CN115480576A - 隧道检测的避障方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及安全检测技术领域，公开了一种隧道检测的避障方法、装置、设备及介质，其方法包括：基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。本发明通过预设的检测装置对当前隧道进行检测，获取对应的障碍物信息，通过障碍物信息自动生成对应的避障策略，减少在进行隧道结构自动化检测过程中的检测设备与隧道的碰撞事故，提升隧道运维检测的工作效率。

Description

隧道检测的避障方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及安全检测技术领域，尤其涉及一种隧道检测的避障方法、装置、设备及介质。

背景技术

由于地下空间的特殊性，在地下空间，比如隧道，在进行自动化结构安全检测过程中会出现各种障碍物，降低隧道运维和检测的工作效率，且因为隧道中的特殊环境，难以对上述障碍物进行准确的规避，这导致在对隧道进行自动化检测过程中易出现碰撞事故，降低了隧道自动化检测的安全性，且进行自动化检测的工作效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种隧道检测的避障方法、装置、设备及介质，旨在优化对地下隧道的安全隐患进行安全检测的检测效果。

为实现上述目的，本发明提供一种隧道检测的避障方法，所述隧道检测的避障方法包括如下步骤：

基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

优选地，所述基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息的步骤，包括：

基于预设的避障雷达系统，判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍物；

若存在，则获取所述障碍物对应的障碍物信息。

优选地，所述障碍物信息包括障碍物的坐标数据，获取当前隧道中障碍物的坐标数据的步骤，包括：

对当前隧道进行实时建模，确定当前隧道的空间坐标信息；

基于所述空间坐标信息，对所述障碍物的空间位置进行标记，确定所述障碍物对应的坐标数据。

优选地，所述障碍物信息还包括安全距离范围，所述障碍物包括隧道壁，获取当前隧道中的当前检测装置与隧道壁的安全距离范围的步骤，包括：

基于预设的机械臂末端测距装置，对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算，确定当前检测装置与隧道壁的距离；

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离，确定对应的安全距离范围；

在所述确定安全距离范围的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与所述安全距离范围，确定检测装置是否在所述安全距离范围内进行作业。

优选地，所述障碍物信息还包括当前检测装置的碰撞信息，获取当前隧道中的碰撞信息的步骤，包括：

基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置，对检测装置是否发生碰撞进行判断，确定障碍物的碰撞信息。

优选地，所述障碍物信息包括：坐标数据、安全距离范围以及碰撞信息，

所述基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略的步骤包括：

获取当前检测装置的检测路径，若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在重合部分，则基于所述坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略；

若所述安全距离范围超过预设安全标准，则基于所述预设安全标准与所述安全距离生成对应的避障策略；

若所述碰撞信息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞，则基于所述碰撞信息，生成对应的避障策略。

优选地，所述生成对应的避障策略的步骤，包括：

获取所述障碍物信息对应的避障指令；

将所述避障指令发送至中控系统，通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物进行规划避障，确定对应的避障时间与避障路径；

基于所述避障时间与避障路径，确定对应的避障策略。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提出一种避障装置，所述避障装置包括：

障碍物信息确定模块，用于基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

避障策略生成模块，用于基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

优选地，所述障碍物信息确定模块，包括：

基于预设的避障雷达系统，判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍物；

若存在，则获取所述障碍物对应的障碍物信息。

优选地，所述障碍物信息确定模块，还包括：

对当前隧道进行实时建模，确定当前隧道的空间坐标信息；

基于所述空间坐标信息，对所述障碍物的空间位置进行标记，确定所述障碍物对应的坐标数据。

优选地，所述障碍物信息确定模块，还包括：

基于预设的机械臂末端测距装置，对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算，确定当前检测装置与隧道壁的距离；

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离，确定对应的安全距离范围；

在所述确定安全距离范围的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与所述安全距离范围，确定检测装置是否在所述安全距离范围内进行作业。

优选地，所述障碍物信息确定模块，还包括：

基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置，对检测装置是否发生碰撞进行判断，确定障碍物的碰撞信息。

优选地，所述避障策略生成模块，还包括：

获取当前检测装置的检测路径，若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在重合部分，则基于所述坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略；

若所述安全距离范围超过预设安全标准，则基于所述预设安全标准与所述安全距离生成对应的避障策略；

若所述碰撞信息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞，则基于所述碰撞信息，生成对应的避障策略。

优选地，所述避障策略生成模块，还包括：

获取所述障碍物信息对应的避障指令；

将所述避障指令发送至中控系统，通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物进行规划避障，确定对应的避障时间与避障路径；

基于所述避障时间与避障路径，确定对应的避障策略。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提出一种设备，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的避障程序，所述避障程序被所述处理器执行实现如上所述的隧道检测的避障方法步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有避障程序，所述避障程序被处理器执行时实现如上所述的隧道检测的避障方法的步骤。

本发明提出的隧道检测的避障方法、装置、设备及介质，所述隧道检测的避障方法包括：基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

本发明通过预设的检测装置对当前隧道进行检测，获取对应的障碍物信息，通过障碍物信息自动生成对应的避障策略，通过自动化检测装置实现隧道自动化检测，减少在进行隧道结构安全自动化检测过程中的检测设备与隧道的碰撞事故，提升隧道运维检测时期的工作效率。

附图说明

图1为本发明隧道检测的避障方法实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明隧道检测的避障方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明隧道检测的避障方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明隧道检测的避障方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明隧道检测的避障方法第三实施例中的另一实施方式的具体流程示意图；

图6为本发明隧道检测的避障方法第三实施例中的另一实施方式的具体流程示意图；

图7为本发明隧道检测的避障方法第四实施例的流程示意图；

图8为本发明隧道检测的避障方法第四的实施例中的另一实施方式的具体流程示意图；

图9为本发明隧道检测的避障方法的避障装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

具体地，参照图1，图1为本发明隧道检测的避障方法实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及避障程序。其中，操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持避障程序以及其它软件或程序的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的避障程序。

其中，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

进一步地，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于预设的避障雷达系统，判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍物；

若存在，则获取所述障碍物对应的障碍物信息。

进一步地，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

对当前隧道进行实时建模，确定当前隧道的空间坐标信息；

基于所述空间坐标信息，对所述障碍物的空间位置进行标记，确定所述障碍物对应的坐标数据。

进一步地，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于预设的机械臂末端测距装置，对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算，确定当前检测装置与隧道壁的距离；

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离，确定对应的安全距离范围；

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与所述安全距离范围，确定检测装置是否在所述安全距离范围内进行作业。

进一步地，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置，对检测装置是否发生碰撞进行判断，确定障碍物的碰撞信息。

进一步地，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取当前检测装置的检测路径，若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在重合部分，则基于所述坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略；

若所述安全距离范围超过预设安全标准，则基于所述预设安全标准与所述安全距离生成对应的避障策略；

若所述碰撞信息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞，则基于所述碰撞信息，生成对应的避障策略。

进一步地，存储器1005中存储的避障程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取所述障碍物信息对应的避障指令；

将所述避障指令发送至中控系统，通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物进行规划避障，确定对应的避障时间与避障路径；

基于所述避障时间与避障路径，确定对应的避障策略。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明隧道检测的避障方法实施例。

具体地，参照图2，图2为本发明隧道检测的避障方法第一实施例的流程示意图，所述隧道检测的避障方法包括：

步骤S10，基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

在一具体实施例中，通过预设的检测方式对当前隧道中的障碍物进行识别，识别后确认当前隧道中在本检测装置在进行隧道检测的过程中，是否存在具体的障碍物，若存在，则基于预设的避障雷达系统对该障碍物进行雷达定位，获取该障碍物对应的障碍物信息。

进一步地，上述障碍物信息可以包括障碍物出现的位置，该障碍物的的安全距离范围以及该障碍物的碰撞信息，而上述障碍物信息都可以通过对应的检测方式获取，获取当前隧道中在监测装置预设范围内的障碍物信息。

步骤S20，基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

在一具体实施例中，根据上述障碍物信息，获取当前检测装置对应的避障指令，将该避障指令发送至中控系统进行策略匹配，确定与该障碍物信息对应的避障策略。

本实施例通过预设的检测装置对当前隧道进行自动化检测，获取对应的障碍物信息，通过障碍物信息自动生成对应的避障策略，减少了在进行隧道自动化检测过程中的安全危害，提高了进行隧道自动化检测作业的安全性，提升了隧道自动化检测等工作的工作效率。

进一步地，基于本申请实施例隧道检测的避障方法第一实施例，提出本申请实施例隧道检测的避障方法的第二实施例。

隧道检测的避障方法的第二实施例与诊断教学方法的第一实施例的区别在于，本实施例是在步骤S10，“基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息”之前，还包括判断是否存在障碍物的方案，参照图3，具体包括：

步骤S101，基于预设的避障雷达系统，判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍物；

在一具体实施例中，基于上述避障雷达系统，通过预设的固定侧线扫描方式，通过固定的雷达扫描装置对预设位置的空间进行雷达扫描，其中当前检测装置的预设范围内可以是雷达扫描装置的前方一定范围内，扫描后判定当前检测装置与障碍物的相对位置，若该相对位置的相对距离超过当前检测设备预设路径上的检测点与当前检测装置的检测点之间的距离，则可确定在上述预设范围存在障碍物。

步骤S102，若存在，则获取所述障碍物对应的障碍物信息。

在一具体实施例中，若在当前隧道中预设范围内，对应的空间中存在对应的障碍物，则获取对应的避障指令，将该避障指令发送至预设的编码器，通过逻辑“与”关系基于所述避障指令触发对应的脉冲，开始记录对应的障碍物数据，并基于所述障碍物数据确定对应的障碍物信息。

在本实施例通过预设的避障雷达系统，对当前隧道中的障碍物信息进行检测，通过预设的编码器触发脉冲进行对应的障碍物信息记录，提高对障碍物的识别精度，实现精确避障。

进一步地，基于本申请实施例隧道检测的避障方法的第一实施例和第二实施例，提出本申请实施例隧道检测的避障方法的第三实施例。

隧道检测的避障方法的第三实施例与隧道检测的避障方法的第一、第二实施例的区别在于，本实施例对步骤S10，“基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息”的一种实施方式的细化，所述障碍物信息包括障碍物的坐标数据，获取当前隧道中障碍物的坐标数据的步骤，参照图4，具体包括：

步骤A1，对当前隧道进行实时建模，确定当前隧道的空间坐标信息；

在一具体的实施例中，通过对当前隧道进行空间扫描，确定对应的空间信息后，基于该空间信息选取当前空间的空间基点，将该空间基点作为坐标原点，生成对应的三维立体坐标，确定当前隧道的空间坐标信息。

步骤A2，基于所述空间坐标信息，对所述障碍物的空间位置进行标记，确定所述障碍物对应的坐标数据。

进一步地，基于上述空间坐标信息中的三维立体坐标，并将上述通过扫描获取的空间信息在上述三维立体坐标中进行标记，根据上述三维立体坐标以及进行标记后的空间信息，确定上述障碍物对应的坐标数据。

进一步地，参照图5，步骤S10，“基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息”的另一种实施方式，所述障碍物信息还包括安全距离范围，所述障碍物包括隧道壁，获取当前隧道中的当前检测装置与隧道壁的安全距离范围的步骤，包括：

步骤B1，基于预设的机械臂末端测距装置，对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算，确定当前检测装置与隧道壁的距离；

步骤B2，基于所述当前检测装置与隧道壁的距离，确定对应的安全距离范围；

进一步地，在所述确定安全距离范围的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与所述安全距离范围，确定检测装置是否在所述安全距离范围内进行作业。

在一具体实施例中，通过当前检测装置中处于检测机械臂末端的末端测距模块实时检测当前机械臂末端的天线与隧道壁之间的距离，并根据该天线与隧道壁之间的距离与预设的安全距离的差值，计算得到当前检测装置与隧道壁之间在安全距离范围内，其机械臂能够进行安全活动的安全距离范围。

进一步地，若上述安全距离范围超过一定范围值，则获取对应的报警信号给中控系统，通过该报警信号调整上述机械臂的位置，以保证机械臂末端的天线与隧道壁之间的距离不会超过预设的距离范围，即当前监测装置的机械臂天线与隧道壁之间的距离为安全距离。

进一步地，参照图6，步骤S10，“基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息”的另一种实施方式，所述障碍物信息还包括当前检测装置的碰撞信息，获取当前隧道中的碰撞信息的步骤，包括：

步骤C，基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置，对检测装置是否发生碰撞进行判断，确定障碍物的碰撞信息。

在一具体实施例中，通过当前检测装置的机械臂末端的软体触角探测装置对当前检测装置进行碰撞检测，在本实施例中，当前检测装置的机械臂末端设置有软体触角探测装置，上述软体触角探测装置通过预设的软体对当前的碰撞状态进行实时监测，若发生碰撞，则上述软体触角探测装置则会触发对应的报警信号，返回给中控系统，并从该中控系统获取对应的检测指令对与该障碍物进行碰撞后的碰撞信息。

进一步地，在包含空间坐标信息、安全距离范围以及碰撞信息的障碍物信息同时出现在避障策略选取时，以碰撞信息的优先级为最高优先级。

本实施例通过预设的检测装置分别获取空间坐标信息、安全距离以及碰撞信息，通过以上障碍物信息作为避障策略的数据来源，提升避障策略的实用性。

进一步地，基于本申请实施例隧道检测的避障方法的第一实施例、第二实施例和第三实施例，提出本申请实施例隧道检测的避障方法的第四实施例。

隧道检测的避障方法的第四实施例与隧道检测的避障方法的第一、第二、第三实施例的区别在于，本实施例对步骤S20，“基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略”的细化，参照图7，具体包括：

步骤S21，获取当前检测装置的检测路径，若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在重合部分，则基于所述坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略；

步骤S22，若所述安全距离范围超过预设安全标准，则基于所述预设安全标准与所述安全距离生成对应的避障策略；

步骤S23，若所述碰撞信息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞，则基于所述碰撞信息，生成对应的避障策略。

在一具体实施例中，当通过预设的检测装置确定当前隧道中障碍物对隧道检测装置进行隧道检测时坐标数据、安全距离范围以及碰撞信息中的一项或多项无法达到预设的标准时，需要获取对应的避障指令，并将该避障指令对应的报警信息发送至中控系统，同时规划与障碍物信息对应的避障策略，确定对应的避障策略。

进一步地，参照图8，本实施例中“生成对应的避障策略”的步骤具体包括：

步骤S201，获取所述障碍物信息对应的避障指令；

步骤S202，将所述避障指令发送至中控系统，通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物进行规划避障，确定对应的避障时间与避障路径；

步骤S203，基于所述避障时间与避障路径，确定对应的避障策略。

进一步地，上述规划与障碍物信息对应的避障策略的方式是可以通过获取当前隧道检测的检测装置进行检测的检测路径，通过对路径规划的路径交叉点进行预测，若两者的行经路线存在对应的交叉点，则获取两者行经路线中交叉点的碰撞时间以及碰撞路径，进一步地，基于上述碰撞时间以及碰撞路径，确定对应的避障策略。

本实施例通过上述障碍物信息确定对应的避障策略，减少了在进行隧道自动化检测过程中的安全危害，提升了隧道自动化检测的工作效率。

此外，本发明实施例还提出一种避障装置，参照图9，图9为本发明隧道检测的避障方法实施例方案涉及的避障装置的功能模块示意图。如图9所示，所述避障装置包括：

障碍物信息确定模块10，用于基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

避障策略生成模块20，用于基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

优选地，所述障碍物信息确定模块，包括：

障碍物判定单元，用于基于预设的避障雷达系统，判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍物；

障碍物确定单元，用于若存在，则获取所述障碍物对应的障碍物信息。

优选地，所述障碍物信息确定模块，还包括：

空间建模单元，用于对当前隧道进行实时建模，确定当前隧道的空间坐标信息；

坐标标记单元，用于基于所述空间坐标信息，对所述障碍物的空间位置进行标记，确定所述障碍物对应的坐标数据。

优选地，所述障碍物信息确定模块，还包括：

末端测距单元，用于基于预设的机械臂末端测距装置，对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算，确定当前检测装置与隧道壁的距离；

安全距离确定单元，用于基于所述当前检测装置与隧道壁的距离，确定对应的安全距离范围；

安全距离范围作业控制单元，用于基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与所述安全距离范围，确定检测装置是否在所述安全距离范围内进行作业。

优选地，所述障碍物信息确定模块，还包括：

末端软体碰撞检测单元，用于基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置，对检测装置是否发生碰撞进行判断，确定障碍物的碰撞信息。

优选地，所述避障策略生成模块，还包括：

坐标位置策略单元，用于获取当前检测装置的检测路径，若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在重合部分，则基于所述坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略；

安全距离策略单元，用于若所述安全距离范围超过预设安全标准，则基于所述预设安全标准与所述安全距离生成对应的避障策略；

碰撞信息策略单元，用于若所述碰撞信息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞，则基于所述碰撞信息，生成对应的避障策略。

优选地，所述避障策略生成模块，还包括：

避障指令确认单元，用于获取所述障碍物信息对应的避障指令；

避障路径确认单元，用于将所述避障指令发送至中控系统，通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物进行规划避障，确定对应的避障时间与避障路径；

避障策略确认单元，用于基于所述避障时间与避障路径，确定对应的避障策略。

本实施例实现物流运输的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种设备，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的避障程序，所述避障程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的隧道检测的避障方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有避障程序，所述避障程序被处理器执行时实现如上所述的隧道检测的避障方法的步骤。

由于本避障程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品储存在如上所述的一个储存介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书与附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种隧道检测的避障方法，其特征在于，所述隧道检测的避障方法包括如下步骤：

基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

2.如权利要求1所述的隧道检测的避障方法，其特征在于，在所述基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息的步骤之前，所述方法还包括：

基于预设的避障雷达系统，判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍物；

若存在，则获取所述障碍物对应的障碍物信息。

3.如权利要求2所述的隧道检测的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物的坐标数据，获取当前隧道中障碍物的坐标数据的步骤，包括：

对当前隧道进行实时建模，确定当前隧道的空间坐标信息；

基于所述空间坐标信息，对所述障碍物的空间位置进行标记，确定所述障碍物对应的坐标数据。

4.如权利要求2所述的隧道检测的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括安全距离范围，所述障碍物包括隧道壁，获取当前隧道中的当前检测装置与隧道壁的安全距离范围的步骤，包括：

基于预设的机械臂末端测距装置，对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算，确定当前检测装置与隧道壁的距离；

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离，确定对应的安全距离范围；

在所述确定安全距离范围的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与所述安全距离范围，确定检测装置是否在所述安全距离范围内进行作业。

5.如权利要求2所述的隧道检测的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括当前检测装置的碰撞信息，获取当前隧道中的碰撞信息的步骤，包括：

基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置，对检测装置是否发生碰撞进行判断，确定障碍物的碰撞信息。

6.如权利要求3-5任一项所述的隧道检测的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息包括：坐标数据、安全距离范围以及碰撞信息，

所述基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略的步骤包括：

获取当前检测装置的检测路径，若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在重合部分，则基于所述坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略；

若所述安全距离范围超过预设安全标准，则基于所述预设安全标准与所述安全距离生成对应的避障策略；

若所述碰撞信息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞，则基于所述碰撞信息，生成对应的避障策略。

7.如权利要求6所述的隧道检测的避障方法，其特征在于，所述生成对应的避障策略的步骤，包括：

获取所述障碍物信息对应的避障指令；

将所述避障指令发送至中控系统，通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物进行规划避障，确定对应的避障时间与避障路径；

基于所述避障时间与避障路径，确定对应的避障策略。

8.一种避障装置，其特征在于，所述避障装置包括：

障碍物信息确定模块，用于基于预设的检测方式，获取当前隧道中的障碍物信息；

避障策略生成模块，用于基于所述障碍物信息，生成对应的避障策略。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的避障程序，所述避障程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的隧道检测的避障方法。

10.一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有避障程序，所述避障程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的隧道检测的避障方法的步骤。

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