CN112114315A - 防碰撞警示方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种防碰撞警示方法及装置，其中所述方法包括获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。本发明所述的防碰撞警示方法及装置能够对两个将碰撞的目标进行提醒，以期避免将可能发生的碰撞，提升道路安全。

Description

防碰撞警示方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防碰撞警示方法及装置。
背景技术
随着技术的发展，主动安全配置逐渐在车辆上设置。所述主动安全配置例如包括自动紧急制动系统，该系统通过雷达、摄像头或多个传感器融合的方式，可以实现对横向、纵向目标(例如，周围车辆、行人等)的探测、执行报警和制动功能。但是在实际道路使用的过程中，一些配置比较低或者使用条件限制的原因，有些车辆是不具备自动紧急制动系统。
如果车辆的探测视野被周围车辆或静止目标遮挡，车辆将探测不到被周围车辆或静止目标遮挡的横向目标，也将无法预测是否将与横向目标发生碰撞。这种情况下，如果车辆不具备自动紧急制动系统，则有可能与横向目标发生碰撞，造成安全事故。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种防碰撞警示方法及装置，以用于对周围车辆可能发生的碰撞进行提醒，从而提升道路安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种防碰撞警示方法，所述防碰撞警示方法包括：获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
进一步的，根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞，包括：预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点；基于所述第一目标的轨迹点拟合所述第一目标的轨迹线、基于所述第二目标的轨迹点拟合所述第二目标的轨迹线；判断所述第一目标的轨迹线和所述第二目标的轨迹线在所述第一目标或所述第二目标的前进方向是否具有交点；以及在具有所述交点的情况下，确定所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞。
进一步的，所述第二目标为纵向目标，所述第一目标为横向目标，在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息，包括：
在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，如果所述第一目标满足第一条件且所述第二目标满足第二条件，则控制所述警示装置发出所述警示信息，其中，所述第一条件为：所述第一目标的速度大于第一预设速度、所述第一目标到达所述交点所需的时间不大于第一预设时间、所述第一目标的前进方向与所述第二目标的前进方向的夹角不大于第一预设角度，所述第二条件为：所述第二目标的速度大于第二预设速度、所述第二目标到达所述交点所需的时间不大于第二预设时间、所述第二目标与当前车辆的横向距离小于第一预设距离且所述第二目标与当前车辆的前部的距离大于第二预设距离。
进一步的，所述警示装置为像素灯，控制警示装置发出警示信息包括：控制所述像素灯在所述交点处投影所述警示信息。
进一步的，控制所述像素灯在所述交点处投影所述警示信息，包括：根据当前采样时间处的当前车辆的速度、所述当前车辆与所述交点的横向距离、所述当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、下一采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角；根据所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、所述下一采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角计算所述像素灯在下一采样间隔内的横向旋转角速度；根据所述像素灯距离地面的高度、所述当前采样时间处的当前车辆的速度和当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角、下一采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角；根据所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角、所述下一采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角计算所述像素灯在所述下一采样时间间隔内的的纵向旋转角速度；以及控制所述像素灯在所述下一采样时间间隔内以所述横向旋转角速度和所述纵向旋转角速度旋转，以保持在所述交点处投影所述警示信息。
进一步的，在根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞之前，所述防碰撞警示方法还包括：判断所述第一目标或所述第二目标的视野是否被遮挡，其中所述第一目标或所述第二目标的视野被遮挡的情况下，判断所述第一目标和所述第二目标是否将发生碰撞。
进一步的，判断所述第一目标或所述第二目标的视野是否被遮挡，包括：在所述第一目标和所述第二目标满足以下条件的情况下确定所述第一目标或所述第二目标视野被遮挡：所述第一目标或所述第二目标在横向和纵向方向上均位于当前车辆的两侧、所述第二目标位于所述当前车辆行驶方向的后方；或者在所述第一目标和所述第二目标满足以下条件的情况下确定所述第一目标或所述第二目标视野被遮挡：所述第一目标与所述第二目标在横向和纵向方向上均位于所述当前车辆的同一侧、所述第二目标与所述当前车辆对向行驶、所述第一目标和所述第二目标在横向和纵向方向上均位于所述静止目标的两侧、所述第一目标处于所述第二目标行驶方向的前方。
相应的，本发明实施例还提供一种防碰撞警示装置，所述防碰撞警示装置包括：获取模块，用于获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；判断模块，用于根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及控制模块，用于在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
进一步的，所述判断模块包括：预估单元，用于预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点；拟合单元，用于基于所述第一目标的轨迹点拟合所述第一目标的轨迹线、基于所述第二目标的轨迹点拟合所述第二目标的轨迹线；判断单元，用于判断所述第一目标的轨迹线和所述第二目标的轨迹线在所述第一目标或所述第二目标的前进方向是否具有交点；以及确定单元，用于在具有所述交点的情况下，确定所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞。
相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行上述的防碰撞警示方法。
相对于现有技术，本发明所述的防碰撞警示方法及装置具有以下优势：
当前车辆探测周围各目标的目标信息，基于目标信息判断两个不同的目标之间是否将发生碰撞，如果将发生碰撞，则发出警示信息来对两个将碰撞的目标进行提醒，以期避免将可能发生的碰撞，提升道路安全。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了本发明实施例所述的防碰撞警示方法的流程示意图；
图2示出了探测区域的示意图；
图3A和图3B示出了目标的视野被遮挡的示意图；
图4示出了计算像素灯横向旋转角度的示意图；
图5示出了计算像素灯纵向旋转角度的示意图；以及
图6示出了本发明实施例所述的防碰撞警示装置的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明中，方位词“前”、“后”、“左”、“右”是以车辆行进方向为基准进行描述的。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
图1示出了本发明实施例所述的防碰撞警示方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种防碰撞警示方法，所述方法可以由车辆的整车控制器执行，具体的，所述方法可以包括步骤S110至步骤S130。
在步骤S110，获取探测区域内各目标的目标信息。
探测区域是指当前车辆的传感器能够探测到的区域。在一可选方式中，如图2所示，可以将探测区域的的纵向限定为当前车辆的前方X1米和后方X2米，横向限定为当前车辆的左侧Y1米和右侧Y2米。X1、X2、Y1、Y2为标定值，通过标定得出。需要说明的是，X1、X2、Y1、Y2的值仅用于说明探测区域的范围，但是并不用于限定探测区域的形状，在本文的设想中，探测区域可以随当前车辆的速度而变化，例如高速段，探测范围相应的增大；或者如果道路为弯道，则探测区域可以具备一定曲率；或者针对不同的目标，例如行人目标，则纵向范围可以有所缩减等等。
目标可以包括行人和各种车辆，例如自行车、卡车、摩托车、汽车、交通锥、护栏等各种移动的或静止的目标。
目标信息包括速度、方位角、和加速度。车辆上安装的传感器包括但不限于毫米波雷达、激光雷达、多普勒雷达、摄像头等。目标信息可以通过各雷达或摄像头获取到。例如，目标的速度、加速度可以通过多普勒雷达测量得到。通过并列的天线收到同一个目标反射的雷达波的相位差可以得到目标的方位角。
在步骤S120，根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞。
例如，可以通过判断第一目标和第一目标之后的行驶轨迹是否具有交点来确定二者是否即将发生碰撞。
具体而言，可以首先预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点。轨迹点的坐标可以整车坐标系下车辆的横纵向位置来表示。预估时，可以假设目标是以固定的加速度前进。可以使用以下预测模型来对轨迹点进行预测：
Figure BDA0002701438700000061
其中，ΔT为采样时间间隔。n为采样时间的编号，取正整数。v为速度、ψ为方位角、a为加速度。v(n-1)表示第n-1个采样时间的速度，v(n)表示第n个采样时间的速度。ψ(n-1)表示第n-1个采样时间的方位角，ψ(n)表示第n个采样时间的方位角。a(n-1)表示第n-1个采样时间的加速度，a(n)表示第n个采样时间的加速度。x、y为整车坐标系下横纵向位置，即，表示轨迹点的坐标。x(n-1)表示第n-1个采样时间的轨迹点的横向坐标，x(n)表示第n个采样时间的轨迹点的横向坐标。y(n-1)表示第n-1个采样时间的轨迹点的纵向坐标，y(n)表示第n个采样时间的轨迹点的纵向坐标。
可以分别针对第一目标和第二目标使用上述预测模型来得到多个采样时间处第一目标的轨迹点和第二目标的轨迹点。采样时间间隔可以根据需要设置为任意合适的值。
之后，可以基于第一目标的轨迹点拟合第一目标的轨迹线、基于第二目标的轨迹点拟合第二目标的轨迹线。可以使用任意合适的拟合方法来拟合轨迹线，例如插值法、最小二乘法等。
对于拟合出的第一目标的轨迹线和第二目标的轨迹线，可以判断二者在第一目标或第二目标的前进方向上是否具有交点。例如可以对第一目标的轨迹线和第二目标的轨迹线通过解方程的方式来确定是否具有交点。如果不具有交点，则可以确定第一目标和第二目标不会发生碰撞。如果具有交点，则可以确定第一目标和第二目标将发生碰撞。可以对交点坐标进行存储。
在步骤S130，在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
警示装置例如可以是安装于当前车辆上的像素灯，可以控制像素灯在地面投影出警示信息来到达提醒的目的。投影的所述警示信息例如可以符号、文字等。但是本发明并不限制于此，警示装置也可以是语音或灯光提醒装置等，相应的，警示信息可以是语音信息或灯光闪烁信息等。
本发明中，第一目标例如可以是横向目标，横向目标是指横穿或斜穿马路的目标，例如横穿或斜穿马路的行人、自行车、电动车、摩托车等。第二目标可以是纵向目标，例如可以是与当前车辆同向或逆向的车辆等。
当前车辆探测周围各目标的目标信息，基于目标信息判断两个不同的第一目标和第二目标之间是否将发生碰撞，如果将发生碰撞，则发出警示信息来对两个将碰撞的目标进行提醒，以期避免将可能发生的碰撞，提升道路安全。
本发明主要以第一目标是横向目标，第二目标是纵向目标为例进行说明的。
在一些可选实施例中，在第二目标自身探测器的视场没有受到限制或者第一目标的视野没有受到限制的情况下，第一目标和第二目标基本上能够自主避免发生碰撞，则当前车辆可以不必计算第一目标和第二目标是否将发生碰撞，以节约整车控制器的计算功耗。相应的，本发明实施例提供的防碰撞警示方法，在步骤S120之前，还可以判断第一目标或第二目标的视野是否被遮挡。在第一目标或第二目标的视野被遮挡的情况下，再判断第一目标和第二目标是否将发生碰撞。
在一可选情况下，当前车辆可以判断在第一目标和第二目标满足以下条件的情况下确定第一目标或第二目标视野被遮挡：第一目标或第二目标在横向和纵向方向上均位于当前车辆的两侧、所述第二目标位于当前车辆行驶方向的后方。这种情况，可以如图3A所示，在当前车辆的探测区域内，第一目标和第二目标在横向和纵向方向上均位于当前车辆的两侧，且第二目标位于当前车辆行驶方向的后方且与当前车辆同向行驶。由于当前车辆位置比较靠前，相邻车道内第二目标的视野被当前车辆遮挡。在当前车辆减速避让第一目标时，第二目标才发现第一目标，没有足够的反应时间来规避风险，从而有可能与第一目标产生碰撞。而当前车辆由于探测视野没有受到遮挡，能够根据在探测区域内探测到的第一目标和第二目标的信息确定二者是否将发生碰撞，从而发出警示信息以提醒第一目标和第二目标，有助于第一目标和第二目标避免碰撞。
在另一可选情况下，当前车辆可以判断在第一目标和第二目标满足以下条件的情况下确定第一目标或第二目标视野被遮挡：第一目标与第二目标在横向和纵向方向上均位于当前车辆的同一侧、第二目标与当前车辆对向行驶(例如，在相邻车道上对向行驶)、第一目标和第二目标在横向和纵向方向上均位于静止目标的两侧、第一目标处于第二目标行驶方向的前方。这种情况，可以如图3B所示，在当前车辆的探测区域内，第一目标与第二目标在横向和纵向方向上均位于当前车辆的行驶方向的左侧、第二目标与当前车辆在相邻车道上对向行驶、第一目标和第二目标在横向和纵向方向上均位于车道边的静止目标的两侧、且第一目标处于第二目标行驶方向的前方。由于车道边的静止目标遮挡住第二目标的视野，第二目标探测到第一目标时间较晚，可能没有充足的反应时间来规避风险。而当前车辆由于探测视野没有受到遮挡，能够根据在探测区域内探测到的第一目标和第二目标的信息确定二者是否将发生碰撞，从而发出警示信息以提醒第一目标和第二目标。而当前车辆由于探测视野宽阔，没有受到遮挡，能够根据在探测区域内探测到的第一目标和第二目标的信息确定二者是否将发生碰撞，从而发出警示信息以提醒第一目标和第二目标，有助于第一目标和第二目标避免碰撞。
在一些可选实施例中，在确定出第一目标和第二目标将发生碰撞的情况下，可以进一步对第一目标和第二目标的一些信息进行限定，在第一目标和第二目标满足这些限定条件的情况下，再发出警示信息，以提高警示准确率，降低误报情况，并同时能够节约警示装置的功耗。
具体的，第一目标需满足以下第一条件：所述第一目标的速度大于第一预设速度、所述第一目标到达所述交点所需的时间不大于第一预设时间、所述第一目标的前进方向与所述第二目标的前进方向的夹角不大于第一预设角度。第二目标需满足以下第二条件：所述第二目标的速度大于第二预设速度、所述第二目标到达所述交点所需的时间不大于第二预设时间、所述第二目标与当前车辆的横向距离小于第一预设距离且所述第二目标与当前车辆的前部的距离大于第二预设距离。第一目标或第二目标到达交点所需的时间可以根据交点的位置、第一目标或第二目标的位置、第一目标或第二目标的速度和加速度来进行计算。第二目标与当前车辆的横向距离和纵向距离可以根据当前车辆上的传感器探测得到。
可以限定第二目标为相邻车道的目标，则可以根据车道的宽度来设定第一预设距离。第一预设是距离例如可以设置为当前车辆的车长的2/3。理论上，第一预设时间和第二预设时间是相等的，但是为了保证控制过程的冗余量，二者可以设置为不同的值。所述第一预设速度、第二预设速度、第一预设时间、第二预设时间、第一预设角度可以根据需要设置为任意合适的值。
在第一目标和第二目标速度较小的情况下，第一目标和第二目标具有足够的反应时间来停止前进以避免碰撞，可以不必进行提醒。如果第一目标或第二目标到达交点的时间较长，第一目标和第二目标仍然可能在前进过程中具有足够的反应时间来停止前进以避免碰撞，可以不必进行提醒。如果所述第一目标的前进方向与所述第二目标的前进方向的夹角比较大，或者如果第二目标与当前车辆的横向距离较大且纵向距离较小，则第二目标受遮挡影响比较小，尤其在图3A所示的遮挡示例，因此，也可以不必进行提醒。从而，在第一目标满足上述第一条件、第二目标满足上述第二条件的情况下，再进行提醒，能够提高警示准确率，降低误报情况，并同时能够节约警示装置的功耗。
在本发明进一步的一些可选实施例中，警示装置可以是像素灯。在发出警示信息时，可以控制像素灯在交点处投影警示信息，其中交点的位置坐标可以如前文针对步骤S120所述的方式而得到。例如可以在所述交点处投影文字信息或者可以闪烁的动态图标等警示信息，以提醒第一目标和第二目标将在投影位置处发生碰撞。
由于当前车辆处于行驶状态中，为了保证投影信息一直处于交点处，可以对像素灯在下一采样时间的横向旋转角度和纵向旋转角度进行预测。计算过程中，可以假设当前车辆与交点的横向距离在采样时间间隔内基本保持不变，并且假设在采样时间间隔内当前车辆的速度保持不变。当前车辆与交点的横向距离和纵向距离均可以通过当前车辆在整车坐标系中的位置和交点在整车坐标系中的位置而确定。
具体的，可以基于当前采样时间处的当前车辆的速度、当前车辆与所述交点的横向距离、当前车辆与所述交点的纵向距离来计算所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、下一采样时间处所述交点在当前车辆的方位角。然后根据所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、所述下一采样时间处所述交点在当前车辆的方位角计算所述像素灯在下一采样间隔内的横向旋转角速度。
图4示出了计算像素灯横向旋转角度的示意图。如图4所示，在当前采样时间处当前车辆在B位置处，当前车辆与所述交点的横向距离为dy。第二目标与第一目标的轨迹线交点为A。在下一采样时间处当前车辆在C位置处。设在当前采样时间处，当前车辆的速度为V0，当前车辆与所述交点的纵向距离为x。在当前采样时间处A点在自车方位角α1可以根据下式得到：tanα1＝x/dy。下一采样时间处A点在自车方位角α2可以根据下式得到：V0*Δt＝x-dy*tanα2，其中Δt为采样间隔。所述像素灯在下一采样间隔内的横向旋转角速度ω可以根据下式得到：
Figure BDA0002701438700000111
进一步的，可以基于所述像素灯距离地面的高度、所述当前采样时间处的当前车辆的速度和当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角、下一采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角。然后根据所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角、所述下一采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角计算所述像素灯在在所述下一采样时间间隔内的的纵向旋转角速度。
图5示出了计算像素灯纵向旋转角度的示意图。如图5所示，像素灯的距离地面的高度不变，为dz。设在当前采样时间处，当前车辆的速度为V0，当前车辆与所述交点的纵向距离为x。在当前采样时间处，像素灯与交点的垂直夹角β1可以根据下式得到：tanβ1＝x/dz。下一采样时间处，像素灯与交点的垂直夹角β2可以根据下式得到：V0*Δt＝x-dz*tanβ2，其中Δt为采样时间间隔。所述像素灯在所述下一采样时间间隔内的的纵向旋转角速度ωz可以根据下式得到：
Figure BDA0002701438700000121
计算出像素灯在所述下一采样时间间隔内的横向旋转角速度和纵向旋转角速度度之后，可以控制像素灯在下一采样时间间隔内以计算出的横向旋转角速度和纵向旋转角速度度旋转，从而可以保持在交点处投影所述警示信息。
在可扩展实施例中，也可以对像素灯投影警示信息的时间长度进行限制。在超过预设时间后，可以停止投影警示信息，以确保在达到提醒目的的同时尽量节约像素灯的功耗。
图6示出了本发明实施例所述的防碰撞警示装置的结构框图。如图6所示，本发明实施例还提供一种防碰撞警示装置，所述装置可以用于整车控制器。所述装置可以包括：获取模块610，用于获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；判断模块620，用于根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及控制模块630，用于在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
在一些可选实施例中，所述判断模块可以包括：预估单元，用于预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点；拟合单元，用于基于所述第一目标的轨迹点拟合所述第一目标的轨迹线、基于所述第二目标的轨迹点拟合所述第二目标的轨迹线；判断单元，用于判断所述第一目标的轨迹线和所述第二目标的轨迹线在所述第一目标或所述第二目标的前进方向是否具有交点；以及确定单元，用于在具有所述交点的情况下，确定所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞。
当前车辆探测周围各目标的目标信息，基于目标信息判断两个不同的第一目标和第二目标之间是否将发生碰撞，如果将发生碰撞，则发出警示信息来对两个将碰撞的目标进行提醒，以期避免将可能发生的碰撞，提升道路安全。
本发明实施例提供的防碰撞警示装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的防碰撞警示方法的具体工作原理及益处相同，这里将不再赘述。
相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行根据本发明任意实施例所述的防碰撞警示方法。其中，所述机器可读存储介质包括但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体(Flash Memory)或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防碰撞警示方法，其特征在于，所述防碰撞警示方法包括：
获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；
根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及
在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
2.根据权利要求1所述的防碰撞警示方法，其特征在于，根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞，包括：
预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点；
基于所述第一目标的轨迹点拟合所述第一目标的轨迹线、基于所述第二目标的轨迹点拟合所述第二目标的轨迹线；
判断所述第一目标的轨迹线和所述第二目标的轨迹线在所述第一目标或所述第二目标的前进方向是否具有交点；以及
在具有所述交点的情况下，确定所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞。
3.根据权利要求2所述的防碰撞警示方法，其特征在于，所述第二目标为纵向目标，所述第一目标为横向目标，在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息，包括：
在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，如果所述第一目标满足第一条件且所述第二目标满足第二条件，则控制所述警示装置发出所述警示信息，
其中，所述第一条件为：所述第一目标的速度大于第一预设速度、所述第一目标到达所述交点所需的时间不大于第一预设时间、所述第一目标的前进方向与所述第二目标的前进方向的夹角不大于第一预设角度，
所述第二条件为：所述第二目标的速度大于第二预设速度、所述第二目标到达所述交点所需的时间不大于第二预设时间、所述第二目标与当前车辆的横向距离小于第一预设距离且所述第二目标与当前车辆的前部的距离大于第二预设距离。
4.根据权利要求2所述的防碰撞警示方法，其特征在于，所述警示装置为像素灯，控制警示装置发出警示信息包括：
控制所述像素灯在所述交点处投影所述警示信息。
5.根据权利要求4所述的防碰撞警示方法，其特征在于，控制所述像素灯在所述交点处投影所述警示信息，包括：
根据当前采样时间处的当前车辆的速度、所述当前车辆与所述交点的横向距离、所述当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、下一采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角；
根据所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、所述下一采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角计算所述像素灯在下一采样间隔内的横向旋转角速度；
根据所述像素灯距离地面的高度、所述当前采样时间处的当前车辆的速度和当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角、下一采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角；
根据所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角、所述下一采样时间处所述像素灯与所述交点的垂直夹角计算所述像素灯在所述下一采样时间间隔内的的纵向旋转角速度；以及
控制所述像素灯在所述下一采样时间间隔内以所述横向旋转角速度和所述纵向旋转角速度旋转，以保持在所述交点处投影所述警示信息。
6.根据权利要求1所述的防碰撞警示方法，其特征在于，在根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞之前，所述防碰撞警示方法还包括：
判断所述第一目标或所述第二目标的视野是否被遮挡，其中所述第一目标或所述第二目标的视野被遮挡的情况下，判断所述第一目标和所述第二目标是否将发生碰撞。
7.根据权利要求6所述的防碰撞警示方法，其特征在于，判断所述第一目标或所述第二目标的视野是否被遮挡，包括：
在所述第一目标和所述第二目标满足以下条件的情况下确定所述第一目标或所述第二目标视野被遮挡：所述第一目标或所述第二目标在横向和纵向方向上均位于当前车辆的两侧、所述第二目标位于所述当前车辆行驶方向的后方；或者
在所述第一目标和所述第二目标满足以下条件的情况下确定所述第一目标或所述第二目标视野被遮挡：所述第一目标与所述第二目标在横向和纵向方向上均位于所述当前车辆的同一侧、所述第二目标与所述当前车辆对向行驶、所述第一目标和所述第二目标在横向和纵向方向上均位于所述静止目标的两侧、所述第一目标处于所述第二目标行驶方向的前方。
8.一种防碰撞警示装置，其特征在于，所述防碰撞警示装置包括：
获取模块，用于获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；
判断模块，用于根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及
控制模块，用于在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
9.根据权利要求8所述的防碰撞警示装置，其特征在于，所述判断模块包括：
预估单元，用于预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点；
拟合单元，用于基于所述第一目标的轨迹点拟合所述第一目标的轨迹线、基于所述第二目标的轨迹点拟合所述第二目标的轨迹线；
判断单元，用于判断所述第一目标的轨迹线和所述第二目标的轨迹线在所述第一目标或所述第二目标的前进方向是否具有交点；以及
确定单元，用于在具有所述交点的情况下，确定所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行根据权利要求1至7中任一项所述的防碰撞警示方法。
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