标车辆到当前车辆对应的第一有向线段中横向距离。

本发明实施例中，根据第一有向线段和目标车辆的位置，计算出目标车辆到第一有向线段中每段有向线段的横向距离。将第一有向线段中每段有向线段的横向距离进行两两比对，确定出目标车辆到第一有向线段中横向距离最小的有向线段作为第二有向线段。根据第二有向线段与目标车辆的位置，确定出目标车辆位置到当前车辆位置需要行驶的最短路径。根据目标车辆到当前车辆位置需要行驶的最短路径确定出目标车辆与当前车辆之间可能发生碰撞的时间。

步骤130，所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

本发明实施例中，预警时长可以理解为可能发生碰撞的时间所在预警时间区间对应的边界时长。横向预警距离可以理解为可能发生碰撞的时间所在预警时间区间对应的横向距离预警区间对应横向距离。

本发明实施例中，根据目标车辆与当前车辆之间可能发生碰撞的时间，确定目标车辆与当前车辆之间可能发生碰撞的时间所在的预警时间区间。根据目标车辆与当前车辆之间可能发生碰撞的时间所在的预警时间区间，确定与所在预警时间区间对应的横向距离预警区间。根据第二有向线段的横向距离与所在预警时间区间对应的横向距离区间。当可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，则根据预警时长得到可能发生碰撞的时间所在的预警时间区间；同时，当第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则根据横向预警距离得到第二有向线段的横向距离所在的横向距离区间。根据横向距离区间和预警时间区间，生成当前车辆碰撞风险预警信息。

本发明实施例中，根据横向预警距离区间与预警时间区间，确定当前车辆碰撞风险等级，根据当前车辆碰撞风险等级生成当前车辆碰撞风险的预警信息，并根据当前车辆碰撞风险的预警信息进行防撞预警。其中，横向预警距离区间、预警时间区间、横向预警距离和预警时长是通过数据库中的数据分析、划分的具体的数值区间和数值。

进一步的，所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息，包括：

根据所述可能发生碰撞的时间确定所述可能发生碰撞的时间对应的横向预警距离；

根据所述第二有向线段的横向距离、所述横向预警距离及当前道路宽度确定预警的等级；

根据所述预警的等级生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

本发明实施例中，根据可能发生碰撞的时间在预警等级表中查找对应的横向预警距离。根据道路宽度，计算出横向预警距离区间。根据第二有向线段的横向距离确定出可能发生碰撞的时间对应的横向预警区间。根据横向预警区间和预警时间区间在预警等级表中查找对应预警的等级，根据预警的等级生成当前车辆碰撞风险的预警信息。

表1

本发明实施例中，表1为预警等级表，根据道路宽度计算横向预警区间，根据可能发生碰撞的时间确定预警时间区间，并通过横向预警区间和预警时间区间，确定当前车辆碰撞风险预警的等级。

本发明实施例中，横向预警距离是根据当前车辆的行驶道路宽度和车道数据计算得到数值，而这里所说的根据可能发生碰撞的时间确定可能发生碰撞的时间对应的横向预警距离，仅是为确定预警等级根据预警等级表中可能发生碰撞的时间长度所在预警时间区间与横向预警区间之间的对应关系，确定横向预警距离。其中，横向预警距离的确定数据在预警等级对照表不在的状况下，也可以通过计算得到相应的数据值。

进一步的，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段之前，还包括：

所述目标车辆的位置分别与所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点形成两个矢量；

如果所述两个矢量的内积为正，则计算所述两个矢量的叉积值和所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与所述目标车辆的横向距离。

本发明实施例中，根据目标车辆的位置点分别到当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点形成两个矢量。如果两个矢量的内积为正，则说明目标车辆与当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点形成两个矢量之间的夹角的余弦值为正，目标车辆的位置点在有向线段的线段范围内，能够计算目标车辆的位置点到有向线段的横向距离。再计算两个矢量的叉积值确定目标车辆的位置点在有向线段对应具体位置，例如：两个矢量的叉积值小于零，则目标车辆的位置点在有向线段的左侧；两个矢量的叉积值等于零，则目标车辆的位置点在有向线段上；两个矢量的叉积值大于零，则目标车辆的位置点在有向线段的右侧。再根据两个矢量计算目标车辆的位置点到当前车辆的历史行驶轨迹中相邻有向线段的横向距离。其中，目标车辆的位置点在有向线段的线段范围内，实质上就是目标车辆的位置点不能超出有向线段在行驶方向上两个端点位置坐标的范围。

进一步的，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段，包括：

根据所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与目标车辆的航向矢量确定第一夹角；

根据所述第一夹角与所述第一阈值确定所述第一有向线段。

本发明实施例中，根据当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段矢量与目标车辆的航向矢量形成的第一夹角。根据第一阈值判断目标车辆与当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段的方向是否一致，如果第一夹角小于第一阈值，则目标车辆的位置点的航向与当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段的方式一致，将当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段作为第一有向线段进行保留。如果第一夹角大于等于第一阈值，则目标车辆的位置点的航向矢量与当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段的方向不一致，说明目标车辆的位置点航向矢量与有向线段的行驶道路无关。

进一步的，所述根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段，包括：

根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离；

根据所述第一距离、所述当前车辆的车速、所述目标车辆的车速预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间。

本发明实施例中，第一距离可以理解为目标车辆的位置点到当前车辆位置需要行驶距离长度。当前车辆的车速可以理解为当前车辆的行驶时的行驶速度。目标车辆的车速可以理解为目标车辆行驶时的行驶速度。

本发明实施例中，根据确定出的当前车辆的历史行驶轨迹中第二有向线段与目标车辆的位置，计算出当前车辆的历史行驶轨迹中第一距离的轨迹距离。根据当前车辆的历史行驶轨迹中第一距离的轨迹距离与目标车辆的横向距离确定出第一距离。根据第一距离、当前车辆的车速、目标车辆的车速计算预测目标车辆与当前车辆之间可能发生碰撞的时间。

进一步的，所述根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离，包括：

根据所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离与所述当前车辆的历史行驶轨迹中第二有向线段之后的有向线段进行累加，得到所述第一距离。

本发明实施例中，根据确定出的当前车辆的历史行驶轨迹中第二有向线段与目标车辆的位置，确定出目标车辆从第二有向线段至当前车辆需要行驶的距离。将目标车辆从第二有向线段至当前车辆需要行驶的距离与目标车辆的位置点至第二有向线段对应的目标车辆的横向距离相加，得到目标车辆的位置点至当前车辆的第一距离。

本发明通过确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。，解决据全球导航卫星系统中时间点上的基本安全消息中的GNSS消息位置点很难判断车辆间的运动关系，从而无法准确进行防撞的问题，实现使用简洁的车辆历史轨迹确定周边目标车辆的碰撞预警信息，达到防止车辆碰撞的效果。

实施例二

图2是本发明实施例二中的一种车辆预警方法的流程图，本发明实施例二提供的一种车辆检测方法，本实施例以上述实施例一为基础，进一步介绍了车辆预警方法的具体实现方式。该方法包括：

步骤210，根据预设距离确定历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点，所述预设距离为所述当前车辆与历史导航信息中位置点的距离；

本发明实施例中，历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点可以理解为当前车辆的历史导航信息中的历史行驶轨迹中与当前车辆位置之间具有预设距离的位置点。其中，预设距离是根据当前历史导航信息中的历史行驶轨迹中与当前车辆最近的位置点与当前车辆的距离值。

本发明实施例中，根据当前车辆位置点为起点从当前车辆的历史导航信息中的历史行驶轨迹中确定出与当前车辆距离值为预设距离值的第一回退点。并根据确定出的当前车辆历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点为起点开始遍历当前车辆的历史导航信息中的历史行驶轨迹中位置点。

步骤220，如果所述第一回退点及历史导航信息中上一位置点之间的直线距离小于所述预设距离，则根据实际行驶轨迹确定所述第一回退点与所述上一位置点之间最大距离；

本发明实施例中，上一位置点可以理解为当前车辆的历史导航信息中时间在第一回退点之前且直线距离小于预设距离的当前车辆的历史导航信息中的历史行驶轨迹中的位置点。实际行驶轨迹可以理解为当前车辆在大地坐标系中的实际行驶轨迹。最大距离可以理解为第一回退点与上一位置点形成弦线和弧线之间的最大垂直距离。

本发明实施例中，根据第一回退点和当前车辆的历史导航信息中的上一位置点的连线与实际行驶轨迹形成弦线，确定出弦线对应的弧线与弦线之间最大的垂直距离作为最大距离。

步骤230，如果所述最大距离大于预设横向距离阈值，则保留所述最大距离对应的位置点及所述第一回退点至历史行驶点集中，将所述上一位置点作为第二回退点，直至依次从第一退回点累计所述历史行驶点集中的两点之间的直线距离形成的所述历史行驶轨迹大于内存最大存储值。

本发明实施例中，预设横向距离阈值可以理解为预设的弧线与弦线最大的垂直距离，用于确定是否将上一位置点添加至历史行驶集中的判断依据。第二回退点可以理解存储至历史行驶点集中的第二个当前车辆的历史导航信息中的位置点，并用于确定新上一位置点和第三回退点。

本发明实施例中，根据预设横向距离阈值对第一回退点与上一位置点形成的弧线与弦线之间最大距离进行对比，确定上一位置点是否需要存储在历史行驶点集中。当最大距离大于预设横向距离阈值时，则说明实际行驶轨迹中两点之间的弧度较大，需要增设历史导航信息中的位置点，将上一位置点存储在历史行驶点集中，用于简化内存的中历史行驶轨迹的数据量，以便用简洁的轨迹数据表征当前车辆的历史行驶轨迹。

本发明通过根据预设距离确定历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点，所述预设距离为所述当前车辆与历史导航信息中位置点的距离；如果所述第一回退点及历史导航信息中上一位置点之间的直线距离小于所述预设距离，则根据实际行驶轨迹确定所述第一回退点与所述上一位置点之间最大距离；如果所述最大距离大于预设横向距离阈值，则保留所述最大距离对应的位置点及所述第一回退点至历史行驶点集中，将所述上一位置点作为第二回退点，直至依次从第一退回点累计所述历史行驶点集中的两点之间的直线距离形成的所述历史行驶轨迹大于内存最大存储值。解决了当前车辆的存储历史导航信息中位置点存储局限性，并根据预设距离雨当前车辆的历史行驶轨迹中第一回退点，在当前车辆的历史轨迹中确定目标车辆。实现使用简洁的车辆历史轨迹确定周边目标车辆的碰撞预警信息，达到防止车辆碰撞的效果。

实施例三

图3是本发明实施例三中的一种车辆预警装置的结构示意图，该装置包括：距离确定模块，时间预测模块，信息生成模块；

距离确定模块，用于确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

时间预测模块，用于根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

信息生成模块，用于所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

进一步的，距离确定模块具体还用于：

所述目标车辆的位置分别与所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点形成两个矢量；

如果所述两个矢量的内积为正，则计算所述两个矢量的叉积值和所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与所述目标车辆的横向距离。

进一步的，距离确定模块具体用于：

根据所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与目标车辆的航向矢量确定第一夹角；

根据所述第一夹角与所述第一阈值确定所述第一有向线段。

进一步的，时间预测模块具体用于：

根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离；

根据所述第一距离、所述当前车辆的车速、所述目标车辆的车速预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间。

进一步的，时间预测模块具体用于：

根据所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离与所述当前车辆的历史行驶轨迹中第二有向线段之后的有向线段进行累加，得到所述第一距离。

进一步的，信息生成模块具体用于：

根据所述可能发生碰撞的时间确定所述可能发生碰撞的时间对应的横向预警距离；

根据所述第二有向线段的横向距离、所述横向预警距离及当前道路宽度确定预警的等级；

根据所述预警的等级生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

进一步的，距离确定模块具体还用于：

根据预设距离确定历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点，所述预设距离为所述当前车辆与历史导航信息中位置点的距离；

如果所述第一回退点及历史导航信息中上一位置点之间的直线距离小于所述预设距离，则根据实际行驶轨迹确定所述第一回退点与所述上一位置点之间最大距离；

如果所述最大距离大于预设横向距离阈值，则保留所述最大距离对应的位置点及所述第一回退点至历史行驶点集中，将所述上一位置点作为第二回退点，直至依次从第一退回点累计所述历史行驶点集中的两点之间的直线距离形成的所述历史行驶轨迹大于内存最大存储值。

本发明实施例所提供的车辆预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆12的框图。图4显示的车辆12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，车辆12以通用计算设备的形式表现。车辆12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

车辆12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。车辆12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

车辆12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆12交互的设备通信，和/或与使得该车辆12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，车辆还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与车辆12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆预警方法，该方法包括：

确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的车辆预警方法，该方法包括：

确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息；

其中，所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息，包括：

根据所述可能发生碰撞的时间确定所述可能发生碰撞的时间对应的横向预警距离；

根据所述第二有向线段的横向距离、所述横向预警距离及当前道路宽度确定预警的等级；

根据所述预警的等级生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段之前，还包括：

所述目标车辆的位置分别与所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点形成两个矢量；

如果所述两个矢量的内积为正，则计算所述两个矢量的叉积值和所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与所述目标车辆的横向距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段，包括：

根据所述当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段与目标车辆的航向矢量确定第一夹角；

根据所述第一夹角与所述第一阈值确定所述第一有向线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段，包括：

根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离；

根据所述第一距离、所述当前车辆的车速、所述目标车辆的车速预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆、所述当前车辆的历史行驶轨迹及所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离确定第一距离，包括：

根据所述第二有向线段与所述目标车辆的横向距离与所述当前车辆的历史行驶轨迹中第二有向线段之后的有向线段进行累加，得到所述第一距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段之前，还包括：

根据预设距离确定历史导航信息中的历史行驶轨迹中第一回退点，所述预设距离为所述当前车辆与历史导航信息中位置点的距离；

如果所述第一回退点及历史导航信息中上一位置点之间的直线距离小于所述预设距离，则根据实际行驶轨迹确定所述第一回退点与所述上一位置点之间最大距离；

如果所述最大距离大于预设横向距离阈值，则保留所述最大距离对应的位置点及所述第一回退点至历史行驶点集中，将所述上一位置点作为第二回退点，直至依次从第一退回点累计所述历史行驶点集中的两点之间的直线距离形成的所述历史行驶轨迹大于内存最大存储值。

7.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，用于确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；

时间预测模块，用于根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；

信息生成模块，用于所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息；其中，信息生成模块具体用于：

根据所述可能发生碰撞的时间确定所述可能发生碰撞的时间对应的横向预警距离；

根据所述第二有向线段的横向距离、所述横向预警距离及当前道路宽度确定预警的等级；

根据所述预警的等级生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆预警方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆预警方法。

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