CN110021189A - 基于并行存取的智能停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于并行存取的智能停车方法，应用于停车场的停车控制系统，停车场包括停车场地、主控中心及配置于停车场地的多个汽车搬运装置，停车场地包括多个存车位和多个取车位，包括：判断是否获取到第一用户操作指令；若获取到第一用户操作指令，则根据第一用户操作指令生成对应的第一控制指令；将第一控制指令发送至第一汽车搬运装置；判断是否获取到第二用户操作指令；若获取到第二用户操作指令，则根据第二用户操作指令生成对应的第二控制指令；将第二控制指令发送至第二汽车搬运装置。通过在传统停车场配置多个汽车搬运装置，同时响应多用户的操作指令，提高停车场的存取车效率，降低用户等待时间，避免发生拥堵，提高了用户体验。

Description

基于并行存取的智能停车方法

技术领域

本发明涉及停车控制技术领域，具体地涉及一种基于并行存取的智能停车方法。

背景技术

为了满足在城市的出行生活需要，越来越多的人们选择购买汽车，有的家庭甚至购买多辆汽车。在传统停车市场，为了满足大量增加的停车需求量，近期修建的大型商场或大型住宅区均配置了大面积的地下停车场，从而为用户提供大量的停车位。

然而在实际应用过程中，由于大型停车场的场地过于宽敞，因此人们在存车或取车的过程中往往要耗费大量的时间去寻找车位或自己的汽车，在这个过程中同时会产生额外的能源消耗以及大量的废气排放，用户体验低下，环境污染严重，同时存在停车资源的浪费现象。

为了解决上述技术问题，技术人员通过开发一种汽车搬运装置，用户只需要将汽车行驶至该汽车搬运装置上就能方便地进行汽车的存取操作，降低了用户存车或取车的繁琐度，提高了用户体验。

然而在使用过程中，传统停车场往往只具有一个出入口，且每个出入口在一次都只能进入或离开一辆汽车，因此对于大型停车场很容易造成拥堵的情况发生，尤其在存取车的高峰期，由于大量汽车在短时间内到达出入口，而传统停车场较低的存取车效率导致大量汽车在出入口拥堵，大大增加了用户的等待时间，降低了用户体验。

发明内容

为了克服现有技术中传统停车场的汽车存取效率低下导致出入口容易产生拥堵，用户等待时间较长而导致用户体验低下的技术问题，本发明实施例提供一种基于并行存取的智能停车方法，通过在传统停车场设置多个存车位或多个取车位，并配置多个汽车搬运装置，从而同时响应多个用户的操作指令，大大提高了停车场的存取车能力和存取车效率，降低了用户的等待时间，避免拥堵情况的发生，提高了用户体验。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种基于并行存取的智能停车方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括停车场地、主控中心以及配置于所述停车场地的多个汽车搬运装置，所述停车场地包括多个存车位和多个取车位，所述停车方法包括：判断是否获取到第一用户操作指令；若获取到所述第一用户操作指令，则根据所述第一用户操作指令生成对应的第一控制指令；将所述第一控制指令发送至第一汽车搬运装置；判断是否获取到第二用户操作指令；若获取到所述第二用户操作指令，则根据所述第二用户操作指令生成对应的第二控制指令；将所述第二控制指令发送至第二汽车搬运装置。

优选地，在将所述第一控制指令发送至所述第一汽车搬运装置之前，所述停车方法还包括：基于所述第一控制指令获取对应的第一待操作汽车；获取所述第一待操作汽车的第一位置信息；基于所述第一位置信息获取与所述第一待操作汽车距离最近的第一汽车搬运装置；在将所述第二控制指令发送至所述第二汽车搬运装置之前，所述停车方法还包括：基于所述第二控制指令获取对应的第二待操作汽车；获取所述第二待操作汽车的第二位置信息；基于所述第二位置信息获取与所述第二待操作汽车距离最近的第二汽车搬运装置。

优选地，所述基于所述第一位置信息获取与所述第一待操作汽车距离最近的第一汽车搬运装置，包括：获取与所述第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置；判断所述第一最接近搬运装置是否处于空闲状态；若是，则将所述第一最接近搬运装置标记为使用状态并将所述第一最接近搬运装置作为第一汽车搬运装置；若否，则获取与所述第一位置信息的距离次接近的第一次接近搬运装置，判断所述第一次接近搬运装置是否处于空闲状态，若所述第一次接近搬运装置处于空闲状态，则将所述第一次接近搬运装置标记为使用状态并将所述第一次接近搬运装置作为第一汽车搬运装置；所述基于所述第二位置信息获取与所述第二待操作汽车距离最近的第二汽车搬运装置，包括：获取与所述第二位置信息的距离最短的第二最接近搬运装置；判断所述第二最接近搬运装置是否处于空闲状态；若是，则将所述第二最接近搬运装置标记为使用状态并将所述第二最接近搬运装置作为第二汽车搬运装置；若否，则获取与所述第二位置信息的距离次接近的第二次接近搬运装置，判断所述第二次接近搬运装置是否处于空闲状态，若所述第二次接近搬运装置处于空闲状态，则将所述第二次接近搬运装置标记为使用状态并将所述第二次接近搬运装置作为第二汽车搬运装置。

优选地，所述获取与所述第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置，包括：获取以所述第一位置信息为起点、以所述第一位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的直线段，将长度最短的直线段所对应的汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置；或：获取以所述第一位置信息为起点、以所述第一位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的导航路径，将距离最短的导航路径所对应的汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置；所述获取与所述第二位置信息的距离最短的第二最接近搬运装置，包括：获取以所述第二位置信息为起点、以所述第二位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的直线段，将长度最短的直线段所对应的汽车搬运装置作为第二最接近搬运装置；或：获取以所述第二位置信息为起点、以所述第二位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的导航路径，将距离最短的导航路径所对应的汽车搬运装置作为第二最接近搬运装置。

优选地，所述停车场地包括出入口和运行通道，所述汽车搬运装置包括存取车搬运装置和待命搬运装置，其中在所述出入口配置至少一个存取车搬运装置，在所述运行通道配置至少一个待命搬运装置，所述停车方法还包括：实时监控所述出入口是否具有足够的所述存取车搬运装置或所述运行通道是否具有足够的所述待命搬运装置；若所述出入口的所述存取车搬运装置数量不足，则自动生成对应的调动控制指令并获取所述运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置，将所述调动控制指令发送至所述空闲待命搬运装置；若所述运行通道中的所述待命搬运装置数量不足，则自动生成对应的调动控制指令并获取所述出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置，将所述调动控制指令发送至所述空闲存取车搬运装置。

优选地，所述实时监控所述出入口是否具有足够的所述存取车搬运装置或所述运行通道是否具有足够的所述待命搬运装置，包括：实时监控所述出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置的第一数量；判断所述第一数量是否小于第一预设数量；若所述第一数量小于所述第一预设数量，则确定所述出入口的所述存取车搬运装置数量不足；或：实时监控所述运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置的第二数量；断所述第二数量是否小于第二预设数量；若所述第二数量小于所述第二预设数量，则确定所述运行通道的所述待命搬运装置数量不足。

优选地，在将所述第一控制指令发送至所述第一汽车搬运装置之后，所述停车方法还包括：实时获取所述第一汽车搬运装置的第一障碍检测信息；基于所述第一障碍检测信息判断在所述第一汽车搬运装置前方预设距离内是否存在障碍物；若在所述第一汽车搬运装置前方预设距离内存在所述障碍物，则控制所述第一汽车搬运装置执行对应的障碍规避操作；在将所述第二控制指令发送至所述第二汽车搬运装置之后，所述停车方法还包括：实时获取所述第二汽车搬运装置的第二障碍检测信息；基于所述第二障碍检测信息判断在所述第二汽车搬运装置前方预设距离内是否存在障碍物；若在所述第二汽车搬运装置前方预设距离内存在所述障碍物，则控制所述第二汽车搬运装置执行对应的障碍规避操作。

优选地，所述执行对应的障碍规避操作，包括：判断所述障碍物是否为第三汽车搬运装置；若是，则向所述第三汽车搬运装置发送对应的挪车控制指令，或向所述第一汽车搬运装置或所述第二汽车搬运装置发送对应的避让控制指令或停止运行指令；若否，则向所述第一汽车搬运装置或所述第二汽车搬运装置发送对应的避让控制指令或停止运行指令。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

另一方面，本发明还提供一种服务器，包括：处理器；以及存储设备，存储有计算机程序指令，与所述处理器连接，所述计算机程序指令在所述处理器中加载并执行本发明提供的方法。

通过本发明提供的技术方案，本发明至少具有如下技术效果：

通过对传统停车场进行智能化和自动化的改进，在传统停车场设置多个存车位或多个取车位，并配置多个汽车搬运装置，从而能够同时响应多个用户的操作指令，并控制多个汽车搬运装置并行执行存车操作或取车操作，大大提高了停车场的存取车能力和存取车效率，降低了用户的等待时间，避免拥堵情况的发生，提高了用户体验。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的基于并行存取的智能停车方法的具体实现流程图；

图2是本发明实施例提供的在停车场地设置多个存车位和多个取车位的示意图。

具体实施方式

为了克服现有技术中传统停车场的汽车存取效率低下导致出入口容易产生拥堵，用户等待时间较长而导致用户体验低下的技术问题，本发明实施例提供一种基于并行存取的智能停车方法，通过在传统停车场设置多个存车位或多个取车位，并配置多个汽车搬运装置，从而同时响应多个用户的操作指令，大大提高了停车场的存取车能力和存取车效率，降低了用户的等待时间，避免拥堵情况的发生，提高了用户体验。

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

请参见图1，本发明实施例提供一种基于并行存取的智能停车方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括停车场地、主控中心以及配置于所述停车场地的多个汽车搬运装置，所述停车场地包括多个存车位和多个取车位，所述停车方法包括：

S101)判断是否获取到第一用户操作指令；

S102)若获取到所述第一用户操作指令，则根据所述第一用户操作指令生成对应的第一控制指令；

S103)将所述第一控制指令发送至第一汽车搬运装置；

S201)判断是否获取到第二用户操作指令；

S202)若获取到所述第二用户操作指令，则根据所述第二用户操作指令生成对应的第二控制指令；

S203)将所述第二控制指令发送至第二汽车搬运装置。

请参见图2，在一种可能的实施方式中，在当前停车场的停车场地设置3个存车位和3个取车位，停车控制系统实时监控是否获取到第一用户操作指令，例如用户可以通过移动终端(未示出)与当前停车场的主控中心无线连接，并通过移动终端向主控中心发送用户操作指令，停车控制系统在第一时刻获取到从移动终端发送的第一用户操作指令，例如该第一用户操作指令为存车指令，因此停车控制系统立即生成对应的第一控制指令，例如该第一控制指令为存车控制指令，并将该存车控制指令发送至第一汽车搬运装置，第一汽车搬运装置在获取到该存车控制指令后执行对应的存车操作。

在本发明实施例中，还可以在停车场地配置用户操作装置(未示出)，该用户操作装置与主控中心电连接，用于根据用户操作生成对应的用户操作指令并发送至主控中心，停车控制系统在执行第一用户操作指令的第二时刻，又接收到用户通过用户操作装置发送的第二用户操作指令，例如该第二用户操作指令为取车指令，因此停车控制系统立即生成对应的第二控制指令，例如该第二控制指令为取车控制指令，并将该取车控制指令发送至第二汽车搬运装置，第二汽车搬运装置在获取到该取车控制指令后执行对应的取车操作。

在另一种可能的实施方式中，在停车场地内还配置有导引装置，停车控制系统在第三时刻同时接收到A用户和B用户的存车指令，因此立即生成对应的导引信息并通过所述导引装置对A用户和B用户进行播放，例如通过导引装置提示A用户将汽车行驶到最前方的存车位并停靠稳定，提示B用户将汽车行驶到前方第二个存车位并停靠稳定，因此A用户和B用户按照提示信息将汽车行驶到对应位置并停靠稳定后离开汽车，停车控制系统在检测到A用户离开最前方的存车位后立即向第一汽车搬运装置发送对应的存车控制指令，以及在检测到B用户离开第二个存车位后立即向第二汽车搬运装置发送对应的存车控制指令。

在本发明实施例中，通过对传统停车场进行智能化自动化改进，一方面用户只需要在停车场的存取车位附近就能快速执行汽车的存取操作，而不需要再进入到停车场内并自主寻找空停车位或自己的汽车，从而大大提高了用户的存取车效率，降低了用户的存取车时间消耗，另一方面停车场能够同时响应多个用户的用户操作指令，并控制多个汽车搬运装置并行执行不同用户的操作指令，从而大大提高了停车场的存取车能力，进一步提高了存取车效率，有效避免拥堵情况的发生，提高了用户体验。

在本发明实施例中，在将所述第一控制指令发送至所述第一汽车搬运装置之前，所述停车方法还包括：基于所述第一控制指令获取对应的第一待操作汽车；获取所述第一待操作汽车的第一位置信息；基于所述第一位置信息获取与所述第一待操作汽车距离最近的第一汽车搬运装置；在将所述第二控制指令发送至所述第二汽车搬运装置之前，所述停车方法还包括：基于所述第二控制指令获取对应的第二待操作汽车；获取所述第二待操作汽车的第二位置信息；基于所述第二位置信息获取与所述第二待操作汽车距离最近的第二汽车搬运装置。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统根据第一用户操作指令(例如该第一用户操作指令为取车指令)生成了对应的取车控制指令，根据该取车控制指令停车控制系统获取到待取汽车，例如该取车控制指令为搬运车牌号为川A8SJ0K的汽车，停车控制系统根据该车牌号从数据库中获取到该汽车存储于编号为A区003号的停车位，即该汽车的第一位置信息为A区003号停车位所在的位置，此时停车控制系统根据该第一位置信息获取与该汽车距离最近的汽车搬运装置，并将该汽车搬运装置作为第一汽车搬运装置。

在本发明实施例中，通过根据待操作汽车的位置智能化检测距离最近的汽车搬运装置并自动调取前往执行对应的操作，而不是对所有汽车的存取操作都由设置在出入口的汽车搬运装置前往执行搬运操作，从而大大优化了汽车搬运装置的存取流程，降低了汽车搬运装置的空载运行时间，提高了存取效率，降低了用户等待时间，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述基于所述第一位置信息获取与所述第一待操作汽车距离最近的第一汽车搬运装置，包括：获取与所述第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置；判断所述第一最接近搬运装置是否处于空闲状态；若是，则将所述第一最接近搬运装置标记为使用状态并将所述第一最接近搬运装置作为第一汽车搬运装置；若否，则获取与所述第一位置信息的距离次接近的第一次接近搬运装置，判断所述第一次接近搬运装置是否处于空闲状态，若所述第一次接近搬运装置处于空闲状态，则将所述第一次接近搬运装置标记为使用状态并将所述第一次接近搬运装置作为第一汽车搬运装置；所述基于所述第二位置信息获取与所述第二待操作汽车距离最近的第二汽车搬运装置，包括：获取与所述第二位置信息的距离最短的第二最接近搬运装置；判断所述第二最接近搬运装置是否处于空闲状态；若是，则将所述第二最接近搬运装置标记为使用状态并将所述第二最接近搬运装置作为第二汽车搬运装置；若否，则获取与所述第二位置信息的距离次接近的第二次接近搬运装置，判断所述第二次接近搬运装置是否处于空闲状态，若所述第二次接近搬运装置处于空闲状态，则将所述第二次接近搬运装置标记为使用状态并将所述第二次接近搬运装置作为第二汽车搬运装置。

进一步地，在本发明实施例中，所述获取与所述第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置，包括：获取以所述第一位置信息为起点、以所述第一位置信息附近的汽车搬运装置为终点的直线段，将长度最短的直线段所对应的汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置；或：获取以所述第一位置信息为起点、以所述第一位置信息附近的汽车搬运装置为终点的导航路径，将距离最短的导航路径所对应的汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置；所述获取与所述第二位置信息的距离最短的第二最接近搬运装置，包括：获取以所述第二位置信息为起点、以所述第二位置信息附近的汽车搬运装置为终点的直线段，将长度最短的直线段所对应的汽车搬运装置作为第二最接近搬运装置；或：获取以所述第二位置信息为起点、以所述第二位置信息附近的汽车搬运装置为终点的导航路径，将距离最短的导航路径所对应的汽车搬运装置作为第二最接近搬运装置。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统要获取与第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置，首先将第一位置信息为起点，将当前停车场内的汽车搬运装置作为终点，根据当前停车场内的运行通道信息生成多个导航路径，然后计算每个导航路径的距离，对计算出的多个距离进行比较以获得距离最短的导航路径，并进而获得该导航路径对应的汽车搬运装置，将该汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置。

在本发明实施例中，为了进一步提高停车控制系统的运算效率，避免在选择第一次接近搬运装置时的重复计算，停车控制系统可以在计算每个导航路径的距离后，对每个导航路径的距离进行排序，并按照距离从短到长的顺序存储预设路径数量(例如该预设路径数量为5)的导航路径，从而当停车控制系统在检测到第一最接近搬运装置为使用状态时，可以立即对第一次接近搬运装置的使用状态进行检测，从而快速获取处于空闲状态的汽车搬运装置作为第一汽车搬运装置。

在本发明实施例中，通过按照待操作汽车和汽车搬运装置之间的导航路径的距离来选择距离最短的汽车搬运装置，而不是根据直线距离来选择距离最短的汽车搬运装置，从而更加符合在停车场内的实际运行情况，大大提高了对汽车搬运装置的筛选的精确性，提高了停车控制系统的智能化程度，同时对排序后的导航路径进行存储，从而便于停车控制系统更快速地重新选择精确的汽车搬运装置，避免重复运算，因此进一步提高了停车控制系统的运算速度，提高了存取操作的存取速度，降低了用户等待时间，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述停车场地包括出入口和运行通道，所述汽车搬运装置包括存取车搬运装置和待命搬运装置，其中在所述出入口配置至少一个存取车搬运装置，在所述运行通道配置至少一个待命搬运装置，所述停车方法还包括：实时监控所述出入口是否具有足够的所述存取车搬运装置或所述运行通道是否具有足够的所述待命搬运装置；若所述出入口的所述存取车搬运装置数量不足，则自动生成对应的调动控制指令并获取所述运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置，将所述调动控制指令发送至所述空闲待命搬运装置；若所述运行通道中的所述待命搬运装置数量不足，则自动生成对应的调动控制指令并获取所述出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置，将所述调动控制指令发送至所述空闲存取车搬运装置。

进一步地，在本发明实施例中，所述实时监控所述出入口是否具有足够的所述存取车搬运装置或所述运行通道是否具有足够的所述待命搬运装置，包括：实时监控所述出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置的第一数量；判断所述第一数量是否小于第一预设数量；若所述第一数量小于所述第一预设数量，则确定所述出入口的所述存取车搬运装置数量不足；或：实时监控所述运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置的第二数量；断所述第二数量是否小于第二预设数量；若所述第二数量小于所述第二预设数量，则确定所述运行通道的所述待命搬运装置数量不足。

在一种可能的实施方式中，在当前停车场内一共配置了6个汽车搬运装置，其中在出入口默认配置4个存取车搬运装置，在运行通道默认配置2个待命搬运装置，在使用过程中，停车控制系统监控到出入口的存取车搬运装置不足，例如停车控制系统对出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置的第一数量进行实时监控，并监控到当前空闲存取车搬运装置的第一数量为1个，因此该第一数量小于第一预设数量(例如第一预设数量为2个)，因此确定出入口中的存取车搬运装置不足，因此停车控制系统自动生成对应的调动控制指令并获取在运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置，然后将该调动控制指令发送至该空闲待命搬运装置，该空闲待命搬运装置在获取到该调动控制指令后立即向出入口的预设位置移动，以对出入口的存取车搬运装置数量进行补充。

需要说明的是，在本发明实施例中，所述第一预设数量或所述第二预设数量小于等于在出入口或运行通道的默认配置数量，例如第二预设数量可以为2个，也可以为1个；第一预设数量可以为4个，也可以为3/2/1个，都应该属于本发明的保护范围，在此不做过多赘述。

在本发明实施例中，为了防止因汽车搬运装置出现循环调动的异常情况，停车控制系统在获取在运行通道或出入口中处于空闲状态的空闲汽车搬运装置之前，还进一步判断在运行通道或出入口中是否存在多余的空闲汽车搬运装置，若存在多余的空闲汽车搬运装置，则继续获取对应的空闲汽车搬运装置以发送调动控制指令，若不存在多余的空闲汽车搬运装置，则等待运行通道中存在多余的空闲汽车搬运装置后再继续获取对应的空闲待命搬运装置。

在本发明实施例中，通过对出入口或运行通道中的汽车搬运装置数量进行实时监控，一旦发现出入口或运行通道中的汽车搬运装置数量不足，则立即自动从其他区域中调取汽车搬运装置，以保证当前区域的汽车搬运装置数量能够满足实际需要，避免因汽车搬运装置均处于使用状态而导致后续用户无法及时使用汽车搬运装置的情况发生，避免用户的长时间等待，同时由于调动操作和正常的搬运操作可以为同时进行的，因此不会对正常的搬运操作造成影响，从而降低了调动操作所花费的时间，最大程度地降低了对用户的影响，提高了用户体验。

在本发明实施例中，在将所述第一控制指令发送至所述第一汽车搬运装置之后，所述停车方法还包括：实时获取所述第一汽车搬运装置的第一障碍检测信息；基于所述第一障碍检测信息判断在所述第一汽车搬运装置前方预设距离内是否存在障碍物；若在所述第一汽车搬运装置前方预设距离内存在所述障碍物，则控制所述第一汽车搬运装置执行对应的障碍规避操作；在将所述第二控制指令发送至所述第二汽车搬运装置之后，所述停车方法还包括：实时获取所述第二汽车搬运装置的第二障碍检测信息；基于所述第二障碍检测信息判断在所述第二汽车搬运装置前方预设距离内是否存在障碍物；若在所述第二汽车搬运装置前方预设距离内存在所述障碍物，则控制所述第二汽车搬运装置执行对应的障碍规避操作。

进一步地，在本发明实施例中，所述执行对应的障碍规避操作，包括：判断所述障碍物是否为第三汽车搬运装置；若是，则向所述第三汽车搬运装置发送对应的挪车控制指令，或向所述第一汽车搬运装置或所述第二汽车搬运装置发送对应的避让控制指令或停止运行指令；若否，则向所述第一汽车搬运装置或所述第二汽车搬运装置发送对应的避让控制指令或停止运行指令。

在一种可能的实施方式中，在每个汽车搬运装置上均设置有障碍检测装置，在汽车搬运装置的运行过程中障碍检测装置实时对汽车搬运装置周围的障碍进行检测并生成障碍检测信息，汽车搬运装置将该障碍检测信息实时发送至停车控制系统。在某一时刻，停车控制系统获取到第二汽车搬运装置发送的第二障碍检测信息，并发现在第二汽车搬运装置前方预设距离(例如该预设距离为5m)内存在障碍物，此时停车控制系统进一步判断该障碍物是否为第三汽车搬运装置，例如通过查询当前停车场内是否有汽车搬运装置处于该位置以确定该障碍物是否为第三汽车搬运装置，在本发明实施例中，停车控制系统确定该障碍物为第三汽车搬运装置，因此立即向该第三汽车搬运装置发送挪车控制指令，该第三汽车搬运装置获取到该挪车控制指令后立即移动至第二汽车搬运装置的导航路径以外的区域，以对第二汽车搬运装置进行主动避让。

在另一种可能的实施方式中，停车控制系统检测到第一汽车搬运装置前方预设距离内存在障碍物，同时检测发现该障碍物不是第三汽车搬运装置，因此立即向该第一汽车搬运装置发送避让控制指令，第一汽车搬运装置接收到该避让控制指令后，根据该避让控制指令对当前导航路径进行调整，以生成新的导航路径，该新的导航路径从该障碍物的外周经过该障碍物，从而实现对该障碍物的主动避让。

在本发明实施例中，通过对汽车搬运装置前方的障碍物进行实时检测，一旦发现汽车搬运装置的前方预设距离内存在障碍物，则控制该障碍物主动避让或主动对该障碍物进行避让，从而保证了汽车搬运装置的使用安全性，保障了用户的财产安全，同时无需在每次检测到障碍物时都停止运行，避免了汽车搬运装置在运行过程中的频繁减速和停止运行，保证了汽车搬运装置的高效率运行，提高了运行流畅度。

进一步地，在本发明实施例中，所述生成对应的停止运行指令，包括：获取当前载重和当前运行速度；基于当前载重获取最大自主减速度；基于障碍检测信息获取障碍距离；基于障碍距离、当前运行速度和最大自主减速度判断搬运装置是否能够在障碍距离内制动停止；若能，则生成对应的停止运行指令，若不能，则生成避让路径，并基于避让路径生成对应的停止运行指令。

在本发明实施例中，为了避免因汽车搬运装置与障碍物的距离太近而无法及时避让的情况，停车控制系统还根据汽车搬运装置的实际运行参数对汽车搬运装置的运行过程进行进一步的安全性优化，并在必要时控制汽车搬运装置停止运行，从而保证汽车搬运装置在任何情况下均不会发生与障碍物碰撞的事故，保证了汽车搬运装置的使用安全性，提高了整个停车场的安全性，保障了用户的财产安全。

进一步地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明所述的方法。

进一步地，本发明还提供一种服务器，包括：处理器；以及存储设备，存储有计算机程序指令，与所述处理器连接，所述计算机程序指令在所述处理器中加载并执行本发明所述的方法。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种基于并行存取的智能停车方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括停车场地、主控中心以及配置于所述停车场地的多个汽车搬运装置，其特征在于，所述停车场地包括多个存车位和多个取车位，所述停车方法包括：

判断是否获取到第一用户操作指令；

若获取到所述第一用户操作指令，则根据所述第一用户操作指令生成对应的第一控制指令；

将所述第一控制指令发送至第一汽车搬运装置；

判断是否获取到第二用户操作指令；

若获取到所述第二用户操作指令，则根据所述第二用户操作指令生成对应的第二控制指令；

将所述第二控制指令发送至第二汽车搬运装置。

2.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，在将所述第一控制指令发送至所述第一汽车搬运装置之前，所述停车方法还包括：

基于所述第一控制指令获取对应的第一待操作汽车；

获取所述第一待操作汽车的第一位置信息；

基于所述第一位置信息获取与所述第一待操作汽车距离最近的第一汽车搬运装置；

在将所述第二控制指令发送至所述第二汽车搬运装置之前，所述停车方法还包括：

基于所述第二控制指令获取对应的第二待操作汽车；

获取所述第二待操作汽车的第二位置信息；

基于所述第二位置信息获取与所述第二待操作汽车距离最近的第二汽车搬运装置。

3.根据权利要求2所述的停车方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息获取与所述第一待操作汽车距离最近的第一汽车搬运装置，包括：

获取与所述第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置；

判断所述第一最接近搬运装置是否处于空闲状态；

若是，则将所述第一最接近搬运装置标记为使用状态并将所述第一最接近搬运装置作为第一汽车搬运装置；

若否，则获取与所述第一位置信息的距离次接近的第一次接近搬运装置，判断所述第一次接近搬运装置是否处于空闲状态，若所述第一次接近搬运装置处于空闲状态，则将所述第一次接近搬运装置标记为使用状态并将所述第一次接近搬运装置作为第一汽车搬运装置；

所述基于所述第二位置信息获取与所述第二待操作汽车距离最近的第二汽车搬运装置，包括：

获取与所述第二位置信息的距离最短的第二最接近搬运装置；

判断所述第二最接近搬运装置是否处于空闲状态；

若是，则将所述第二最接近搬运装置标记为使用状态并将所述第二最接近搬运装置作为第二汽车搬运装置；

若否，则获取与所述第二位置信息的距离次接近的第二次接近搬运装置，判断所述第二次接近搬运装置是否处于空闲状态，若所述第二次接近搬运装置处于空闲状态，则将所述第二次接近搬运装置标记为使用状态并将所述第二次接近搬运装置作为第二汽车搬运装置。

4.根据权利要求3所述的停车方法，其特征在于，所述获取与所述第一位置信息的距离最短的第一最接近搬运装置，包括：

获取以所述第一位置信息为起点、以所述第一位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的直线段，将长度最短的直线段所对应的汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置；或：

获取以所述第一位置信息为起点、以所述第一位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的导航路径，将距离最短的导航路径所对应的汽车搬运装置作为第一最接近搬运装置；

所述获取与所述第二位置信息的距离最短的第二最接近搬运装置，包括：

获取以所述第二位置信息为起点、以所述第二位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的直线段，将长度最短的直线段所对应的汽车搬运装置作为第二最接近搬运装置；或：

获取以所述第二位置信息为起点、以所述第二位置信息附近的的汽车搬运装置为终点的导航路径，将距离最短的导航路径所对应的汽车搬运装置作为第二最接近搬运装置。

5.根据权利要求1所述的停车方法，所述停车场地包括出入口和运行通道，所述汽车搬运装置包括存取车搬运装置和待命搬运装置，其中在所述出入口配置至少一个存取车搬运装置，在所述运行通道配置至少一个待命搬运装置，其特征在于，所述停车方法还包括：

实时监控所述出入口是否具有足够的所述存取车搬运装置或所述运行通道是否具有足够的所述待命搬运装置；

若所述出入口的所述存取车搬运装置数量不足，则自动生成对应的调动控制指令并获取所述运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置，将所述调动控制指令发送至所述空闲待命搬运装置；

若所述运行通道中的所述待命搬运装置数量不足，则自动生成对应的调动控制指令并获取所述出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置，将所述调动控制指令发送至所述空闲存取车搬运装置。

6.根据权利要求5所述的停车方法，其特征在于，所述实时监控所述出入口是否具有足够的所述存取车搬运装置或所述运行通道是否具有足够的所述待命搬运装置，包括：

实时监控所述出入口中处于空闲状态的空闲存取车搬运装置的第一数量；

判断所述第一数量是否小于第一预设数量；

若所述第一数量小于所述第一预设数量，则确定所述出入口的所述存取车搬运装置数量不足；或：

实时监控所述运行通道中处于空闲状态的空闲待命搬运装置的第二数量；

断所述第二数量是否小于第二预设数量；

若所述第二数量小于所述第二预设数量，则确定所述运行通道的所述待命搬运装置数量不足。

7.根据权利要求4所述的停车方法，其特征在于，在将所述第一控制指令发送至所述第一汽车搬运装置之后，所述停车方法还包括：

实时获取所述第一汽车搬运装置的第一障碍检测信息；

基于所述第一障碍检测信息判断在所述第一汽车搬运装置前方预设距离内是否存在障碍物；

若在所述第一汽车搬运装置前方预设距离内存在所述障碍物，则控制所述第一汽车搬运装置执行对应的障碍规避操作；

在将所述第二控制指令发送至所述第二汽车搬运装置之后，所述停车方法还包括：

实时获取所述第二汽车搬运装置的第二障碍检测信息；

基于所述第二障碍检测信息判断在所述第二汽车搬运装置前方预设距离内是否存在障碍物；

若在所述第二汽车搬运装置前方预设距离内存在所述障碍物，则控制所述第二汽车搬运装置执行对应的障碍规避操作。

8.根据权利要求7所述的停车方法，其特征在于，所述执行对应的障碍规避操作，包括：

判断所述障碍物是否为第三汽车搬运装置；

若是，则向所述第三汽车搬运装置发送对应的挪车控制指令，或向所述第一汽车搬运装置或所述第二汽车搬运装置发送对应的避让控制指令或停止运行指令；

若否，则向所述第一汽车搬运装置或所述第二汽车搬运装置发送对应的避让控制指令或停止运行指令。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项权利要求所述的方法。

10.一种服务器，包括：

处理器；以及

存储设备，存储有计算机程序指令，与所述处理器连接，所述计算机程序指令在所述处理器中加载并执行如权利要求1-8中任一权利要求所述的方法。