JP6594423B2 - 駐車場における車両の誘導方法及び誘導装置 - Google Patents
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Description
完全自動化された(自律的な)いわゆるバレーパーキングの場合、運転者が自身の車両をたとえばパーキングビル前などの引き渡し場所に駐車し、そこから車両は駐車位置/駐車ブースまで自動走行し、再び引き渡し場所まで戻ってくる。
従って、本発明が基礎とする課題として挙げられるのは、かかる補助システムを装備していない車両であっても、それにもかかわらず駐車場において自律走行可能とし得る、駐車場における車両の誘導方法を提供することである。
・開始位置から目標位置に至る駐車場におけるルートを車両外部で特定し、
・このルートのうち少なくとも1つの区間を、通信ネットワークを介して車両に送信し、
・この車両を、上記区間を辿る走行時、この区間を辿る自律走行中の逸脱について、車両外部の監視システムによって監視する。
・開始位置から目標位置に至る駐車場におけるルートを特定するように構成されている、プロセッサと、
・上記のルートのうち少なくとも1つの区間を、通信ネットワークを介して車両に送信するように構成されている、通信インタフェースと、
・この車両を、上記の区間を辿る自律走行時、この区間を辿る走行中の逸脱について監視するように構成されている、監視システムと、
が含まれている。
Claims (13)
- 駐車場における車両(409)の誘導方法であって、
・開始位置から目標位置(501)に至る駐車場(303,401)におけるルート(601)を車両外部で特定し(101)、
・前記ルート(601)のうち少なくとも1つの区間を、通信ネットワークを介して車両(409)に送信し(103)、
・前記区間を辿る前記車両(409)の自律走行中の逸脱について、車両外部の監視システム(207)によって前記車両(409)を監視し(105)、
・逸脱発生時、当該逸脱を解消するための解消ルート(901)を特定し、
・当該解消ルート(901)を、前記通信ネットワークを介して前記車両(409)に送信し、それによって、前記車両(409)は、当該解消ルート(901)を辿る走行をすることにより前記逸脱を解消可能である、
駐車場における車両(409)の誘導方法。 - 逸脱発生時、前記通信ネットワークを介してストップ信号を前記車両(409)に送信し、当該ストップ信号の受信に応答して前記車両(409)は停止する、
請求項1に記載の方法。 - 前記ルート(601)の複数の区間を、前記通信ネットワークを介して順次、前記車両(409)に送信し、前記車両(409)は前記ルート(601)を区間ごとに辿りながら走行可能である、
請求項1又は2に記載の方法。 - 前記目標位置(501)から前記開始位置へ戻る帰還ルートも車両外部で付加的に特定し、
前記帰還ルートのうち少なくとも1つの区間を、前記通信ネットワークを介して前記車両(409)に送信し、
前記帰還ルートの前記区間を辿る前記車両(409)の自律走行中の逸脱について、車両外部の前記監視システム(207)によって前記車両(409)を監視する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記開始位置は引き渡し位置(407)であり、当該引き渡し位置(407)において、運転者は自身の車両(409)を自動駐車プロセスのために停車させることができ、
前記目標位置(501)は駐車位置(303,403)であり、当該駐車位置(303,403)に前記車両(409)を自動的に入庫して駐車することができ、
前記車両(409)の出庫の際には、これとは逆に、前記開始位置は前記駐車位置(303,403)であり、前記目標位置は前記引き渡し位置(407)である、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記駐車位置(305,403,501)へ入庫するための入庫ルート、及び/又は、前記駐車位置(305,403,501)から出庫するための出庫ルートを、車両外部で特定し、前記通信ネットワークを介して前記車両(409)へ送信し、前記車両(409)は、前記駐車位置(305,403,501)へ自律的に入庫可能であり、及び/又は、前記駐車位置(305,403,501)から自律的に出庫可能である、
請求項5に記載の方法。 - 前記引き渡し位置から前記駐車位置まで、及び/又は、これとは逆に、前記駐車位置から前記引き渡し位置まで、前記車両(409)を遠隔制御によって誘導する、
請求項5又は6に記載の方法。 - 前記車両(409)は、前記駐車位置へ自律的に入庫し、及び/又は、前記駐車位置から自律的に出庫する、
請求項5乃至7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記ルート(601)上に障害物があった場合には、当該障害物を迂回する迂回ルートを車両外部で特定し、前記迂回ルートに基づき前記障害物の周囲を巡るように前記車両(409)を誘導する、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。 - 駐車場における車両(409)の誘導装置(201)であって、
・開始位置から目標位置(501)に至る駐車場(303,401)におけるルート(601)を特定するように構成されている、プロセッサ(203)と、
・前記ルート(601)のうち少なくとも1つの区間を、通信ネットワークを介して車両(409)に送信するように構成されている、通信インタフェース(205)と、
・前記区間を辿る前記車両(409)の自律走行中の逸脱について前記車両(409)を監視するように構成されている、監視システム(207)と、
を含み、
前記監視システム(207)によって逸脱発生が識別された場合、前記プロセッサ(203)は、当該逸脱を解消するための解消ルート(901)を特定し、
前記通信インタフェース(205)は、当該解消ルート(901)を、前記通信ネットワークを介して前記車両(409)に送信し、それによって、前記車両(409)が当該解消ルート(901)を辿る走行をすることにより前記逸脱を解消可能とする、
駐車場における車両(409)の誘導装置(201)。 - 車両(409)のための駐車システム(301)であって、
当該駐車システム(301)は、1つ又は複数の駐車位置(303,403)を有する駐車場と、請求項10に記載の装置(201)とを含む、
車両(409)のための駐車システム(301)。 - 前記駐車場は、自律走行車両のために予約された領域を有する、
請求項11に記載の駐車システム(301)。 - コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムを、前記監視システム(207)を含む誘導装置(201)又は前記誘導装置(201)を含む駐車システム(301)に含まれるコンピュータにおいて実行するときに、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含む、コンピュータプログラム。
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