CN115909790A - 一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶、车路协同、智能交通系统技术领域，特别涉及一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法，所述系统包括客户端、E‑AVP云端、路测单元以及5G‑V2X车端；客户端通过5G与E‑AVP云端相互通信；E‑AVP云端通过5G与客户端、路测单元以及5G‑V2X车端相互通信；路测单元与5G‑V2X车端通过V2X通信相互通信；5G‑V2X车端，通过CAN总线实现车辆间交互本发明实现E‑AVP管理系统与用户终端、车载终端的交互，以解决现存用户停车难、寻车难的问题，以达到实现远程代客泊车的无人监管，提高用户泊车体验的目的。

Description

一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶、车路协同、智能交通系统技术领域，特别涉及一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法。

背景技术

自主代客泊车系统是指驾驶员从指定下客点通过钥匙或应用程序下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态自动等待进入泊车位。自主代客泊车可以为用户减少停车场内的无效交通时间，节省取还车的时间，同时降低泊车难度，提高停车效率。

然而现有的自主泊车系统多通过在车辆上安装自主泊车系统的软硬件来实现自主泊车，此类方法仍需要驾驶员进行辅助驾驶或监控，一是容易造成停车场内待泊车辆拥堵，降低自主代客泊车效率，给用户带来不好的体验。二是无法真正实现全程的自主代客泊车模式。本发明在现有自主代客泊车(简称AVP)技术的基础上，提出了一整套增强型自主代客泊车系统，将增强型自主代客泊车(简称E-AVP)云端及AVP控制器结合起来，将整个停车过程分为场外区域及场内区域，以实现更为便捷安全的自主代客泊车。

发明内容

为了实现E-AVP管理系统与客户端、车载终端的交互，以解决现存用户停车难、寻车难的问题，以达到实现远程代客泊车的无人监管，提高用户泊车体验的目的，本发明提出一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及方法，所述系统包括客户端、E-AVP云端、路测单元以及5G-V2X车端，其中：

客服端用于进行身份认证、发送请求指令、通过5G与E-AVP云端相互通信以及反馈车辆轨迹；

E-AVP云端用于进行身份认证，通过5G与客户端、路测单元以及5G-V2X车端相互通信，进行全局轨迹规划，并按照每个路测单元对应范围将轨迹切片下发给路测单元；与AVP系统交互；

路测单元用于进行身份认证、与5G-V2X车端通过V2X通信相互通信、生成车辆排队列表、根据车辆排队列表引导车辆；

5G-V2X车端用于进行身份认证，通过CAN总线实现车辆间交互，障碍物识别以及避障轨迹生成。

本发明提供一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，包括一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统、自主代客泊车AVP系统以及客户端，客服端包括身份认证、请求指令、客服端控制、客服端与E-AVP云端数据交互以及车辆轨迹反馈；一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的行车方法包括以下步骤：

在客户端发送泊车请求之前，E-AVP云端通过区块链技术对客户端进行身份认证；

当客户端通过身份认证后，客户端向E-AVP云端发送请求指令；

当E-AVP云端接收到请求指令后，E-AVP云端从客户端获取车辆信息、从车联网云端获取停车位信息、停车场信息；

E-AVP云端根据获取的信息进行全局路径规划，并将规划的路径进行切片作为局部路径规划，将局部路径规划通过5G下发给路测单元；

E-AVP云端采用区块链技术对路测单元进行身份认证，当通过认证后，E-AVP云端将切片信息发送给路测单元；

路测单元根据收到局部路径规划引导车辆根据局部轨迹规划的轨迹前进；

路测单元对5G-V2X控制器采用区块链技术进行身份认证，当通过身份认证后将路径规划发送给5G-V2X控制器，5G-V2X控制器根据收到的该信息引导车辆行驶至停车场入口。

进一步的，客户端向E-AVP云端发送请求指令时需要进行链上身份认证，若身份认证不通过或者客户端发送的请求指令无效，则E-AVP云端不响应，并返回拒绝响应的信息；若身份认证成功，则E-AVP云端向客户端发送请求响应，并向5G-V2X车端、路测单元发送请求指令；客户端向E-AVP云端发送的请求指令包括停车场请求、停车位请求、泊车请求或者取车请求；客户端收到E-AVP云端发送的请求响应包括E-AVP云端是否有效标志位、车辆是否完成泊车标志位、场外泊车是否完成标志位以及车辆当前的位置信息。

进一步的，5G-V2X车端采集自车的位置信息、行驶信息以及其他车辆的轨迹信息，自车的位置信息和行驶信息发送给E-AVP云端，E-AVP云端根据收到的信息生成全局轨迹。

进一步的，E-AVP云端根据请求指令生成全局轨迹，并将全局轨迹根据覆盖该全局轨迹的路测单元进行切片，将切片后的轨迹分发到每个对应的路测单元。

进一步的，E-AVP云端在进行全局轨迹规划后根据每个路测单元的范围对全局轨迹规划进行切片，按照每个路测单元对应的范围切片后将每个切片下发给路测单元；E-AVP云端下发给路测单元的切片中包括车辆规划估计在该路测单元范围内的起点和终点位置，以及起点位置到终点位置依次途经的路段ID，每个路段ID中包括车辆在该路段行驶时的车道ID，每个车道ID中包括该车道的道路中心线，车辆按照道路中心线的位置行驶。

进一步的，E-AVP云端将生成的全局轨迹发送给5G-V2X车端，5G-V2X车端通过V2X与其他车辆分享自车的全局轨迹；5G-V2X车端通过CAN总线与车联网进行通信，包括将全局轨迹发送给车联网，通过车联网实现对车辆的实时控制。

本发明还提出一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，包括一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统、自主代客泊车AVP系统以及客户端，客服端包括身份认证、请求指令、客服端控制、客服端与E-AVP云端数据交互以及车辆轨迹反馈；一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的行车方法包括以下步骤：

在客户端发送泊车请求之前，E-AVP云端通过区块链技术对客户端进行身份认证；

当客户端通过身份认证后，客户端向E-AVP云端发送请求指令；

当E-AVP云端接收到请求指令后，E-AVP云端从客户端获取车辆信息、从车联网云端获取停车位信息、停车场信息；

E-AVP云端根据获取的信息进行全局路径规划，并将规划的路径进行切片作为局部路径规划，将局部路径规划通过5G下发给对应的路测单元；

E-AVP云端采用区块链技术对路测单元进行身份认证，当通过认证后，E-AVP云端将切片信息发送给路测单元；

路测单元根据收到局部路径规划引导车辆根据局部轨迹规划的轨迹前进；

路测单元对5G-V2X控制器采用区块链技术进行身份认证，当通过身份认证后将路径规划发送给5G-V2X控制器，5G-V2X控制器根据收到的该信息引导车辆行驶至停车场入口。

本发明实现E-AVP管理系统与用户终端、车载终端的交互，以解决现存用户停车难、寻车难的问题，以达到实现远程代客泊车的无人监管，提高用户泊车体验的目的。

附图说明

图1为本发明一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统进行自主泊车的示意图；

图2为本发明一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法的一优选实施例场内和场外场景示意图；

图3为本发明一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法中应用在场外的E-AVP系统结构示意图；

图4为本发明一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法中应用在场内的AVP系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提出一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，包括客户端、E-AVP云端、路测单元以及5G-V2X车端，其中：

客户端用于进行身份认证、发送请求指令、通过5G与E-AVP云端相互通信以及反馈车辆轨迹；

E-AVP云端用于进行身份认证，通过5G与客户端、路测单元以及5G-V2X车端相互通信，进行全局轨迹规划，并按照每个路测单元对应范围将轨迹切片下发给路测单元；与AVP系统交互；

路测单元用于进行身份认证、与5G-V2X车端通过V2X通信相互通信、生成车辆排队列表、根据车辆排队列表引导车辆；

5G-V2X车端用于进行身份认证，通过CAN总线实现车辆间交互，障碍物识别以及避障轨迹生成。

本实施例以图1为例，对一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统进行说明，在该系统中，客户端、E-AVP云端、路测单元以及5G-V2X车端的通信过程包括：

步骤(1)，E-AVP用户通过手机APP应用(即客户端)发送泊车请求，并与车端云服务(即5G-V2X车端或G-V2X控制器)、E-AVP云服务(即E-AVP云端)进行数据交互，此时E-AVP系统通过区块链终端身份认证决定是否接受请求。

步骤(2)，所述E-AVP云服务端接收到用户发送的请求后，将再次进行身份认证决定是否接受请求，校验手机APP用户身份，此时若成功接收用户泊车指令，将生成泊车全局轨迹，并与手机APP端、长安AVP云端(长安AVP云端属于AVP系统，AVP系统属于现有技术本发明不对此进行赘述)、RSU(即路测单元)进行数据交互。

步骤(3)所述E-AVP云服务接收到用户发送的请求后，将用户请求信息发送给RSU；本发明E-AVP系统涉及的路测单元RSU接收到泊车请求指令后，将再次进行身份认证决定是否接受请求；RSU通过V2X功能将车辆排队列表、停车/取车引导轨迹透传、标牌信息广播、路测安全信息广播、信号灯广播、自身GPS定位采集、V2X定位需求响应等车辆相关信息发送给E-AVP系统的车载自动泊车控制单元。

步骤(4)，E-AVP系统车载自动泊车控制单元根据获取的车辆信息实时控制E-AVP系统中车辆的5G-V2X控制器，此时会再次对车辆身份认证进行确认，决定是否接受请求；E-AVP系统中车辆的5G-V2X控制器会进行时空同步、GPS定位信息采集、时间戳与射频功率采集、车辆定位、车辆加固定位、5G-V2X与RSU、车辆CAN、E-AVP云端数据及5G-V2X之间的数据交互等一系列功能。以保证实时规划所述E-AVP车辆泊车路径的准确与安全，并实时控制所述E-AVP车辆能够顺利泊入既定泊车点。

步骤(5)，根据5G-V2X所作出的控制决策，结合整车网关信息以及车载传感器所获取信息，实时做出定位、避障、车辆轨迹决策控制、多车交互式决策与协同控制等功能，完成车辆自主代客泊车全过程。

在步骤(1)中，E-AVP系统通过区块链终端身份认证决定是否接受请求的过程包括：

(1.1)若E-AVP用户手机端的链上数字身份认证结果不通过，判断无法启动E-AVP功能，或身份认证结果通过，但手机用户APP端所发送为无效标志位，则向用户终端返回请求响应，请求响应中包括拒绝请求的信息。

(1.2)若E-AVP用户通过手机端身份认证结果，判断可以启动E-AVP功能，则向用户终端返回请求响应，请求响应中包括通过请求的信息，同时向车端云服务及E-AVP云服务发送E-AVP泊车指令。

(1.3)手机APP向E-AVP云端发送请求指令，其中包括泊车请求，取车请求，停车场请求以及车位请求指令；手机用户APP接收E-AVP云端发送的E-AVP云端是否有效标志位、车辆是否完成泊车标志位、场外泊车是否完成标志位、取车是否完成标志位以及车辆当前的位置信息。

在步骤(2)中，E-AVP云服务端接收到用户发送的请求后，将再次进行身份认证决定是否接受请求，校验手机APP用户身份，此时若成功接收用户泊车指令，将生成泊车全局轨迹，该过程包括：

(2.1)手机APP用户ID与车辆VIN绑定，用户请求后云端进行校验，并反馈检验结果。通过云端的链上数字身份认证服务判断是否接受请求，(其包括用户ID、密码、签名的token串等)若云端身份认证通过，则接受请求，请求响应中包括通过请求的信息，同时向车端云服务及RSU发送E-AVP泊车指令。

(2.2)同(2.1)，通过云端的链上数字身份认证服务判断是否接受请求，若云端身份认证不通过，则向用户终端返回请求，请求响应中包括拒绝请求的信息。

(2.3)E-AVP云端接收手机APP请求指令，其中包括泊车请求，取车请求，停车场请求以及车位请求指令，接收完成后信息接收完成标志位置1。

(2.4)场内区域与场外区域的交互通过E-AVP云端与AVP云端实现，AVP云端由长安开放指令接口输出，E-AVP完成消息接收。

(2.5)通过长安AVP云端的输入信息判断是否允许E-AVP，如允许，给手机终端发送E-AVP有效标志位，通知客户E-AVP开始启动；AVP云端反馈最终泊车/提出完成标志位，E-AVP云转发给手机端，反馈客户是否成功泊车及自车具体位置，停车位编号。

(2.6)手机终端输入泊车请求和目标车位，生成全局轨迹，泊车路线上RSU个数和定位，切片每个RSU需要发送的引导轨迹。

本实施例中，可以采用现有技术进行轨迹规划，即完成车辆起点到终点的任一自动驾驶领域使用的轨迹规划方法，包括但不限于基于图搜素的算法(例如Dijkstra算法、AStar算法等)、基于人工势场的算法、基于采用的算法等。

在本实施例中，E-AVP云端在进行全局轨迹规划后根据每个路测单元的范围对全局轨迹规划进行切片，按照每个路测单元对应的范围切片后将每个切片下发给路测单元，例如表1所示，在E-AVP云端按照每个途经的路测单元的顺序存储全局轨迹，List-secq表示的是轨迹顺序号，每个轨迹顺序对应一个路测单元，RSU-id表示的是路测单元的ID，RSU-{start---end}表示一个路测单元中的起点和终点，RSU-path[i]-lane[i]{}表示一个路测单元中经过的路段path[i]以及在该路段中行驶时道路中间线lane[i]，具体地，表1所示的轨迹引导列表中，需要将车辆从起点start_pos引导到终点end_pos，这段路程由三个路测单元覆盖，第一个路测单元的ID为03，其负责将车辆从start_pos引导到pos1，在start_pos到pos1的过程中包括路段path0{}、路段path1{}以及路段path2{}，车辆在一个路段path[i]行驶时的道路中心线为lane[i]；E-AVP云端下发给路测单元的切片中包括车辆规划估计在该路测单元范围内的起点和终点位置，以及起点位置到终点位置依次途经的路段ID，每个路段ID中包括车辆在该路段行驶时的车道ID，每个车道ID中包括该车道的道路中心线，车辆按照道路中心线的位置行驶。

表1轨迹引导列表结构

List-secq	RSU-id	RSU-{start---end}	RSU-pathi-{}	RSU-path[i]-lane[i]{}
					0	03	{start_pos---pos1}	path0{},path1{},path2{}	path[i]-lane[i]{},…
1	02	{pos1---pos2}	path0{},path1{},path2{}	path[i]-lane[i]{},…
					2	01	{pos2---end_pos}	path0{},path1{},path2{}	path[i]-lane[i]{},…

步骤(3)中，与路测单元的交互的包括：

(3.1)若E-AVP用户RSU链上数字身份认证结果不通过，判断无法启动E-AVP功能，则向用户终端返回请求响应，请求响应中包括拒绝请求的信息。

(3.2)若E-AVP用户通过RSU链上的身份认证结果，判断可以启动E-AVP功能，则向用户终端返回请求响应，请求响应中包括通过请求的信息，同时向车端云服务及E-AVP云服务、5G-V2X发送E-AVP泊车指令。

(3.3)若E-AVP功能启动，RSU接收并发送E-VAP云数据信息，且当E-AVP功能启动时，RSU在与E-AVP数据交互的过程包括以下步骤：

(3.3.1)若E-AVP功能开始，应筛选列队车辆，车辆排队列表，以判断E-AVP车辆的排队信息。

(3.3.2)若E-AVP功能开始，需发送全局规划路径，RSU与5G-V2X控制器进行数据交互。

(3.3.3)若E-AVP功能开始，此时RSU覆盖范围内的路况安全威胁信息、驻车点到停车位的地图信息、路况信号灯信息、自身GPS定位信息、RSU协助定位信息等均需发送给车载云服务端。

步骤(4)中再次进行身份信息，并在确信信息正确后开启E-AVP功能，具体包括以下步骤：

(4.1)若E-AVP用户车辆的链上数字车辆身份认证结果不通过，判断无法启动E-AVP功能，则向用户终端返回请求响应，请求响应中包括拒绝请求的信息。

(4.2)若E-AVP用户通过RSU链上的身份认证结果，判断可以启动E-AVP功能，则向用户终端返回请求响应，请求响应中包括通过请求的信息，同时向E-AVP云服务、长安AVP、5G-V2X发送E-AVP泊车指令。

(4.3)若E-AVP功能正常启动，需实现5G-TSN跨网时间同步服务，实现数据流调度。

(4.4)此时车载5G-V2X控制器需通过5G-V2X的GNSS模块采集GPS定位数据，定位自车的经纬度、海拔高度、航向角、纵向速度、时间戳信息等车辆信息，根据采集信息做出决策信息，实时规划路径。还需通过GNSS获取UTC时间戳信息，通过5G-V2X射频信号功率测量模块测量RSU1/2/3或者5G-V2X1/2/3发送的射频信号功率(dbm)，以实现数据的实时交互。

(4.5)当RSU的全局规划路径切片后，5G-V2X控制器需要接收并解析RSU的路径轨迹，接收并解析头车信息，并将自车信息发送给RSU，以实现更加有效的路径规划。

(4.6)E-AVP车辆的5G-V2X模块还需将自身车辆信息与其他5G-V2X车辆进行数据交互，在泊车途中接收并解析周边车辆信息，并将自车信息发送给其他车辆，以实现完整的泊车路径规划。

(4.7)若E-AVP车辆接收到5G-V2X控制器的泊车指令，需从整车网关获取CAN报文，5G-V2X控制器与车辆CAN网络数据交互，接收功能，以实现对车辆的实时控制，并控制车辆泊车相关的自身功能，以实现全程自主代客泊车。

步骤(5)中根据5G-V2X所作出的控制决策等过程具体包括以下步骤：

(5.1)E-AVP系统在车辆V2X定位的基础上，采集5G-V2X板子上GPS定位信息，实现车辆位置信息的校准确认，以实现精准的定位信息。

(5.2)车辆轨迹决策与控制功能产生的控制指令发送给整车网关，完成整车控制；通过CAN通信接口发送控制指令；车载单元根据整车网关发送的障碍物信息和雷达、摄像头传感器结合识别算法识别障碍物种类、位置、速度、加速度等信息,根据识别的障碍物，结合从RSU接收的道路等环境信息规划得到避开障碍物的可执行路径轨迹，根据路径实时控制所述E-AVP车辆从所述停车位置安全准确的行驶到所述泊车点。

(5.3)所述E-AVP车辆在多车交互时，需根据自车信息，以及感知的其他交通参与者信息，基于所建立的冲突模型，求解自车最合理的行驶策略；通过V2X通信获取队列内他车信息，以及自车的位置和姿态信息，基于所设计的车辆纵、横向控制算法，实现多车之间的协同组队行驶以保证安全准确的到达泊车点。

(5.4)所述E-AVP车辆对RSU引导轨迹，避障轨迹，多车交互式决策与协同控制功能输出的轨迹和控制指令的进行决策，并向整车发送控制；5G-V2X控制器根据车辆故障码、E-AVP泊车有效标志、车辆身份认证状态，时钟同步信息融合后决策是否使能自动泊车功能，并输出控制指令。

本发明还提供一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，将自主代客泊车系统分为场内区域及场外区域相结合的系统，其场内区域及场外区域分工明确，本发明一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统作为对场外的车辆进行轨迹引导，将车辆引导至停车场口，进入停车场之后由AVP系统引导完成泊车，如图2～4，在该应用中，将停车场作为场内区域，非停车场区域作为场外区域，本发明针对场内和场外分别进行说明：

(1)场外区域包括E-AVP云端、路测单元RSU、5G-V2X等，通讯模块包括E-AVP云端及RSU之间的双向通讯以及用户手机终端与E-AVP云端之间的双向通讯，以及V2X通讯模块。在场外区域，具体包括：

(1.1)E-AVP管理系统模块，即E-AVP云端，在场外区域接收用户请求指令，对用户请求指令进行解析，并反馈请求状态，此时E-AVP云端根据用户手机终端所输入的泊车请求和目标车位进行E-AVP云端控制，通过E-AVP云端与场内车联网云端数据交互，判断是否允许E-AVP，如允许，给用户手机终端发送E-AVP有效标志位，并通知客户E-AVP开始启动，此时E-AVP云端系统运行数据管理，与路测单元RSU、5G-V2X、AVP云端进行数据交互。

(1.2)路测单元RSU能够广播场外区域及场内区域的地图、交通信息、路测安全信息、信号灯信息等，并通过泊车全程所需RSU的信息采集，进行全局轨迹规划，以达到实时规划和控制车辆自主泊车的路径，并且通过路侧单元RSU跟车载5G-V2X模块进行双向通讯，通过V2X的功能，结合自车及路侧单元信息，进行E-AVP路径规划，做出最优的车位规划或路径规划。

(1.3)5G-V2X模块，能够使得车辆在场外区域安全高效的进行车队管理、结合路侧单元实现实时车辆状态信息反馈，并能够将E-AVP路径规划实时准确的进行解析，实时接收E-AVP的使能信号，对车辆达到高效准确的控制，并结合E-AVP轨迹规划对整车CAN及网关等发出控制指令，结合路测单元RSU、E-AVP云端所提供的信息，实现双向通讯，达到实时的数据交互，以将自车信息、路况信息、车辆交互信息等信息进行融合决策，做出高效有效可行的路径规划，实现自主泊车功能。

(1.4)所述闸机模块能够于放行已经通过识别的所述E-AVP车辆，能实现远程操控。

(2)场内区域采用AVP系统，其包括车联网云端、停车场运营商云端、高精地图运营商云端、自动泊车系统控制器等模块。其通讯模块包括车联网云端与RSU、E-AVP云端、用户手机终端之间的双向通讯，以及车联网云端与停车场运营商云端、图商云端、AVP控制器之间的双向通讯。具体包括：

(2.1)车联网云端对停车场、车位信息进行大数据分析管理，并能够实现远程车位预定、场端车位信息管理、系统运行数据管理等一系列功能，能够实现自动泊车所涉及的运营商、车联网、定位服务、OTA更新等重要功能，与场外E-AVP云端进行数据交互，以使车辆能够实时判断是否有停车位，是否能够泊车，做出最佳的泊车决策。

(2.2)停车场运营商云端会将场端信息及扯断信息及时反馈给车联网云端，具体包括车库道路信息、车位空闲状态、闸机开闭、视频监控数据等停车场运营商管理信息。车联网云端实时接收到这些信息后，才能更好的做出是否开启E-AVP功能的判断，以进行后续车辆的泊车请求信息判断。

(2.3)图商云端会将场内区域的车位信息、LinkID、地图校验、道路信息、定位元素等泊车所需停车位位置实时更新信息发送给车联网云端，车联网云端根据实时高精度地图数据，与E-AVP云端进行数据交互，帮助泊车车辆更加准确的确认自车状态，达到更佳的泊车效果。

(2.4)自动泊车系统控制器即AVP控制器，能够及时从车联网云端接收到车辆位置、状态数据、感知数据以及故障状态等信息，结合5G-V2X所作出的控制指令，对车辆网关进行控制，以做出适合自车的泊车方案，并及时将车辆的控制信号以及目标停车场和地图链接发送给车联网云端，车联网云端再结合AVP控制器发送的信息与E-AVP云端进行通讯，做出泊车决策。AVP控制器及5G-V2X控制器对车辆在收到泊车指令后，利用车辆自身离线地图数据，定位精准的LinkID车道线以及语义对比坐标ID,对车辆的定位模块、OD检测模块、导航模块进行精准控制，找到车库位置和可行驶区域，根据E-AVP做出的全局路径规划、决策以及局部路径规划，对车辆的轨迹/车速/加速度、巡航、避障等进行控制，以完成最终的泊车功能。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，包括客户端、E-AVP云端、路测单元以及5G-V2X车端，其中：

客户端用于进行身份认证、发送请求指令、通过5G与E-AVP云端相互通信以及反馈车辆轨迹；

E-AVP云端用于进行身份认证，通过5G与客户端、路测单元以及5G-V2X车端相互通信，进行全局轨迹规划，并按照每个路测单元对应范围将轨迹切片下发给路测单元；与AVP系统交互；

路测单元用于进行身份认证、与5G-V2X车端通过V2X通信相互通信、根据E-AVP云端下发的轨迹切片引导车辆；

5G-V2X车端用于进行身份认证，通过CAN总线实现车辆间交互，障碍物识别以及避障轨迹生成。

2.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，客户端向E-AVP云端发送请求指令时需要进行链上身份认证，若身份认证不通过或者客户端发送的请求指令无效，则E-AVP云端不响应，并返回拒绝响应的信息；若身份认证成功，则E-AVP云端向客户端发送请求响应，并向5G-V2X车端、路测单元发送请求指令；客户端向E-AVP云端发送的请求指令包括停车场请求、停车位请求、泊车请求或者取车请求；客户端收到E-AVP云端发送的请求响应包括E-AVP云端是否有效标志位、车辆是否完成泊车标志位、场外泊车是否完成标志位以及车辆当前的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，5G-V2X车端采集自车的位置信息、行驶信息以及其他车辆的轨迹信息，自车的位置信息和行驶信息发送给E-AVP云端，E-AVP云端根据收到的信息生成全局轨迹。

4.根据权利要求1或3所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，E-AVP云端根据请求指令生成全局轨迹，并将全局轨迹根据覆盖该全局轨迹的路测单元进行切片，将切片后的轨迹分发到每个对应的路测单元。

5.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，E-AVP云端在进行全局轨迹规划后根据每个路测单元的范围对全局轨迹规划进行切片，按照每个路测单元对应的范围切片后将每个切片下发给路测单元；E-AVP云端下发给路测单元的切片中包括车辆规划估计在该路测单元范围内的起点和终点位置，以及起点位置到终点位置依次途经的路段ID，每个路段ID中包括车辆在该路段行驶时的车道ID，每个车道ID中包括该车道的道路中心线，车辆按照道路中心线的位置行驶。

6.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，E-AVP云端将生成的全局轨迹发送给5G-V2X车端，5G-V2X车端通过V2X与其他车辆分享自车的全局轨迹；5G-V2X车端通过CAN总线与车联网进行通信，包括将全局轨迹发送给车联网，通过车联网实现对车辆的实时控制。

7.一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，其特征在于，包括权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统、自主代客泊车AVP系统以及客户端，客服端包括身份认证、请求指令、客服端控制、客服端与E-AVP云端数据交互以及车辆轨迹反馈；一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的行车方法包括以下步骤：

在客户端发送泊车请求之前，E-AVP云端通过区块链技术对客户端进行身份认证；

当客户端通过身份认证后，客户端向E-AVP云端发送请求指令；

当E-AVP云端接收到请求指令后，E-AVP云端从客户端获取车辆信息、从车联网云端获取停车位信息、停车场信息；

E-AVP云端根据获取的信息进行全局路径规划，并将规划的路径进行切片作为局部路径规划，将局部路径规划通过5G下发给对应的路测单元；

E-AVP云端采用区块链技术对路测单元进行身份认证，当通过认证后，E-AVP云端将切片信息发送给路测单元；

路测单元根据收到局部路径规划引导车辆根据局部轨迹规划的轨迹前进；

路测单元对5G-V2X控制器采用区块链技术进行身份认证，当通过身份认证后将路径规划发送给5G-V2X控制器，5G-V2X控制器根据收到的该信息引导车辆行驶至停车场入口。

8.根据权利要求7所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，其特征在于，若E-AVP云端通过区块链技术对客户端进行身份认证时，客户端未通过身份认证，或者通过身份认证后客户端所发送的请求中身份认证无效，则E-AVP云端不接受客户端的请求指令。

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