CN107608340A - 车辆驾驶辅助系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆驾驶辅助系统及其控制方法。该车辆驾驶辅助系统包括：检测部，用于实时获取对象车辆的行驶状态信息以及该对象车辆周围的环境信息；以及处理部，用于通过分析由该感测部获取的环境信息发送控制信号，以实现该对象车辆的自动辅助驾驶。该处理部包括：判定部，用于基于由该检测部获取的环境信息判定位于该对象车辆前方的前方车辆是否发生移动；发送部，用于向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号；接收部，用于从该外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令；以及控制部，用于向该对象车辆的执行机构发送控制指令以实现该对象车辆的自动辅助驾驶，使得该对象车辆在该前方车辆发生移动时自动地跟随该前方车辆。

Description

车辆驾驶辅助系统及其控制方法

技术领域

本发明总体上涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆驾驶辅助系统及其控制方法。

背景技术

随着汽车保有量的迅速增长，交通拥堵已经成为城市交通状况的常态并且变得日趋严重。交通拥堵不但会增加车辆的尾气排放，而且也会给驾驶员带来了心情烦躁、身体过度疲劳等烦恼。尤其当例如高速公路上发生的严重交通拥堵的情况下，这样的交通拥堵所涉及的空间范围较广、持续时间较长且程度较严重，驾驶员通常需要下车走到安全地带以进行适当的放松。

但是，在这段时间内，驾驶员必须密切关注交通状态。如果在发现前方车辆前行一小段距离时，驾驶员不得不返回到车上并且启动发动机，以前行相应的距离。此外，当前方车辆再次停下时，驾驶员也不得不再次停车、关闭发动机并下车。因为当出现交通拥堵时，车辆较多且交通环境相对复杂，这样的跟车行为会导致驾驶员身心俱疲。

虽然现有的自动跟车装置也能够在堵车时通过安装到对象车辆的摄像机和传感器获取对象车辆周围的环境信息，且通过加速、刹车、转向等操作使对象车辆自动地跟随前方车辆并与前方车辆保持适当的安全距离，但是它尚不能够充分地应对驾驶员不在对象车辆内的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆驾驶辅助系统及其控制方法，其能够在出现交通堵塞并且驾驶员外出休息时，对对象车辆及其周围的环境信息进行检测，并且基于所检测到的各种信息启动自动辅助驾驶，从而使得对象车辆自动地、安全地行驶。由此，能够在出现交通堵塞时允许将驾驶员从对象车辆内释放出来，使其得以最大程度的放松。

根据本发明的一个实施例，提供了车辆驾驶辅助系统，包括：检测部，其被构造为获取对象车辆的行驶状态信息以及所述对象车辆周围的环境信息；以及处理部，其被构造为通过分析由所述感测部获取的环境信息发送控制信号，以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶，所述处理部包括：判定部，其被构造为基于由所述感测部获取的环境信息判定位于所述对象车辆前方的前方车辆是否发生移动；发送部，其被构造为向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号；接收部，其被构造为从所述外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令；以及控制部，其被构造为向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶，使得所述对象车辆在所述前方车辆发生移动时自动地跟随所述前方车辆。

根据本发明的优选实施例，所述发送部被构造为在所述判定部判定为所述前方车辆发生移动时，经由无线通信向外部设备发送所述权限请求信号；并且所述控制部被构造为在所述接收部接收到所述权限授予指令时，向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述自动辅助驾驶。

根据本发明的优选实施例，所述判定部被构造为判定由所述检测部检测到的、所述对象车辆与所述前方车辆之间的实际距离是否大于预定距离；并且所述控制部被构造为在所述判定部判定为所述实际距离大于所述预定距离时，发出发动机启动指令和前进档换挡指令，以使所述对象车辆自动地跟随所述前方车辆。

根据本发明的优选实施例，所述判定部还被构造为判定所述前方车辆的移动方向是否在所述前方车辆所在的车道内发生改变；并且所述控制部被构造为在所述判定部判定为所述前方车辆的移动方向在所述车道内发生改变时，发出方向盘转向角度指令，以使所述对象车辆跟随所述前方车辆自动地实现转向操作。

根据本发明的优选实施例，所述判定部被构造为判定所述前方车辆是否停止移动或减速；并且所述控制部被构造为在所述判定部判定为所述前方车辆停止移动或减速时，发出车辆制动指令，以实现所述对象车辆的自动制动操作。

根据本发明的优选实施例，所述判定部还被构造为在所述对象车辆起动后判定所述对象车辆与所述前方车辆之间的实际距离是否小于等于所述预定距离；并且所述控制部被构造为在在所述对象车辆起动后所述判定部判定为所述实际距离小于等于所述预定距离时，发出车辆制动指令。

根据本发明的优选实施例，所述判定部被构造为判定所述对象车辆是否停止移动；并且所述控制部被构造为在所述判定部判定为所述对象车辆停止移动时，发出发动机关闭指令和空挡/驻车档换挡指令，以开启所述对象车辆的驻车模式。

根据本发明的优选实施例，所述判定部还被构造为判定所述对象车辆的发动机是否停止运行；并且所述发送部被构造为在在所述对象车辆起动后判定为所述对象车辆的发动机停止运行时，向所述外部设备发送自动辅助驾驶停止的反馈信号。

根据本发明的优选实施例，所述判定部被构造为判定由所述检测部检测到的、所述对象车辆周围的任一车辆的车速是否大于预定车速，并且所述发送部被构造为在判定为所述对象车辆周围的任一车辆的车速大于所述预定车速时，向所述外部设备发送提示驾驶员结束自动辅助驾驶的预警请求信号。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种用于上述车辆驾驶辅助系统的控制方法，该控制方法包括以下步骤：实时获取对象车辆的行驶状态信息以及所述对象车辆周围的环境信息；基于所获取的环境信息判定位于所述对象车辆前方的前方车辆是否发生移动；向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号；从所述外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令；以及向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶，使得所述对象车辆在所述前方车辆发生移动时自动地跟随所述前方车辆。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：在判定为所述前方车辆发生移动时，经由无线通信向外部设备发送所述权限请求信号；并且在接收到所述权限授予指令时，向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述自动辅助驾驶。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：判定所检测到的、所述对象车辆与所述前方车辆之间的实际距离是否大于预定距离；并且在判定为所述实际距离大于所述预定距离时，发出发动机启动指令和前进档换挡指令，以使所述对象车辆自动地跟随所述前方车辆。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：判定所述前方车辆的移动方向是否在所述前方车辆所在的车道内发生改变；并且在判定为所述前方车辆的移动方向在所述车道内发生改变时，发出方向盘转向角度指令，以使所述对象车辆跟随所述前方车辆自动地实现转向操作。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：判定所述前方车辆是否停止移动或减速；并且在判定为所述前方车辆停止移动或减速时，发出车辆制动指令，以实现所述对象车辆的自动制动操作。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：在所述对象车辆起动后判定所述对象车辆与所述前方车辆之间的实际距离是否小于所述预定距离；并且在判定为所述实际距离小于所述预定距离时，发出车辆制动指令。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：判定所述对象车辆是否停止移动；并且在判定为所述对象车辆停止移动时，发出发动机关闭指令和空挡/驻车档换挡指令，以开启所述对象车辆的驻车模式。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：判定所述对象车辆的发动机是否停止运行；并且在判定为所述对象车辆的发动机停止运行时，向所述外部设备发送自动辅助驾驶停止的反馈信号。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括以下步骤：判定由所述检测部检测到的、所述对象车辆周围的任一车辆的车速是否大于预定车速，并且在判定为所述对象车辆周围的任一车辆的车速大于所述预定车速时，向所述外部设备发送提示驾驶员结束自动辅助驾驶的预警请求信号。

根据本发明的上述实施例的车辆驾驶辅助系统及其控制方法，能够在出现交通堵塞并且驾驶员外出休息时，对对象车辆周围的环境信息进行检测，并且基于所检测到的环境信息启动自动辅助驾驶，从而使得对象车辆自动地、安全地跟随前方车辆行驶。由此，能够在出现交通堵塞时允许驾驶员从对象车辆内释放出来，使其得以最大程度的放松。

附图说明

图1示出了出现交通拥堵时驾驶员、对象车辆和周边车辆之间的位置示意图。

图2示出了根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助系统的概要性框图。

图3示出了根据本发明的另一实施例的控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的发明目的和技术效果更加清楚，下面将参照附图描述本发明的实施例。但是，应理解，下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明并不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。

图1示出了出现交通拥堵时驾驶员、对象车辆和周边车辆之间的位置示意图。如图1所示，当出现了较长时间的交通堵塞时，驾驶员A可能会从对象车辆B下车，来到道路一侧的安全地带以便进行适当的放松。此时，对象车辆B及其周边车辆(例如，至少位于其正前方的前方车辆C)可能均处于怠速模式，且至少对象车辆B的发动机处于关闭状态或空档运转状态。在这种情况下，交通堵塞导致车辆间歇进行小幅度地前进，此时驾驶员A可能希望对象车辆B能够对其周边车辆的行驶状态信息进行检测，例如对前方车辆C的运动进行监测，以便在检测到前方车辆C发生移动时自动地跟随前方车辆C移动，而不要求驾驶员A返回到车辆上进行操控。驾驶员A可以根据具体情况和自身需要在适当的时间步行跟上车辆。这便需要启动根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助系统。

图2示出了根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助系统100的概要性框图。如图2所示，车辆驾驶辅助系统100包括检测部10，用于实时获取对象车辆B及其周围的环境信息；和处理部20，用于通过分析感测部10所获取的环境信息发送控制信号，以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶。

检测部10可以包括摄像机和各种传感器。摄像机用于捕获对象车辆周围的图像，例如可以包括多个广角摄像机，其安装到对象车辆B的车身四周以获取360°全景图像。例如，广角摄像机可以包括安装到对象车辆B的挡风玻璃上部以捕获对象车辆B前方的图像的前摄像机，车辆驾驶辅助系统100接着对所捕获的图像进行图像处理和识别来获取对象车辆B前方的环境信息(例如，车道线等)以及前方车辆C的状态信息(例如，形状、位置和移动等状态)。传感器可以包括超声波传感器、雷达和激光扫描仪，其安装在对象车辆B的前保险杠处以获取对象车辆B与前方车辆C之间的相对位置关系。具体地，以超声波传感器为例来描述对对象车辆B与前方车辆C之间的距离的测量。安装在对象车辆B的前保险杠的超声波传感器向外发送超声波并且接受经障碍物例如前方车辆C反射后的回波，并且基于该发送动作和接收动作来计算对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离。检测部10还可以通过安装在本车辆的其他传感器(例如安装在侧门或后保险杠上的雷达传感器)来检测其周围的相邻车辆。检测部10还可以例如通过前雷达传感器接收前方车辆C下方的电磁反射信号检测前方车辆C前方的交通情况。检测部10可以包括超声波传感器、雷达和激光扫描仪的任意一种或其组合来获取对象车辆B周围的环境信息。

此外，对象车辆B的大多数电子部件连接到控制器局域网络(CAN)总线，因此检测部10还可以经由控制器局域网络总线来获取对象车辆B自身的行驶状态信息。

在获取到对象车辆B的行驶状态信息及其周围的环境信息后，检测部10会进一步将这些环境信息输出到处理部20。

处理部20对检测部10所获取的这些信息进行分析，并根据分析结果来判定是否启动自动辅助驾驶，并且在启动了自动辅助驾驶后，依据从检测部10获取的实时信息的进一步分析来判定是否停止该自动辅助驾驶。

如图2所示，处理部20包括判定部21，基于检测部10所获取的环境信息判定位于对象车辆B前方的前方车辆C是否发生移动；发送部22，用于向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号；接受部23，用于从该外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令；以及控制部24，用于向对象车辆B的执行机构发送控制指令以实现对象车辆B的自动辅助驾驶。

首先，判定部21基于检测部10所获取的环境信息判定前方车辆C是否发生移动例如前行或后退。判定部21可以基于检测部10所检测到的前方车辆C的速度，或者可以基于前方车辆C的相对距离的变化等来判定前方车辆C是否发生移动。在判定部21判定为前方车辆C发生移动时，发送部22经由向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号。该外部设备可以是外出驾驶员(不在对象车辆B内的驾驶员)所携带的移动终端(例如，钥匙、手机、平板电脑等)，因此，车辆驾驶辅助系统100可以经由例如蓝牙、WiFi、无线电等无线通信与该外部设备进行通信。在外部设备接收到请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号后，驾驶员A可以操作选择是否允许自动辅助驾驶。根据驾驶员允许自动辅助驾驶的选择操作，该外部设备将会向车辆驾驶辅助系统100发送允许自动辅助驾驶开始的权限授予信号。

接着，在车辆驾驶辅助系统100的接收部23从该外部设备接收到允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令时，控制部24向对象车辆B的执行机构(例如，发动机管理器、变速器控制器、助力转向系统等)发送相应的控制指令以实现自动辅助驾驶。由此，对象车辆B的自动辅助驾驶被启动，对象车辆B将在前方车辆C发生移动时跟随前方车辆C移动。

在自动辅助驾驶启动后，判定部21还会对检测部10所获取的信息进行进一步分析，而控制部24则将根据该进一步分析结果发出相应的控制指令以实现自动辅助驾驶的处理。

例如，判定部21基于传感器所检测到的、对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离来判定该实际距离是否大于预先设定的预定距离。该预定距离即安全距离，例如可以被设定为在1米至2米之间。如果判定部21判定为该实际距离大于该预定距离，则控制部24向发动机管理器(未示出)发出发动机启动指令以启动发动机，并且向变速器控制器(未示出)发出前进档换挡指令以使对象车辆B的档位从怠车模式的空挡/驻车档自动切换到前进挡(例如，S档或D档)或倒车档(R档)，从而使对象车辆B自动地跟随前方车辆C移动。

在对象车辆B起动后并且跟随前方车辆C移动的过程中，判定部21还会周期性地判定对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离是否小于等于该预定距离。如果结果显示对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离小于等于该预定距离，这意味着前方车辆C已经停止移动或前方车辆C的当前移动速度小于对象车辆B的当前移动速度。此时，如果对象车辆B继续以当前速度行驶，则可能会发生危险例如碰撞等。为了避免两者发生碰撞，控制部24发出车辆制动指令，以控制对象车辆B减速或停止移动。

应理解，判定部21还将直接基于检测部10所获取的对象车辆B前方的环境信息来判定前方车辆C是否已经减速或停止移动，并且当结果显示为前方车辆C已经停止移动或减速时，控制部24发出车辆制动指令，使得对象车辆B停止在距前方车辆C预定距离附近。

在控制部24发出车辆制动指令后，判定部21基于控制器总线网络所实时传输的对象车辆B自身的环境信息来判定对象车辆B是否停止。如果结果显示对象车辆B已经停止时，控制部24向发动机管理器(未示出)发出发动机关闭指令以使发动机熄火，并且向变速器控制器(未示出)发出空挡/驻车档换挡指令以使对象车辆B的档位从前进挡(例如，S档或D档)或倒车档(R档)自动切换到怠车模式的空挡/驻车档，开启对象车辆B的驻车模式。这样，在驻车模式下使发动机停止运行，能够降低油耗、减少排放。

在控制部24发出发动机关闭指令后，判定部21进一步判定对象车辆B的发动机是否停止运行。例如，判定部21基于经由控制器总线网络传输到检测部10的对象车辆B的发动机的状态信息，来判定发动机是否已经熄火。如果结果显示对象车辆B的发动机已经停止运行，则发送部22将自动辅助驾驶停止的反馈信号发送给外部设备，以向外出的驾驶员提示对象车辆B在这一循环内的自动辅助驾驶已经结束。

此后，车辆驾驶辅助系统100重复前述的循环，即，判定部21基于检测部10所获取的环境信息判定前方车辆C是否发生移动，当判定前方车辆C发生移动时与外部设备通信以获取驾驶员的授权，并在获得驾驶员授权的情况下重复自动辅助驾驶以跟随前方车辆C。

此外，可以根据驾驶员的操作启动或者自动驾驶辅助系统100根据情况自动启动前述的循环。例如，可以在仪表盘或外部设备上设置可操作的按钮等，驾驶员可以操作按钮来使自动驾驶辅助系统100开始启动前述循环。或者，也可以使自动驾驶辅助系统基于一些状况来启动前述循环，例如，判断对象车辆停止在具有前方车辆的车道上，并且驾驶员已经离开车辆(例如，判定便携的外部设备距离对象车辆的距离超过预定值)。

以下，将对使对象车辆跟随前方车辆的自动辅助驾驶的示例进行说明。

在对象车辆B起动后并且在对象车辆B跟随前方车辆C移动的过程中，判定部21还将基于检测部10所获得的信息来判定前方车辆C的移动方向是否在前方车辆C所在的车道内发生改变。例如，判定部21将前方车辆C的当前移动轨迹与其以前的移动轨迹进行比较或者将前方车辆C的当前移动轨迹与对象车辆B的当前移动轨迹进行比较，借此来判定前方车辆的移动方向是否在前方车辆C所在的车道内发生改变。如果比较结果显示前方车辆C的当前移动轨迹与其之前的移动轨迹或者前方车辆C的当前移动轨迹与对象车辆B的当前移动轨迹不一致，则判定部21判定为前方车辆C的移动方向在前方车辆C所在的车道内发生了改变。这意味着前方车辆C正在其车道内进行转向操作，此时判定部21则进一步计算实现该转向操作时方向盘所需要旋转的角度(即方向盘转向角度)。随后，控制部24向助力转向系统(未示出)发出方向盘转向角度指令，以使对象车辆B的方向盘自动转到该方向盘转向角度指令所给定的角度，从而实现对象车辆的自动转向操作。

此外，判定部21还通过将前方车辆C的当前移动轨迹与前方车辆C所在车道的两侧车道标示线进行比较，来判定前方车辆C的移动方向是否发生改变。例如，如果判定为前方车辆C的当前移动轨迹与前方车辆C所在车道的车道标示线出现交叉，这意味着前方车辆C正在进行变道。此时，判定部21进一步基于检测部10所获取的环境信息判定该前方车辆是否完全或部分地驶离该车道，即变道操作是否完成。如果判定为变道操作完成，则判定部21将以前方车辆C前方的另一车辆作为新的跟随目标进行跟随。

此外，在对象车辆B起动后并且在对象车辆B跟随前方车辆C行驶的过程中，判定部21还将判定由检测部10检测到的、前方车辆C的车速是否大于预先设定的预定车速。应理解，当前方车辆B的车速大于预定车速时，这意味着拥堵情况有所缓解且路况处于畅通状态，显然，此种情况将不再适合本发明的实施例的自动辅助驾驶，因此向驾驶员发出预警，以提示驾驶员关闭该自动辅助驾驶，并尽快回到对象车辆B内。因此，当判定部21判定前方车辆B的车速大于预先设定的预定车速时，发送部22向外部设备发送提示驾驶员结束自动辅助驾驶的预警请求信号，以提示驾驶员应当返回到对象车辆。

或者，判定部21还会将对象车辆B周围的其他车辆的实际车速与预先设定的预定车速进行比较，从而使得发送部22在判定为对象车辆B周围的任一车辆的实际车速大于预定车速时，向外部设备发送提示驾驶员结束自动辅助驾驶的预警请求信号。

因此，根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助系统，能够在出现交通堵塞并且驾驶员外出休息时，对对象车辆及其周围的环境信息进行检测，并且基于所检测到的环境信息启动自动辅助驾驶，从而使得对象车辆自动地、安全地跟随前方车辆行驶。由此，能够在出现交通堵塞时完全地将驾驶员从对象车辆内释放出来，使其得以最大程度的放松。

下面，将参考图3来描述实现上述车辆驾驶辅助系统100的控制操作步骤，图3示出了根据本发明的另一实施例的控制方法的流程图，在下面的描述中，仍然将位于对象车辆B前方的前方车辆C作为跟车目标。

在步骤S1，实时获取对象车辆B的行驶状态信息以及对象车辆B周围的环境信息。

在步骤S2，基于从步骤S1输出的环境信息来判定位于对象车辆B前方的前方车辆C是否发生移动。如果判定结果为“是”，则处理前行到步骤S3。

在步骤S3，向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号。

在步骤S4，从该外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令。当接收到该权限授予指令时，处理前行到步骤S5。

在步骤S5，启动自动辅助驾驶，并进一步基于从步骤S1输出的信息向对象车辆B的执行机构发送相应的控制指令以实现对象车辆B的自动辅助驾驶。

例如，在步骤S511，判定对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离是否大于预先设定的预定距离，并且如果判定结果为“是”，则处理前行到步骤S512。在步骤S512，发出发动机启动指令以启动发动机和前进档换挡指令以使对象车辆B的档位从怠车模式的空挡自动切换到前进挡或倒车档，从而使对象车辆B自动地跟随前方车辆C移动。

在对象车辆B起动后并且在对象车辆B跟随前方车辆C移动的过程中，例如，在步骤S521，进一步判定对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离是否小于等于该预定距离，并且如果判定结果为“是”，这意味着前方车辆C已经停止移动或前方车辆C的当前移动速度小于对象车辆B的当前移动速度，则处理前行到步骤S522。在步骤S522，发出车辆制动指令以控制对象车辆B停止移动或减速。

在步骤S531，判定前方车辆C是否停止移动或减速，并且如果判定结果为“是”，则处理同样前行到步骤S522，以发出车辆制动指令。

在步骤S522发出车辆制动指令后，例如，在步骤S541，基于控制器局域网络所实时传输的对象车辆B自身的行驶状态信息来判定对象车辆B是否停止，并且如果判定结果为“是”，则处理前行到步骤S542。在步骤S542，发出发动机关闭指令以使发动机熄火并且发出空挡/驻车档换挡指令以使对象车辆B的档位从前进挡或倒车档自动切换到从怠车模式的空挡，开启对象车辆B的驻车模式。这样，在驻车模式下使发动机停止运行，能够降低油耗、减少排放。

在步骤S542发出发动机关闭指令后，例如，在步骤S551，进一步判定对象车辆B的发动机是否停止运行，并且如果判定结果为“是”，则处理前行到步骤S552。在步骤S552，向外部设备发送自动辅助驾驶停止的反馈信号发送给外部设备，以向外出的驾驶员提示对象车辆B在这一循环内的自动辅助驾驶已经结束。

此外，在对象车辆B起动后并且在对象车辆B跟随前方车辆C行驶的过程中，例如，在步骤S561，判定前方车辆C的移动方向是否在前方车辆C所在车道内发生改变，并且如果判定结果为“是”，则处理前行到步骤S562。在步骤S562，发出方向盘转向角度指令，以使对象车辆B的方向盘自动转到该方向盘转向角度指令所给定的角度，从而实现对象车辆的自动转向操作。

此外，在对象车辆B起动后并且在对象车辆B跟随前方车辆C行驶的过程中，例如，在步骤S571，判定前方车辆C的车速是否大于预先设定的预定车速，并且如果判定结果为“是”，则处理前行到步骤S572。在步骤S572，向外部设备发送提示驾驶员结束自动辅助驾驶的预警请求信号，以向驾驶员提示此时路况处于畅通状态并且将不再适合本发明的实施例的自动辅助驾驶，因此提示驾驶员应当返回到对象车辆。

因此，根据本发明的实施例的控制方法，能够在出现交通堵塞并且驾驶员外出休息时，对对象车辆及其周围的环境信息进行检测，并且基于所检测到的环境信息启动自动辅助驾驶，从而使得对象车辆自动地、安全地跟随前行车辆行驶。由此，能够在出现交通堵塞时完全地将驾驶员从对象车辆内释放出来，使其得以最大程度的放松。

尽管上面参考附图描述了用于根据本发明的安全驾驶辅助系统的一些示例性示例，但是，这些示例性示例并不以在限制本发明，其他实施例也是可行的。

在前述实施例中，检测部通过摄像机和传感器来获取对象车辆及其周围的相关信息。但是，本发明并不限于此。例如，检测部可以包括GPS系统，且该GPS系统可以根据对象车辆和前方车辆的GPS信息来确定对象车辆B与前方车辆C之间的实际距离。

又如，对象车辆的检测部还可以通过车与车之间的通信或者车与云端服务器之间的通信来获取上述信息。因为由此所获取的信息更加准确，因此根据本实施例的车辆驾驶辅助系统可以更加可靠地实施自动辅助驾驶。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶辅助系统，包括：

检测部，其被构造为实时获取对象车辆的行驶状态信息以及所述对象车辆周围的环境信息；以及

处理部，其被构造为通过分析由所述感测部获取的环境信息发送控制信号，以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶，所述处理部包括：

判定部，其被构造为基于由所述感测部获取的环境信息判定位于所述对象车辆前方的前方车辆是否发生移动；

发送部，其被构造为向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号；

接收部，其被构造为从所述外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令；以及

控制部，其被构造为向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶，使得所述对象车辆在所述前方车辆发生移动时自动地跟随所述前方车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述发送部还被构造为在所述判定部判定为所述前方车辆发生移动时，向外部设备发送所述权限请求信号；并且

所述控制部还被构造为在所述接收部接收到所述权限授予指令时，向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述自动辅助驾驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部还被构造为判定由所述检测部检测到的、所述对象车辆与所述前方车辆之间的实际距离是否大于预定距离；并且

所述控制部还被构造为在所述判定部判定为所述实际距离大于所述预定距离时，发出发动机启动指令和前进档换挡指令，以使所述对象车辆自动地跟随所述前方车辆。

4.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部还被构造为判定所述前方车辆的移动方向是否在所述前方车辆所在的车道内发生改变；并且

所述控制部还被构造为在所述判定部判定为所述前方车辆的移动方向在所述车道内发生改变时，发出方向盘转向角度指令，以使所述对象车辆跟随所述前方车辆自动地实现转向操作。

5.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部还被构造为判定所述前方车辆是否停止移动或减速；并且

所述控制部还被构造为在所述判定部判定为所述前方车辆停止移动或减速时，发出车辆制动指令，以实现所述对象车辆的自动制动操作。

6.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部还被构造为在所述对象车辆起动后判定所述对象车辆与所述前方车辆之间的实际距离是否小于等于所述预定距离；并且

所述控制部还被构造为在所述对象车辆启动后所述判定部判定为所述实际距离小于等于所述预定距离时，发出车辆制动指令。

7.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部还被构造为判定所述对象车辆是否停止移动；并且

所述控制部还被构造为在所述判定部判定为所述对象车辆停止移动时，发出发动机关闭指令和空挡/驻车档换挡指令，以开启所述对象车辆的驻车模式。

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部还被构造为判定所述对象车辆的发动机是否停止运行；并且

所述发送部还被构造为在所述判定部判定为所述对象车辆的发动机停止运行时，向所述外部设备发送自动辅助驾驶停止的反馈信号。

9.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，

所述判定部被构造为判定由所述检测部检测到的、所述对象车辆周围的任一车辆的车速是否大于预定车速，并且

所述发送部被构造为在所述判定部判定为所述对象车辆周围的任一车辆的车速大于所述预定车速时，向所述外部设备发送提示驾驶员结束自动辅助驾驶的预警请求信号。

10.一种控制方法，包括以下步骤：

实时获取对象车辆的行驶状态信息以及所述对象车辆周围的环境信息；以及

基于所述环境信息判定位于所述对象车辆前方的前方车辆是否发生移动；

向外部设备发送请求自动辅助驾驶开始的权限请求信号；

从所述外部设备接收允许自动辅助驾驶开始的权限授予指令；以及

向所述对象车辆的执行机构发送控制指令以实现所述对象车辆的自动辅助驾驶，使得所述对象车辆在所述前方车辆发生移动时自动地跟随所述前方车辆。