DE102017212375A1

DE102017212375A1 - Konzept zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums und Konzept zum Betreiben des Parkraums

Info

Publication number: DE102017212375A1
Application number: DE102017212375.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Andreas Lehn
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-07-19
Filing date: 2017-07-19
Publication date: 2019-01-24
Also published as: JP2020527268A; CN110945575B; WO2019015848A1; US11398157B2; EP3655935A1; US20200143685A1; CN110945575A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Durchführen einer Vermessung des leeren Abschnitts des Parkraums unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums stationär angeordneten Laufzeitmessungssensors indem ein Laufzeitmesssignal mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des Abschnitts emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird,
wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, Durchführen einer oder
mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkraums. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkraum und ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkraums. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkraum und ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Laufzeitmessungssensoren sind üblicherweise innerhalb eines Parkraums angeordnet und scannen nach Objekten innerhalb des Parkraums. Es kann vorkommen, dass ein Laufzeitmessungssensor fälschlicherweise kein Objekt erkennt, obwohl tatsächlich ein Objekt innerhalb des Parkraums vorhanden ist.
Kraftfahrzeuge, die fahrerlos innerhalb des Parkraums geführt werden, benötigen in der Regel aber eine zuverlässige Objekterkennung seitens des Laufzeitmessungssensors.
Wenn hier nun der Laufzeitmessungssensor fälschlicherweise kein Objekt erkennt, besteht ein Kollisionsrisiko für eine Kollision zwischen den Kraftfahrzeugen und dem fälschlicherweise nicht erkannten Objekt.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, welches es ermöglicht, dass ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkraums effizient zumindest teilautomatisiert fahren kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

a) Durchführen einer Vermessung des leeren Abschnitts des Parkraums unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums stationär angeordneten Laufzeitmessungssensors indem ein Laufzeitmesssignal mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des Abschnitts emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird,
b) wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, Durchführen einer oder mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass ein leerer Abschnitt des Parkraums vermessen wird, um zu prüfen, ob ein mittels des Laufzeitmessungssensors emittiertes Laufzeitmesssignal stets ein Reflexionssignal bewirkt, welches mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann. Sofern beispielsweise kein Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors gemessen respektive empfangen werden kann, wird festgelegt, dass die vorliegende Situation zu unbestimmt ist, als dass ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb des Abschnitts fahren darf. Dies deshalb, da beispielsweise unklar ist, ob innerhalb des Abschnitts ein Objekt vorhanden ist, welches der Laufzeitmessungssensor nur nicht detektieren kann. Beispielsweise reflektiert ein solches Objekt das Laufzeitmesssignal zu schwach für einen Empfang respektive nicht zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors. Hier würde dann irrtümlicherweise angenommen werden, dass kein Objekt innerhalb des Abschnitts vorhanden ist, obwohl ein solches doch vorhanden ist.
Weiter kann es sein, dass der Abschnitt teilweise außerhalb einer Reichweite des Laufzeitmessungssensors liegt. Auch hier kann dann für den außerhalb der Reichweite liegenden Teil keine Aussage darüber getroffen werden, ob sich innerhalb des Teils ein Objekt befindet oder nicht.
Weiter kann es sein, dass der Abschnitt zumindest teilweise offen ist, also zumindest teilweise nicht durch ein Infrastrukturelement, zum Beispiel eine Wand oder eine Säule, begrenzt ist. Es fehlt also zumindest teilweise an einem Körper, an welchem das Laufzeitmesssignal reflektieren kann. Da dieser Fall aber nicht von dem Fall unterschieden werden kann, in welchem ein vorhandenes Objekt das Laufzeitmesssignal zu schwach für einen Empfang respektive nicht zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors reflektiert, ist also keine verlässliche Aussage basierend auf der Vermessung mittels des Laufzeitmessungssensors möglich, ob der Abschnitt befahrbar ist oder nicht, also ob der Abschnitt frei oder nicht ist, wenn nach einem Emittieren des Laufzeitmesssignals kein dem Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen respektive gemessen werden kann.
Dadurch aber, dass bei Bedarf eine oder mehrere Maßnahmen durchgeführt werden, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann, kann der Abschnitt effizient für einen Betrieb des Parkraums vorbereitet werden. Dies deshalb, da die vorstehend beschriebenen Unklarheiten beseitigt werden können, so dass eine verlässliche Aussage darüber getroffen werden kann, ob der Abschnitt frei befahrbar ist oder nicht.
Insofern kann dann in vorteilhafter Weise ein Kraftfahrzeug effizient und sicher zumindest teilautomatisiert innerhalb des Parkraums fahren.
Ein leerer Abschnitt des Parkraums bezeichnet einen Abschnitt, der frei von Verkehrsteilnehmern ist. Verkehrsteilnehmer sind beispielsweise Kraftfahrzeuge und/oder Personen. Letztlich verbleiben somit innerhalb des leeren Abschnitts lediglich die Infrastrukturelemente des Parkraums.
Dadurch, dass der Abschnitt im Rahmen der Vorbereitung leer ist, wird eine definierte Ausgangssituation geschaffen, in der eine effiziente Vermessung des Abschnitts möglich ist.
Das heißt also, dass ein leerer Abschnitt lediglich noch die stets vorhandenen Infrastrukturelemente umfasst. Das heißt, dass diese Infrastrukturelemente stets vorhanden sind, unabhängig davon, ob sich innerhalb des Abschnitts Verkehrsteilnehmer befinden oder nicht.
Infrastrukturelemente umfassen beispielsweise die folgenden Infrastrukturelemente: Wand, Säule, Decke, Torbogen, Rampe, Schranke, Bordsteinkante, Begrenzungspfosten, Tür, Poller, Fahrbahnerhebung. Das heißt, dass ein Infrastrukturelement beispielsweise ein Element ausgewählt aus dieser Gruppe von Infrastrukturelementen ist.
Ein Laufzeitmessungssensor bezeichnet einen Sensor, der eine Laufzeitmessung durchführen kann, indem mittels des Sensors ein Laufzeitmesssignal emittiert wird, wobei die Laufzeit eines dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes und mittels des Sensors empfangen Reflexionssignals ermittelt wird. Basierend auf der Laufzeitmessung, also auf der ermittelten Laufzeit, kann somit ein Abstand oder eine Entfernung vom Laufzeitmessungssensor zu einem Objekt, beispielsweise einem Infrastrukturelement, ermittelt werden.
Ein Laufzeitmessungssensor ist beispielsweise einer der folgenden Sensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor.
Ein Radarsensor emittiert ein Radarsignal. Ein Lidarsensor emittiert ein Lidarsignal. Ein Ultraschallsensor emittiert ein Ultraschallsignal. Ein Infrarotsensor emittiert ein Infrarotsignal. Die diesen Sensoren entsprechenden Reflexionssignalen sind dann respektive ein Radarsignal, ein Lidarsignal, ein Ultraschallsignal und ein Infrarotsignal.
Nach einer Ausführungsform sind mehrere Laufzeitmessungssensoren vorgesehen, die beispielsweise gleich oder beispielsweise unterschiedlich ausgebildet sind.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Laufzeitmessungssensor gemacht sind, gelten analog für mehrere Laufzeitmessungssensoren und umgekehrt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere leere Abschnitte vorbereitet werden. Das heißt also, dass, sofern der Singular für den Abschnitt verwendet wird, stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden soll.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Vorbereiten eines leeren Abschnitts gemacht sind, gelten analog für das Vorbereiten von mehreren leeren Abschnitten und umgekehrt.
Gemäß einer Ausführungsform wird der komplette leere Parkraum analog zu dem einen Abschnitt vorbereitet.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Abschnitt effizient vorbereitet werden kann. Insbesondere wird der technische Vorteil bewirkt, dass sämtliche der vorstehend beschriebenen Unklarheiten beseitigt werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflexionskörpers in dem Abschnitt umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Laufzeitmesssignal effizient in Richtung des Laufzeitmessungssensors reflektiert werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflektors zum Reflektieren des Laufzeitmesssignals an ein Infrastrukturelement des Parkraums umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Infrastrukturelement effizient mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden kann. Dies deshalb, da nun ein Reflektor vorhanden ist, der das vom Laufzeitmessungssensor zur Laufzeitmessung verwendete Laufzeitmesssignal effizient in Richtung des Laufzeitmessungssensors zurückreflektieren kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Aufbringen einer Reflexionsfarbe auf ein Infrastrukturelement des Parkraums umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Infrastrukturelement effizient mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden kann. Dies deshalb, da nun eine Reflexionsfarbe vorhanden ist, die das vom Laufzeitmessungssensor zur Laufzeitmessung verwendete Laufzeitmesssignal effizient in Richtung des Laufzeitmessungssensors zurückreflektieren kann.
Beispielsweise umfasst der Reflektor respektive die Reflexionsfarbe, Metallpartikel. Metallpartikel reflektieren effizient beispielsweise Radarwellen.
Beispielsweise ist der Reflektor ein Metallobjekt. Metallobjekte reflektieren in effizienter Weise besonders gut Radarwellen in Richtung eines Radarsensors.
Nach einer Ausführungsform sind mehrere Reflektoren vorgesehen, die beispielsweise gleich oder beispielsweise unterschiedlich ausgebildet sind. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Reflektor gemacht sind, gelten analog für mehrere Reflektoren und umgekehrt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Ausrichten des Laufzeitmessungssensors oder ein Anordnen des Laufzeitmessungssensors an einer relativ zu seiner momentanen Position anderen Position innerhalb des Parkraums umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Teil des Abschnitts, der zuvor noch nicht mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden konnte, nach der Ausrichtung mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines zusätzlichen Laufzeitmessungssensors zum Erfassen des Abschnitts umfassen. Das heißt also beispielweise, dass der zusätzliche Laufzeitmessungssensor stationär derart innerhalb des Parkraums angeordnet wird, dass der zusätzliche Laufzeitmessungssensor den Abschnitt erfasst.
Der zusätzliche Laufzeitmessungssensor ist beispielsweise einer der vorstehend beschriebenen Sensoren.
Wenn der Singular für den zusätzlichen Laufzeitmessungssensor verwendet ist, soll stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums bereitgestellt werden kann, der im Betrieb des Parkraums als Basis verwendet wird für die Aussage, ob der Abschnitt für ein zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug befahrbar ist oder nicht.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer Veränderung einer Infrastruktur des Abschnitts das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt wiederholt wird. Das heißt also beispielsweise, dass bei einer Veränderung der Infrastruktur des Abschnitts die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind.
Eine Veränderung der Infrastruktur des Abschnitts kann beispielsweise aus einem Umbau des Abschnitts resultieren, beispielsweise weil ein weiteres Infrastrukturelement eingebaut oder entfernt wurde.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkraums bereitgestellt, der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt vorbereitet wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird.
Das Verfahren nach dem zweiten Aspekt umfasst die folgenden Schritte:
Erfassen des Abschnitts mittels des Laufzeitmessungssensors, Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht, wenn nein, dann Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug.
Insbesondere ist vorgesehen, dass der erfasste Abschnitt und der Referenzfreiraum miteinander verglichen werden, wobei festgelegt wird, dass der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist, wenn der erfasste Abschnitt gleich dem Referenzfreiraum ist respektive wenn der erfasste Abschnitt gleich dem Referenzfreiraum innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs ist. Anderenfalls wird festgelegt, dass der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug nicht frei befahrbar ist.
Gemäß einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkraums bereitgestellt, der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt vorbereit wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird.
Die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt umfasst:

einen Laufzeitmessungssensor zum Erfassen des Abschnitts,
einen Prozessor zum Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht, und
eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug, wenn der Abschnitt nicht für das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug frei befahrbar ist.

In einer Ausführungsform umfasst die Ausgabeeinrichtung eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle zum Senden eines Stoppbefehls als ein Stoppsignal über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug.
Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst beispielsweise ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.
In einer Ausführungsform umfasst die Ausgabeeinrichtung einen optischen respektive akustischen Signalgeber zum Ausgeben eines optischen respektive akustischen Signals als ein Stoppsignal.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Laufzeitmessungssensor innerhalb des Parkraums stationär angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Laufzeitmessungssensor statisch innerhalb des Parkraums stationär angeordnet ist. Das heißt also beispielsweise, dass der Laufzeitmessungssensor nicht bewegt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Betreiben des Parkraums mittels der Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums ausgeführt oder durchgeführt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben des Parkraums aus- oder durchzuführen.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens zum Betreiben des Parkraums ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums und umgekehrt.
Das heißt also beispielsweise, dass sich Merkmale bezüglich des Verfahrens zum Betreiben des Parkraums unmittelbar analog aus entsprechenden Merkmalen bezüglich der Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums ergeben und umgekehrt.
Nach einem vierten Aspekt ist ein Parkraum vorgesehen, umfassend die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, wobei der Laufzeitmessungssensor innerhalb des Parkraums stationär angeordnet ist.
Nach einem fünften Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, beispielsweise auf dem Prozessor der Vorrichtung gemäß dem dritten Aspekt, ausgeführt wird.
Ein Parkraum umfasst gemäß einer Ausführungsform mehrere Stellplätze für Kraftfahrzeuge.
Ein Parkraum umfasst gemäß einer Ausführungsform mehrere Infrastrukturelemente.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Laufzeitmessungssensor an einem Infrastrukturelement stationär angeordnet.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst beispielsweise die Formulierung „hochautomatisiert“ respektive „ferngesteuert“.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums,
2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkraums,
3 einen Parkraum,
4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkraums und
5 einen Laufzeitmessungssensor beim Erfassen eines Abschnitts eines Parkraums.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
Durchführen 101 einer Vermessung des leeren Abschnitts des Parkraums unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums stationär angeordneten Laufzeitmessungssensors indem ein Laufzeitmesssignal mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des Abschnitts emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird,
wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, Durchführen 103 einer oder mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann.
2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines Parkraums, der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt vorbereit wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird.
Die Vorrichtung 201 umfasst:

einen Laufzeitmessungssensor 203 zum Erfassen des Abschnitts,
einen Prozessor 205 zum Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht, und
eine Ausgabeeinrichtung 207 zum Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug, wenn der Abschnitt nicht für das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug frei befahrbar ist.

3 zeigt einen Parkraum 301.
Der Parkraum 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß 2, wobei der Laufzeitmessungssensor 203 innerhalb des Parkraums 301 stationär angeordnet ist.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkraums (301), der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt vorbereit wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird.
Das Verfahren zum Betreiben des Parkraums umfasst die folgenden Schritte:

Erfassen 401 des Abschnitts mittels des Laufzeitmessungssensors, Ermitteln 403 basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht,
wenn nein, dann Ausgeben 405 eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug.

5 zeigt einen Laufzeitmessungssensor 501, der innerhalb eines Parkraums stationär angeordnet ist.
Der Laufzeitmessungssensor 501 erfasst oder vermisst einen Abschnitt 503 des Parkraums.
Innerhalb des Abschnitts 503 befindet sich eine Wand 505 als ein Infrastrukturelement. Diese Wand 505 wird mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst. Dies dadurch, dass Laufzeitmesssignale, die mittels des Laufzeitmessungssensors 501 emittiert werden, von der Wand 505 zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors 501 reflektiert werden. Der Laufzeitmessungssensor 501 empfängt respektive misst somit ein entsprechendes Reflexionssignal.
Insofern können der Wand 505 Messpunkte 507 zugeordnet werden, an denen die Laufzeitmesssignale zurück in Richtung Laufzeitmessungssensor 501 reflektiert werden.
Innerhalb des Abschnitts 503 fährt ein Kraftfahrzeug 509 zumindest teilautomatisiert. Beispielsweise fährt das Kraftfahrzeug 509 autonom.
Das Kraftfahrzeug 509 wird ebenfalls mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst. Auch hier kann analog zur Wand 505 dem Kraftfahrzeug 509 ein Messpunkt 507 zugeordnet werden, an welchem die Laufzeitmesssignale in Richtung des Laufzeitmessungssensors 501 zurückreflektiert werden.
Im Rahmen eines Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503 ist vorgesehen, dass sich innerhalb des Parkraums keine Verkehrsteilnehmer mehr befinden. Insofern ist der Parkraum dann leer. Das Kraftfahrzeug 509 ist dann nicht vorhanden.
Weiter befindet sich ein Objekt 513 innerhalb des Abschnitts 503. Bei dem Objekt 513 handelt es sich beispielsweise um ein weiteres Infrastrukturelement.
Im Rahmen des Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503, wurde basierend auf der entsprechenden Vermessung festgestellt, dass das Objekt 513 nicht mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst wurde. Im Rahmen des Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503 ist das Kraftfahrzeug 509 also nicht innerhalb des Abschnitts 503 vorhanden.
Dass das Objekt 513 nicht erfasst wurde, kann beispielsweise darin begründet sein, dass sich das Objekt 513 außerhalb einer Messdistanz des Laufzeitmessungssensors 501 befindet.
Dies kann beispielsweise darin begründet sein, dass das Objekt 513 zu schwach für einen Empfang respektive gar nicht die mittels des Laufzeitmessungssensors 501 emittierten Laufzeitmesssignale zurück in Richtung Laufzeitmessungssensor 501 reflektiert.
Das Objekt 513 wurde insofern aufgrund der Nicht-Erfassung mit einem Tarnmuster versehen, um dies zeichnerisch deutlich zu machen.
Dadurch, dass das Objekt 513 nicht mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst werden kann, können dem Objekt 513 keine Messpunkte zugeordnet werden, wie dies für die Wand 505 und das Kraftfahrzeug 509 durchgeführt werden konnte. Es fehlt also an Messpunkten für das Objekt 513.
Somit gäbe es ohne ein Durchführen von dem Verfahren zum Vorbereiten des Abschnitts 503 entsprechenden Maßnahmen einen Teilbereich des Abschnitts 503, der basierend auf einer Erfassung mittels des Laufzeitmessungssensors 501 fälschlicherweise als für das Kraftfahrzeug 509 frei befahrbar festgelegt würde. Dieser Teilbereich ist mit dem Bezugszeichen 515 gekennzeichnet.
Da die Wand 505 die Laufzeitmesssignale ausreichend zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors 501 reflektiert, kann hier im Rahmen des Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503 zuverlässig und sicher ein weiterer Teilbereich des Abschnitts 503 festgelegt werden, der für das Kraftfahrzeug 509 befahrbar ist. Dieser weitere Teilbereich ist mit dem Bezugszeichen 517 gekennzeichnet und weist im Vergleich zum Teilbereich 515 eine unterschiedliche Schraffur auf.
Sofern das Kraftfahrzeug 509 in den Bereich 515 fahren würde, könnte es mit dem Objekt 513 kollidieren.
Das Verfahren zum Vorbereiten des Abschnitts 503 sieht aber ein Durchführen von einer oder von mehreren Maßnahmen vor, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors 501 in Richtung des Abschnitts 503 emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors 501 empfangen werden kann.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass das Objekt 513 mit einer Reflexionsfarbe angestrichen wird.
Nach einem erfolgreichen Durchführen der entsprechenden Maßnahmen wird bei immer noch leeren Abschnitt 503 dieser erneut mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst. Der erfasste leere Abschnitt 503 wird als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass der Übersicht halber davon abgesehen wurde, 5 so zu zeichnen, dass der gesamte Abschnitt 503 erfolgreich vermessen wurde. Das heißt, dass es zwar gemäß der Darstellung gemäß 5 noch unvermessene Teilbereiche gibt. Dennoch ist vorgesehen, den Abschnitt 503 solange zu vermessen und entsprechende Maßnahmen durchzuführen, bis der gesamte Abschnitt 505 mit einer Schraffur analog zum weiteren Teilbereich 517 versehen werden kann, bis also der gesamte Abschnitt 503 derart vorbereitet wurde, dass der Laufzeitmessungssensor 501 stets ein Reflexionssignal empfängt, wenn der Laufzeitmessungssensor 501 ein Laufzeitmesssignal in Richtung des Abschnitts 503 emittiert.
Im Betrieb des Parkraums wird der Abschnitt 503 erneut mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst, wobei basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum ermittelt wird, ob der Abschnitt 503 für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht. Wenn nein, dann ist ein Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug vorgesehen.
Beispielsweise umfasst das Ermitteln, ob der Abschnitt 503 für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht ein Vergleichen des im Betrieb des Parkraums erfassten Abschnitts 503 mit dem Referenzfreiraum, wobei, um einen Unterschied zu ermitteln, wobei, wenn der Unterschied größer als ein vorgegebener Unterschiedsschwellwert ist, bestimmt wird, dass der Abschnitt nicht frei ist.
Ferner ist in 5 ein anderer Teilbereich des Abschnitts 503 mit dem Bezugszeichen 511 gekennzeichnet und mit einer Schraffur versehen, die verschieden von den Schraffuren der Teilbereiche 515 und 517 ist. Der andere Teilbereich 511 wird als nicht frei festgelegt, insofern momentan das Kraftfahrzeug 509 durch den Abschnitt 503 fährt. Sofern kein Kraftfahrzeug 509 durch den Abschnitt 503 fahren würde, würde natürlich der andere Teilbereich 511 ebenfalls als frei festgelegt werden.

Claims

Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts (503) eines Parkraums (301) auf einen Betrieb des Parkraums (301), umfassend die folgenden Schritte: a) Durchführen (101) einer Vermessung des leeren Abschnitts (503) des Parkraums (301) unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums (301) stationär angeordneten Laufzeitmessungssensors (203, 501) indem ein Laufzeitmesssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) in Richtung des Abschnitts (503) emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) empfangen wird, b) wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) empfangen wird, Durchführen (103) einer oder mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) in Richtung des leeren Abschnitts (503) emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) empfangen werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei geprüft wird, ob das Durchführen (103) der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wenn nein, wiederholen der Schritte a) und b) solange, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflexionskörpers in dem Abschnitt (503) umfassen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflektors zum Reflektieren des Laufzeitmesssignals an ein Infrastrukturelement (513) des Parkraums (301) umfassen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Aufbringen einer Reflexionsfarbe auf ein Infrastrukturelement (513) des Parkraums (301) umfassen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Ausrichten des Laufzeitmessungssensors (203, 501) oder ein Anordnen des Laufzeitmessungssensors (203, 501) an einer relativ zu seiner momentanen Position anderen Position innerhalb des Parkraums (301) umfassen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines zusätzlichen Laufzeitmessungssensors zum Erfassen des Abschnitts (503) umfassen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einer Veränderung einer Infrastruktur des Abschnitts (503) die Schritte a) und b) wiederholt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf Anspruch 2, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt (503) mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums (301) festgelegt wird.
Verfahren zum Betreiben eines Parkraums (301), der einen Abschnitt (503) umfasst, der gemäß dem Verfahren nach Anspruch 9 vorbereitet wurde, umfassend die folgenden Schritte: Erfassen (401) des Abschnitts (503) mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501), Ermitteln (403) basierend auf dem erfassten Abschnitt (503) und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt (503) für ein innerhalb des Parkraums (301) zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug (50) frei befahrbar ist oder nicht, wenn nein, dann Ausgeben (405) eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug (509).
Vorrichtung (201) zum Betreiben eines Parkraums (301), der einen Abschnitt (503) umfasst, der gemäß dem Verfahren nach Anspruch 9 vorbereitet wurde, umfassend: einen Laufzeitmessungssensor (203, 501) zum Erfassen des Abschnitts (503), einen Prozessor (205) zum Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt (503) und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt (503) für ein innerhalb des Parkraums (301) zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug (509) frei befahrbar ist oder nicht, und eine Ausgabeeinrichtung (207) zum Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug (509), wenn der Abschnitt (503) nicht für das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug (509) frei befahrbar ist.
Parkraum (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 11, wobei der Laufzeitmessungssensor (203, 501) innerhalb des Parkraums (301) stationär angeordnet ist.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.